JP5387622B2 - 搬送ロボット - Google Patents
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Description
まず、実施例1に係る搬送ロボットの構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施例1に係る搬送ロボットの模式斜視図である。以下においては、説明の便宜上、搬送ロボット1の旋回位置が図1に示す状態であるとして、搬送ロボット1における各部位の位置関係を説明する。また、Z軸方向を鉛直方向とする。
実施例1に係る搬送ロボット1は、例えば、次のように図示しないストッカに保管されたワークWをストッカから取り出し、図示しない搬送位置へ搬送する。なお、ここでは、ハンド部33aによる搬送について説明するが、ハンド部33bによる搬送も同様である。また、ストッカ内には、例えば、搬送ロボット1が設置される工場の天井近くの高さから床面近くの高さまでの間に、ワークWが一定の間隔を持って積み重ねられ保管される。
以下、実施例1に係る搬送ロボット1の構成について、さらに具体的に説明する。図3Aは、水平アームユニット30が最上位置にある搬送ロボット1の正面模式図、図3Bは、水平アームユニット30が最上位置にある搬送ロボット1の側面模式図である。なお、以下においては、搬送ロボット1の旋回位置を固定とし、アーム部32a,32bはX軸方向にハンド部33a,33bを直線的に移動させるものとして説明する。
10 旋回機構
11 基台
12 旋回台
13 基部
14 延伸部
15 段差
20 昇降機構
21 支柱
22 脚部ユニット
23 第1関節部
24 第1昇降用アーム
25 第2関節部
26 第2昇降用アーム
27 第3関節部
30,130 水平アームユニット
31a,131a 下側アームユニット
31b,131b 上側アームユニット
32a,32b,132a,132b アーム部
33a,33b,133a,133b ハンド部
34a,134a 下側支持部材
34b,134b 上側支持部材
35a,35b,135a,135b 基端側アーム
36a,36b,136a,136b 先端側アーム
71〜73 ケーブル
81a,81b,181a,181b 肘関節部
Claims (7)
- 基台に対し鉛直軸回りに旋回可能に取り付けられた基部と、当該基部から水平に一方向にのみ延伸する延伸部と、を有する旋回台と、
前記延伸部の先端部から鉛直方向に立設された支柱と、
前記延伸部の延伸方向に直交する方向と平行な第1水平軸回りに回転可能に、前記支柱の先端部のうち前記第1水平軸の一方向側に第1関節部を介して支持された第1昇降用アームと、
前記第1昇降用アームの先端部のうち前記第1水平軸の前記一方向側に第2関節部を介して支持され、前記第1水平軸と平行な第2水平軸回りに回転可能な第2昇降用アームと、
被搬送対象物を載置するハンド部を前記支柱に対して前記鉛直軸側で前記第1および第2水平軸と平行な方向に移動させるアーム部を有し、前記第2昇降用アームの先端部に第3関節部を介して支持され、前記第2水平軸と平行な第3水平軸回りに回転可能に支持される水平アームユニットと
を備え、
前記水平アームユニットにおいて、前記アーム部のアーム間を連結する肘関節部が前記旋回台の旋回中心に対して前記延伸部とは逆側で動作するように前記アーム部が配設され、
前記旋回台において、前記基部の上面が前記延伸部の上面よりも低い位置に形成されて段差が形成され、
前記アーム部の移動方向から見て前記第1昇降用アームが前記支柱と重なる位置まで回転し、かつ、前記第2昇降用アームが前記延伸部と重なる位置になるまで回転することにより、前記水平アームユニットのアーム部の一部が前記延伸部の上面よりも低い位置になるまで前記水平アームユニットが降下可能である
ことを特徴とする搬送ロボット。 - 前記水平アームユニットは、前記ハンド部が前記延伸部の上面よりも高い位置で、かつ前記アーム部の基端側のアームが前記段差の高さ範囲内になるまで降下可能であることを特徴とする請求項1に記載の搬送ロボット。
- 前記アーム部の移動方向から見て前記第1昇降用アームの先端部が前記段差の高さ範囲に重なる位置まで回転することにより、前記アーム部の基端側のアームが前記段差の高さ範囲内となるまで前記水平アームユニットが降下可能であることを特徴とする請求項2に記載の搬送ロボット。
- 前記アーム部の基端側のアームが前記段差の高さ範囲内となる場合に、前記第2昇降用アームが基端部から先端部に向けて下方に傾斜する姿勢をとることを特徴とする請求項2又は3に記載の搬送ロボット。
- 前記水平アームユニットは、
前記アーム部と、前記ハンド部と、前記アーム部を先端部で支持するアーム支持部とを有する下側アームユニットと、
被搬送対象物を載置する第2のハンド部と、当該第2のハンド部を複数のアームによって所定方向へ移動させる第2のアーム部と、前記第2のアーム部を先端部で支持する第2のアーム支持部とを有し、前記アーム支持部の基端部に前記第2のアーム支持部の基端部が支持される上側アームユニットと
を備え、
前記アーム部のアーム間を連結する肘関節部と前記第2のアーム部のアーム間を連結する肘関節部とが前記旋回台の旋回中心に対して互いに逆向きに位置するように前記第2のアーム部が配設されることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の搬送ロボット。 - 前記水平アームユニットへ接続されるケーブルを備え、
前記アーム部の基端側のアームが前記段差の高さ範囲内となる場合に、前記ケーブルの一部が前記支柱と前記第1昇降用アームおよび前記第2昇降用アームとの間に位置することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の搬送ロボット。 - 前記基台を水平方向に移動させる走行機構を備えたことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の搬送ロボット。
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