JP2016135512A - 板状物移載装置および板状物移載方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 ３次元物体認識装置により、積層された板状物の高さ位置情報を精度よく求め、その高さ位置情報を用いて、ロボットにより板状物を確実に把持して移載することが出来る、板状物移載装置および板状物移載方法を提供すること。【解決手段】 板状物を保持して所定の位置に移載する機能を有するロボットを備え、板状物表面に光を照射する照明機器を更に備え、板状物の３次元形状と位置に関する情報を取得する画像認識部を更に備え、前記画像認識部は、板状物表面に対して斜め上方から２次元画像を取得するカメラを２台と、２台のカメラで取得した画像情報を処理するデータ処理部とを含み、前記データ処理部が算出した最上層の板状物に関する情報に基づいて、前記ロボットが板状物の保持することを特徴とする板状物移載装置および板状物移載方法を提供する。【選択図】 図３

Description

本発明は、積層された板状物を、ロボットを用いて、１枚毎に移載する板状物移載装置および板状物移載方法に関する。

オフィスや店舗等の業務用家具に用いられる棚板、天板や側板の生産において、所定の寸法・形状に製作された板状物を、複数枚積層した状態から１枚毎に持ち上げ、移載して次工程に搬送することがある。その際の移載作業において、作業の安全化と効率化の観点からロボットを用いることが望ましい。

この場合、各板状物が平板であって、設計どおりの寸法で精度良く製作され、図１３（ａ）のように決められた位置にズレなく所定の枚数積層されているのであれば、最上層から最下層に至る板状物の位置は積層枚数データのみで既知となり、その積層枚数データを元にロボットを制御すれば各板状物を一枚一枚確実に把持することが可能となる。しかし、完全な平板とは違い、面の場所により厚みが違う為、重なり位置により積層高さが変わり複数枚積層するとその誤差が蓄積され、積層枚数データのみで最上層の板状物の高さを正確に認識することが出来ず、板状物を把持し損なうことがある。また、板状物の面内位置において、適切な箇所を把持しないと重量バランスを乱すことがあることから、把持箇所を一定の範囲内にする必要がある。このため、仮に、各板状物が設計どおりの寸法で精度良く製作されていたとしても、図１３（ｂ）のような位置ズレを生じた積層状態では、積層枚数データのみでロボットを制御することは好ましくない。以上の理由より、積層された板状物をロボットにより移載する場合において、最上層の板状物の３次元空間上の形状と位置を認識する手段が求められている。

一方において、ロボットと３次元物体認識装置を組み合わせた物品の移載装置の実用化が進んでいる。例えば、特許文献１では、ボックスにばら積みされた製品を順次取り出す用途で、画像データを用いた数値演算により製品の位置と姿勢を認識し、ロボットによりピッキングを行っている。ところで、ロボットを用いたピッキング（移載）において、製品の位置と姿勢を短時間で把握する必要があるが、画像データを用いた数値演算を短時間で行うためには高性能な演算処理装置が必要である。このため、３次元物体認識装置を、積層状態の板状物を対象とするような比較的単純な作業に用いるにはコスト的に見合わなかった。しかし、半導体の高集積化等の進歩により、高性能な演算処理のコストパフォーマンスが上昇するとともに、プログラム面での工夫（例えば特許文献２）により、比較的安価に３次元物体認識が行えるようになってきている。

特開２０００−２９３６９５号公報 特開２０１０−２０５０９５号公報 特開２０１３−１５４４５７号公報

３次元物体認識においては、特許文献２に記されているようなプログラム面での工夫もあって、２台のカメラで撮像した画像データを用いる方法が一般化している。一方、３次元物体認識装置は、ばら積みされた製品を順次取り出す用途に採用されるために、最上部の製品を見分ける必要がある。このため、３次元物体認識装置において、２台のカメラは、図１４（ａ）に示すように製品の配置された面の真上から撮像をする構成となっている。

