CN113213055B - 跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 - Google Patents

跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质 Download PDF

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CN113213055B CN202110587578.1A CN202110587578A CN113213055B CN 113213055 B CN113213055 B CN 113213055B CN 202110587578 A CN202110587578 A CN 202110587578A CN 113213055 B CN113213055 B CN 113213055B
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Abstract

本公开提供一种跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，在存在跨区域的订单任务时，控制设备确定当前的订单任务是否可以形成任务链，若可以，则将任务链下发至机器人，该任务链中，首个任务的起点所在区域以及最后一个任务的终点所在区域均为该机器人所设定的工作区域，从而，机器人在执行该任务链时，可以保证机器人在离开其工作区域以及返回该工作区域的过程中，均在执行任务，从而保证机器人在进行不同区域之间的长距离移动过程中不存在空载的情况，避免资源浪费。

Description

跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质
技术领域
本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质。
背景技术
基于仓储机器人的智能仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛的应用和青睐。
仓储系统中，通常使用不同的区域存放货物，不同的区域具体例如不同的房间、不同的仓库、或者同一个房间/仓库中划分的不同放置区域。通常来说，机器人固定在某一个区域内进行货物搬运处理，而在接收到跨区域的订单任务时，机器人需要从当前工作的区域移动至另一个区域。
现有的订单任务处理策略，控制设备在接收到跨区域订单任务时，通常是立即控制相应的机器人执行该订单任务，然而，由于跨区域的移动距离较长，机器人在执行完订单任务后，返程过程中未执行任何任务，即机器人空载返回，从而造成资源浪费。
发明内容
本公开提供一种跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，用以解决现有技术存在的问题。
第一方面，本公开提供一种跨区域任务处理方法，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述方法包括：
获取至少两个订单任务，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务；
根据所述至少两个订单任务生成任务链，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
发送包含所述任务链的第一控制指令至所述第一机器人，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据所述任务链中的所述至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，所述根据至少两个订单任务生成任务链，包括：
从所述至少两个订单任务中确定货物搬运任务的起点在所述第一区域的第一订单任务；
获取所述第一订单任务对应的第一货物搬运任务的终点所在的第二区域，并判断所述至少两个订单任务中除所述第一订单任务之外的其他订单任务中，是否存在货物搬运任务的起点在所述第二区域的第二订单任务；
若存在所述第二订单任务，则将所述第二订单任务确定为所述第一订单任务的下一个任务，并将所述第二订单任务作为新的第一订单任务，重复执行上述步骤，直至所述第二订单任务对应的第二货物搬运任务的终点所在区域为所述第一区域，以生成所述任务链。
在一些实施例中，所述方法还包括：
若不存在所述第二订单任务，则在获取新的订单任务后，判断所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点是否在所述第二区域；
若所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点在所述第二区域内，则确定所述新的订单任务为所述第二订单任务。
在一些实施例中，所述方法还包括：
若存在无法生成任务链的离散订单任务，则判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中；
若能添加到所述已生成的任务链中，则基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新。
在一些实施例中，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：
确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、终点所在区域相同、且当前未处理的第一目标订单任务；
若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。
在一些实施例中，所述基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新，包括：
将所述离散订单任务添加到所述已生成的任务链中与所述第一目标订单任务相同的位置，得到更新后的任务链；
所述方法还包括：
发送包含所述更新后的任务链的第二控制指令至所述已生成的任务链对应的第一机器人，所述第二控制指令用于指示所述第一机器人根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：
确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域相同、且当前未处理的第二目标订单任务；
若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。
在一些实施例中，所述基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新，包括：
将所述第二目标订单任务的终点所在区域调整为所述离散订单任务的起点所在区域，并将所述离散订单任务添加为调整后的第二目标订单任务的后一个任务，得到更新后的任务链；
所述方法还包括：
发送包含所述更新后的任务链的第三控制指令至所述已生成的任务链对应的第一机器人，所述第三控制指令用于指示所述第一机器人根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：
确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、且当前未处理的第三目标订单任务；
若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。
在一些实施例中，所述基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新，包括：
将所述第三目标订单任务的起点所在区域调整为所述离散订单任务的终点所在区域，并将所述离散订单任务添加为调整后的第三目标订单任务的前一个任务，得到更新后的任务链；
所述方法还包括：
发送包含所述更新后的任务链的第四控制指令至所述已生成的任务链对应的第一机器人，所述第四控制指令用于指示所述第一机器人根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，还包括：
若存在起点所在区域为所述第一区域、终点所在区域为与所述第一区域不同的其他区域的第一离散订单任务，发送包含所述第一离散订单任务的第五控制指令至第一机器人，所述第五控制指令用于指示所述第一机器人根据所述第一离散订单任务中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
在存在起点位于所述其他区域、且终点位于所述第一区域的第二离散订单任务时，优先将所述第二离散订单任务分配至执行所述第一离散订单任务的第一机器人。
在一些实施例中，所述发送包含所述任务链的第一控制指令至所述第一机器人，包括：
从已下发的历史任务链中查找目标任务链，所述目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
根据所述任务链以及所述目标任务链，生成优化任务链，所述优化任务链遍历所述任务链以及所述目标任务链经过的所有区域；
发送包含所述优化任务链的第一控制指令至所述目标任务链对应的第一机器人，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据所述优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，离散订单任务包括单个订单任务，或者，包括由至少两个订单任务组成、且前一个订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域与后一个订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同的任务组合。
在一些实施例中，包括以下至少一项：
