CN114955366B - 空料箱处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及智能仓储技术领域，具体涉及一种空料箱处理方法、装置、设备及存储介质。本公开的空料箱处理方法包括：响应于接收到物料的入库任务，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，空料箱存储区存储的空料箱中包含出库工作站产生的空料箱，空料箱存储区设置在仓库的内部，出库工作站设置在仓库的外部；确定用于运送第一空料箱的第一机器人；向第一机器人发送第一运送指令，第一运送指令用于指示第一机器人将第一空料箱运送至设定位置，设定位置包括卸料机或入库工作站，卸料机与入库工作站之间设置有输送线，入库工作站设置在仓库的内部。实现了提高运送空料箱的效率的目的。

Description

空料箱处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种空料箱处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着电子商务与网络购物的兴起与日益发展，给货物的仓储物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动化出库和入库，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。

目前，在使用仓储系统时，对于物料出库过程中会产生空料箱，通常是通过人工或仓储机器人将空料箱从输送线上取下来后，放置在出库工作站的旁边；在执行入库任务需要使用到空料箱时，再通过人工或仓储机器人或者输送线运输的方式将空料箱运送至入库工作站。

发明人研究发现：采用上述方式进行空料箱的运送，存在运送效率较低的问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种空料箱处理方法、装置、设备及存储介质，实现了提高空料箱的运送效率的目的。

第一方面，本公开实施例提供一种空料箱处理方法，包括：响应于接收到物料的入库任务，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，空料箱存储区存储的空料箱中包含出库工作站产生的空料箱，空料箱存储区设置在仓库的内部，出库工作站设置在仓库的外部；确定用于运送第一空料箱的第一机器人；向第一机器人发送第一运送指令，第一运送指令用于指示第一机器人将第一空料箱运送至设定位置，设定位置包括卸料机或入库工作站，卸料机与入库工作站之间设置有输送线，入库工作站设置在仓库的内部。

在一种可能的实施方式中，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，包括：根据物料的物理特性信息，确定物料标签；在空料箱存储区存储的空料箱中，确定第一空料箱为具有物料标签的空料箱，物料标签用于表示空料箱中可存放物料的物理特性信息。

在一种可能的实施方式中，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，包括：在空料箱存储区存储的空料箱中，确定第一空料箱为取放次数小于第一次数阈值的空料箱。

在一种可能的实施方式中，确定用于运送第一空料箱的第一机器人，包括：获取处于空闲状态的机器人与第一空料箱之间的第一距离；确定第一机器人为第一距离小于第一距离阈值的机器人。

在一种可能的实施方式中，空料箱处理方法还包括：响应于出库工作站产生第二空料箱，在空料箱存储区中确定用于放置第二空料箱的目标仓位；确定用于运送第二空料箱的第二机器人；向第二机器人发送第二运送指令，第二运送指令用于指示第二机器人将第二空料箱运送至目标仓位。

在一种可能的实施方式中，在空料箱存储区中确定用于放置第二空料箱的目标仓位，包括：确定第二空料箱的取放次数；若第二空料箱的取放次数小于或等于第二次数阈值，则确定目标仓位为空料箱存储区中空置的热仓位；或者，若第二空料箱的取放次数大于第二次数阈值，则确定目标仓位为空料箱存储区中空置的非热仓位；其中，热仓位为取放次数大于或等于第三次数阈值的仓位。

在一种可能的实施方式中，确定用于运送第二空料箱的第二机器人，包括：获取处于空闲状态的机器人与出库工作站之间的第二距离；确定第二机器人为第二距离小于第二距离阈值的机器人。

第二方面，本公开实施例提供一种空料箱处理装置，包括：第一确定模块，用于响应于接收到物料的入库任务，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，空料箱存储区存储的空料箱中包含出库工作站产生的空料箱，空料箱存储区设置在仓库的内部，出库工作站设置在仓库的外部；第二确定模块，用于确定用于运送第一空料箱的第一机器人；发送模块，用于向第一机器人发送第一运送指令，第一运送指令用于指示第一机器人将第一空料箱运送至设定位置，设定位置包括卸料机或入库工作站，卸料机与入库工作站之间设置有输送线，入库工作站设置在仓库的内部。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器和至少一个处理器；存储器存储计算机执行指令；至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面的空料箱处理方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现如第一方面的空料箱处理方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如第一方面的空料箱处理方法。

