JPH11254367A

JPH11254367A - 処理ヘッド

Info

Publication number: JPH11254367A
Application number: JP8277598A
Authority: JP
Inventors: Takahito Sasaki; 隆人佐々木; Kenichiro Yoshida; 健一郎吉田
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 1998-03-13
Filing date: 1998-03-13
Publication date: 1999-09-21

Abstract

(57)【要約】【構成】処理ヘッド１７は、水平に支持した支持部材
１８と、この支持部材１８の両端側に回転自在に設けた
エアシリンダ２１，２２を備えている。エアシリンダ２
１，２２のピストンには、それぞれバキュームパッド３
５，３５（３６，３６）を連結している。各エアシリン
ダ２１，２２は、モータ２７，２８に連動して所要量だ
け独立して回転されるようになっている。第１搬送コン
ベヤ２上の容器３の載置状態に応じてエアシリンダ２
１，２２を回転させることにより、バキュームパッド３
５，３５（３６，３６）によって保持位置Ａにおいて容
器３を迅速に保持することができる。【効果】第１搬送コンベヤ２上の容器３の載置状態に
応じて支持部材１８全体を回転させていた従来に比較し
て、処理ヘッド１７による容器３の受け渡し速度が速く
なる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は処理ヘッドに関し、より
詳しくは、例えば容器整列装置に用いて好適な処理ヘッ
ドに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、容器整列装置に用いられる処理ヘ
ッドとして、水平に支持されて保持位置と解放位置とに
移動される支持部材と、この支持部材に配設されて容器
を着脱自在に保持する複数の保持手段とを備え、上記保
持位置で横転状態の容器を保持してから解放位置で容器
の保持状態を解放するように構成したものは知られてい
る（例えば、特開平７−２７７４８４号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の処理ヘッドは、支持部材の長手方向の一端側と他端
側に保持手段を設けてあり、上記支持部材の長手方向中
央部を回転中心として、支持部材全体を所要角度だけ回
転させることによって、各保持手段によって容器の方向
を揃えて保持するようにしていた。このように、従来で
は、各保持手段で容器を保持する際には、横転状態の容
器の向きに合わせて支持部材全体を回転させていたの
で、支持部材を回転させる駆動源の負荷が大きくなり、
高速処理が困難となっていた。しかも、一方の保持手段
に容器を保持した状態から他方の保持手段によって次の
容器を保持する際には、支持部材全体が回転されること
に伴う慣性力が大きくなるので、高速処理が困難であっ
た。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような事情に鑑み、
本発明は、水平に支持されて保持位置と解放位置とに移
動される支持部材と、この支持部材に配設されて物品を
着脱自在に保持する複数の保持手段とを備え、上記保持
位置で横転状態の物品を保持してから解放位置で物品の
保持状態を解放するように構成した処理ヘッドにおい
て、上記各保持手段を支持部材に対して回転自在に設け
るとともに、各保持手段毎にそれを回転させるモータを
設けたものである。

【０００５】

【作用】このような構成によれば、処理ヘッド全体、す
なわち支持部材を回転させるのではなく、各保持手段を
回転させて物品を保持することができる。これにより、
各保持手段は、処理ヘッド全体を回転させていた従来に
比較して、高速で物品を保持することができる。したが
って、従来に比較して処理ヘッドの処理能力を向上させ
ることができる。

【０００６】

【実施例】以下図示実施例について本発明を説明する
と、図１ないし図２において、１は容器整列装置であ
り、この容器整列装置１は、第１搬送コンベヤ２によっ
て横転状態で搬送されてくる容器３を正立させるととも
に、容器３におけるラベルＬを貼付した表側の面が図１
において下方を向け、かつ縦一列となるように容器３を
整列することができる。本実施例における容器３は、断
面が略楕円形のプラスチック容器であり、その上端中央
に口部３ａを突設してあり、下端となる底部３ｂは平坦
面としている。また容器３の外周部における表側の面に
ラベルＬを貼付している。第１搬送コンベヤ２の上流側
の端部の位置には、容器３を第１搬送コンベヤ２上に供
給する図示しない供給手段を設けてあり、この供給手段
によって第１搬送コンベヤ２上に容器３をランダムに供
給するようにしている。第１搬送コンベヤ２上に供給さ
れた容器３は、ラベルＬの貼付面（表側の面）が上方を
向けた第１横転状態か、或はそれとは逆にラベルＬの貼
付面が下方を向けて第１搬送コンベヤ２の載置面と接触
する第２横転状態となり、それらいずれかの横転状態に
おいて下流側にむけて移送されるようになっている。第
１搬送コンベヤ２の搬送過程の上方には図示しない係合
ブラシを設けてあるので、仮に第１搬送コンベヤ２上の
容器３が上下折り重なった状態で係合ブラシの位置まで
搬送されてくると、積層された上方側の容器３が係合ブ
ラシに係合して積層状態が崩される様になっている。し
たがって、各容器３は、一層でかつ上記いずれかの横転
状態で第１搬送コンベヤ２によって下流側へ搬送され
る。

