TW202247062A - 跨區域任務處理方法、裝置、倉儲系統及儲存介質 - Google Patents

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Abstract

本公開提供一種跨區域任務處理方法、裝置、控制設備、機器人、倉儲系統及存儲介質，在存在跨區域的訂單任務時，控制設備確定當前的訂單任務是否可以形成任務鏈，若可以，則將任務鏈下發至機器人，該任務鏈中，首個任務的起點所在區域以及最後一個任務的終點所在區域均為該機器人所設定的工作區域，從而，機器人在執行該任務鏈時，可以保證機器人在離開其工作區域以及返回該工作區域的過程中，均在執行任務，從而保證機器人在進行不同區域之間的長距離移動過程中不存在空載的情況，避免資源浪費。

Description

跨區域任務處理方法、裝置、倉儲系統及儲存介質
本發明涉及智慧倉儲技術領域，尤其涉及一種跨區域任務處理方法、裝置、控制設備、機器人、倉儲系統及儲存介質。
基於倉儲機器人的智慧倉儲系統採用智慧作業系統，通過系統指令實現貨物的自動取出和存放，同時可以24小時不間斷運行，代替了人工管理和操作，提高了倉儲的效率，受到了廣泛的應用和青睞。
倉儲系統中，通常使用不同的區域存放貨物，不同的區域具體例如不同的房間、不同的倉庫、或者同一個房間/倉庫中劃分的不同放置區域。通常來說，機器人固定在某一個區域內進行貨物搬運處理，而在接收到跨區域的訂單任務時，機器人需要從當前工作的區域移動至另一個區域。
現有的訂單任務處理策略，控制設備在接收到跨區域訂單任務時，通常是立即控制相應的機器人執行該訂單任務，然而，由於跨區域的移動距離較長，機器人在執行完訂單任務後，返程過程中未執行任何任務，即機器人空載返回，從而造成資源浪費。
本公開提供一種跨區域任務處理方法、裝置、控制設備、機器人、倉儲系統及儲存介質，用以解決現有技術存在的問題。
第一方面，本公開提供一種跨區域任務處理方法，應用於倉儲系統中的控制設備，所述倉儲系統包括多個區域以及在所述多個區域內的第一區域工作的第一機器人，所述方法包括：
獲取至少兩個訂單任務，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務；
根據所述至少兩個訂單任務生成任務鏈，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域；
發送包含所述任務鏈的第一控制指令至所述第一機器人，所述第一控制指令用於指示所述第一機器人根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，所述根據至少兩個訂單任務生成任務鏈，包括：
從所述至少兩個訂單任務中確定貨物搬運任務的起點在所述第一區域的第一訂單任務；
獲取所述第一訂單任務對應的第一貨物搬運任務的終點所在的第二區域，並判斷所述至少兩個訂單任務中除所述第一訂單任務之外的其他訂單任務中，是否存在貨物搬運任務的起點在所述第二區域的第二訂單任務；
若存在所述第二訂單任務，則將所述第二訂單任務確定為所述第一訂單任務的下一個任務，並將所述第二訂單任務作為新的第一訂單任務，重複執行上述步驟，直至所述第二訂單任務對應的第二貨物搬運任務的終點所在區域為所述第一區域，以生成所述任務鏈。
在一些實施例中，所述方法還包括：
若不存在所述第二訂單任務，則在獲取新的訂單任務後，判斷所述新的訂單任務對應的貨物搬運任務的起點是否在所述第二區域；
若所述新的訂單任務對應的貨物搬運任務的起點在所述第二區域內，則確定所述新的訂單任務為所述第二訂單任務。
在一些實施例中，所述方法還包括：
若存在無法生成任務鏈的離散訂單任務，則判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中；
若能添加到所述已生成的任務鏈中，則基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新。
在一些實施例中，所述判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括：
確定所述已生成的任務鏈中是否存在與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、終點所在區域相同、且當前未處理的第一目標訂單任務；
若存在，則將所述離散訂單任務添加至所述已生成的任務鏈中。
在一些實施例中，所述基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新，包括：
將所述離散訂單任務添加到所述已生成的任務鏈中與所述第一目標訂單任務相同的位置，得到更新後的任務鏈；
所述方法還包括：
發送包含所述更新後的任務鏈的第二控制指令至所述已生成的任務鏈對應的第一機器人，所述第二控制指令用於指示所述第一機器人根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，所述判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括：
確定所述已生成的任務鏈中是否存在與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域相同、且當前未處理的第二目標訂單任務；
若存在，則將所述離散訂單任務添加至所述已生成的任務鏈中。
在一些實施例中，所述基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新，包括：
將所述第二目標任務的終點所在區域調整為所述離散訂單任務的起點所在區域，並將所述離散訂單任務添加為調整後的第二目標任務的後一個任務，得到更新後的任務鏈；
所述方法還包括：
發送包含所述更新後的任務鏈的第三控制指令至所述已生成的任務鏈對應的第一機器人，所述第三控制指令用於指示所述第一機器人根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，所述判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括：
確定所述已生成的任務鏈中是否存在與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、且當前未處理的第三目標訂單任務；
若存在，則將所述離散訂單任務添加至所述已生成的任務鏈中。
在一些實施例中，所述基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新，包括：
將所述第三目標任務的起點所在區域調整為所述離散訂單任務的終點所在區域，並將所述離散訂單任務添加為調整後的第三目標任務的前一個任務，得到更新後的任務鏈；