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的起点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的取货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的终点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的放货任务时的位置相同。
第二方面，本公开提供一种跨区域任务处理方法，应用于仓储系统中的第一机器人，所述仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，所述多个区域包括所述第一机器人工作的第一区域，所述方法包括：
接收所述控制设备发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括任务链，所述任务链为所述控制设备根据至少两个订单任务生成，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
根据所述任务链中的所述至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，还包括：
接收所述控制设备发送的包含更新后的任务链的第二控制指令，所述更新后的任务链为所述控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第一目标订单任务，对所述已生成的任务链进行更新得到，所述第一目标订单任务为与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、终点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，还包括：
接收所述控制设备发送的包含更新后的任务链的第三控制指令，所述更新后的任务链为所述控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第二目标订单任务，对所述已生成的任务链进行更新得到，所述第二目标订单任务为与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，还包括：
接收所述控制设备发送的包含更新后的任务链的第四控制指令，所述更新后的任务链为所述控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第三目标订单任务，对所述已生成的任务链进行更新得到，所述第三目标订单任务为与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，还包括：
接收所述控制设备发送的包含第一离散订单任务的第五控制指令，所述第一离散订单任务为起点所在区域为所述第一区域、终点所在区域为与所述第一区域不同的其他区域的第一离散订单任务，发送包含所述第一离散订单任务；
根据所述第一离散订单任务中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
在接收到所述控制设备发送的起点位于所述其他区域、且终点位于所述第一区域的第二离散订单任务时，根据所述第二离散订单任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，还包括：
在已接收到所述控制设备发送的目标任务链后，若接收到所述控制设备发送的包含优化任务链的第一控制指令，则根据所述优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
其中，所述目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
所述优化任务链为所述控制设备根据所述任务链以及所述目标任务链得到，所述优化任务链遍历所述任务链以及所述目标任务链经过的所有区域。
在一些实施例中，离散订单任务包括单个订单任务，或者，包括由至少两个订单任务组成、且前一个订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域与后一个订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同的任务组合。
在一些实施例中，包括以下至少一项：
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的起点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的取货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的终点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的放货任务时的位置相同。
第三方面，本公开提供一种跨区域任务处理装置，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少两个订单任务，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务；
生成模块，用于根据所述至少两个订单任务生成任务链，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
发送模块，用于发送包含所述任务链的第一控制指令至所述第一机器人，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据所述任务链中的所述至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。
第四方面，本公开提供一种跨区域任务处理装置，应用于仓储系统中的第一机器人，所述仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，所述多个区域包括所述第一机器人工作的第一区域，所述装置包括：
接收模块，用于接收所述控制设备发送的第一控制指令，所述第一控制指令包括任务链，所述任务链为所述控制设备根据至少两个订单任务生成，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
处理模块，用于根据所述任务链中的所述至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。
第五方面，本公开提供一种控制设备，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述控制设备包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行上述的跨区域任务处理方法。
第六方面，本公开提供一种机器人，应用于仓储系统中的第一机器人，所述仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，所述多个区域包括所述机器人工作的第一区域，所述机器人包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行上述的跨区域任务处理方法。
第七方面，本公开提供一种仓储系统，包括：上述的控制设备以及机器人。
第八方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的跨区域任务处理方法。
本公开提供的跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，在存在跨区域的订单任务时，控制设备确定当前的订单任务是否可以形成任务链，若可以，则将任务链下发至机器人，该任务链中，首个任务的起点所在区域以及最后一个任务的终点所在区域均为该机器人所设定的工作区域，从而，机器人在执行该任务链时，可以保证机器人在离开其工作区域以及返回该工作区域的过程中，均在执行任务，从而保证机器人在进行不同区域之间的长距离移动过程中不存在空载的情况，避免资源浪费。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1A为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图；
图1B为本公开图1F所示实施例中一种搬运装置的结构示意图；
图1C为本公开图1F所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构；
图1D为本公开图1F所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图；
图1E为本公开图1F所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图；
图1F为本公开图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
图1G为本公开图1F所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图；
图2为包含多个区域的仓储系统的示意图；
图3为本公开实施例提供的应用于仓储系统中的控制设备的跨区域任务处理方法的示意图；
图4为本公开实施例中根据至少两个订单任务生成任务链的示意图；
图5为本公开实施例中控制设备将离散订单任务添加到已生成的任务链的示意图；
图6为本公开实施例中控制设备将离散订单任务添加到已生成的任务链的另一示意图；
图7为本公开实施例中控制设备将离散订单任务添加到已生成的任务链的另一示意图；
图8为本公开实施例中进行跨区域任务处理的示例图；
图9为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的示意图；
图10为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图；
图11为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图；