本公开实施例提供的空料箱处理方法、装置、设备及存储介质，通过增加空料箱存储区，以增加空料箱的存储空间和存储密度；并且，将空料箱存储区设置在仓库内部，这样就可以节省将空料箱从仓库外部的出库工作站运送至仓库内部的时间；同时，机器人将空料箱从空料箱存储区运送至卸料机，经由卸料机和输送线将装有物料的料箱运送至入库工作站，在入库工作站进行倒箱后入库上架至物品存储区，等待料箱在出库工作站出库后，机器人将空料箱运输至空料箱存储区，从而形成了空料箱的循环处理流程，降低了机器人运行成本。因此，本公开实施例提供的技术方案，可以实现提高空料箱的运送效率的目的。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例提供的空料箱处理方法的一种应用场景示意图；

图2为本公开一个实施例提供的一维配置方式下空料箱存放情况的示意图；

图3为本公开图2对应的实施例提供的在放置空料箱之后的空料箱存储区中空料箱的存放情况的示意图；

图4为本公开一个实施例提供的二维配置方式下空料箱存放情况的示意图；

图5为本公开图4对应的实施例提供的在放置空料箱之后的空料箱存储区中空料箱的一种存放情况的示意图；

图6为本公开图4对应的实施例提供的在放置空料箱之后的空料箱存储区中空料箱的另一种存放情况的示意图；

图7为本公开实施例提供的空料箱处理方法的流程图；

图8为本公开一个实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图9为本公开一个实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；

图10为本公开一个实施例提供的图9所示的搬运装置的安装示意图；

图11为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图；

图12为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图；

图13为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图；

图14为本公开实施例提供的空料箱处理装置的结构示意图；

图15为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

针对背景技术中提供的现有技术存在的技术问题，本公开提出一种空料箱处理方法，通过增加空料箱存储区，以增加空料箱的存储空间和存储密度；并且，将空料箱存储区设置在仓库内部，从而节省将空料箱从仓库外部的出库工作站运送至仓库内部的时间；同时，机器人运输空料箱是从空料箱存储区，经由卸料机和输送线到入库工作站进行倒箱入库，料箱在出库工作站出库后，机器人再将空料箱运输至空料箱存储区，从而形成了空料箱的循环处理流程。因此，可以实现提高空料箱的运送效率的目的。

下面对本公开实施例的应用场景进行解释：

在一种实施例中，本公开可以应用于空料箱循环运输的场景，本公开提供一种空料箱处理方法。

示例性的，图1为本公开实施例提供的空料箱处理方法的一种应用场景示意图，如图1所示，仓库内部设置有物品存储区和空料箱存储区，仓库在空料箱存储区一侧的内部设置有入库工作站，仓库外部设置有出库工作站，入库工作站与出库工作站之间通过输送线连通。

在上述场景中，在出库作业时，若物品存储区有料箱出库至出库工作站，机器人将出库工作站的空料箱取走并放置在空料箱存储区。

在上述场景中，在入库作业时，机器人将空料箱存储区中的空料箱运输至卸料机进行装料，然后经由输送线将料箱运输至入库工作站，在入库工作站进行倒箱后入库上架至物品存储区，由于在入库作业时，空料箱是从空料箱存储区拿取的，而非是在出库工作站拿取的，因此，可以提高空料箱的运送效率。

在上述场景中，空料箱存储区中的库位至少包括一维和/或二维配置方式。

示例性的，图2为本公开一个实施例提供的一维配置方式下空料箱存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，一维配置方式是指空料箱存储区中的每一层的空料箱在深度Y方向，仅可以呈一排放置。

示例性的，图4为本公开一个实施例提供的二维配置方式下空料箱存放情况的示意图，配合X-Y坐标系理解，二维配置方式是指空料箱存储区中的每一层的空料箱在深度Y方向可以呈一排放置、多排放置或者一排多排混合放置。即二维配置方式下允许空料箱存储区中的每一层的空料箱在深度Y方向上呈多排放置。