所述方法還包括：
發送包含所述更新後的任務鏈的第四控制指令至所述已生成的任務鏈對應的第一機器人，所述第四控制指令用於指示所述第一機器人根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，還包括：
若存在起點所在區域為所述第一區域、終點所在區域為與所述第一區域不同的其他區域的第一離散訂單任務，發送包含所述第一離散訂單任務的第五控制指令至第一機器人，所述第五控制指令用於指示所述第一機器人根據所述第一離散訂單任務中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理；
在存在起點位於所述其他區域、且終點位於所述第一區域的第二離散訂單任務時，優先將所述第二離散訂單任務分配至執行所述第一離散訂單任務的第一機器人。
在一些實施例中，所述發送包含所述任務鏈的第一控制指令至所述第一機器人，包括：
從已下發的歷史任務鏈中查找目標任務鏈，所述目標任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域；
根據所述任務鏈以及所述目標任務鏈，生成優化任務鏈，所述優化任務鏈遍歷所述任務鏈以及所述目標任務鏈經過的所有區域；
發送包含所述優化任務鏈的第一控制指令至所述目標任務鏈對應的第一機器人，所述第一控制指令用於指示所述第一機器人根據所述優化任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，離散訂單任務包括單個訂單任務，或者，包括由至少兩個訂單任務組成、且前一個訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域與後一個訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同的任務組合。
在一些實施例中，包括以下至少一項：
貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同；
貨物搬運任務的起點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同；
貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的終點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置相同。
第二方面，本公開提供一種跨區域任務處理方法，應用於倉儲系統中的第一機器人，所述倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，所述多個區域包括所述第一機器人工作的第一區域，所述方法包括：
接收所述控制設備發送的第一控制指令，所述第一控制指令包括任務鏈，所述任務鏈為所述控制設備根據至少兩個訂單任務生成，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域；
根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，還包括：
接收所述控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第二控制指令，所述更新後的任務鏈為所述控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第一目標訂單任務，對所述已生成的任務鏈進行更新得到，所述第一目標訂單任務為與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、終點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務；
根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，還包括：
接收所述控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第三控制指令，所述更新後的任務鏈為所述控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第二目標訂單任務，對所述已生成的任務鏈進行更新得到，所述第二目標訂單任務為與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務；
根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，還包括：
接收所述控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第四控制指令，所述更新後的任務鏈為所述控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第三目標訂單任務，對所述已生成的任務鏈進行更新得到，所述第三目標訂單任務為與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務；
根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，還包括：
接收所述控制設備發送的包含第一離散訂單任務的第五控制指令，所述第一離散訂單任務為起點所在區域為所述第一區域、終點所在區域為與所述第一區域不同的其他區域的第一離散訂單任務，發送包含所述第一離散訂單任務；
根據所述第一離散訂單任務中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理；
在接收到所述控制設備發送的起點位於所述其他區域、且終點位於所述第一區域的第二離散訂單任務時，根據所述第二離散訂單任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，還包括：
在已接收到所述控制設備發送的目標任務鏈後，若接收到所述控制設備發送的包含優化任務鏈的第一控制指令，則根據所述優化任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理；
其中，所述目標任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域；
所述優化任務鏈為所述控制設備根據所述任務鏈以及所述目標任務鏈得到，所述優化任務鏈遍歷所述任務鏈以及所述目標任務鏈經過的所有區域。
在一些實施例中，離散訂單任務包括單個訂單任務，或者，包括由至少兩個訂單任務組成、且前一個訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域與後一個訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同的任務組合。