图12为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图；
图13为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图；
图14为本公开实施例提供的应用于仓储系统中的第一机器人的跨区域任务处理方法的示意图；
图15为本公开实施例提供的跨区域任务处理装置的示意图；
图16为本公开实施例提供的跨区域任务处理装置的另一示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
图1A为本公开一个实施例提供的机器人的结构示意图；如图1A所示，所述搬运机器人80包括移动底盘83，存储货架82，搬运装置84，升降组件81。其中，存储货架82、搬运装置84以及升降组件81均安装于所述移动底盘83，以及在存储货架82上设置若干存储单元。升降组件81用于驱动搬运装置84进行升降移动，使搬运装置84对准存储货架82上的任意一个存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于执行货物的装载或卸除，以在货架与存储单元之间进行货物的搬运。
示例性的，存储货架82可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架82时，机器人80在搬运货物期间，货物是存放在搬运装置84的容置空间内。
上述实施例中的机器人80可以执行本公开任意实施例提供的跨区域任务处理方法，以实现货架、操作平台之间的货物搬运。
在机器人80执行存放货物任务的过程中，机器人80移动至货物被指定的存放空间的位置，通过调节组件，如旋转机构，配合搬运装置84，将目标物从机器人本体的存储单元搬运至货架上。
示例性的，图1B为本公开图1A所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图。
示例性的，搬运装置84通过旋转机构85安装于托架86，旋转机构85用于带动搬运装置84相对于托架86绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准货架和/或货物。搬运装置84用于在存储单元与货架之间搬运货物。若搬运装置84未对准货架和/或货物，可通过旋转机构85带动搬运装置84相对于托架86旋转，以保证搬运装置84对准货架和/或货物。
图1C为本公开所示实施例中的一种机器人及其搬运装置的结构。配合图1A与图1B可以理解的是，根据实际情况，旋转机构85可以省略，例如，搬运机器人80以固定的轨道移动，在移动至货架附近后，搬运装置84始终对准货架和/或货物，而货物配置在搬运装置84的取货方向上即可。
示例性的，图1D为本公开图1A所示实施例中的一种搬运装置的结构示意图，请配合图1B利于理解。如图1D所示，搬运装置84包括托板841和伸缩臂组件。托板841用于放置货物，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板841所放置的货物推出托板841或者将货物拉至托板841。伸缩臂组件包括伸缩臂843、固定推杆842以及活动推杆844。伸缩臂843包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂843可水平地伸出，在垂直于伸缩臂843的伸出方向且平行于托板841的方向上，伸缩臂843位于托板841的一侧。伸缩臂843由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆842及活动推杆844皆安装于伸缩臂843，固定推杆842及活动推杆844可随伸缩臂843一并伸出。固定推杆842与托板841位于伸缩臂843的同一侧，在伸缩臂843伸出时，所述固定推杆842用于将货物从托板841上推出。活动推杆844可收入伸缩臂843，当活动推杆844未收入伸缩臂843时，活动推杆844、固定推杆842以及托板841三者皆位于伸缩臂843的同一侧，并且活动推杆844位于固定推杆842沿伸缩臂843的伸出方向上。活动推杆844可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆844未收入伸缩臂，并且伸缩臂843缩回时，活动推杆844用于将货物拉至托板841。
示例性的，搬运装置84的固定推杆842，可以设计如同活动推杆844的指杆结构。
示例性的，搬运装置84可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取货物的时候，可因应着货物尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。
示例性的，该搬运装置84还可以包括转向结构，如转盘，该转向结构可以用于改变放置于其托板841上的货物的朝向。图1E为本公开图1A所示实施例中另一种搬运装置的结构示意图，结合图1E和图1D可知，搬运装置84还可以包括一个转向结构，即图1D中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
示例性的，图1F为本公开图1A所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图，搬运装置84a包括一个或多个吸盘846，其配置在固定推杆842上，固定推杆842可为杆状或板状。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过吸盘846吸附货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
示例性的，图1G为本公开图1A所示实施例的另一种搬运装置的结构示意图。搬运装置84b包括一个或多个机械臂847，其配置在固定推杆842和/或搬运装置84b上的适当位置。在存/取货物的时候，固定推杆842可被驱动而就朝向货物和/或货架方向，作往/返方向的位移。通过机械臂847抓取/钩取货物，配合固定推杆842的位移以搬运货物至货架上，或搬运货物至托板841上。
示例性的，搬运装置(84a、84b)还可以包括一个转向结构，如图1E、图1F中的转盘845，以改变放置于其托板841上的货物的朝向。
本公开所示实施例的搬运装置结构，可包括上述示例中，一个或多个的组合。
在仓储系统中，不同区域之间的距离较远，因此通常会将机器人设定为固定在某一个区域内进行工作，使得机器人可以通过移动较短的距离即可实现货物搬运。
图2为包含多个区域的仓储系统的示意图，如图2所示，仓储系统包括A区域、B区域、机器人R1、R2以及控制设备，其中，A区域设置有第一货架和第二货架，机器人R1被设定为在A区域工作，即在第一货架以及第二货架执行货物搬运处理；B区域设置有第三货架和第四货架，机器人R2被设定为在B区域工作，即在第三货架以及第四货架执行货物搬运处理。不同的货架上设置有不同的库位用于存放货物，从而，机器人R1和R2仅在各自的区域内部进行短距离的移动，即可实现货物的搬运处理。
在存在跨区域订单任务时，机器人需要将当前区域的货物跨区域搬运到另外一个区域。例如，若存在一个订单任务，需要将A区域中第一货架上的货物搬运至B区域，则机器人R1需要将该货物从第一货架上取出，然后由A区域搬运至B区域进行处理(如图2中的实线箭头所示)。
然而，由于跨区域的移动距离较长，机器人R1在执行完订单任务后，由B区域返回至A区域的过程中(如图2中的虚线箭头所示)未执行任何任务，即机器人空载返回，从而造成资源浪费。
本公开提供的跨区域任务处理方法、装置、设备、仓储系统及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。
本公开方案的主要构思为：在存在跨区域的订单任务时，控制设备确定当前的订单任务是否可以形成任务链，若可以，则将任务链下发至机器人，该任务链中，首个任务的起点所在区域以及最后一个任务的终点所在区域均为该机器人所设定的工作区域，从而，机器人在执行该任务链时，可以保证机器人在离开其工作区域以及返回该工作区域的过程中，均在执行任务，从而保证机器人在进行不同区域之间的长距离移动过程中不存在空载的情况，避免资源浪费。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
图3为本公开实施例提供的应用于仓储系统中的控制设备的跨区域任务处理方法的示意图，其中，仓储系统包括多个区域以及在多个区域内的第一区域工作的第一机器人，不同的区域具体例如不同的房间、不同的仓库、或者同一个房间/仓库中划分的不同放置区域，不同区域之间的距离较远。如图3所示，该方法主要包括以下步骤：
S110、获取至少两个订单任务。
其中，至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务，控制设备可以根据该至少两个订单任务确定是否可以形成任务链。
S120、根据至少两个订单任务生成任务链。
控制设备在获取至少两个订单任务后，根据每个订单任务对应的货物搬运任务，确定是否可以形成任务链。
具体的，控制设备生成的任务链包括至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，该任务链中，首个货物搬运任务的起点位于第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于第一区域。
例如，若当前存在两个任务，分别为Task-1和Task-2，其中，Task-1对应的货物搬运任务是将货物由A区域搬运至B区域，Task-2对应的货物搬运任务是将货物由B区域搬运至A区域。Task-1的起点位于A区域，Task-1的终点所在的区域与Task-2的起点所在的区域均为B区域，且Task-2的终点位于A区域，则Task-1和Task-2可以组成“A区域-B区域-A区域”的任务链。