举例而言，在一维配置方式下，如图2所示，针对空料箱存储区中未被占用的空间，即如同图2中的空间101a、101b与101c。在仓储系统确认待存放的空料箱100a之后，便会从未被占用的空间中，即空间101a、101b与101c中，找出最适配空料箱100a的第一存储空间，例如空间101c。

图3为本公开图2对应的实施例提供的在放置空料箱之后的空料箱存储区中空料箱的存放情况的示意图，如图3所示，在置放空料箱100a之后，空料箱存储区中当前的未被占用的空间变为空间101a、101b与101d，其中，空间101d为空间101c在被空料箱100a部分占用后，新界定的被未占用的空间。

在二维配置方式的考量上，如图4所示，空料箱存储区中未被占用的空间，即如同图4中的空间101e与空间101f。在仓储系统确认待存放的空料箱100b之后，便会从未被占用的空间中，即空间101e与空间101f中，找出最适配空料箱100b的第二存储空间，例如空间101e。

图5为本公开图4对应的实施例提供的在放置空料箱之后的空料箱存储区中空料箱的一种存放情况的示意图，如图5所示，在置放空料箱100b之后，空料箱存储区中当前的未被占用的空间变为空间101f、空间101g。其中，空间101g为空间101e在被空料箱100b部分占用后，新界定的被未占用的空间。

图6为本公开图4对应的实施例提供的在放置空料箱之后的空料箱存储区中空料箱的另一种存放情况的示意图，参考图4、图5和图6可知，图5和图6中空料箱100b放置时的朝向不同，即空料箱100b在放置时可被转向，即在放置时可以改变待存放空料箱的朝向，在放置空料箱100b之后，当前的未被占用的空间为空间101f、101h。其中，空间101h为空间101e在被空料箱100b部分占用后，新界定的被未占用的空间。

结合上述场景，下面通过几个具体实施例对本公开提供的空料箱处理方法的技术方案进行详细说明。

本公开实施例提供了一种空料箱处理方法，图7为本公开实施例提供的空料箱处理方法的流程图，如图7所示，该方法包括以下步骤：

S201：响应于接收到物料的入库任务，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱。

在该步骤中，空料箱存储区存储的空料箱中包含出库工作站产生的空料箱，空料箱存储区设置在仓库的内部，出库工作站设置在仓库的外部。

在上述方案中，当有物料需要入库时，入库工作站可以向仓储系统发送物料的入库任务，仓储系统在接收到物料的入库任务之后，确定有物料需要入库，因此，可以在空料箱存储区中已存储的空料箱中，确定入库任务中物料所需使用的第一空料箱。

在上述方案中，空料箱存储区中存储的空料箱的大小、尺寸、材质等可能不同，以满足不同物料的装箱需求。

S202：确定用于运送第一空料箱的第一机器人。

在该步骤中，由于人工运送空料箱效率较低，且浪费人工资源，因此，仓储系统在确定好第一空料箱之后，可以在当前空闲的机器人或者当前未满载的机器人中，确定出第一机器人来将第一空料箱从空料箱存储区中取出，并运送至设定位置。

在上述方案中，第一机器人可以为搬运机器人。

图8为本公开一个实施例提供的搬运机器人的结构示意图，如图8所示，该搬运机器人30可以包括移动底盘33、存储货架32、搬运装置34和升降组件31。其中，存储货架32、搬运装置34和升降组件31均安装于移动底盘33上，存储货架32上设置有若干存储单元，以用来存储料箱(该料箱可以包括未装物料的空料箱和/或装有物料的空料箱)。升降组件31用于驱动搬运装置34进行升降移动，使搬运装置34对准目标位置(该目标位置可以为存储货架32上的任意一个存储单元，或者空料箱存储区中存储的空料箱，或者物品存储区中存储的料箱)。搬运装置34能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至目标位置。搬运装置34用于执行料箱的装载或卸除，以实现在空料箱存储区存储单元之间或物品存储区货架与存储单元之间进行料箱的搬运。