在一些實施例中，包括以下至少一項：
貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同；
貨物搬運任務的起點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同；
貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的終點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置相同。
協力廠商面，本公開提供一種跨區域任務處理裝置，應用於倉儲系統中的控制設備，所述倉儲系統包括多個區域以及在所述多個區域內的第一區域工作的第一機器人，所述裝置包括：
獲取模組，用於獲取至少兩個訂單任務，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務；
生成模組，用於根據所述至少兩個訂單任務生成任務鏈，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域；
發送模組，用於發送包含所述任務鏈的第一控制指令至所述第一機器人，所述第一控制指令用於指示所述第一機器人根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
第四方面，本公開提供一種跨區域任務處理裝置，應用於倉儲系統中的第一機器人，所述倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，所述多個區域包括所述第一機器人工作的第一區域，所述裝置包括：
接收模組，用於接收所述控制設備發送的第一控制指令，所述第一控制指令包括任務鏈，所述任務鏈為所述控制設備根據至少兩個訂單任務生成，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域；
處理模組，用於根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
第五方面，本公開提供一種控制設備，應用於倉儲系統中的控制設備，所述倉儲系統包括多個區域以及在所述多個區域內的第一區域工作的第一機器人，所述控制設備包括：記憶體和至少一個處理器；
所述記憶體儲存電腦執行指令；
所述至少一個處理器執行所述記憶體儲存的電腦執行指令，使得所述至少一個處理器執行上述的跨區域任務處理方法。
第六方面，本公開提供一種機器人，應用於倉儲系統中的第一機器人，所述倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，所述多個區域包括所述機器人工作的第一區域，所述機器人包括：記憶體和至少一個處理器；
所述記憶體儲存電腦執行指令；
所述至少一個處理器執行所述記憶體儲存的電腦執行指令，使得所述至少一個處理器執行上述的跨區域任務處理方法。
第七方面，本公開提供一種倉儲系統，包括：上述的控制設備以及機器人。
第八方面，本公開提供一種電腦可讀儲存介質，所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦執行指令，所述電腦執行指令被處理器執行時用於實現上述的跨區域任務處理方法。
為使本公開實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本公開實施例中的附圖，對本公開實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本公開一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本公開中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本公開保護的範圍。
在本公開實施例中使用的術語是僅僅出於描述特定實施例的目的，而非旨在限制本公開。在本公開實施例中所使用的單數形式的「一種」和「該」也旨在包括多數形式，除非上下文清楚地表示其他含義。
取決於語境，如在此所使用的詞語「如果」、「若」可以被解釋成為「在…時」或「當…時」或「回應於確定」或「回應於檢測」。類似地，取決於語境，短語「如果確定」或「如果檢測（陳述的條件或事件）」可以被解釋成為「當確定時」或「回應於確定」或「當檢測（陳述的條件或事件）時」或「回應於檢測（陳述的條件或事件）」。
還需要說明的是，術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個…」限定的要素，並不排除在包括所述要素的商品或者系統中還存在另外的相同要素。
圖1A為本公開一個實施例提供的機器人的結構示意圖；如圖1A所示，所述搬運機器人80包括移動底盤83、儲存貨架82、搬運裝置84以及升降元件81。其中，儲存貨架82、搬運裝置84以及升降元件81均安裝於所述移動底盤83，以及在儲存貨架82上設置若干儲存單元。升降元件81用於驅動搬運裝置84進行升降移動，使搬運裝置84對準儲存貨架82上的任意一個儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84能以豎直方向為軸進行旋轉而調整朝向，以對準至儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於執行貨物的裝載或卸載，以在貨架與儲存單元之間進行貨物的搬運。
示例性的，儲存貨架82可以選擇性的配置或不配置，在不配置儲存貨架82時，機器人80在搬運貨物期間，貨物是存放在搬運裝置84的容置空間內。
上述實施例中的機器人80可以執行本公開任意實施例提供的跨區域任務處理方法，以實現貨架、操作平臺之間的貨物搬運。
在機器人80執行存放貨物任務的過程中，機器人80移動至貨物被指定的存放空間的位置，通過調節元件，如旋轉機構，配合搬運裝置84，將目標物從機器人本體的儲存單元搬運至貨架上。
示例性的，圖1B為本公開圖1A所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖。
示例性的，搬運裝置84通過旋轉機構85安裝於托架86，旋轉機構85用於帶動搬運裝置84相對於托架86繞一豎直軸線旋轉，以對準儲存單元，或者對準貨架和/或貨物。搬運裝置84用於在儲存單元與貨架之間搬運貨物。若搬運裝置84未對準貨架和/或貨物，可通過旋轉機構85帶動搬運裝置84相對於托架86旋轉，以保證搬運裝置84對準貨架和/或貨物。