そこで、積層された板状物についても同様なカメラ配置、すなわち図１４（ｂ）のような構成において３次元物体認識を試みたところ、種々の問題があることが判った。これを図１５を用いて説明する。

図１５（ａ）は、図１４（ｂ）に示す板状物の積層体Ｗを真上から見た状態を示すものであり、積層体Ｗは同一仕様の板状物Ｌを積層したものであるが、初期状態で最上層にあった板状物Ｌを板状物Ｌ１、上から２層目にあった板状物Ｌを板状物Ｌ２、最下層の板状物Ｌを板状物ＬＢとする。まず、積層体Wを真上から見ると図１５（ａ）のように、最上層の板状物Ｌ１の上面のみ認識され、３次元物体認識の対象として使用出来る辺が４つに限定され、積層状態から一枚の板状物を移載したとしても画像に大きな変化は得られない。すなわち、図１５（ａ）で最上層であった板状物Ｌ１を移載することで、図１５（ｂ）のように最上層は板状物Ｌ２になるが、最上層が板状物Ｌ１と板状物Ｌ２の場合において、真上から撮像した画像の差が極僅かしかない。このため、演算で求めた積層物の高さ位置が、板状物の厚みに対して充分な認識精度を得にくくなる。一方、板状物は、その面サイズに応じて、安定に積み上げることが出来ることから、カメラからの距離が最上層の板状物Ｌ１と最下層の板状物ＬＢでは大きく異なる。このため、カメラ視野内での大きさも最上層の板状物Ｌ１と最下層の板状物ＬＢでは異なり（図１５（ｃ））、最下層付近の板状物ＬＢの演算で求めた高さ精度が、最上層の板状物Ｌ１に比べて悪化する懸念がある。

更に、カメラの向きと照明の照射角度が異なれば影が生じ、この影が画像処理の際のノイズとして、演算結果に悪影響を及ぼすこともある。

結果として、図１４（ｂ）のような構成による３次元物体認識装置を用いた場合、積層された板状物の形状および高さを正確に掌握することは難しい。すなわち、図１４（ｂ）の構成の３次元認識装置では、ロボットと組み合わせても板状物の確実な把持が難しいという問題がある。仮に、ロボットの把持機構が特許文献３に記載のように伸縮可能であっても、図１６のように板状物の積層体が複数隣接する状態から板状物を順次移載するような場合においては、最上層の板状物の高さ位置を見誤ると（例えば図１７の積層体Ｗ１の最上層より積層体Ｗ２の最上層の方が高いと誤判定）積層体を崩すことにもなるので、安全面からも問題がある。

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、３次元物体認識装置により、積層された板状物の高さ位置情報を精度よく求め、その高さ位置情報を用いて、ロボットにより板状物を確実に把持して移載することが出来る、板状物移載装置および板状物移載方法を提供するものである。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、
積層された板状物を１枚毎に移載する板状物移載装置であって、板状物を保持して所定の位置に移載する機能を有するロボットを備え、板状物表面に光を照射する照明機器を更に備え、板状物の３次元形状と位置に関する情報を取得する画像認識部を更に備え、前記画像認識部は、板状物表面に対して斜め上方から２次元画像を取得するカメラを２台と、２台のカメラで取得した画像情報を処理するデータ処理部とを含み、前記データ処理部が算出した最上層の板状物に関する情報に基づいて、前記ロボットが板状物の保持することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、
請求項１に記載の板状物移載装置であって、前記照明機器の光照射方向と前記２台のカメラの撮像方向が略一致することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、
請求項１または請求項２に記載の板状物移載装置であって、前記照明機器による光照射方向と、前記２つのカメラの撮像方向が、板状物の表面に対して３０度から６０度の角度を有していることを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の板状物移載装置であって、前記２台のカメラを設置するマウント部を有するカメラ設置架台を更に備え、前記カメラ設置架台が前記マウント部の高さを上下移動させる機能を有していることを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、
請求項４に記載の板状物移載装置であって、前記２台のカメラの視野内における、最上層の板状物の位置に基づいて、前記マウント部の高さを変化させる機能を有している。