示例性的，存储货架32可以选择性的配置或不配置，在不配置存储货架32时，搬运机器人30在搬运料箱期间，料箱是存放在搬运装置34的容置空间内的。

图9为本公开一个实施例提供的一种搬运装置的结构示意图，如图9所示，搬运装置34可以包括托板341和伸缩臂组件。托板341用于放置料箱，可以为一水平设置的平板。伸缩臂组件用于将托板341所放置的料箱推出托板341或者将料箱拉至托板341。伸缩臂组件包括伸缩臂343、固定推杆342以及活动推杆344。伸缩臂343包括左伸缩臂与右伸缩臂，伸缩臂343可水平地伸出，在垂直于伸缩臂343的伸出方向且平行于托板341的方向上，伸缩臂343位于托板341的一侧。伸缩臂343由电机提供动力，由链轮机构传递动力，根据实际情况，链轮机构可以替换成带轮机构，丝杠机构等传动机构驱动。固定推杆342及活动推杆344皆安装于伸缩臂343，固定推杆342及活动推杆344可随伸缩臂343一并伸出。固定推杆342与托板341位于伸缩臂343的同一侧，在伸缩臂343伸出时，固定推杆342用于将料箱从托板341上推出。活动推杆344可收入伸缩臂343，当活动推杆344未收入伸缩臂343时，活动推杆344、固定推杆342以及托板341三者皆位于伸缩臂343的同一侧，并且活动推杆344位于固定推杆342沿伸缩臂343的伸出方向上。活动推杆344可直接由电机驱动，根据实际情况，也可通过如齿轮组，连杆机构等传动机构传递动力。当活动推杆344未收入伸缩臂，并且伸缩臂343缩回时，活动推杆344用于将料箱拉至托板341。

示例性的，搬运装置34的固定推杆342，可以设计如同活动推杆344的指杆结构。

示例性的，搬运装置34可以设计为伸缩臂组件的间距宽度为可调的结构。在存/取料箱的时候，可根据料箱尺寸调整伸缩臂组件的间距宽度。

图10为本公开一个实施例提供的图9所示的搬运装置的安装示意图，如图10所示，在图10中，搬运装置34可以通过旋转机构35安装于托架36上，旋转机构35用于带动搬运装置34相对于托架36绕一竖直轴线旋转，以对准存储单元，或者对准目标位置。若搬运装置34未对准目标位置，可通过旋转机构35带动搬运装置34相对于托架36旋转，以保证搬运装置34对准目标位置。

图11为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图，如图11所示，该搬运装置34还可以包括转向结构，如转盘345，该转向结构可以用于改变放置于其托板341上的料箱的朝向。

图12为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图，如图12所示，搬运装置34还可以包括一个或多个吸盘346，其配置在固定推杆342上，固定推杆342可为杆状或板状。在存/取料箱的时候，固定推杆342可被驱动而朝向目标位置的方向，作往/返方向的位移。通过吸盘346吸附料箱，配合固定推杆342的位移以搬运料箱至存储货架32上，或搬运料箱至托板341上。

图13为本公开一个实施例提供的另一种搬运装置的结构示意图，如图13所示，搬运装置34还可以包括一个或多个机械臂347，其配置在固定推杆342和/或搬运装置34上的其他适当位置。在存/取料箱的时候，固定推杆342可被驱动而朝向目标位置的方向，作往/返方向的位移。通过机械臂347抓取和/或钩取料箱，配合固定推杆342的位移以搬运料箱至存储货架32上，或搬运料箱至托板341上。

在上述方案中，搬运机器人的搬运装置的结构，可包括上述图9、图11、图12和图13的示例中，一个或多个的组合。

S203：向第一机器人发送第一运送指令。

在该步骤中，第一运送指令用于指示第一机器人将第一空料箱运送至设定位置，设定位置包括卸料机或入库工作站，卸料机与入库工作站之间设置有输送线，入库工作站设置在仓库的内部。

在上述方案中，仓储系统在确定好第一机器人之后，可以向第一机器人发送第一运送指令，以指示第一机器人将第一空料箱从空料箱存储区中取出，并将第一空料箱运送至卸料机或入库工作站。

在上述方案中，由于卸料机与入库工作站之间设置有输送线，当第一机器人将第一空料箱运送至卸料机时，可以在卸料机中将物料装入第一空料箱中，然后经由输送线将装有物料的第一空料箱输送至入库工作站，再由第一机器人或者入库工作站附近的其他机器人或者人工将装有物料的第一空料箱在入库工作站进行倒箱后入库上架，存储至物品存储区。