圖1C為本公開所示實施例中的一種機器人及其搬運裝置的結構。配合圖1A與圖1B可以理解的是，根據實際情況，旋轉機構85可以省略，例如，搬運機器人80以固定的軌道移動，在移動至貨架附近後，搬運裝置84始終對準貨架和/或貨物，而貨物配置在搬運裝置84的取貨方向上即可。
示例性的，圖1D為本公開圖1A所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖，請配合圖1B利於理解。如圖1D所示，搬運裝置84包括托板841和伸縮臂組件。托板841用於放置貨物，可以為一水準設置的平板。伸縮臂組件用於將托板841所放置的貨物推出托板841或者將貨物拉至托板841。伸縮臂組件包括伸縮臂843、固定推桿842以及活動推桿844。伸縮臂843包括左伸縮臂與右伸縮臂，伸縮臂843可水準地伸出，在垂直於伸縮臂843的伸出方向且平行於托板841的方向上，伸縮臂843位於托板841的一側。伸縮臂843由電機提供動力，由鏈輪機構傳遞動力，根據實際情況，鏈輪機構可以替換成帶輪機構，絲杠機構等傳動機構驅動。固定推桿842及活動推桿844皆安裝於伸縮臂843，固定推桿842及活動推桿844可隨伸縮臂843一併伸出。固定推桿842與托板841位於伸縮臂843的同一側，在伸縮臂843伸出時，所述固定推桿842用於將貨物從托板841上推出。活動推桿844可收入伸縮臂843，當活動推桿844未收入伸縮臂843時，活動推桿844、固定推桿842以及托板841三者皆位於伸縮臂843的同一側，並且活動推桿844位於固定推桿842沿伸縮臂843的伸出方向上。活動推桿844可直接由電機驅動，根據實際情況，也可通過如齒輪組，連桿機構等傳動機構傳遞動力。當活動推桿844未收入伸縮臂，並且伸縮臂843縮回時，活動推桿844用於將貨物拉至托板841。
示例性的，搬運裝置84的固定推桿842，可以設計如同活動推桿844的指桿結構。
示例性的，搬運裝置84可以設計為伸縮臂元件的間距寬度為可調的結構。在存/取貨物的時候，可因應著貨物尺寸調整伸縮臂組件的間距寬度。
示例性的，該搬運裝置84還可以包括轉向結構，如轉盤，該轉向結構可以用於改變放置於其托板841上的貨物的朝向。圖1E為本公開圖1A所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖，結合圖1E和圖1D可知，搬運裝置84還可以包括一個轉向結構，即圖1D中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。
示例性的，圖1F為本公開圖1A所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖，搬運裝置84a包括一個或多個吸盤846，其配置在固定推桿842上，固定推桿842可為桿狀或板狀。在存/取貨物的時候，固定推桿842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過吸盤846吸附貨物，配合固定推桿842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。
示例性的，圖1G為本公開圖1A所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖。搬運裝置84b包括一個或多個機械臂847，其配置在固定推桿842和/或搬運裝置84b上的適當位置。在存/取貨物的時候，固定推桿842可被驅動而就朝向貨物和/或貨架方向，作往/返方向的位移。通過機械臂847抓取/鉤取貨物，配合固定推桿842的位移以搬運貨物至貨架上，或搬運貨物至托板841上。
示例性的，搬運裝置（84a、84b）還可以包括一個轉向結構，如圖1E、圖1F中的轉盤845，以改變放置於其托板841上的貨物的朝向。
本公開所示實施例的搬運裝置結構，可包括上述示例中，一個或多個的組合。
在倉儲系統中，不同區域之間的距離較遠，因此通常會將機器人設定為固定在某一個區域內進行工作，使得機器人可以通過移動較短的距離即可實現貨物搬運。
圖2為包含多個區域的倉儲系統的示意圖，如圖2所示，倉儲系統包括A區域、B區域、機器人R1、機器人R2以及控制設備，其中，A區域設置有第一貨架和第二貨架，機器人R1被設定為在A區域工作，即在第一貨架以及第二貨架執行貨物搬運處理；B區域設置有第三貨架和第四貨架，機器人R2被設定為在B區域工作，即在第三貨架以及第四貨架執行貨物搬運處理。不同的貨架上設置有不同的庫位用於存放貨物，從而，機器人R1和機器人R2僅在各自的區域內部進行短距離的移動，即可實現貨物的搬運處理。
在存在跨區域訂單任務時，機器人需要將當前區域的貨物跨區域搬運到另外一個區域。例如，若存在一個訂單任務，需要將A區域中第一貨架上的貨物搬運至B區域，則機器人R1需要將該貨物從第一貨架上取出，然後由A區域搬運至B區域進行處理（如圖2中的實線箭頭所示）。
然而，由於跨區域的移動距離較長，機器人R1在執行完訂單任務後，由B區域返回至A區域的過程中（如圖2中的虛線箭頭所示）未執行任何任務，即機器人空載返回，從而造成資源浪費。
本公開提供的跨區域任務處理方法、裝置、控制設備、機器人、倉儲系統及儲存介質，旨在解決現有技術的如上技術問題。
本公開方案的主要構思為：在存在跨區域的訂單任務時，控制設備確定當前的訂單任務是否可以形成任務鏈，若可以，則將任務鏈下發至機器人，該任務鏈中，首個任務的起點所在區域以及最後一個任務的終點所在區域均為該機器人所設定的工作區域，從而，機器人在執行該任務鏈時，可以保證機器人在離開其工作區域以及返回該工作區域的過程中，均在執行任務，從而保證機器人在進行不同區域之間的長距離移動過程中不存在空載的情況，避免資源浪費。
下面以具體地實施例對本公開的技術方案以及本公開的技術方案如何解決上述技術問題進行詳細說明。下面這幾個具體的實施例可以相互結合，對於相同或相似的概念或過程可能在某些實施例中不再贅述。下面將結合附圖，對本公開的實施例進行描述。
圖3為本公開實施例提供的應用於倉儲系統中的控制設備的跨區域任務處理方法的示意圖，其中，倉儲系統包括多個區域以及在多個區域內的第一區域工作的第一機器人，不同的區域具體例如不同的房間、不同的倉庫、或者同一個房間/倉庫中劃分的不同放置區域，不同區域之間的距離較遠。如圖3所示，該方法主要包括以下步驟：
S110、獲取至少兩個訂單任務。
其中，至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務，控制設備可以根據該至少兩個訂單任務確定是否可以形成任務鏈。
S120、根據至少兩個訂單任務生成任務鏈。
控制設備在獲取至少兩個訂單任務後，根據每個訂單任務對應的貨物搬運任務，確定是否可以形成任務鏈。