【０００７】第１搬送コンベヤ２の下流側の端部の一側
には、制御装置４によって作動を制御されるロボット５
を設けてあり、また、第１搬送コンベヤ２を挟んだロボ
ット５の反対側には第２搬送コンベヤ６の上流側端部を
位置させるとともに、横転状態の容器３を正立させる矯
正手段７を設けている。ロボット５は、第１搬送コンベ
ヤ２上となる保持位置Ａにおいて、上記いずれかの横転
状態となっている容器３の上方側の面を保持した後、第
２搬送コンベヤ６上となる解放位置Ｂまで移動し、その
解放位置Ｂにおいて保持した容器３を解放して第２搬送
コンベヤ６上に落下させるようになっている。第２搬送
コンベヤ６上に落下する容器３は矯正手段７に係合する
ことよって、横転状態から反転されて正立されるととも
に、ラベルＬの貼付面が所定方向を向けるように整列さ
れるようになっている。ロボット５を設けた位置よりも
上流側となる第１搬送コンベヤ２の搬送経路上には検出
手段としてのＣＣＤカメラ８を配置している。このＣＣ
Ｄカメラ８は、第１搬送コンベヤ２が搬送する各容器３
の載置状況、つまり容器３がいずれの横転状態となって
いるか、および転倒している向きを撮影し、その映像を
制御装置４に入力するようになっている。また、第１搬
送コンベヤ２の下流側端部にはロータリエンコーダ１１
を接続するとともに、後述する矯正手段７の駆動源にも
ロータリエンコーダ１１’を接続してあり、これらロー
タリエンコーダ１１、１１’で検出したパルス信号は上
記制御装置４に入力される。後述するが、制御装置４
は、ＣＣＤカメラ８から入力される容器３の映像および
ロータリエンコーダ１１，１１’からのパルス信号を基
にして、上記保持位置Ａと解放位置Ｂとにロボット５を
往復移動させるようになっている。

【０００８】図２に示すように、本実施例のロボット５
は、鉛直方向に向けた大径の第１駆動軸１２を備えると
ともに、この第１駆動軸１２の上端に水平方向を向けた
第１アーム１３の基部を連結している。第１アーム１３
の先端部には、鉛直方向を向けた第２駆動軸１４を回転
自在に設けてあり、この第２駆動軸１４に水平方向を向
けた第２アーム１５の基部を連結している。さらに、こ
の第２アーム１５の先端部には、鉛直下方にむけて連結
部材１６を取り付けてあり、この連結部材１６の下端部
に処理ヘッド１７を連結している。図３から図５に示す
ように、本実施例の処理ヘッド１７は、台形をした板状
の支持部材１８を備えており、この支持部材１８は、そ
の長手方向の中央部の一側を連結部材１６の下端部に連
結されて水平に支持されている。図４に示すように、支
持部材１８には、その長手方向に沿った中心線Ｃ上の位
置で、この中心線Ｃの中央部から等距離だけ離れた２か
所に、それぞれエアシリンダ２１，２２を鉛直下方にむ
けて取り付けている。本実施例の処理ヘッドは、その支
持部材１８が同一高さを維持し、かつ支持部材１８の長
手方向の中心線Ｃが両コンベヤの長手方向と平行に維持
された状態で、両コンベヤ２，６上の保持位置Ａと解放
位置Ｂとを往復移動されるように構成されている。