請求項６に記載の発明は、
請求項４または請求項５に記載の板状物移載装置であって、前記カメラ設置架台が門型形状を有していることを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、
請求項１〜請求項６の何れかに記載の板状物移載装置であって、前記照明器具がライン照明であって、前記２台のカメラの間隔よりも広い照射範囲を有することを特徴とする。

請求項８に記載の発明は、
積層された板状物をロボットにより１枚毎に移載する板状物移載方法であって、板状物の表面に対して３０度から６０度の照射角度で光を照射する工程と、前記照射角度と略一致する撮像方向を有し、間隔を置いて配置された２台のカメラにより画像を取得する工程と、前記２台のカメラにより取得した画像から、板状物の３次元形状と位置に関する情報を求める工程と、前記情報を元にロボットにより、最上層の板状物を保持し、所定の位置に移載する工程とを備え、前記２台のカメラの視野内における、最上層の板状物の位置に基づいて、前記２台のカメラの高さ位置を変化させることを特徴とする。

請求項９に記載の発明は、
非対称な形状の板状物を積層して形成された積層体が複数隣接して存在する状態から、板状物をロボットにより移載する板状物移載方法であって、板状物の表面に対して３０度から６０度の照射角度で光を照射する工程と、前記照射角度と略一致する撮像方向を有し、間隔を置いて配置された２台のカメラにより画像を取得する工程と、前記２台のカメラにより取得した画像から、板状物の３次元形状と位置に関する情報を求める工程と、前記情報を元に、保持すべき板状物を選択する工程と、選択された板状物をロボットで保持し、所定の位置に移載する工程とを備えたことを特徴とする。

本発明により、３次元物体認識装置により、積層された板状物の高さ位置情報を精度よく求めることが出来、その高さ位置情報を用いて、ロボットにより板状物を確実に把持して移載することが出来る。

本発明の板状物移載装置の一実施形態を説明する図である。 本発明の板状物移載装置の一実施形態におけるデータ処理部を説明する図である。 本発明の板状物移載装置の一実施形態におけるカメラの撮像角度を説明する図である。 本発明の板状物移載装置の一実施形態における撮像方向から見た板状物について説明する図である。 本発明の一実施形態におけるカメラ間距離と照明機器の関係を説明する図である。 本発明の一実施形態におけるロボットの動作を説明する図である。 本発明の一実施形態におけるカメラの焦点距離とカメラ視野の関係を説明する図である。 本発明の一実施形態における板状物の移載に伴うカメラ視野内の変化を説明する図である。 本発明の一実施形態におけるカメラ高さの変化について説明する図である。 本発明の一実施形態のカメラ高さを変更する基準について説明する図である。 非対称板状物の積層体について説明する図である。 非対称板状物を移載する際の問題点を説明する図である。 板状物の積層体について説明する図である。 従来技術による３次元物体認識装置について説明する図である。 従来技術による３次元物体認識装置で撮像した板状物の積層体を説明する図である。 板状物の積層体が複数隣接している状態を説明する図である。 板状物の積層体が複数隣接した状態から移載する際の問題点について説明する図である。

本発明の一実施形態について、図面を用いて説明する。
図１は、板状物Ｌを積層した積層体Ｗから、板状物Ｌを１枚毎に移載する板状物移載装置１を示す図である。図１において、板状物移載装置１は、カメラ２１とカメラ２２からなる２台のカメラと、照明機器３と、カメラ設置架台４と、ロボット５およびデータ処理部６を構成要素としている。

カメラ２１とカメラ２２はともに２次元画像を取得するエリアカメラであって、同一仕様であることが望ましい。照明機器３は積層体Ｗの全体に光を照射するものであり、カメラ２１およびカメラ２２による撮像を遮らない位置に配置される。