具體的，控制設備生成的任務鏈包括至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，該任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於第一區域。
例如，若當前存在兩個任務，分別為Task-1和Task-2，其中，Task-1對應的貨物搬運任務是將貨物由A區域搬運至B區域，Task-2對應的貨物搬運任務是將貨物由B區域搬運至A區域。Task-1的起點位於A區域，Task-1的終點所在的區域與Task-2的起點所在的區域均為B區域，且Task-2的終點位於A區域，則Task-1和Task-2可以組成「A區域-B區域-A區域」的任務鏈。
又例如，若當前存在兩個任務，分別為Task-3和Task-4，其中，Task-3對應的貨物搬運任務是將貨物由A區域搬運至B區域，Task-4對應的貨物搬運任務是將貨物由B區域搬運至C區域。Task-3的起點位於A區域，Task-3的終點所在的區域與Task-4的起點所在的區域均為B區域，但是，Task-4的終點位於C區域而並非A區域，因此，Task-3和Task-4無法組成符合要求的任務鏈。
又例如，若當前存在兩個任務，分別為Task-5和Task-6，其中，Task-5對應的貨物搬運任務是將貨物由A區域搬運至B區域，Task-6對應的貨物搬運任務是將貨物由C區域搬運至D區域。Task-5的起點位於A區域，Task-5的終點所在的B區域與Task-6的起點所在的C區域不同，因此，Task-5和Task-6也無法組成符合要求的任務鏈。
S130、發送包含任務鏈的第一控制指令至第一機器人。
控制設備在根據訂單任務生成任務鏈後，通過第一控制指令將該任務鏈下發至在第一區域內工作的第一機器人，第一控制指令用於指示第一機器人根據任務鏈中的至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理，從而，第一機器人在根據該任務鏈離開第一區域前往其他區域的過程中執行了貨物搬運任務，並且，在由其他區域返回第一區域的過程中同樣也執行了貨物搬運任務，因此在不同區域之間移動時，該第一機器人不存在空載的情況。
本實施例提供一種跨區域任務處理方法，在存在跨區域的訂單任務時，控制設備確定當前的訂單任務是否可以形成任務鏈，若可以，則將任務鏈下發至機器人，該任務鏈中，首個任務的起點所在區域以及最後一個任務的終點所在區域均為該機器人所設定的工作區域，從而，機器人在執行該任務鏈時，可以保證機器人在離開其工作區域以及返回該工作區域的過程中，均在執行任務，從而保證機器人在進行不同區域之間的長距離移動過程中不存在空載的情況，避免資源浪費。
在一些實施例中，對控制設備根據至少兩個訂單任務生成任務鏈的過程進行解釋說明。
圖4為本公開實施例中根據至少兩個訂單任務生成任務鏈的示意圖，如圖4所示，該處理過程包括以下步驟：
S121、從至少兩個訂單任務中確定貨物搬運任務的起點在第一區域的第一訂單任務；
S122、獲取第一訂單任務對應的第一貨物搬運任務的終點所在的第二區域；
S123、判斷至少兩個訂單任務中除第一訂單任務之外的其他訂單任務中，是否存在貨物搬運任務的起點在第二區域的第二訂單任務；
S124、若存在第二訂單任務，則將第二訂單任務確定為第一訂單任務的下一個任務，
S125、判斷第二訂單任務對應的第二貨物搬運任務的終點所在區域為第一區域；
S126、若第二訂單任務對應的第二貨物搬運任務的終點所在區域不是第一區域，則將第二訂單任務作為新的第一訂單任務，並返回步驟S122；
S127、若第二訂單任務對應的第二貨物搬運任務的終點所在區域是第一區域，則確定任務鏈生成工作完成。
從而，通過上述處理流程，控制設備可以基於獲取的訂單任務生成滿足要求的任務鏈，進而將任務鏈下發至機器人，以避免機器人在跨區域移動時出現空載的情況，避免資源浪費。
在一些實施例中，參考圖4，在生成任務鏈的過程中，方法還包括：
S128、若不存在第二訂單任務，則繼續獲取訂單任務，並在獲取新的訂單任務後，判斷新的訂單任務對應的貨物搬運任務的起點是否在第二區域；若新的訂單任務對應的貨物搬運任務的起點在第二區域內，則確定新的訂單任務為第二訂單任務。
為了便於理解，以下提供控制設備根據至少兩個訂單任務生成任務鏈的具體示例。
以第一區域為A區域為例進行解釋說明，假設當前存在三個任務，分別為將貨物由A區域搬運至B區域（以下簡稱為A-B，下同）、B-D、C-A，則控制設備首先將起點在A區域的任務A-B確定為第一訂單任務，並確定第二區域為B區域。
然後，控制設備判斷其他兩個任務中是否存在以B區域為起點的第二訂單任務，由於B-D滿足要求，因此，控制設備將B-D確定為第二訂單任務，並將任務A-B與B-D連接，形成A-B-D的任務組合。
然後，控制設備第二訂單任務的終點所在區域是否為A區域，由於B-D不滿足要求，因此，將第二訂單任務B-D作為新的第一訂單任務，並重新將第二區域確定為D區域。
然後，控制設備判斷是否存在以D區域為起點的任務，由於此時剩餘的任務僅包括C-A，而C-A不滿足要求，因此，控制設備繼續獲取新的任務訂單。
若控制設備新獲取的任務為D-A，其起點為D區域，滿足要求，因此，將任務D-A作為第二訂單任務，並作為B-D的下一個任務，形成A-B-D-A的任務組合。
此時，控制設備進一步判斷D-A的終點是否為第一區域，而由於D-A滿足要求，因此，控制設備確定任務鏈生成工作完成，從而，形成「A-B-D-A」的任務鏈。
從而，通過圖4所示的處理流程，控制設備可以基於獲取的訂單任務生成滿足要求的任務鏈，進而將任務鏈下發至機器人，以避免機器人在跨區域移動時出現空載的情況，避免資源浪費。
在一些實施例中，方法還包括：S140、若存在無法生成任務鏈的離散訂單任務，則控制設備判斷離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中；若能添加到已生成的任務鏈中，則基於離散訂單任務對已生成的任務鏈進行更新。
具體的，在實際場景中，可能存在訂單任務急需處理的情況，若該訂單任務無法與其他訂單任務生成任務鏈，則認為該訂單任務屬於離散訂單任務，此時，控制設備判斷該離散訂單任務是否可以添加到已生成的任務鏈中，若可以，則基於該離散訂單任務對已生成的任務鏈進行更新，並將更新後的任務鏈下發至機器人進行執行，從而，保證該離散訂單任務可以被及時處理，進而保證任務處理效率。
需要說明的是，在本公開各實施例中，離散訂單任務可以是單個訂單任務，例如B-D，或者D-F等。
離散訂單任務也可以是由至少兩個訂單任務組成、且前一個訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域與後一個訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同的任務組合，例如B-D-C等。