【０００９】しかして、本実施例では、両エアシリンダ
２１，２２を支持部材１８に固定するのではなく、これ
ら両エアシリンダ２１，２２を支持部材１８に回転自在
に取り付けている。すなわち、支持部材１８には、中心
線Ｃ上でかつ長手方向の中央部から同一距離だけ離隔す
る２か所に貫通孔１８ａ，１８ｂを穿設してあり、これ
らの貫通孔１８ａ，１８ｂにエアシリンダ２１，２２の
ピストン２１Ａ，２２Ａを貫通させている。また、これ
らのエアシリンダ２１，２２の本体部２１Ｂ，２２Ｂの
外周部の下端には、歯車２３，２４をそれぞれ嵌着して
いる。これら歯車２３，２４は、各貫通孔１８ａ，１８
ｂに設けたベアリング２５，２６によって回転自在に支
持されているので、各エアシリンダ２１，２２もベアリ
ング２５によって回転自在に支持されている。また、支
持部材１８の中心線Ｃ上の位置には、上記各貫通孔１８
ａ，１８ｂに隣接する中央側にそれぞれ貫通孔１８ｃ，
１８ｄを穿設してあり、これら貫通孔１８ｃ，１８ｄに
各モータ２７，２８の本体部を下方に向けた状態で嵌着
している。そして、これらのモータ２７，２８の駆動軸
は、貫通孔１８ｃ，１８ｄに貫通させてあり、またモー
タ２７，２８の駆動軸には歯車３１，３２をそれぞれ嵌
着している。一方のモータ２７側の歯車３１は、エアシ
リンダ２１側の歯車２３と噛合させてあり、また、他方
のモータ２８側の歯車３２は、エアシリンダ２２側の歯
車２４と噛合させている。各モータ２７，２８は、上記
制御装置４によってそれぞれ独立して作動を制御される
ようになっている。制御装置４によって上記各モータ２
７，２８がそれぞれ正逆に回転されると、それに連動し
て上記エアシリンダ２１、２２が正逆に所要角度だけ回
転されるようになっている。

【００１０】次に、各エアシリンダ２１，２２のピスト
ン２１Ａ，２２Ａの下端部には、長方形のブラケット３
３，３４を水平に連結している。一方のブラケット３３
の両端の位置にバキュームパッド３５，３５をそれぞれ
取り付けてあり、また、他方のブラケット３４の両端の
位置にそれぞれバキュームパッド３６，３６を取り付け
ている。このように本実施例では、各エアシリンダ２
１，２２のピストン２１Ａ，２２Ａに取り付けた２個一
組のバキュームパッド３５，３５（３６，３６）によっ
て、各容器３を吸着して保持するようにしている。その
際、本実施例では、容器３の長手方向の中央部よりも少
し底部側に所定寸法だけずれた位置で、かつ各エアシリ
ンダ２１，２２のバキュームパッド３５，３５（３６，
３６）のそれぞれが容器３の軸心上に位置して容器３を
保持するようにしている（図５、図６参照）。各エアシ
リンダ２１，２２の作動は、制御装置４によって制御さ
れるようになっており、各エアシリンダ２１，２２が非
作動状態のときには、各バキュームパッド３５，３５
（３６，３６）は上昇端に位置し、各エアシリンダ２
１，２２が作動されるとピストン２１Ａ，２２Ａが下降
されて各バキュームパッド３５，３５（３６，３６）は
下降端位置まで下降される。また、各バキュームパッド
３５，３５（３６，３６）に対する負圧の給排作動も制
御装置４によって制御されるようになっている。つま
り、制御装置４は、各バキュームパッド３５，３５（３
６，３６）が保持位置Ａから解放位置Ｂに移動して容器
３の保持状態を解放するまでの間は負圧を導入するよう
にしてあり、解放位置Ｂで容器３の保持状態を解放して
から保持位置Ａに復帰するまでの間は、各バキュームパ
ッド３５，３５（３６，３６）への負圧の導入を停止す
るようにしている。したがって、各バキュームパッド３
５，３５（３６，３６）に保持されていた横転状態の各
容器３は、解放位置Ｂにおいて保持状態を解放されて第
２搬送コンベヤ６上に落下するようになっている。