カメラ設置架台４は、カメラ２１およびカメラ２２を設置するマウント部４１と、マウント部４１の高さを可変する機能を有した脚部４２から成る。カメラ２１およびカメラ２２はマウント部４１の任意の箇所に所望の向きで設置し、カメラ設置架台４の脚部４２の長さを可変することで上下移動することができる。ここで、カメラ設置架台４の脚部４２は１本のみでも良いが、カメラ２１およびカメラ２２の位置を安定させるために、２本であることが望ましく、カメラ設置架台４としては図１に示すような門型形状にして揺れや振動を防ぐことが更に望ましい。なお、カメラ２１およびカメラ２２の位置情報は、マウント部４１における設置位置とマウント部４１の高さによって掌握される。

ロボット５は、板状物を保持する吸着ハンド５１と、吸着ハンド５１の位置および向きを変更するために伸縮や回転動作を行うアーム５２を有しており、吸着ハンド５１およびアーム５２の動作は、図示しないロボット制御部５３によって制御される。

データ処理部６は、カメラ２１およびカメラ２２が取得した画像データを入力することにより３次元物体認識を行う機能を有しており、照明機器３、カメラ設置架台４およびロボット５と通信を行う機能を有しており、本明細書においては、カメラ２１、カメラ２２およびデータ処理部を合わせて画像認識部２と呼ぶ。

データ処理部６は、図２に示す様にＣＰＵ（中央演算処理装置）６０、通信インターフェース６１、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリー）６２、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）６３、表示部６４、キーボード等の入力部６５を備えている。ＨＤＤ６３には画像処理プログラムが収納されており、この画像処理プログラムによりカメラ２１およびカメラ２２が撮像した認識対象物の位置情報データが得られる。具体的には、事前に認識対象物の形状データを入力しておけば、カメラ２１とカメラ２２で撮像され通信インターフェース６１を介して入力された画像データを解析することにより、最上部の認識対象物を認識し、カメラ２１およびカメラ２２と最上部の認識対象物の位置関係が演算によって得られる。このため、カメラ２１およびカメラ２２の位置及びその撮像方向が既知であれば、最上部の認識対象物の位置情報が得られる。ここで、画像処理プログラムとしては種々の手法が考案されているが、認識対象物が多面体の場合には辺を抽出する方法が適しており、板状物Ｌは多面体の一種であることから、本実施形態においては辺を抽出する手法を用いている。

最上部の認識対象物の位置情報データは、通信インターフェース６１を介してデータ処理部６からロボット５のロボット制御部５３に送られる。ロボット制御部５３はデータ処理部６から入手した位置情報データを利用して、アーム５２および吸着ハンド５１を動作させる機能を有している。

また、データ処理部６では、カメラ２１およびカメラ２２が取得した画像内における認識対象物の位置に応じ、カメラ設置架台４に通信インターフェース６１を介して信号を送る機能も有しており、この信号に応じてカメラ設置架台４の脚部４２の長さが変化し、マウント部４１の高さ変化に伴い、カメラ２１およびカメラ２２の高さ位置は変化する機構となっている。