在一些實施例中，控制設備判斷離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括：S141、控制設備確定已生成的任務鏈中是否存在與離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、終點所在區域相同、且當前未處理的第一目標訂單任務；若存在，則將離散訂單任務添加至已生成的任務鏈中。
對應的，控制設備基於離散訂單任務對已生成的任務鏈進行更新，包括：S142、控制設備將離散訂單任務添加到已生成的任務鏈中與第一目標訂單任務相同的位置，得到更新後的任務鏈；
對應的，方法還包括：S151、控制設備發送包含更新後的任務鏈的第二控制指令至已生成的任務鏈對應的第一機器人，第二控制指令用於指示第一機器人根據更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
具體的，圖5為本公開實施例中控制設備將離散訂單任務添加到已生成的任務鏈的示意圖，如圖5所示，以離散訂單任務為單個任務為例進行解釋說明，圖5中包括已生成的任務鏈A-B-C-A（實線）以及離散訂單任務B’-C’（虛線），由於任務鏈中B-C與B’-C’的起點所在區域均為B區域，且終點所在區域均為C區域，因此，在任務B-C還未處理的情況下，B-C可以認為是滿足條件的第一目標訂單任務，控制設備可以將B’-C’添加至該任務鏈中。
在將離散訂單任務B’-C’添加到任務鏈A-B-C-A時，可以將B’-C’添加到與B-C相同的位置，即更新後的任務鏈為A-（B+B’）-（C+C’）-A。在得到更新後的任務鏈後，控制設備通過第二控制指令將更新後的任務鏈下發至原任務鏈對應的第一機器人。
參考圖5，該第一機器人在接收到第二控制指令後，若第一機器人還未開始執行任務A-B，則第一機器人根據更新後的任務鏈，依次執行以下操作：
（1）首先，在A區域取出貨物1，並將貨物1由A區域搬運至B區域；
（2）在位於B區域時，將貨物1放至B區域，並分別將任務B-C對應的取貨任務的貨物2以及任務B’-C’對應的取貨任務的貨物4取出並同時攜帶，然後一起搬運至C區域；
（3）在位於C區域時，將貨物2和貨物4放至C區域，並取出任務C-A對應的貨物3，並將貨物3由C區域搬運至A區域。
在上述操作流程中，第一機器人在不同區域之間移動時均執行了貨物搬運任務，並且，該第一機器人也可以完成離散訂單任務B’-C’。
本實施例中，控制設備通過確定已生成的任務鏈中是否存在滿足條件的第一目標訂單任務，以確定是否可以將無法生成任務鏈的離散訂單任務添加至已生成的任務鏈中，從而保證離散訂單任務也可以被及時處理，從而提高任務處理效率。
在一些實施例中，判斷離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括：S143、控制設備確定已生成的任務鏈中是否存在與離散訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域相同、且當前未處理的第二目標訂單任務；若存在，則將離散訂單任務添加至已生成的任務鏈中。
對應的，基於離散訂單任務對已生成的任務鏈進行更新，包括：S144、控制設備將第二目標任務的終點所在區域調整為離散訂單任務的起點所在區域，並將離散訂單任務添加為調整後的第二目標任務的後一個任務，得到更新後的任務鏈；
對應的，方法還包括：S152、控制設備發送包含更新後的任務鏈的第三控制指令至已生成的任務鏈對應的第一機器人，第三控制指令用於指示第一機器人根據更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
具體的，圖6為本公開實施例中控制設備將離散訂單任務添加到已生成的任務鏈的另一示意圖，如圖6所示，以離散訂單任務為單個任務為例進行解釋說明，圖6中包括已生成的任務鏈A-B-C-A（細實線）以及離散訂單任務D-C（虛線），由於任務鏈中B-C與D-C的終點所在區域相同，因此，在任務B-C還未處理的情況下，B-C可以認為是滿足條件的第二目標訂單任務，控制設備可以將D-C添加至該任務鏈中。
在將離散訂單任務D-C添加到任務鏈A-B-C-A時，可以首先將任務鏈中的任務B-C的終點調整為D區域，即將B-C調整為B-D，然後將任務D-C添加到B-D的後一個任務，從而得到更新後的任務鏈為A-B-D-C-A。在得到更新後的任務鏈後，控制設備通過第三控制指令將更新後的任務鏈下發至原任務鏈對應的第一機器人。
參考圖6，該第一機器人在接收到第三控制指令後，若第一機器人還未開始執行任務A-B，則第一機器人根據更新後的任務鏈，依次執行以下操作：
（1）首先，在A區域取出貨物1，並將貨物1由A區域搬運至B區域；
（2）在位於B區域時，將貨物1放至B區域，並將任務B-C對應的取貨任務的貨物2取出，並搬運至D區域（圖6中粗實線B-D所示任務）；
（3）在位於D區域時，將任務D-C對應的取貨任務的貨物4取出，並將貨物2和貨物4同時搬運至C區域（圖6中粗實線D-C所示任務）；
（4）在位於C區域時，將貨物2以及貨物4放至C區域，並將任務C-A對應的取貨任務的貨物3取出，並搬運至A區域。
在上述操作流程中，第一機器人在不同區域之間移動時均執行了貨物搬運任務，並且，該第一機器人也可以完成離散訂單任務D-C。
本實施例中，控制設備通過確定已生成的任務鏈中是否存在滿足條件的第二目標訂單任務，以確定是否可以將無法生成任務鏈的離散訂單任務添加至已生成的任務鏈中，從而保證離散訂單任務也可以被及時處理，從而提高任務處理效率。
在一些實施例中，判斷離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括：S145、控制設備確定已生成的任務鏈中是否存在與離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、且當前未處理的第三目標訂單任務；若存在，則將離散訂單任務添加至已生成的任務鏈中。
對應的，基於離散訂單任務對已生成的任務鏈進行更新，包括：S146、控制設備將第三目標任務的起點所在區域調整為離散訂單任務的終點所在區域，並將離散訂單任務添加為調整後的第三目標任務的前一個任務，得到更新後的任務鏈；
對應的，方法還包括：S153、控制設備發送包含更新後的任務鏈的第四控制指令至已生成的任務鏈對應的第一機器人，第四控制指令用於指示第一機器人根據更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