【００１１】制御装置４は、次のようにして各モータ２
７，２８の作動を制御することで、各エアシリンダ２
１，２２を所要量だけ回転させ、それによって２個一組
の各バキュームパッド３５，３５（３６，３６）によっ
て容器３を迅速に受け渡すようにしている。すなわち、
図８ないし図９に示すように、制御装置４は、ＣＣＤカ
メラ８による第１搬送コンベヤ２上の容器３の映像をも
とにして、先ず、下流側に位置するエアシリンダ２２の
バキュームパッド３６，３６によって最初の容器３を保
持位置Ａで保持するために必要なエアシリンダ２２の回
転方向と回転角度を演算する。また、それと同時に、制
御装置４は、上流側に位置するエアシリンダ２１のバキ
ュームパッド３５、３５によって第１搬送コンベヤ２上
の第２の容器３’を保持位置Ａで保持するために必要な
エアシリンダ２１の回転方向と回転角度とを演算する。
既に上述したように、処理ヘッド１７は、その支持部材
１８の中心線Ｃが両コンベヤ２，６の搬送方向と平行な
状態において、それら両コンベヤ２，６上を往復移動さ
れるようになっている。また、制御装置４が各エアシリ
ンダ２１、２２の回転方向と回転角度の演算を行う前の
状態では、両方のエアシリンダ２１，２２のピストン２
１Ａ，２２Ａに連結したブラケット３３，３４は、支持
部材１８の中心線Ｃに対して直交した状態に維持されて
いる。この状態を基準にして、制御装置４は、最初の容
器３および第２の容器３’を保持するために必要な各エ
アシリンダ２１，２２の回転方向と回転角度とを演算す
る。また、制御装置４は上記演算を行いながら、処理ヘ
ッド１７を第１搬送コンベヤ２上の保持位置Ａに移動さ
せる。この時点までには、各エアシリンダ２１，２２の
回転方向と回転角度は制御装置４によって演算されてい
る。また、この時点までには、制御装置４は、上記演算
した結果をもとに最初の容器３をバキュームパッド３
６、３６で保持するために必要なエアシリンダ２２の回
転方向と回転角度に対応する分だけ、モータ２８を回転
させている。このように、処理ヘッド１７が保持位置Ａ
まで移動されると、エアシリンダ２２に連結したバキュ
ームパッド３６，３６は、最初の容器３の直上に位置
し、かつ、ブラケット３４は容器３の軸心上に位置して
いる（図９）。この後、制御装置４は、処理ヘッド１７
全体を第１搬送コンベヤ２上の最初の容器３に追従させ
ながらエアシリンダ２２を作動させるので、最初の容器
３がエアシリンダ２２のバキュームパッド３６，３６よ
って吸着保持される。この後、エアシリンダ２２の作動
が停止されるので、バキュームパッド３６，３６に保持
された最初の容器３は、第１搬送コンベヤ２の載置面よ
りも上方側に保持される（図９）。本実施例では、図９
に示すように、バキュームパッド３６，３６は、容器３
における軸心上で底部３ｂ側にずれた位置を保持する様
にしている。

【００１２】次に、制御装置４は、最初の容器３がバキ
ュームパッド３６，３６によって保持されるまでの間
に、バキュームパッド３５，３５によって第２の容器
３’を保持するために必要な回転方向と回転角度に対応
する分だけ、モータ２７を介してエアシリンダ２１を回
転させる。そして、この後、処理ヘッド１７全体を所要
量だけ第１搬送コンベヤ２上で移動させて、第２の容器
３’の直上の位置までバキュームパッド３５，３５を移
動させる。この直後にエアシリンダ２１を作動させるの
で、バキュームパッド３５，３５によって第２の容器
３’が吸着保持される（図１０）。この後、エアシリン
ダ２１は作動を停止されるので、第２の容器３’を保持
したバキュームパッド３５，３５は上昇位置まで上昇さ
れる。この時点で、両方のエアシリンダ２１，２２に連
結した２組のバキュームパッド３６，３６，（３５，３
５）によって、２個の容器３，３’が保持されたことに
なる（図１０）。この後、制御装置４は、上記モータ２
７，２８を作動させて各エアシリンダ２１，２２をそれ
ぞれ所要角度だけさらに回転させて、各容器３，３’の
軸心（長手方向）が支持部材１８の中心線Ｃと直交する
位置まで、各容器３，３’を回転させる。これによっ
て、各容器３，３’が相互に平行な状態に維持される
（図１１）。なお、制御装置４が各容器３，３’を回転
させて相互に平行にする際の各容器３，３’の回転方向
と回転角度は、制御装置４が次のようにして決定する。
すなわち、下流側のバキュームパッド３６，３６が、ラ
ベルＬを貼った表側の面を保持している時には、口部３
ａが支持部材１８の外方側（図１０での右側）を回って
から口部３ａが解放位置Ｂ側（図１０での上側）となる
ように、エアシリンダ２２の回転方向と回転角度を求め
る。例えば、図１０の場合では容器３を反時計方向に回
転させる。また、バキュームパッド３６，３６が、ラベ
ルＬを貼っていない裏側の面を保持している時には、口
部３ａが支持部材１８の外方側（図１０での右側）を回
ってから、口部３ａが保持位置Ａ側となるように、エア
シリンダ２２の回転方向と回転角度を求める。

