JP4495509B2 - トランスファロボット - Google Patents
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Description
W ワーク
S 水平直線移動行程
2 昇降機構
3A,3B 直線移動機構
30 支持ベース
32 第1水平リンクアーム
33 第2水平リンクアーム
34a 第1回転ジョイント
34b 第2回転ジョイント
34c 第3回転ジョイント
4A,4B ハンド
42 ローラ
43 サイドアーム
44 ローラ回転用モータ
46 伝動ベルト
5 昇降機構
6A,6B 直線移動機構
60 支持ベース
61A,61B ガイドレール
62A,62B スライドレール
Claims (9)
- 板状のワークを水平に保持するハンドと、このハンドを所定の水平直線移動行程に沿って前進・後退させる直線移動機構と、を備えたトランスファロボットであって、
上記ハンドには、上記ワークの下面を支持してワークを上記水平直線移動行程に沿う方向に移動させるための複数のローラと、上記複数のローラを回転させるための回転駆動機構とが設けられていることを特徴とする、トランスファロボット。 - 上記回転駆動機構は、ローラ回転用モータと、このローラ回転用モータの動力を上記複数のローラに伝える伝動ベルトとを含んで構成されている、請求項1に記載のトランスファロボット。
- 上記ハンドにはさらに、上記ワークをその両側方から挟持してこのワークの位置調整を行うための複数のサイドアームが設けられている、請求項1または2に記載のトランスファロボット。
- 上記サイドアームは、その先端部にワークの側縁に当接するガイドローラを有するとともに、上記ハンドに設けられたアクチュエータによって上記ハンドの幅方向に伸縮駆動可能である、請求項3に記載のトランスファロボット。
- 上記直線移動機構は、支持ベースと、この支持ベースに鉛直軸周りの第1回転ジョイントを介して基端部が連結された第1水平リンクアームと、この第1水平リンクアームの先端部に鉛直軸周りの第2回転ジョイントを介して基端部が連結されているとともに、上記ハンドを鉛直軸周りの第3回転ジョイントを介して先端部に支持する第2水平リンクアームとを含んで構成されている、請求項1ないし4のいずれかに記載のトランスファロボット。
- 上記第1水平リンクアームおよび第2水平リンクアームからなるリンク機構としては、上記水平直線移動行程を対称軸とした上で、その一方側に位置する第1リンク機構と、その他方側に位置する第2リンク機構とを備えており、かつ、上記ハンドとしては、上記第1リンク機構により鉛直方向下段側で前進・後退させられる第1ハンドと、上記第2リンク機構により鉛直方向上段側で前進・後退させられる第2ハンドとを有している、請求項5に記載のトランスファロボット。
- 上記直線移動機構は、支持ベースと、上記水平直線移動行程に沿う方向を長手方向として上記支持ベースに固定された一対のガイドレールと、これらガイドレールのそれぞれにスライド可能に支持されているとともに、上記水平直線移動行程に沿って上記ハンドをスライド可能に支持するスライドレールとを含んで構成されている、請求項1ないし4のいずれかに記載のトランスファロボット。
- 上記ガイドレールおよびスライドレールからなるスライド機構としては、上記水平直線移動行程を対称軸とした上で、その両側近傍部に位置する第1スライド機構と、その両側遠隔部に位置する第2スライド機構とを備えており、かつ、上記ハンドとしては、上記第1スライド機構により鉛直方向下段側で前進・後退させられる第1ハンドと、上記第2スライド機構により鉛直方向上段側で前進・後退させられる第2ハンドとを有している、請求項7に記載のトランスファロボット。
- 上記支持ベースを鉛直方向に昇降させる昇降機構を備えている、請求項5ないし8のいずれかに記載のトランスファロボット。
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