具體的，圖7為本公開實施例中控制設備將離散訂單任務添加到已生成的任務鏈的另一示意圖，如圖7所示，以離散訂單任務為單個任務為例進行解釋說明，圖6中包括已生成的任務鏈A-B-C-A（細實線）以及離散訂單任務B-E（虛線），由於任務鏈中B-C與B-E的起點所在區域相同，因此，在任務B-C還未處理的情況下，B-C可以認為是滿足條件的第三目標訂單任務，控制設備可以將B-E添加至該任務鏈中。
在將離散訂單任務B-E添加到任務鏈A-B-C-A時，可以首先將任務鏈中的任務B-C的起點調整為E區域，即將B-C調整為E-C，然後將任務B-E添加到E-C的前一個任務，從而得到更新後的任務鏈為A-B-E-C-A。在得到更新後的任務鏈後，控制設備通過第四控制指令將更新後的任務鏈下發至原任務鏈對應的第一機器人。
參考圖7，該第一機器人在接收到第三控制指令後，若第一機器人還未開始執行任務A-B，則第一機器人根據更新後的任務鏈，依次執行以下操作：
（1）首先，在A區域取出貨物1，並將貨物1由A區域搬運至B區域；
（2）在位於B區域時，將貨物1放至B區域，並將任務B-C對應的取貨任務的貨物2以及B-E對應的取貨任務的貨物4取出，並搬運至E區域（圖7中粗實線B-E所示任務）；
（3）在位於E區域時，將貨物4放至E區域，再將貨物2搬運至C區域（圖7中粗實線E-C所示任務）；
（4）在位於C區域時，將貨物2放至C區域，並將任務C-A對應的取貨任務的貨物3取出，並搬運至A區域。
在上述操作流程中，第一機器人在不同區域之間移動時均執行了貨物搬運任務，並且，該第一機器人也可以完成離散訂單任務B-E。
本實施例中，控制設備通過確定已生成的任務鏈中是否存在滿足條件的第三目標訂單任務，以確定是否可以將無法生成任務鏈的離散訂單任務添加至已生成的任務鏈中，從而保證離散訂單任務也可以被及時處理，從而提高任務處理效率。
在一些實施例中，方法還包括：
S161、若存在起點所在區域為第一區域、終點所在區域為與第一區域不同的其他區域的第一離散訂單任務，發送包含第一離散訂單任務的第五控制指令至第一機器人，第五控制指令用於指示第一機器人根據第一離散訂單任務中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理；
S162、在存在起點位於其他區域、且終點位於第一區域的第二離散訂單任務時，優先將第二離散訂單任務分配至執行第一離散訂單任務的第一機器人。
具體的，圖8為本公開實施例中進行跨區域任務處理的示例圖，如圖8所示，第一離散訂單任務具體可以是圖中的單個任務A-E，也可以是圖中的任務組合A-B-D-E，由於第一離散訂單任務是以A區域為起點，但並非以A區域為終點（例如圖中的終點為E區域），若該第一離散訂單任務需要立即執行，則控制設備可以先通過第五控制指令將該第一離散訂單任務下發至第一機器人進行處理。
第一機器人在執行該第一離散訂單任務的過程中，由於終點位於E區域，因此，該第一機器人並不會返回A區域，而是停留在E區域。此時，該機器人可以是在E區域等待，或者，協助處理E區域內部的貨物搬運任務。
控制設備在進行後續的任務分配時，若確定存在起點位於E區域，且終點位於A區域的第二離散訂單任務，例如圖中的任務E-A，或者，任務組合E-C-A，則優先將第二離散訂單任務分配至執行第一離散訂單任務的第一機器人，從而，該第一機器人可以通過執行第二離散訂單任務返回A區域，避免出現空載返回A區域的情況。
本實施例中，若存在急需完成的單個任務或者任務組合，則控制設備可以將該任務先下發至機器人執行，機器人在完成任務後，可以在對應的區域停留，若控制設備確定存在以該機器人停留的區域為起點且以第一區域為終點的單個任務或者任務組合，則優先將符合上述條件的單個任務或者任務組合分配至該第一機器人，從而，既可以完成急需處理的任務，又可以避免第一機器人空載的情況，避免資源浪費。
在一些實施例中，對於機器人數量較少，但任務鏈數量較多的場景，控制設備可以控制一個機器人同時執行多條任務鏈。
本實施例中，發送包含任務鏈的第一控制指令至第一機器人，包括：
S131、從已下發的歷史任務鏈中查找目標任務鏈，目標任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於第一區域；
S132、根據任務鏈以及目標任務鏈，生成優化任務鏈，優化任務鏈遍歷任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域；
S133、發送包含優化任務鏈的第一控制指令至目標任務鏈對應的第一機器人，第一控制指令用於指示第一機器人根據優化任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
具體的，假設當前生成的任務鏈為當前任務鏈，當前任務鏈的起點和終點均位於第一區域，則控制設備在下發當前任務鏈時，可以從已下發的歷史任務鏈中查找起點和終點也均位於第一區域的目標任務鏈，並將當前任務鏈與目標任務鏈進行融合，得到優化任務鏈，該優化任務鏈遍歷當前任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域，從而，第一機器人根據該優化任務鏈，可以完成當前任務鏈以及目標任務鏈所包含的所有任務。
圖9為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的示意圖，其中，當前任務鏈為A-B-C-A（圖中虛線所示的任務鏈），滿足條件的目標任務鏈為A-B-D-E-C-A（圖中細實線所示的任務鏈），則根據上述兩條任務鏈可以得到優化任務鏈為A-B-D-E-C-A（圖中粗實線所示的任務鏈），該優化任務鏈遍歷當前任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域，以保證所有貨物搬運任務均可以被處理。
圖10為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖，其中，當前任務鏈為A-B-F-C-A（圖中虛線所示的任務鏈），滿足條件的目標任務鏈為A-B-D-E-C-A（圖中細實線所示的任務鏈），則根據上述兩條任務鏈可以得到優化任務鏈為A-B-F-D-E-C-A（圖中粗實線所示的任務鏈），該優化任務鏈遍歷當前任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域，以保證所有貨物搬運任務均可以被處理。
圖11為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖，其中，當前任務鏈為A-B-C-A（圖中虛線所示的任務鏈），滿足條件的目標任務鏈為A-B-D-E-F-A（圖中細實線所示的任務鏈），則根據上述兩條任務鏈可以得到優化任務鏈為A-B-C-D-E-F-A（圖中粗實線所示的任務鏈），該優化任務鏈遍歷當前任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域，以保證所有貨物搬運任務均可以被處理。