又例如，若当前存在两个任务，分别为Task-3和Task-4，其中，Task-3对应的货物搬运任务是将货物由A区域搬运至B区域，Task-4对应的货物搬运任务是将货物由B区域搬运至C区域。Task-3的起点位于A区域，Task-3的终点所在的区域与Task-4的起点所在的区域均为B区域，但是，Task-4的终点位于C区域而并非A区域，因此，Task-3和Task-4无法组成符合要求的任务链。
又例如，若当前存在两个任务，分别为Task-5和Task-6，其中，Task-5对应的货物搬运任务是将货物由A区域搬运至B区域，Task-6对应的货物搬运任务是将货物由C区域搬运至D区域。Task-5的起点位于A区域，Task-5的终点所在的B区域与Task-6的起点所在的C区域不同，因此，Task-5和Task-6也无法组成符合要求的任务链。
S130、发送包含任务链的第一控制指令至第一机器人。
控制设备在根据订单任务生成任务链后，通过第一控制指令将该任务链下发至在第一区域内工作的第一机器人，第一控制指令用于指示第一机器人根据任务链中的至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理，从而，第一机器人在根据该任务链离开第一区域前往其他区域的过程中执行了货物搬运任务，并且，在由其他区域返回第一区域的过程中同样也执行了货物搬运任务，因此在不同区域之间移动时，该第一机器人不存在空载的情况。
本实施例提供一种跨区域任务处理方法，在存在跨区域的订单任务时，控制设备确定当前的订单任务是否可以形成任务链，若可以，则将任务链下发至机器人，该任务链中，首个任务的起点所在区域以及最后一个任务的终点所在区域均为该机器人所设定的工作区域，从而，机器人在执行该任务链时，可以保证机器人在离开其工作区域以及返回该工作区域的过程中，均在执行任务，从而保证机器人在进行不同区域之间的长距离移动过程中不存在空载的情况，避免资源浪费。
在一些实施例中，对控制设备根据至少两个订单任务生成任务链的过程进行解释说明。
图4为本公开实施例中根据至少两个订单任务生成任务链的示意图，如图4所示，该处理过程包括以下步骤：
S121、从至少两个订单任务中确定货物搬运任务的起点在第一区域的第一订单任务；
S122、获取第一订单任务对应的第一货物搬运任务的终点所在的第二区域；
S123、判断至少两个订单任务中除第一订单任务之外的其他订单任务中，是否存在货物搬运任务的起点在第二区域的第二订单任务；
S124、若存在第二订单任务，则将第二订单任务确定为第一订单任务的下一个任务；
S125、判断第二订单任务对应的第二货物搬运任务的终点所在区域为第一区域；
S126、若第二订单任务对应的第二货物搬运任务的终点所在区域不是第一区域，则将第二订单任务作为新的第一订单任务，并返回步骤S122；
S127、若第二订单任务对应的第二货物搬运任务的终点所在区域是第一区域，则确定任务链生成工作完成。
从而，通过上述处理流程，控制设备可以基于获取的订单任务生成满足要求的任务链，进而将任务链下发至机器人，以避免机器人在跨区域移动时出现空载的情况，避免资源浪费。
在一些实施例中，参考图4，在生成任务链的过程中，方法还包括：
S128、若不存在第二订单任务，则继续获取订单任务，并在获取新的订单任务后，判断新的订单任务对应的货物搬运任务的起点是否在第二区域；若新的订单任务对应的货物搬运任务的起点在第二区域内，则确定新的订单任务为第二订单任务。
为了便于理解，以下提供控制设备根据至少两个订单任务生成任务链的具体示例。
以第一区域为A区域为例进行解释说明，假设当前存在三个任务，分别为将货物由A区域搬运至B区域(以下简称为A-B，下同)、B-D、C-A，则控制设备首先将起点在A区域的任务A-B确定为第一订单任务，并确定第二区域为B区域。
然后，控制设备判断其他两个任务中是否存在以B区域为起点的第二订单任务，由于B-D满足要求，因此，控制设备将B-D确定为第二订单任务，并将任务A-B与B-D连接，形成A-B-D的任务组合。
然后，控制设备第二订单任务的终点所在区域是否为A区域，由于B-D不满足要求，因此，将第二订单任务B-D作为新的第一订单任务，并重新将第二区域确定为D区域。
然后，控制设备判断是否存在以D区域为起点的任务，由于此时剩余的任务仅包括C-A，而C-A不满足要求，因此，控制设备继续获取新的任务订单。
若控制设备新获取的任务为D-A，其起点为D区域，满足要求，因此，将任务D-A作为第二订单任务，并作为B-D的下一个任务，形成A-B-D-A的任务组合。
此时，控制设备进一步判断D-A的终点是否为第一区域，而由于D-A满足要求，因此，控制设备确定任务链生成工作完成，从而，形成“A-B-D-A”的任务链。
从而，通过图4所示的处理流程，控制设备可以基于获取的订单任务生成满足要求的任务链，进而将任务链下发至机器人，以避免机器人在跨区域移动时出现空载的情况，避免资源浪费。
在一些实施例中，方法还包括：S140、若存在无法生成任务链的离散订单任务，则控制设备判断离散订单任务能否添加到已生成的任务链中；若能添加到已生成的任务链中，则基于离散订单任务对已生成的任务链进行更新。
具体的，在实际场景中，可能存在订单任务急需处理的情况，若该订单任务无法与其他订单任务生成任务链，则认为该订单任务属于离散订单任务，此时，控制设备判断该离散订单任务是否可以添加到已生成的任务链中，若可以，则基于该离散订单任务对已生成的任务链进行更新，并将更新后的任务链下发至机器人进行执行，从而，保证该离散订单任务可以被及时处理，进而保证任务处理效率。
需要说明的是，在本公开各实施例中，离散订单任务可以是单个订单任务，例如B-D，或者D-F等。
离散订单任务也可以是由至少两个订单任务组成、且前一个订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域与后一个订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同的任务组合，例如B-D-C等。
在一些实施例中，控制设备判断离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：S141、控制设备确定已生成的任务链中是否存在与离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、终点所在区域相同、且当前未处理的第一目标订单任务；若存在，则将离散订单任务添加至已生成的任务链中。
对应的，控制设备基于离散订单任务对已生成的任务链进行更新，包括：S142、控制设备将离散订单任务添加到已生成的任务链中与第一目标订单任务相同的位置，得到更新后的任务链；
对应的，方法还包括：S151、控制设备发送包含更新后的任务链的第二控制指令至已生成的任务链对应的第一机器人，第二控制指令用于指示第一机器人根据更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
具体的，图5为本公开实施例中控制设备将离散订单任务添加到已生成的任务链的示意图，如图5所示，以离散订单任务为单个任务为例进行解释说明，图5中包括已生成的任务链A-B-C-A(实线)以及离散订单任务B’-C’(虚线)，由于任务链中B-C与B’-C’的起点所在区域均为B区域，且终点所在区域均为C区域，因此，在任务B-C还未处理的情况下，B-C可以认为是满足条件的第一目标订单任务，控制设备可以将B’-C’添加至该任务链中。
在将离散订单任务B’-C’添加到任务链A-B-C-A时，可以将B’-C’添加到与B-C相同的位置，即更新后的任务链为A-(B+B’)-(C+C’)-A。在得到更新后的任务链后，控制设备通过第二控制指令将更新后的任务链下发至原任务链对应的第一机器人。
参考图5，该第一机器人在接收到第二控制指令后，若第一机器人还未开始执行任务A-B，则第一机器人根据更新后的任务链，依次执行以下操作：
(1)首先，在A区域取出货物1，并将货物1由A区域搬运至B区域；
(2)在位于B区域时，将货物1放至B区域，并分别将任务B-C对应的取货任务的货物2以及任务B’-C’对应的取货任务的货物4取出并同时携带，然后一起搬运至C区域；
(3)在位于C区域时，将货物2和货物4放至C区域，并取出任务C-A对应的货物3，并将货物3由C区域搬运至A区域。
在上述操作流程中，第一机器人在不同区域之间移动时均执行了货物搬运任务，并且，该第一机器人也可以完成离散订单任务B’-C’。
本实施例中，控制设备通过确定已生成的任务链中是否存在满足条件的第一目标订单任务，以确定是否可以将无法生成任务链的离散订单任务添加至已生成的任务链中，从而保证离散订单任务也可以被及时处理，从而提高任务处理效率。
在一些实施例中，判断离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：S143、控制设备确定已生成的任务链中是否存在与离散订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域相同、且当前未处理的第二目标订单任务；若存在，则将离散订单任务添加至已生成的任务链中。
对应的，基于离散订单任务对已生成的任务链进行更新，包括：S144、控制设备将第二目标订单任务的终点所在区域调整为离散订单任务的起点所在区域，并将离散订单任务添加为调整后的第二目标订单任务的后一个任务，得到更新后的任务链；
对应的，方法还包括：S152、控制设备发送包含更新后的任务链的第三控制指令至已生成的任务链对应的第一机器人，第三控制指令用于指示第一机器人根据更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
具体的，图6为本公开实施例中控制设备将离散订单任务添加到已生成的任务链的另一示意图，如图6所示，以离散订单任务为单个任务为例进行解释说明，图6中包括已生成的任务链A-B-C-A(细实线)以及离散订单任务D-C(虚线)，由于任务链中B-C与D-C的终点所在区域相同，因此，在任务B-C还未处理的情况下，B-C可以认为是满足条件的第二目标订单任务，控制设备可以将D-C添加至该任务链中。