在上述方案中，卸料机卸下的物料可以通过输送线输送至入库工作站，当第一机器人将第一空料箱运送至入库工作站时，第一机器人或者入库工作站附近的其他机器人或者人工可以将物料进行装箱，然后将装有物料的第一空料箱在入库工作站进行倒箱后入库上架，存储至物品存储区。

在上述方案中，第一机器人还可以将第一空料箱运送至卸料机，卸料机卸下的物料和第一空料箱可以经由输送线一起输送至入库工作站，再由第一机器人或者入库工作站附近的其他机器人或者人工将物料装入第一空料箱中，并在入库工作站进行倒箱后入库上架，存储至物品存储区。

在一种实施例中，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，包括：根据物料的物理特性信息，确定物料标签；在空料箱存储区存储的空料箱中，确定第一空料箱为具有物料标签的空料箱，物料标签用于表示空料箱中可存放物料的物理特性信息。

在该方案中，空料箱可以按照材质、尺寸和大小等的不同，分为多种类型的空料箱，每种类型的空料箱上可以标注料箱编号ID和物料标签，以满足不同的物料的装箱需求。因此，根据物料的物理特性信息，可以确定出物料标签，从而可以根据物料标签确定该物料需求哪种类型的空料箱。

在上述方案中，对空料箱进行分类，可以使不同数量的物料装入合适的空料箱，避免浪费空料箱的空间使用；同时，由于不同的物料的性质或者期限可能不相同，对空料箱进行分类，还可以避免在同一个空料箱中混放不同物料，导致的物料受到污染后发生变质的问题。因此，一种类型的空料箱或者一个ID的空料箱中只能放置相互之间无影响的物料。

在上述方案中，在空料箱存储区存储空料箱时，可以不用对不同的空料箱之间进行物理隔离，因此，第一机器人将空料箱存放至空料箱存储区中比较灵活，可以不受空料箱类型的影响。

在一种实施例中，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，包括：在空料箱存储区存储的空料箱中，确定第一空料箱为取放次数小于第一次数阈值的空料箱。

在该方案中，仓储系统可以实时监控空料箱存储区存储的每个空料箱的取放次数，在入库任务需求第一空料箱时，仓储系统可以指示第一机器人优先拿取放次数小的第一空料箱，第一机器人根据仓储系统的指示中需求的第一空料箱的ID，从空料箱存储区中对应位置拿取该第一空料箱，这样可以平衡空料箱存储区中存储的空料箱的取放次数，减少第一空料箱的破损率，从而提高第一空料箱的使用寿命。

在上述方案中，取放次数小于第一次数阈值的空料箱可以放置在空料箱存储区中第一机器人便于拿取的位置，从而提高第一机器人拿取第一空料箱的效率。

在一种实施例中，确定用于运送第一空料箱的第一机器人，包括：获取处于空闲状态的机器人与第一空料箱之间的第一距离；确定第一机器人为第一距离小于第一距离阈值的机器人。

在该方案中，仓储系统可以实时查看所有机器人当前的状态是工作状态还是空闲状态，在确定第一机器人时，可以在当前所有处于空闲状态的机器人中，选择一个与第一空料箱之间的距离最近的机器人作为第一机器人，然后指示该第一机器人去空料箱存储区拿取第一空料箱。

在上述方案中，在确定第一机器人时，若当前没有处于空闲状态的机器人，则可以根据当前所有机器人的负载状态，确定出未满载的机器人，然后确定所有未满载的机器人的前进路线，若第一空料箱存在于部分未满载的机器人的前进路线中，则可以在这部分未满载的机器人中选择与第一空料箱之间的距离最近的机器人作为第一机器人；若第一空料箱未存在于所有未满载的机器人的前进路线中，则直接在所有未满载的机器人中选择与第一空料箱之间的距离最近的机器人作为第一机器人。

在上述方案中，若第一空料箱存在于部分未满载的机器人的前进路线中，则还可以确定该部分未满载的机器人的目的地是否与第一运送指令对应的目的地相同，可以优先将目的地相同的机器人作为第一机器人；当目的地不同时，可以选择与第一空料箱之间的距离最近的机器人作为第一机器人，在该第一机器人执行完当前的任务之后，指示该第一机器人将第一空料箱从空料箱存储区运送至设定位置。