【００１３】他方、バキュームパッド３５，３５が、容
器３におけるラベルＬを貼った表側の面を保持している
時には、口部３ａが支持部材１８の外方側（図１０での
左側）を回ってから口部３ａが解放位置Ｂ側（図１０で
の上側）となるように、エアシリンダ２１の回転方向と
回転角度を求める。また、バキュームパッド３５，３５
が、容器３におけるラベルＬを貼っていない裏側の面を
保持している時には、口部３ａが支持部材１８の外方側
（図１０での左側）を回ってから口部３ａが保持位置Ａ
側（図１０の下側）となるように、エアシリンダ２２の
回転方向と回転角度を求める。例えば、図１０に示す第
２の容器３’の場合には、この容器３’を反時計方向に
回転させる。制御装置４は、保持位置Ａにおいて各バキ
ュームパッド３５，３５（３６，３６）によって、図１
０に示す状態で最初の容器３と第２の容器３’を保持さ
せたら、保持位置Ａから解放位置Ｂまで処理ヘッド１７
を移動させるとともに、各モータ２７，２８を介して各
エアシリンダ２１，２２を上述したように所要量だけ回
転させて、最初の容器３と第２の容器３’が相互に平行
となるように、かつそれらの軸心が支持部材１８の中心
線Ｃと直交するように方向を揃えるようになっている。
換言すると、各バキュームパッド３５，３５（３６，３
６）に保持した２つの容器３を回転させる場合には、回
転される各容器３の口部３ａと底部３ｂが干渉すること
がない方向に各容器３の回転方向と回転角度とを決める
ようにしている。これによって、両エアシリンダ２１，
２２が隔てた間隔を出来るだけ小さくしてあり、それに
よって支持部材１８の長手方向寸法を小さくしている。
これにより、図１１に示すように、解放位置Ｂにおい
て、最初の容器３と第２の容器３’は、第２搬送コンベ
ヤ６の搬送方向に対して直交した状態に維持され、この
状態において、制御装置４は同時に各バキュームパッド
３５，３５（３６，３６）による容器３（３’）の保持
状態を解放する。解放位置Ｂで解放された容器３
（３’）は、ラベルＬを貼った表側の面が上方となる第
１横転状態であるものは、その口部３ａが図１１におけ
る上方側に位置し、ラベルＬを貼っていない裏側の面が
上方となる第２横転状態であるものは、その口部３ａ’
が図１１における下方側に位置する状態で解放されるの
で、矯正手段７が備える係合部材４１，４２に係合して
横転状態から９０度反転されて正立されるようになって
いる（図８）。

【００１４】制御装置４は、上述したようにして処理ヘ
ッド１７を保持位置Ａと解放位置Ｂ上とに往復移動させ
て、一度に２個の容器２を第１搬送コンベヤ２から第２
搬送コンベヤ６に受け渡すようになっている。次に、矯
正手段７について説明する。図２および図６に示すよう
に、解放位置Ｂとなる第２搬送コンベヤ６の載置面は、
上記第１搬送コンベヤ２の載置面よりも低く設定してあ
り、この第２搬送コンベヤ６の上流側端部を覆って矯正
手段７を設けている。図６ないし図７に示すように、矯
正手段７は、ブラケットによって相互に平行にかつ水平
に支持した棒状の係合部材４１，４２を備えるととも
に、これら係合部材４１，４２の下方側の位置を第２搬
送コンベヤ６に沿って循環移動し、正立後の容器３の転
倒を防止する多数のコの字形をしたバケット４３を備え
ている。上記一対の係合部材４１，４２が隔てた間隔
は、口部３ａを除いた容器３の長手方向寸法よりも少し
長い寸法に設定している。一方、各バケット４３は矢印
方向に循環走行される上下一対のチェン４４，４４に走
行方向の等間隔位置に取り付けられており、両係合部材
４１，４２の下方と第２搬送コンベヤ６の載置面との間
を第２搬送コンベヤ６に沿って移動するようになってい
る。