在将离散订单任务D-C添加到任务链A-B-C-A时，可以首先将任务链中的任务B-C的终点调整为D区域，即将B-C调整为B-D，然后将任务D-C添加到B-D的后一个任务，从而得到更新后的任务链为A-B-D-C-A。在得到更新后的任务链后，控制设备通过第三控制指令将更新后的任务链下发至原任务链对应的第一机器人。
参考图6，该第一机器人在接收到第三控制指令后，若第一机器人还未开始执行任务A-B，则第一机器人根据更新后的任务链，依次执行以下操作：
(1)首先，在A区域取出货物1，并将货物1由A区域搬运至B区域；
(2)在位于B区域时，将货物1放至B区域，并将任务B-C对应的取货任务的货物2取出，并搬运至D区域(图6中粗实线B-D所示任务)；
(3)在位于D区域时，将任务D-C对应的取货任务的货物4取出，并将货物2和货物4同时搬运至C区域(图6中粗实线D-C所示任务)；
(4)在位于C区域时，将货物2以及货物4放至C区域，并将任务C-A对应的取货任务的货物3取出，并搬运至A区域。
在上述操作流程中，第一机器人在不同区域之间移动时均执行了货物搬运任务，并且，该第一机器人也可以完成离散订单任务D-C。
本实施例中，控制设备通过确定已生成的任务链中是否存在满足条件的第二目标订单任务，以确定是否可以将无法生成任务链的离散订单任务添加至已生成的任务链中，从而保证离散订单任务也可以被及时处理，从而提高任务处理效率。
在一些实施例中，判断离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：S145、控制设备确定已生成的任务链中是否存在与离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、且当前未处理的第三目标订单任务；若存在，则将离散订单任务添加至已生成的任务链中。
对应的，基于离散订单任务对已生成的任务链进行更新，包括：S146、控制设备将第三目标订单任务的起点所在区域调整为离散订单任务的终点所在区域，并将离散订单任务添加为调整后的第三目标订单任务的前一个任务，得到更新后的任务链；
对应的，方法还包括：S153、控制设备发送包含更新后的任务链的第四控制指令至已生成的任务链对应的第一机器人，第四控制指令用于指示第一机器人根据更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
具体的，图7为本公开实施例中控制设备将离散订单任务添加到已生成的任务链的另一示意图，如图7所示，以离散订单任务为单个任务为例进行解释说明，图6中包括已生成的任务链A-B-C-A(细实线)以及离散订单任务B-E(虚线)，由于任务链中B-C与B-E的起点所在区域相同，因此，在任务B-C还未处理的情况下，B-C可以认为是满足条件的第三目标订单任务，控制设备可以将B-E添加至该任务链中。
在将离散订单任务B-E添加到任务链A-B-C-A时，可以首先将任务链中的任务B-C的起点调整为E区域，即将B-C调整为E-C，然后将任务B-E添加到E-C的前一个任务，从而得到更新后的任务链为A-B-E-C-A。在得到更新后的任务链后，控制设备通过第四控制指令将更新后的任务链下发至原任务链对应的第一机器人。
参考图7，该第一机器人在接收到第三控制指令后，若第一机器人还未开始执行任务A-B，则第一机器人根据更新后的任务链，依次执行以下操作：
(1)首先，在A区域取出货物1，并将货物1由A区域搬运至B区域；
(2)在位于B区域时，将货物1放至B区域，并将任务B-C对应的取货任务的货物2以及B-E对应的取货任务的货物4取出，并搬运至E区域(图7中粗实线B-E所示任务)；
(3)在位于E区域时，将货物4放至E区域，再将货物2搬运至C区域(图7中粗实线E-C所示任务)；
(4)在位于C区域时，将货物2放至C区域，并将任务C-A对应的取货任务的货物3取出，并搬运至A区域。
在上述操作流程中，第一机器人在不同区域之间移动时均执行了货物搬运任务，并且，该第一机器人也可以完成离散订单任务B-E。
本实施例中，控制设备通过确定已生成的任务链中是否存在满足条件的第三目标订单任务，以确定是否可以将无法生成任务链的离散订单任务添加至已生成的任务链中，从而保证离散订单任务也可以被及时处理，从而提高任务处理效率。
在一些实施例中，方法还包括：
S161、若存在起点所在区域为第一区域、终点所在区域为与第一区域不同的其他区域的第一离散订单任务，发送包含第一离散订单任务的第五控制指令至第一机器人，第五控制指令用于指示第一机器人根据第一离散订单任务中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
S162、在存在起点位于其他区域、且终点位于第一区域的第二离散订单任务时，优先将第二离散订单任务分配至执行第一离散订单任务的第一机器人。
具体的，图8为本公开实施例中进行跨区域任务处理的示例图，如图8所示，第一离散订单任务具体可以是图中的单个任务A-E，也可以是图中的任务组合A-B-D-E，由于第一离散订单任务是以A区域为起点，但并非以A区域为终点(例如图中的终点为E区域)，若该第一离散订单任务需要立即执行，则控制设备可以先通过第五控制指令将该第一离散订单任务下发至第一机器人进行处理。
第一机器人在执行该第一离散订单任务的过程中，由于终点位于E区域，因此，该第一机器人并不会返回A区域，而是停留在E区域。此时，该机器人可以是在E区域等待，或者，协助处理E区域内部的货物搬运任务。
控制设备在进行后续的任务分配时，若确定存在起点位于E区域，且终点位于A区域的第二离散订单任务，例如图中的任务E-A，或者，任务组合E-C-A，则优先将第二离散订单任务分配至执行第一离散订单任务的第一机器人，从而，该第一机器人可以通过执行第二离散订单任务返回A区域，避免出现空载返回A区域的情况。
本实施例中，若存在急需完成的单个任务或者任务组合，则控制设备可以将该任务先下发至机器人执行，机器人在完成任务后，可以在对应的区域停留，若控制设备确定存在以该机器人停留的区域为起点且以第一区域为终点的单个任务或者任务组合，则优先将符合上述条件的单个任务或者任务组合分配至该第一机器人，从而，既可以完成急需处理的任务，又可以避免第一机器人空载的情况，避免资源浪费。
在一些实施例中，对于机器人数量较少，但任务链数量较多的场景，控制设备可以控制一个机器人同时执行多条任务链。
本实施例中，发送包含任务链的第一控制指令至第一机器人，包括：
S131、从已下发的历史任务链中查找目标任务链，目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于第一区域；
S132、根据任务链以及目标任务链，生成优化任务链，优化任务链遍历任务链以及目标任务链经过的所有区域；
S133、发送包含优化任务链的第一控制指令至目标任务链对应的第一机器人，第一控制指令用于指示第一机器人根据优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
具体的，假设当前生成的任务链为当前任务链，当前任务链的起点和终点均位于第一区域，则控制设备在下发当前任务链时，可以从已下发的历史任务链中查找起点和终点也均位于第一区域的目标任务链，并将当前任务链与目标任务链进行融合，得到优化任务链，该优化任务链遍历当前任务链以及目标任务链经过的所有区域，从而，第一机器人根据该优化任务链，可以完成当前任务链以及目标任务链所包含的所有任务。
图9为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的示意图，其中，当前任务链为A-B-C-A(图中虚线所示的任务链)，满足条件的目标任务链为A-B-D-E-C-A(图中细实线所示的任务链)，则根据上述两条任务链可以得到优化任务链为A-B-D-E-C-A(图中粗实线所示的任务链)，该优化任务链遍历当前任务链以及目标任务链经过的所有区域，以保证所有货物搬运任务均可以被处理。
图10为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图，其中，当前任务链为A-B-F-C-A(图中虚线所示的任务链)，满足条件的目标任务链为A-B-D-E-C-A(图中细实线所示的任务链)，则根据上述两条任务链可以得到优化任务链为A-B-F-D-E-C-A(图中粗实线所示的任务链)，该优化任务链遍历当前任务链以及目标任务链经过的所有区域，以保证所有货物搬运任务均可以被处理。
图11为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图，其中，当前任务链为A-B-C-A(图中虚线所示的任务链)，满足条件的目标任务链为A-B-D-E-F-A(图中细实线所示的任务链)，则根据上述两条任务链可以得到优化任务链为A-B-C-D-E-F-A(图中粗实线所示的任务链)，该优化任务链遍历当前任务链以及目标任务链经过的所有区域，以保证所有货物搬运任务均可以被处理。
图12为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图，其中，当前任务链为A-B-C-A(图中虚线所示的任务链)，满足条件的目标任务链为A-F-D-E-C-A(图中细实线所示的任务链)，则根据上述两条任务链可以得到优化任务链为A-F-B-D-E-C-A(图中粗实线所示的任务链)，该优化任务链遍历当前任务链以及目标任务链经过的所有区域，以保证所有货物搬运任务均可以被处理。
图13为本公开实施例中根据当前任务链以及目标任务链生成优化任务链的另一示意图，其中，当前任务链为A-B-C-A(图中虚线所示的任务链)，满足条件的目标任务链为A-F-D-E-G-A(图中细实线所示的任务链)，则根据上述两条任务链可以得到优化任务链为A-F-B-D-E-C-G-A(图中粗实线所示的任务链)，该优化任务链遍历当前任务链以及目标任务链经过的所有区域，以保证所有货物搬运任务均可以被处理。