在一种实施例中，该空料箱处理方法还包括：响应于出库工作站产生第二空料箱，在空料箱存储区中确定用于放置第二空料箱的目标仓位；确定用于运送第二空料箱的第二机器人；向第二机器人发送第二运送指令，第二运送指令用于指示第二机器人将第二空料箱运送至目标仓位。

在该方案中，仓储系统响应到出库工作站产生第二空料箱时，可以先在空料箱存储区中确定出目标仓位，然后确定出第二机器人，并指示第二机器人将第二空料箱运送至空料箱存储区中的目标仓位进行存储。

在上述方案中，第二机器人可以为搬运机器人，该搬运机器人的结构可以如前述搬运机器人的结构相同，在此不再赘述。

在一种实施例中，在空料箱存储区中确定用于放置第二空料箱的目标仓位，包括：确定第二空料箱的取放次数；若第二空料箱的取放次数小于或等于第二次数阈值，则确定目标仓位为空料箱存储区中空置的热仓位；或者，若第二空料箱的取放次数大于第二次数阈值，则确定目标仓位为空料箱存储区中空置的非热仓位；其中，热仓位为取放次数大于或等于第三次数阈值的仓位。

在该方案中，仓储系统可以实时监控出库工作站产生的第二空料箱中每个第二空料箱的取放次数，然后可以指示第二机器人将取放次数较小的第二空料箱放置在空料箱存储区中较热门的空置的仓位中，便于在后续有入库任务时，机器人可以优先取放次数较小的空料箱，提高了空料箱的使用寿命的同时，也提高了机器人拿取取放次数较小的空料箱的效率。

在上述方案中，若空料箱存储区中当前不存在较热门的目标仓位，则仓储系统够可以指示第二机器人将取放次数较小的第二空料箱放置在空料箱存储区中与第二机器人距离最近的空置的仓位中。

在上述方案中，空料箱存储区中较热门的目标仓位，可以为仓储系统预先设置的仓位，也可以为监控到的机器人取放频率较高的仓位。

在一种实施例中，确定用于运送第二空料箱的第二机器人，包括：获取处于空闲状态的机器人与出库工作站之间的第二距离；确定第二机器人为第二距离小于第二距离阈值的机器人。

在该方案中，在该方案中，仓储系统可以实时查看所有机器人当前的状态是工作状态还是空闲状态，在确定第二机器人时，可以在当前所有处于空闲状态的机器人中，选择一个与出库工作站之间的距离最近的机器人作为第二机器人，然后指示该第二机器人去出库工作站拿取第二空料箱。

在上述方案中，在确定第二机器人时，若当前没有处于空闲状态的机器人，则可以根据当前所有机器人的负载状态，确定出未满载的机器人，然后确定所有未满载的机器人的前进路线，若第二空料箱存在于部分未满载的机器人的前进路线中，则可以在这部分未满载的机器人中选择与出库工作站之间的距离最近的机器人作为第二机器人；若第二空料箱未存在于所有未满载的机器人的前进路线中，则直接在所有未满载的机器人中选择与出库工作站之间的距离最近的机器人作为第二机器人。

在上述方案中，若第二空料箱存在于部分未满载的机器人的前进路线中，则还可以确定该部分未满载的机器人的目的地是否与第二运送指令对应的目的地相同，可以优先将目的地相同的机器人作为第二机器人；当目的地不同时，可以选择与出库工作站之间的距离最近的机器人作为第二机器人，在该第二机器人执行完当前的任务之后，指示该第二机器人将第二空料箱从出库工作站运送至目标仓位。

本公开实施例提供的空料箱处理方法，通过在仓库内部增加空料箱存储区，以实现增加空料箱的存储空间和存储密度，并实现提高空料箱的运送效率的目的；并且，机器人将空料箱从空料箱存储区运送至卸料机，经由卸料机和输送线将装有物料的料箱运送至入库工作站，在入库工作站进行倒箱后入库上架至物品存储区，等待料箱在出库工作站出库后，机器人将空料箱运输至空料箱存储区，从而形成了空料箱的循环处理流程，降低了机器人运行成本；同时，在取放空料箱时，平衡了所有空料箱的取放次数，从而可以提高空料箱的使用寿命；另外，还对空料箱进行分类，保证了物料的安全。