【００１５】本実施例では、容器３が第１横転状態か、
あるいは第２横転状態かに応じて、各バキュームパッド
３５，３５（３６，３６）による保持方向を揃えられて
から解放位置Ｂ上で支持されると、両容器３’，３は、
その口部３ａ’，３ａ側の外周部が一方の係合部材４１
（４２）と直交するようになり、底部３ｂ’，３ｂは係
合部材４１（４２）と交差しないようになっている。こ
の状態において、両容器３’，３は、各バキュームパッ
ド３５，３５（３６，３６）による保持状態を同時に解
放されるので、図６に示すように、その口部３ａ’，３
ａ側の外周部のみが一方の係合部材４１（４２）に当接
し、底部３ｂ’，３ｂ側の外周部は係合部材４１（４
２）と係合しないままで、両係合部材４１、４２の間を
容器３’，３が落下する。したがって、容器３’，３
は、その口部３ａ’，３ａが上方を向け、かつラベルＬ
を付した面が図６において下方を向けるように反転され
るようになり、その状態で各バケット４３内に落下した
後、第２搬送コンベヤ６によって下流側に排出される。
さらに、第２搬送コンベヤ６の略中央部から左方の係合
部材４１の下方側にわたって上方部が傾斜した板状の落
下ガイド４５を設けてあり、上述した様に反転されてか
ら両係合部材４１，４２の間を落下してくる容器３’，
３の底部３ｂ’，３ｂが、この落下ガイド４５の上方傾
斜部に最初に当接し、次に下方側の鉛直方向部に摺接す
るようになっている。そのため、各容器３’，３は、確
実に口部３ａ’，３ａを鉛直上方に向けた正立状態とな
って第２搬送コンベヤ６上に載置される様になってい
る。

【００１６】上述したように、本実施例においては、処
理ヘッド１７に設けたエアシリンダ２１，２２は、支持
部材１８に対してそれぞれ回転できるようになってお
り、上記第１搬送コンベヤ２上となる保持位置Ａにおい
て、各バキュームパッド３５，３５（３６，３６）で容
器３を保持する際には、その容器３の載置状態に応じて
エアシリンダ２１，２２そのものを回転させるようにし
ている。これにより、エアシリンダ２１，２２を支持部
材１８に固定して支持部材１８全体を正逆に回転させて
いた従来に比較すると、本実施例においては第１搬送コ
ンベヤ２上の保持位置Ａでエアシリンダ２１，２２が容
器３を保持する際の速度が迅速になる。したがって、従
来に比較して、処理ヘッド１７による容器３の受け渡し
速度を向上させることができる。しかも、支持部材１８
全体を回転させる場合には、大型のモータを必要として
いたが、本実施例では、各エアシリンダ２１，２２を回
転させればよいので、従来に比較して小型のモータを採
用することができる。

【００１７】（第２実施例）次に、上述した第１実施例
では、第１搬送コンベヤ２上に容器３をランダムに供給
するようにしていたが、図１２に示すように第１搬送コ
ンベヤ２としてバケットコンベヤを用いても良い。この
図１２に示した第１搬送コンベヤ２は、搬送方向の等間
隔位置に搬送方向と直交する仕切板２Ａを設けてあり、
これら相前後する仕切板２Ａとそれらの間の第１搬送コ
ンベヤ２の載置面とによって、容器３を収納して搬送す
るバケットを構成している。第１搬送コンベヤ２として
このような構成のものを用いることにより、各バケト内
に収納される容器３は、それらの口部３ａが第１搬送コ
ンベヤ２の両側部に近い位置となり、かつ、その軸心が
第１搬送コンベヤ２のはが方向に対して鋭角を成すよう
に、大まかな載置方向を揃えられるようになっている。
したがって、このような第１搬送コンベヤ２を採用する
ことにより、上記処理ヘッド１７のバキュームパッド３
５，３５（３６，３６）によって、保持位置Ａで容器３
を保持する際のエアシリンダ２１，２２の回転角度を小
さくすることができる（図１３）。また、保持位置Ａに
おいて保持した後に、支持部材１８の中心線に対して容
器３の軸心が直交するようにエアシリンダ２１，２２を
回転させる回転角度も減少させることができる（図１
３）。したがって、この図１２に示した第２実施例にお
いては、第１実施例に比較して、処理ヘッド１７による
容器３の受け渡し速度をより一層高速化することが可能
となる。