本实施例中，控制设备在下发当前任务链时，可以从已下发的历史任务链中查找起点和终点也均位于第一区域的目标任务链，并将当前任务链与目标任务链进行融合，得到优化任务链，该优化任务链遍历当前任务链以及目标任务链经过的所有区域，从而，第一机器人根据该优化任务链，可以完成当前任务链以及目标任务链所包含的所有任务，从而可以提高任务链的处理效率。
在一些实施例中，对于前述各实施例中描述的货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与机器人执行另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同。
具体的，假设货物搬运任务与另一货物搬运任务分别为Task-M和Task-N，机器人执行Task-M对应的放货任务时的位置为P1，机器人执行Task-N对应的取货任务时的位置为P2，P1与P2相同，具体可以是P1与P2完全重合，或者，P1与P2的距离小于预设距离(例如五米等)。
可以理解，在P1与P2相同时，取货任务以及放货任务的对应的库位可以是分别位于同一条巷道的两侧的货架上，从而，在机器人位于巷道内时，可以通过旋转货叉的方式分别在两侧货架上执行取货任务以及放货任务，而无需移动位置。
此外，取货任务以及放货任务的对应的库位也可以是分别位于同一个货架的不同高度，从而，在机器人位于靠近该货架的位置时，可以通过升降的方式分别在不同高度执行取货任务以及放货任务，而无需移动位置。
另外，取货任务以及放货任务的对应的库位还可以是同一个库位，且该库位为深库位，即可以存放多个货物的库位，从而，机器人可以在该深库位执行取货任务以及放货任务，而无需移动位置。
本实施例中，机器人执行取货任务以及放货任务的位置相同，从而可以进一步缩短在同一个区域内执行任务所需要移动的距离，提高任务处理效率。
在一些实施例中，对于前述各实施例中描述的货物搬运任务的起点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行货物搬运任务对应的取货任务时的位置，与机器人执行另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
具体的，假设货物搬运任务与另一货物搬运任务分别为Task-P和Task-Q，机器人执行Task-P对应的取货任务时的位置为P3，机器人执行Task-Q对应的取货任务时的位置为P4，P3与P4相同，具体可以是P3与P4完全重合，或者，P3与P4的距离小于预设距离(例如五米等)。
可以理解，在P3与P4相同时，两种取货任务的对应的库位可以是分别位于同一条巷道的两侧的货架上，从而，在机器人位于巷道内时，可以通过旋转货叉的方式分别在两侧货架上执行两种取货任务，而无需移动位置。
此外，两种取货任务的对应的库位也可以是分别位于同一个货架的不同高度，从而，在机器人位于靠近该货架的位置时，可以通过升降的方式分别在不同高度执行两种取货任务，而无需移动位置。
另外，两种取货任务的对应的库位还可以是同一个库位，且该库位为深库位，即可以存放多个货物的库位，从而，机器人可以在该深库位执行两种取货任务，而无需移动位置。
本实施例中，机器人执行两种取货任务的位置相同，从而可以进一步缩短在同一个区域内执行任务所需要移动的距离，提高任务处理效率。
在一些实施例中，对于前述各实施例中描述的货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的终点所在的区域相同，具体包括：机器人执行货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与机器人执行另一货物搬运任务对应的放货任务时的位置相同。
具体的，假设货物搬运任务与另一货物搬运任务分别为Task-X和Task-Y，机器人执行Task-X对应的放货任务时的位置为P5，机器人执行Task-Y对应的放货任务时的位置为P6，P5与P6相同，具体可以是P5与P6完全重合，或者，P5与P6的距离小于预设距离(例如五米等)。
可以理解，在P5与P6相同时，两种放货任务的对应的库位可以是分别位于同一条巷道的两侧的货架上，从而，在机器人位于巷道内时，可以通过旋转货叉的方式分别在两侧货架上执行两种放货任务，而无需移动位置。
此外，两种放货任务的对应的库位也可以是分别位于同一个货架的不同高度，从而，在机器人位于靠近该货架的位置时，可以通过升降的方式分别在不同高度执行两种放货任务，而无需移动位置。
另外，两种放货任务的对应的库位还可以是同一个库位，且该库位为深库位，即可以存放多个货物的库位，从而，机器人可以在该深库位执行两种放货任务，而无需移动位置。
本实施例中，机器人执行两种放货任务的位置相同，从而可以进一步缩短在同一个区域内执行任务所需要移动的距离，提高任务处理效率。
在一些实施例中，在实现本公开的方案时，上述三种实施例的情况可以进行至少两种的任意组合。
在一些实施例中，对应于前述各实施例中应用于控制设备的方法，提供一种应用于仓储系统中第一机器人的跨区域任务处理方法，其中，仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，多个区域包括第一机器人工作的第一区域。
图14为本公开实施例提供的应用于仓储系统中的第一机器人的跨区域任务处理方法的示意图，如图14所示，该方法主要包括以下步骤：
S210、接收控制设备发送的第一控制指令，第一控制指令包括任务链。
其中，任务链为控制设备根据至少两个订单任务生成，至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务，任务链包括至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，任务链中，首个货物搬运任务的起点位于第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于第一区域；
S220、根据任务链中的至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。
关于应用于仓储系统中第一机器人的跨区域任务处理方法的具体限定，可以参考前述各实施例对于应用于仓储系统中的控制设备的跨区域任务处理方法的限定，在此不再赘述。
在一些实施例中，方法还包括：S231、接收控制设备发送的包含更新后的任务链的第二控制指令，更新后的任务链为控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第一目标订单任务，对已生成的任务链进行更新得到，第一目标订单任务为与离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、终点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
S232、根据更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，方法还包括：
S241、接收控制设备发送的包含更新后的任务链的第三控制指令，更新后的任务链为控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第二目标订单任务，对已生成的任务链进行更新得到，第二目标订单任务为与离散订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
S242、根据更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，方法还包括：
S251、接收控制设备发送的包含更新后的任务链的第四控制指令，更新后的任务链为控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第三目标订单任务，对已生成的任务链进行更新得到，第三目标订单任务为与离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
S252、根据更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，方法还包括：
S261、接收所述控制设备发送的包含第一离散订单任务的第五控制指令，所述第一离散订单任务为起点所在区域为所述第一区域、终点所在区域为与所述第一区域不同的其他区域的第一离散订单任务，发送包含所述第一离散订单任务；
S262、根据所述第一离散订单任务中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
S263、在接收到所述控制设备发送的起点位于所述其他区域、且终点位于所述第一区域的第二离散订单任务时，根据所述第二离散订单任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，方法还包括：
S271、在已接收到控制设备发送的目标任务链后，若接收到控制设备发送的包含优化任务链的第一控制指令，则根据优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
其中，目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于第一区域；优化任务链为控制设备根据任务链以及目标任务链得到，优化任务链遍历任务链以及目标任务链经过的所有区域。
在一些实施例中，离散订单任务包括单个订单任务，或者，包括由至少两个订单任务组成、且前一个订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域与后一个订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同的任务组合。
在一些实施例中，货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与机器人执行另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同。