从总体上来说，本公开提供的技术方案，是一种既可以提高空料箱的运送效率，又可以提高空料箱的使用寿命，还可以保证空料箱中放置的物料的安全的技术方案。

本公开实施例还提供一种空料箱处理装置，图14为本公开实施例提供的空料箱处理装置的结构示意图，如图14所示，该空料箱处理装置1400包括：

第一确定模块1401，用于响应于接收到物料的入库任务，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱，空料箱存储区存储的空料箱中包含出库工作站产生的空料箱，空料箱存储区设置在仓库的内部，出库工作站设置在仓库的外部；

第二确定模块1402，用于确定用于运送第一空料箱的第一机器人；

发送模块1403，用于向第一机器人发送第一运送指令，第一运送指令用于指示第一机器人将第一空料箱运送至设定位置，设定位置包括卸料机或入库工作站，卸料机与入库工作站之间设置有输送线，入库工作站设置在仓库的内部。

可选的，第一确定模块1401在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱时，可以具体用于：根据物料的物理特性信息，确定物料标签；在空料箱存储区存储的空料箱中，确定第一空料箱为具有物料标签的空料箱，物料标签用于表示空料箱中可存放物料的物理特性信息。

可选的，第一确定模块1401在空料箱存储区存储的空料箱中，确定物料使用的第一空料箱时，还可以具体用于：在空料箱存储区存储的空料箱中，确定第一空料箱为取放次数小于第一次数阈值的空料箱。

可选的，第二确定模块1402在确定用于运送第一空料箱的第一机器人时，可以具体用于：获取处于空闲状态的机器人与第一空料箱之间的第一距离；确定第一机器人为第一距离小于第一距离阈值的机器人。

可选的，该空料箱处理装置1400还可以包括处理模块(未示出)，该处理模块可以具体用于：响应于出库工作站产生第二空料箱，在空料箱存储区中确定用于放置第二空料箱的目标仓位；确定用于运送第二空料箱的第二机器人；向第二机器人发送第二运送指令，第二运送指令用于指示第二机器人将第二空料箱运送至目标仓位。

可选的，处理模块在空料箱存储区中确定用于放置第二空料箱的目标仓位时，还可以具体用于：确定第二空料箱的取放次数；若第二空料箱的取放次数小于或等于第二次数阈值，则确定目标仓位为空料箱存储区中空置的热仓位；或者，若第二空料箱的取放次数大于第二次数阈值，则确定目标仓位为空料箱存储区中空置的非热仓位；其中，热仓位为取放次数大于或等于第三次数阈值的仓位。

可选的，处理模块在确定用于运送第二空料箱的第二机器人时，还可以具体用于：获取处于空闲状态的机器人与出库工作站之间的第二距离；确定第二机器人为第二距离小于第二距离阈值的机器人。

本实施例提供的空料箱处理装置，用于执行前述方法实施例中的空料箱处理方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本公开实施例还提供一种电子设备，图15为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，示例性地，电子设备可以被提供为一计算机，参照图15，该电子设备1500可以包括处理组件1501，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1502所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1501执行的指令，例如应用程序。存储器1502中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1501被配置为执行指令，以执行上述空料箱处理方法的实施例。

电子设备1500还可以包括一个电源组件1503，电源组件1503被配置为执行电子设备1500的电源管理，一个有线或无线网络接口1504被配置为将电子设备1500连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1505。电子设备1500可以操作基于存储在存储器1502的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

存储器可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，简称：RAM)，只读存储器(Read Only Memory，简称：ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，简称：PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，简称：EEPROM)等。其中，存储器用于存储程序，处理器在接收到执行指令后，执行程序。进一步地，上述存储器内的软件程序以及模块还可包括操作系统，其可包括各种用于管理系统任务(例如内存管理、存储设备控制、电源管理等)的软件组件和/或驱动，并可与各种硬件或软件组件相互通信，从而提供其他软件组件的运行环境。

处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称：CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称：NP)等。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行该计算机执行指令时，实现方法实施例中提供的空料箱处理方法的技术方案。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时用于实现方法实施例中提供的空料箱处理方法的技术方案。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的计算机执行指令可以存储于一计算机可读取存储介质中。该计算机执行指令在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种空料箱处理方法，其特征在于，包括：

