JP2019058979A - ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1,2のロボットシステムは、2台のロボットに相互に異なる位相の範囲を対応付け、対応する位相のワークの位相合わせ動作を各ロボットに実行させることで、各ロボットの手首の回転量を±90°以内に抑制し、位相合わせ動作の高速化を図っている。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、ロボットの手首の回転量を抑えて1つのワークの位相合わせに要するサイクルタイムを短縮することができるロボットシステムを提供することを目的とする。
本発明の一態様は、ワークの略鉛直方向の軸回りの位相を検出するワーク位相検出部と、前記ワークを保持するハンドおよび該ハンドを略鉛直方向の回転軸回りに回転可能な手首を有するロボットと、前記ハンドによって前記ワークを取り出し、前記手首の回転によって前記ハンドに保持された前記ワークの位相を所定の目標位相に合わせるように、前記ワーク位相検出部によって検出された前記ワークの位相に基づいて前記ロボットを制御する制御部とを備え、該制御部が、複数の所定の基準位相の内、前記ハンドと前記ワークとの現在の相対位相に最も近い基準位相で前記ハンドが前記ワークを保持して取り出すように、前記ロボットを制御するロボットシステムである。
この場合に、ハンドがワークを取り出す際のハンドとワークの相対位相は複数の基準位相の中から選択可能であり、制御部は、ハンドとワークとの現在の相対位相に最も近い基準位相を選択する。これにより、ワークの取り出し動作における手首の回転量を抑えて1つのワークの位相合わせに要するサイクルタイムを短縮することができる。
このようにすることで、ワークの取り出し動作における手首の回転量をより効果的に抑えることができる。
このようにすることで、ワークの位相を簡便な処理によって検出することができる。
吸着式のハンドは、どのような位相であってもワークを保持することができるので、基準位相を任意の位相に設定することができる。また、複数の指でワークを把持するチャック式のハンドに比べて、ワークの保持および解放を迅速に行うことができるので、1つのワークの位相合わせに要するサイクルタイムをさらに短縮することができる。
本実施形態に係るロボットシステム10は、コンベヤ20によって略水平方向に連続的に搬送されるワークWをカメラ2によって追跡しながら、ワークWの位相合わせをロボット1によって行うビジュアルトラッキングシステムである。ロボットシステム10は、図1に示されるように、コンベヤ20の近傍に設置されたロボット1と、ロボット1よりも搬送方向の上流側に設置されたカメラ(ワーク位相検出部)2と、カメラ2によって取得された画像に基づいてロボット1を制御する制御部3とを備えている。図1において、コンベヤ20の搬送方向は、左側から右側に向かう方向である。
本実施形態に係るロボットシステム10によれば、上流側でコンベヤ20に供給されたワークWは、コンベヤ20によって下流側に向かって一方向に搬送され、カメラ2の視野の範囲を通過する間にカメラ2によって撮影され、取得された画像が制御部3に送信される。
次に、制御部3は、ワークWの位相とハンド5の現在の位相とに基づき、0°用取り出し動作および180°用取り出し動作のいずれをロボット1に実行させるかを判断する(ステップS3〜S5)。
ロボット1よりも上流側に位置するカメラ2によって、コンベヤ20上のワークWの間隔を把握することができる。したがって、例えば、制御部3は、ワークWの間隔が大きくあくタイミングで、回転角度が0°に近付く方向に手首4を回転させてもよい。あるいは、制御部3は、手首4の回転角度が所定の角度を超えた場合に、ワークWの取り出し動作において、回転角度が0°に近付く方向に手首4を回転させてもよい。
また、本実施形態に係るロボットシステム10は、ばら積みされたワークWの取り出しに適用してもよい。
2 カメラ(ワーク位相検出部)
3 制御部(ワーク位相検出部)
4 手首
5 ハンド
5a 吸着パッド
10 ロボットシステム
W ワーク
Claims (4)
- ワークの略鉛直方向の軸回りの位相を検出するワーク位相検出部と、
前記ワークを保持するハンドおよび該ハンドを略鉛直方向の回転軸回りに回転可能な手首を有するロボットと、
前記ハンドによって前記ワークを取り出し、前記手首の回転によって前記ハンドに保持された前記ワークの位相を所定の目標位相に合わせるように、前記ワーク位相検出部によって検出された前記ワークの位相に基づいて前記ロボットを制御する制御部とを備え、
該制御部が、複数の所定の基準位相の内、前記ハンドと前記ワークとの現在の相対位相に最も近い基準位相で前記ハンドが前記ワークを保持して取り出すように、前記ロボットを制御するロボットシステム。 - 前記複数の所定の基準位相が、前記ワークに対する前記ハンドの相対位相の範囲を等分する位相である請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ワーク位相検出部が、前記ワークの画像を取得するカメラを備え、該カメラによって取得された画像に基づいて前記ワークの位相を検出する請求項1または請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記ハンドが、吸着によって前記ワークを保持する請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットシステム。
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