在一些实施例中，货物搬运任务的起点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行货物搬运任务对应的取货任务时的位置，与机器人执行另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同。
在一些实施例中，货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的终点所在的区域相同，具体包括：机器人执行货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与机器人执行另一货物搬运任务对应的放货任务时的位置相同。
应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一些实施例中，提供一种跨区域任务处理装置，应用于仓储系统中的控制设备，仓储系统包括多个区域以及在多个区域内的第一区域工作的第一机器人。
图15为本公开实施例提供的跨区域任务处理装置的示意图，如图15所示，该装置包括：
获取模块110，用于获取至少两个订单任务，至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务；
生成模块120，用于根据至少两个订单任务生成任务链，任务链包括至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，任务链中，首个货物搬运任务的起点位于第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于第一区域；
发送模块130，用于发送包含任务链的第一控制指令至第一机器人，第一控制指令用于指示第一机器人根据任务链中的至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。
在一些实施例中，提供一种跨区域任务处理装置，应用于仓储系统中的第一机器人，仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，多个区域包括第一机器人工作的第一区域。
图16为本公开实施例提供的跨区域任务处理装置的另一示意图，如图16所示，该装置包括：
接收模块210，用于接收控制设备发送的第一控制指令，第一控制指令包括任务链，任务链为控制设备根据至少两个订单任务生成，至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务，任务链包括至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，任务链中，首个货物搬运任务的起点位于第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于第一区域；
处理模块220，用于根据任务链中的至少两个货物搬运任务执行货物搬运处理。
关于跨区域任务处理装置的具体限定可以参见上文中对于跨区域任务处理方法的限定，在此不再赘述。上述跨区域任务处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一些实施例中，提供一种控制设备，应用于仓储系统，仓储系统包括多个区域以及在多个区域内的第一区域工作的第一机器人，控制设备包括：存储器和至少一个处理器；
存储器存储计算机执行指令；
至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行前述各实施例中应用于控制设备的跨区域任务处理方法。
其中，存储器和处理器之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可以通过一条或者多条通信总线或信号线实现电性连接，如可以通过总线连接。存储器中存储有实现数据访问控制方法的计算机执行指令，包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中的软件功能模块，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。
存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。
处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
在一些实施例中，提供一种机器人，应用于仓储系统，仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，多个区域包括机器人工作的第一区域，机器人包括：存储器和至少一个处理器；
存储器存储计算机执行指令；
至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行前述各实施例中应用于机器人的跨区域任务处理方法。
在一些实施例中，提供一种仓储系统，包括上述的控制设备以及机器人。
在一些实施例中，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现本公开各方法实施例的步骤。
在一些实施例中，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开各方法实施例的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (26)

1.一种跨区域任务处理方法，其特征在于，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述方法包括：
获取至少两个订单任务，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务；
根据所述至少两个订单任务生成任务链，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
根据所述任务链以及从已下发的历史任务链中查找得到的目标任务链，生成优化任务链，所述优化任务链遍历所述任务链以及所述目标任务链经过的所有区域；所述目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
发送包含所述优化任务链的第一控制指令至所述目标任务链对应的第一机器人，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据所述优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少两个订单任务生成任务链，包括：
从所述至少两个订单任务中确定货物搬运任务的起点在所述第一区域的第一订单任务；
获取所述第一订单任务对应的第一货物搬运任务的终点所在的第二区域，并判断所述至少两个订单任务中除所述第一订单任务之外的其他订单任务中，是否存在货物搬运任务的起点在所述第二区域的第二订单任务；
若存在所述第二订单任务，则将所述第二订单任务确定为所述第一订单任务的下一个任务，并将所述第二订单任务作为新的第一订单任务，重复执行上述步骤，直至所述第二订单任务对应的第二货物搬运任务的终点所在区域为所述第一区域，以生成所述任务链。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若不存在所述第二订单任务，则在获取新的订单任务后，判断所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点是否在所述第二区域；
若所述新的订单任务对应的货物搬运任务的起点在所述第二区域内，则确定所述新的订单任务为所述第二订单任务。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若存在无法生成任务链的离散订单任务，则判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中；
若能添加到所述已生成的任务链中，则基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：
确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、终点所在区域相同、且当前未处理的第一目标订单任务；
若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新，包括：
将所述离散订单任务添加到所述已生成的任务链中与所述第一目标订单任务相同的位置，得到更新后的任务链；
所述方法还包括：
发送包含所述更新后的任务链的第二控制指令至所述已生成的任务链对应的第一机器人，所述第二控制指令用于指示所述第一机器人根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：
确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域相同、且当前未处理的第二目标订单任务；
若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新，包括：
将所述第二目标订单任务的终点所在区域调整为所述离散订单任务的起点所在区域，并将所述离散订单任务添加为调整后的第二目标订单任务的后一个任务，得到更新后的任务链；
所述方法还包括：
发送包含所述更新后的任务链的第三控制指令至所述已生成的任务链对应的第一机器人，所述第三控制指令用于指示所述第一机器人根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述离散订单任务能否添加到已生成的任务链中，包括：
确定所述已生成的任务链中是否存在与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、且当前未处理的第三目标订单任务；
若存在，则将所述离散订单任务添加至所述已生成的任务链中。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述离散订单任务对所述已生成的任务链进行更新，包括：