响应于接收到物料的入库任务，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定所述物料使用的第一空料箱，所述空料箱存储区存储的空料箱中包含出库工作站产生的空料箱，所述空料箱存储区以及物品存储区设置在仓库的内部，所述出库工作站设置在所述仓库的外部，所述物品存储区的料箱出库至所述出库工作站；

确定用于运送所述第一空料箱的第一机器人；

向所述第一机器人发送第一运送指令，所述第一运送指令用于指示所述第一机器人将所述第一空料箱运送至设定位置，所述设定位置包括卸料机或入库工作站，所述卸料机与所述入库工作站之间设置有输送线，所述入库工作站设置在所述仓库的内部；

当所述第一机器人将所述第一空料箱运送至所述设定位置时，将物料装入所述第一空料箱，并将装有物料的所述第一空料箱进行倒箱后入库上架，存储至所述物品存储区。

2.根据权利要求1所述的空料箱处理方法，其特征在于，所述在空料箱存储区存储的空料箱中，确定所述物料使用的第一空料箱，包括：

根据所述物料的物理特性信息，确定物料标签；

在空料箱存储区存储的空料箱中，确定所述第一空料箱为具有所述物料标签的空料箱，物料标签用于表示空料箱中可存放物料的物理特性信息。

3.根据权利要求1所述的空料箱处理方法，其特征在于，所述在空料箱存储区存储的空料箱中，确定所述物料使用的第一空料箱，包括：

在所述空料箱存储区存储的空料箱中，确定所述第一空料箱为取放次数小于第一次数阈值的空料箱。

4.根据权利要求1所述的空料箱处理方法，其特征在于，所述确定用于运送所述第一空料箱的第一机器人，包括：

获取处于空闲状态的机器人与所述第一空料箱之间的第一距离；

确定所述第一机器人为第一距离小于第一距离阈值的机器人。

5.根据权利要求1至4任一项所述的空料箱处理方法，其特征在于，所述空料箱处理方法还包括：

响应于出库工作站产生第二空料箱，在所述空料箱存储区中确定用于放置所述第二空料箱的目标仓位；

确定用于运送所述第二空料箱的第二机器人；

向所述第二机器人发送第二运送指令，所述第二运送指令用于指示所述第二机器人将所述第二空料箱运送至所述目标仓位。

6.根据权利要求5所述的空料箱处理方法，其特征在于，所述在所述空料箱存储区中确定用于放置所述第二空料箱的目标仓位，包括：

确定所述第二空料箱的取放次数；

若所述第二空料箱的取放次数小于或等于第二次数阈值，则确定所述目标仓位为所述空料箱存储区中空置的热仓位；

或者，若所述第二空料箱的取放次数大于所述第二次数阈值，则确定所述目标仓位为所述空料箱存储区中空置的非热仓位；

其中，所述热仓位为取放次数大于或等于第三次数阈值的仓位。

7.根据权利要求5所述的空料箱处理方法，其特征在于，所述确定用于运送所述第二空料箱的第二机器人，包括：

获取处于空闲状态的机器人与所述出库工作站之间的第二距离；

确定所述第二机器人为第二距离小于第二距离阈值的机器人。

8.一种空料箱处理装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于响应于接收到物料的入库任务，在空料箱存储区存储的空料箱中，确定所述物料使用的第一空料箱，所述空料箱存储区存储的空料箱中包含出库工作站产生的空料箱，所述空料箱存储区以及物品存储区设置在仓库的内部，所述出库工作站设置在所述仓库的外部，所述物品存储区的料箱出库至所述出库工作站；

第二确定模块，用于确定用于运送所述第一空料箱的第一机器人；

发送模块，用于向所述第一机器人发送第一运送指令，所述第一运送指令用于指示所述第一机器人将所述第一空料箱运送至设定位置，所述设定位置包括卸料机或入库工作站，所述卸料机与所述入库工作站之间设置有输送线，所述入库工作站设置在所述仓库的内部，当所述第一机器人将所述第一空料箱运送至所述设定位置时，将物料装入所述第一空料箱，并将装有物料的所述第一空料箱进行倒箱后入库上架，存储至所述物品存储区。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和至少一个处理器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至7任一项所述的空料箱处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至7任一项所述的空料箱处理方法。

11.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的空料箱处理方法。