以下、本実施形態の移載装置１を用いて、板状物Ｌを積層した積層体Ｗから、板状物Ｌを１枚毎に確実に移載するための手順について説明する。

まず、データ処理部６の入力部６５から、移載対象の板状物Ｌの形状データを事前に入力しておく。

カメラ設置架台４のマウント部４１にはカメラ２１およびカメラ２２を所定の距離ＤＣを設けて設置する、ここで距離ＤＣが大きいほど３次元物体認識は誤差が小さくなるものの、２つのカメラの視野が重なる必要があるため、カメラ２１およびカメラ２２から被写体までの距離の１／２０〜１／３の範囲であることが望ましい。また、カメラ設置架台４のマウント部４１にカメラ２１およびカメラ２２を固定する際、カメラ２１およびカメラ２２は板状物Ｌの上方領域から外れる位置に固定される。具体的には、図３のように、カメラが板状物Ｌの斜め上方から画像を取得するような角度とする。具体的な角度としては、板状物Ｌの表面に対して平行を０度、真上から見た場合を９０度として、（図３のθを）３０〜６０度とすることが望ましい。撮像方向が板状物Ｌの表面に対して３０〜６０度の範囲にあれば図４（ａ）のような撮像画像が得られ、積層体Ｗの最上層の板状物Ｌ１の７辺（図４（ａ）の辺Ｓ１〜辺Ｓ７）を抽出するのが容易である。また、図４（ｂ）には、最上層から板状物Ｌ１（点線で示す）を移載した後の状態を示すが、板状物Ｌが１枚減ることによる画像の変化が、真上から撮像した場合（図１５（ｂ））に比べて大きいことが判る。なお、板状物Ｌの表面に対する角度が３０度よりも小さいと辺Ｓ７の抽出が困難となり、６０度よりも大きいと辺Ｓ２と辺Ｓ３の抽出および辺Ｓ１と辺Ｓ４の区別が困難となるので好ましくない。

照明機器５の光照射方向はカメラ２１およびカメラ２２の撮像方向と略一致することが望ましい。ここで、略一致とは光照射方向と撮像方向の間の角度が絶対値で１０度以内にあることを言い、略一致していればカメラ２１およびカメラ２２が取得した画像に被写体の影が映り込むことを抑えることが出来る。更に、図５に示すように、カメラ２１とカメラ２２の間隔ＤＣよりも照明機器の照射範囲ＤＬを広くすることにより、被写体全体に光を照射することが出来る。

カメラ設置架台４のマウント部４１におけるカメラ２１とカメラ２２に固定したら、両カメラの固定位置および撮像方向をデータ処理部６の入力部６５から入力する。

この段階で、最上層の板状物Ｌの画像が、カメラ２１およびカメラ２２の視野ＶＦの範囲内に入るようにカメラ設置架台４のマウント部４１の高さを調整する。すなわち、図４（ａ）に示す最上層の板状物Ｌ１の７つの辺（辺Ｓ１〜辺Ｓ７）が全て視野ＶＦ内に入るようにする。この調整は、カメラ２１およびカメラ２２の画像を見ながら手動で調整しても良いし、データ処理部６からの信号で自動調整するようなプログラムを備えていても良い。なお、マウント部４１の高さは通信インターフェース６１を介して、データ処理部６に入力され、マウント部４１の高さ情報およびマウント部４１における固定位置情報から、カメラ２１とカメラ２２の位置情報はデータ処理部６で算出される。

この状態で、データ処理部６は、認識対象物である板状物Ｌの形状に関する情報を有し、カメラ２１およびカメラ２２の位置および撮像方向に関する情報も有していることから、カメラ２１およびカメラ２２が取得した画像データを用いることにより、最上層の板状物Ｌの位置情報をデータ処理により算出する。

データ処理部６で算出された、最上層の板状物Ｌの位置情報は、通信インターフェース６１を介して、ロボット制御部５３に送られる。ロボット制御部５３は、この位置情報を元に、ロボット５のアーム部５２を待機状態（図６（ａ））から稼働させ（図６（ｂ））、吸着ハンド５１を最上層の板状物Ｌの位置に移動させ（図６（ｃ））、吸着ハンド５１を機能させて板状物Ｌを吸着保持して所定の箇所に移載する（図６（ｄ）〜（ｆ））。

以上の動作を最上層の板状物Ｌ１から最下層の板状物ＬＢまで順次行うことにより、積層体Ｗの全ての板状物Ｌを移載できることになる。

ところで、カメラ２１およびカメラ２２に用いるレンズの焦点距離によって、カメラ視野ＶＦ内に積層体Wの全体を撮像する（図７（ａ））ことも、積層体Wの最上層付近のみを撮像する（図７（ｂ））ことも出来る。ここで、カメラ視野ＶＦと積層体Ｗの撮像画像の関係が図７（ａ）のような場合においては、最上層Ｌ１から最下層ＬＢに至る板状物を移載する場合において、カメラ２１およびカメラ２２の高さ位置を変化させる必要はない。