【００１８】（第３実施例）次に、図１４は本発明の第
３実施例を示したものであり、支持部材１８の長手方向
中央の位置にも両端側と同様のエアシリンダ２２’、バ
キュームパッド３６’３６’、モータ２８’を設けたも
のである。このように第３実施例の処理ヘッド１７は、
３組のバキュームパッド３５，３５（３６，３６，３
６’，３６’）を備えており、保持位置Ａで容器３を保
持する際には、先ず中央位置のバキュームパッド３
６’，３６’で第１の容器３を保持し、次に下流側のバ
キュームパッド３６，３６で第２の容器３を保持し、最
後に上流側のバキュームパッド３５，３５で第３の容器
を保持するようにしている。このような構成の第３実施
例によっても上記第１実施例と同様の作用効果を得るこ
とができる。（第４実施例）さらに、図１５は本発明の第４実施例を
示したものであり、この第４実施例は、上記第３実施例
における連結部材１６の代わりに駆動軸１６’を用い
て、この駆動軸１６’に支持部材１８を連結したもので
ある。このような第４実施例によれば、上記第１実施例
と同様の作用効果が得られるだけでなく、処理ヘッド１
７による容器３の受け渡し速度をより一層高速化するこ
とができる。

【００１９】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、従来に
比較して処理ヘッドの処理能力を向上させることができ
るという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図

【図２】図１の右側面図

【図３】図２の要部の正面図

【図４】図３の平面図

【図５】図３のＶ−Ｖ線に沿う断面図

【図６】図１の要部を拡大した平面図

【図７】図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿う要部の断面図

【図８】図１の要部の斜視図

【図９】図８に示した処理ヘッド１７の作動工程を示す
図

【図１０】図８に示した処理ヘッド１７の作動工程を示
す図

【図１１】図８に示した処理ヘッド１７の作動工程を示
す図

【図１２】本発明の第２実施例を示す平面図

【図１３】本発明の第２実施例の処理ヘッドと容器との
関係を示す概略の平面図

【図１４】本発明の第３実施例を示す斜視図

【図１５】本発明の第４実施例を示す斜視図

【符号の説明】

３容器１７処理ヘッド１８支持部材２７モータ２８モータ３５バキューム
パッド（保持手段）３６バキュームパッド（保持手段）Ａ保持位置Ｂ解放位置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】水平に支持されて保持位置と解放位置と
に移動される支持部材と、この支持部材に配設されて物
品を着脱自在に保持する複数の保持手段とを備え、上記
保持位置で横転状態の物品を保持してから解放位置で物
品の保持状態を解放するように構成した処理ヘッドにお
いて、上記各保持手段を支持部材に対して回転自在に設けると
ともに、各保持手段毎にそれを回転させるモータを設け
たことを特徴とする処理ヘッド。
【請求項２】上記支持部材には、一端側と他端側にそ
れぞれ下方に向けてエアシリンダを回転自在に設けてあ
り、これら各エアシリンダは、複数の歯車を介して上記
各モータとそれぞれ連動しており、さらに各エアシリン
ダのピストンに連結したバキュームパッドによって上記
各保持手段が構成されていることを特徴とする請求項１
に記載の処理ヘッド。
【請求項３】上記物品は容器であって、上記各保持手
段は、上記保持位置において容器の長手方向の中央部よ
りも底部側にずれた位置を保持するように構成してあ
り、さらに、容器を保持した各保持手段は、容器の口部が支
持部材の両端側を移動するように所要量だけ回転され
て、上記各保持手段によって保持された容器は、上記支
持部材の長手方向に対して容器の長手方向が直交するよ
うに向きを揃えられてから解放位置において解放される
ように構成されていることを特徴とする請求項２に記載
の処理ヘッド。