将所述第三目标订单任务的起点所在区域调整为所述离散订单任务的终点所在区域，并将所述离散订单任务添加为调整后的第三目标订单任务的前一个任务，得到更新后的任务链；
所述方法还包括：
发送包含所述更新后的任务链的第四控制指令至所述已生成的任务链对应的第一机器人，所述第四控制指令用于指示所述第一机器人根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
若存在起点所在区域为所述第一区域、终点所在区域为与所述第一区域不同的其他区域的第一离散订单任务，发送包含所述第一离散订单任务的第五控制指令至第一机器人，所述第五控制指令用于指示所述第一机器人根据所述第一离散订单任务中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
在存在起点位于所述其他区域、且终点位于所述第一区域的第二离散订单任务时，优先将所述第二离散订单任务分配至执行所述第一离散订单任务的第一机器人。
12.根据权利要求4-11任一项所述的方法，其特征在于，离散订单任务包括单个订单任务，或者，包括由至少两个订单任务组成、且前一个订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域与后一个订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同的任务组合。
13.根据权利要求1-11任一项所述的方法，其特征在于，包括以下至少一项：
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的起点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的取货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的终点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的放货任务时的位置相同。
14.一种跨区域任务处理方法，其特征在于，应用于仓储系统中的第一机器人，所述仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，所述多个区域包括所述第一机器人工作的第一区域，所述方法包括：
在已接收到所述控制设备发送的目标任务链后，若接收到所述控制设备发送的包含优化任务链的第一控制指令，则根据所述优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理；其中，所述目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；所述优化任务链为所述控制设备根据所述任务链以及所述目标任务链得到，所述优化任务链遍历所述任务链以及所述目标任务链经过的所有区域；所述任务链为所述控制设备根据至少两个订单任务生成，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述控制设备发送的包含更新后的任务链的第二控制指令，所述更新后的任务链为所述控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第一目标订单任务，对所述已生成的任务链进行更新得到，所述第一目标订单任务为与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、终点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述控制设备发送的包含更新后的任务链的第三控制指令，所述更新后的任务链为所述控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第二目标订单任务，对所述已生成的任务链进行更新得到，所述第二目标订单任务为与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
17.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述控制设备发送的包含更新后的任务链的第四控制指令，所述更新后的任务链为所述控制设备根据无法生成任务链的离散订单任务以及已生成的任务链中的第三目标订单任务，对所述已生成的任务链进行更新得到，所述第三目标订单任务为与所述离散订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同、且当前未处理的订单任务；
根据所述更新后的任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
18.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述控制设备发送的包含第一离散订单任务的第五控制指令，所述第一离散订单任务为起点所在区域为所述第一区域、终点所在区域为与所述第一区域不同的其他区域的第一离散订单任务，发送包含所述第一离散订单任务；
根据所述第一离散订单任务中的货物搬运任务执行货物搬运处理；
在接收到所述控制设备发送的起点位于所述其他区域、且终点位于所述第一区域的第二离散订单任务时，根据所述第二离散订单任务执行货物搬运处理。
19.根据权利要求15-18任一项所述的方法，其特征在于，离散订单任务包括单个订单任务，或者，包括由至少两个订单任务组成、且前一个订单任务对应的货物搬运任务的终点所在区域与后一个订单任务对应的货物搬运任务的起点所在区域相同的任务组合。
20.根据权利要求14-18任一项所述的方法，其特征在于，包括以下至少一项：
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的起点所在的区域与另一货物搬运任务的起点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的取货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的取货任务时的位置相同；
货物搬运任务的终点所在的区域与另一货物搬运任务的终点所在的区域相同，具体包括：机器人执行所述货物搬运任务对应的放货任务时的位置，与所述机器人执行所述另一货物搬运任务对应的放货任务时的位置相同。
21.一种跨区域任务处理装置，其特征在于，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述装置包括：
获取模块，用于获取至少两个订单任务，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务；
生成模块，用于根据所述至少两个订单任务生成任务链，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
发送模块，用于根据所述任务链以及从已下发的历史任务链中查找得到的目标任务链，生成优化任务链，所述优化任务链遍历所述任务链以及所述目标任务链经过的所有区域；所述目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；发送包含所述优化任务链的第一控制指令至所述目标任务链对应的第一机器人，所述第一控制指令用于指示所述第一机器人根据所述优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
22.一种跨区域任务处理装置，其特征在于，应用于仓储系统中的第一机器人，所述仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，所述多个区域包括所述第一机器人工作的第一区域，所述装置包括：
接收模块，用于接收所述控制设备发送的目标任务链以及所述控制设备发送的包含优化任务链的第一控制指令；其中，所述目标任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；所述优化任务链为所述控制设备根据任务链以及所述目标任务链得到，所述优化任务链遍历所述任务链以及所述目标任务链经过的所有区域；所述任务链为所述控制设备根据至少两个订单任务生成，所述至少两个订单任务中每个订单任务均包括跨区域的货物搬运任务，所述任务链包括所述至少两个订单任务对应的至少两个货物搬运任务，所述任务链中，首个货物搬运任务的起点位于所述第一区域，前一个货物搬运任务的终点所在的区域与后一个货物搬运任务的起点所在的区域相同，且最后一个货物搬运任务的终点位于所述第一区域；
处理模块，用于在已接收到所述控制设备发送的目标任务链后，若接收到所述控制设备发送的包含优化任务链的第一控制指令，则根据所述优化任务链中的货物搬运任务执行货物搬运处理。
23.一种控制设备，其特征在于，应用于仓储系统中的控制设备，所述仓储系统包括多个区域以及在所述多个区域内的第一区域工作的第一机器人，所述控制设备包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1-13任一项所述的跨区域任务处理方法。
24.一种机器人，其特征在于，应用于仓储系统中的第一机器人，所述仓储系统包括多个区域以及输出控制指令的控制设备，所述多个区域包括所述机器人工作的第一区域，所述机器人包括：存储器和至少一个处理器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求14-20任一项所述的跨区域任务处理方法。
25.一种仓储系统，其特征在于，包括：如权利要求23所述的控制设备以及如权利要求24所述的机器人。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-20任一项所述的跨区域任务处理方法。
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