しかし、板状物が薄い場合やカメラの画素分解能が低い場合においては、位置精度を確保する上から、積層体Wの最上層付近のみを撮像する焦点距離のレンズを選択することが望ましい。ところが、カメラ視野ＶＦと積層体Ｗの撮像画像の関係が図７（ｂ）のような場合においては、当初は図８（ａ）の状態であったものが、板状物Ｌを順次移載することにより図８（ｂ）のようになり、視野ＶＦ内に７辺全て（図４のＳ１〜Ｓ７）を認識することが出来なくなる。そこで、積層体Wの最上層付近のみを撮像する焦点距離のレンズを選択する場合においては、カメラ視野ＶＦ内の最上層の板状物Ｌの位置に基づいて、カメラ２１およびカメラ２２の高さを変えるようにする。すなわち、板状物Ｌを順次移載することで、積層体Ｗの高さが低くなることに応じて、図９（ａ）と図９（ｂ）の関係で示すように、カメラ設置架台４のマウント部４１の高さを低くして、カメラ２１およびカメラ２２の高さが下がるようにする。これにより、図８（ｃ）に示すように、カメラ視野ＶＦ内に７辺全てを認識できる板状物Ｌが現れる。なお、カメラ設置架台４のマウント部４１の高さを低くすることにより変化したカメラ２１およびカメラ２２の位置情報はデータ処理部６によって算出出来ているので、カメラ２１およびカメラ２２の高さ位置に関わらず、最上層の板状物Ｌの位置情報を正確に求めることが出来る。

なお、カメラ設置架台４の脚部４２の長さを変化させるか否かは、最上層にある板状物Ｌの、カメラ２１およびカメラ２２の視野ＶＦ内における位置を判定基準とするのが良い。一例として、図１０ではカメラ視野ＶＦ内にワーク認識領域ＶＷを設けて、最上層にある板状物Ｌの辺Ｓ１がワーク認識領域ＶＷから外れること（図１０（ａ））を判定基準としてカメラ２１およびカメラ２２の位置を下げる方式を示しており、最上層にある板状物Ｌの辺Ｓ７がワーク認識領域ＶＷからはみ出さない範囲でカメラ２１およびカメラ２２の位置を下げている（図１０（ｂ））。このような方式により、カメラ２１およびカメラ２２は、最上層にある板状物Ｌの７辺（辺Ｓ１〜辺Ｓ７）全てを視野ＶＦ内に確実に納めることが可能となる。

以上の実施の形態においては、積層体Ｗが１つの場合のみについて説明してきたが、図１６のように複数の積層体Ｗ（図１６におけるＷ１、Ｗ２、Ｗ３）が隣接して存在する状態から積層された板状物Ｌを移載する場合にも、板状物移載装置１を用いることは可能である。積層体Ｗが複数隣接する場合においては、基本的には、最も高い位置にある板状物Ｌがどれかを認識して移載するようにすれば良く、同じ高さにある板状物Ｌについては、いずれを選択しても問題ない。ただし、図１１のような非対称な板状物ＬＦを積層した積層体ＷＦが複数隣接する場合においては、図１２（ａ）のような場合は特に問題ないが、図１２（ｂ）のように隣接する積層体ＷＦの非対称板状物ＬＦの縁部ＦＤと縁部ＦＵ部が接近し過ぎると、同じ高さにある非対称板状物ＬＦ同士であっても、図１２（ｃ）のように隣接する非対称板状物ＬＦまで動かす懸念がある。そこで、積層体ＷＦが複数隣接した状態から、非対称板状物ＬＦを一枚毎に移載する場合においては、同じ高さの板状物ＬＦを移載する場合の優先順位を定めておく必要がある。優先順位の定め方としては、画像認識機能を用いる方法や、ルールを定めて（例として、図１２のような場合では、同じ高さなら左側を先に移載する）プログラミングしておく方法などがある。

１ 板状物移載装置
２ 画像認識部
３ 照明機器
４ カメラ設置架台
５ ロボット
６ データ処理部
２１、２２ カメラ
４１ マウント部
４２ 脚部
５１ 吸着ハンド
５２ アーム
５３ ロボット制御部
６０ ＣＰＵ
６１ 通信インターフェース
６２ ＲＡＭ
６３ ＨＤＤ
６４ 表示部
６５ 入力部
Ｌ 板状物
ＬＦ 非対称な板状物
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ７ 板状物の辺
Ｗ 積層体
ＶＦ カメラ視野
θ 板状物の表面に対する撮像角度

Claims (9)

1. 積層された板状物を１枚毎に移載する板状物移載装置であって、
   板状物を保持して所定の位置に移載する機能を有するロボットを備え、
   板状物表面に光を照射する照明機器を更に備え、
   板状物の３次元形状と位置に関する情報を取得する画像認識部を更に備え、
   前記画像認識部は、
   板状物表面に対して斜め上方から２次元画像を取得するカメラを２台と、
   ２台のカメラで取得した画像情報を処理するデータ処理部とを含み、
   前記データ処理部が算出した最上層の板状物に関する情報に基づいて、前記ロボットが板状物の保持することを特徴とする板状物移載装置。
2. 請求項１に記載の板状物移載装置であって、
   前記照明機器の光照射方向と前記２台のカメラの撮像方向が略一致することを特徴とする板状物移載装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の板状物移載装置であって、
   前記照明機器による光照射方向と、前記２つのカメラの撮像方向が、板状物の表面に対して３０度から６０度の角度を有していることを特徴とする板状物移載装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれかに記載の板状物移載装置であって、
   前記２台のカメラを設置するマウント部を有するカメラ設置架台を更に備え、
   前記カメラ設置架台が前記マウント部の高さを上下移動させる機能を有していることを特徴とする板状物移載装置。
5. 請求項４に記載の板状物移載装置であって、
   前記２台のカメラの視野内における、最上層の板状物の位置に基づいて、前記マウント部の高さを変化させる機能を有している板状物移載装置。
6. 請求項４または請求項５に記載の板状物移載装置であって、前記カメラ設置架台が門型形状を有していることを特徴とする板状物移載装置。
7. 請求項１〜請求項６の何れかに記載の板状物移載装置であって、
   前記照明器具がライン照明であって、前記２台のカメラの間隔よりも広い照射範囲を有することを特徴とする板状物移載装置。
8. 積層された板状物をロボットにより１枚毎に移載する板状物移載方法であって、
   板状物の表面に対して３０度から６０度の照射角度で光を照射する工程と、
   前記照射角度と略一致する撮像方向を有し、間隔を置いて配置された２台のカメラにより画像を取得する工程と、
   前記２台のカメラにより取得した画像から、板状物の３次元形状と位置に関する情報を求める工程と、
   前記情報を元にロボットにより、最上層の板状物を保持し、所定の位置に移載する工程とを備え、
   前記２台のカメラの視野内における、最上層の板状物の位置に基づいて、前記２台のカメラの高さ位置を変化させることを特徴とする板状物移載方法。
9. 非対称な形状の板状物を積層して形成された積層体が複数隣接して存在する状態から、板状物をロボットにより移載する板状物移載方法であって、
   板状物の表面に対して３０度から６０度の照射角度で光を照射する工程と、
   前記照射角度と略一致する撮像方向を有し、間隔を置いて配置された２台のカメラにより画像を取得する工程と、
   前記２台のカメラにより取得した画像から、板状物の３次元形状と位置に関する情報を求める工程と、
   前記情報を元に、保持すべき板状物を選択する工程と、
   選択された板状物をロボットで保持し、所定の位置に移載する工程とを備えたことを特徴とする板状物移載方法。

Images