圖12為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖，其中，當前任務鏈為A-B-C-A（圖中虛線所示的任務鏈），滿足條件的目標任務鏈為A-F-D-E-C-A（圖中細實線所示的任務鏈），則根據上述兩條任務鏈可以得到優化任務鏈為A-F-B-D-E-C-A（圖中粗實線所示的任務鏈），該優化任務鏈遍歷當前任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域，以保證所有貨物搬運任務均可以被處理。
圖13為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖，其中，當前任務鏈為A-B-C-A（圖中虛線所示的任務鏈），滿足條件的目標任務鏈為A-F-D-E-G-A（圖中細實線所示的任務鏈），則根據上述兩條任務鏈可以得到優化任務鏈為A-F-B-D-E-C-G-A（圖中粗實線所示的任務鏈），該優化任務鏈遍歷當前任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域，以保證所有貨物搬運任務均可以被處理。
本實施例中，控制設備在下發當前任務鏈時，可以從已下發的歷史任務鏈中查找起點和終點也均位於第一區域的目標任務鏈，並將當前任務鏈與目標任務鏈進行融合，得到優化任務鏈，該優化任務鏈遍歷當前任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域，從而，第一機器人根據該優化任務鏈，可以完成當前任務鏈以及目標任務鏈所包含的所有任務，從而可以提高任務鏈的處理效率。
在一些實施例中，對於前述各實施例中描述的貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與機器人執行另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同。
具體的，假設貨物搬運任務與另一貨物搬運任務分別為Task-M和Task-N，機器人執行Task-M對應的放貨任務時的位置為P1，機器人執行Task-N對應的取貨任務時的位置為P2，位置P1與位置P2相同，具體可以是位置P1與位置P2完全重合，或者，位置P1與位置P2的距離小於預設距離（例如五米等）。
可以理解，在位置P1與位置P2相同時，取貨任務以及放貨任務的對應的庫位可以是分別位於同一條巷道的兩側的貨架上，從而，在機器人位於巷道內時，可以通過旋轉貨叉的方式分別在兩側貨架上執行取貨任務以及放貨任務，而無需移動位置。
此外，取貨任務以及放貨任務的對應的庫位也可以是分別位於同一個貨架的不同高度，從而，在機器人位於靠近該貨架的位置時，可以通過升降的方式分別在不同高度執行取貨任務以及放貨任務，而無需移動位置。
另外，取貨任務以及放貨任務的對應的庫位還可以是同一個庫位，且該庫位為深庫位，即可以存放多個貨物的庫位，從而，機器人可以在該深庫位執行取貨任務以及放貨任務，而無需移動位置。
本實施例中，機器人執行取貨任務以及放貨任務的位置相同，從而可以進一步縮短在同一個區域內執行任務所需要移動的距離，提高任務處理效率。
在一些實施例中，對於前述各實施例中描述的貨物搬運任務的起點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置，與機器人執行另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同；
具體的，假設貨物搬運任務與另一貨物搬運任務分別為Task-P和Task-Q，機器人執行Task-P對應的取貨任務時的位置為P3，機器人執行Task-Q對應的取貨任務時的位置為P4，位置P3與位置P4相同，具體可以是位置P3與位置P4完全重合，或者，位置P3與位置P4的距離小於預設距離（例如五公尺等）。
可以理解，在位置P3與位置P4相同時，兩種取貨任務的對應的庫位可以是分別位於同一條巷道的兩側的貨架上，從而，在機器人位於巷道內時，可以通過旋轉貨叉的方式分別在兩側貨架上執行兩種取貨任務，而無需移動位置。
此外，兩種取貨任務的對應的庫位也可以是分別位於同一個貨架的不同高度，從而，在機器人位於靠近該貨架的位置時，可以通過升降的方式分別在不同高度執行兩種取貨任務，而無需移動位置。
另外，兩種取貨任務的對應的庫位還可以是同一個庫位，且該庫位為深庫位，即可以存放多個貨物的庫位，從而，機器人可以在該深庫位執行兩種取貨任務，而無需移動位置。
本實施例中，機器人執行兩種取貨任務的位置相同，從而可以進一步縮短在同一個區域內執行任務所需要移動的距離，提高任務處理效率。
在一些實施例中，對於前述各實施例中描述的貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的終點所在的區域相同，具體包括：機器人執行貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與機器人執行另一貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置相同。
具體的，假設貨物搬運任務與另一貨物搬運任務分別為Task-X和Task-Y，機器人執行Task-X對應的放貨任務時的位置為P5，機器人執行Task-Y對應的放貨任務時的位置為P6，P5與P6相同，具體可以是P5與P6完全重合，或者，P5與P6的距離小於預設距離（例如五公尺等）。
可以理解，在P5與P6相同時，兩種放貨任務的對應的庫位可以是分別位於同一條巷道的兩側的貨架上，從而，在機器人位於巷道內時，可以通過旋轉貨叉的方式分別在兩側貨架上執行兩種放貨任務，而無需移動位置。
此外，兩種放貨任務的對應的庫位也可以是分別位於同一個貨架的不同高度，從而，在機器人位於靠近該貨架的位置時，可以通過升降的方式分別在不同高度執行兩種放貨任務，而無需移動位置。
另外，兩種放貨任務的對應的庫位還可以是同一個庫位，且該庫位為深庫位，即可以存放多個貨物的庫位，從而，機器人可以在該深庫位執行兩種放貨任務，而無需移動位置。
本實施例中，機器人執行兩種放貨任務的位置相同，從而可以進一步縮短在同一個區域內執行任務所需要移動的距離，提高任務處理效率。
在一些實施例中，在實現本公開的方案時，上述三種實施例的情況可以進行至少兩種的任意組合。
在一些實施例中，對應於前述各實施例中應用於控制設備的方法，提供一種應用於倉儲系統中第一機器人的跨區域任務處理方法，其中，倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，多個區域包括第一機器人工作的第一區域。
圖14為本公開實施例提供的應用於倉儲系統中的第一機器人的跨區域任務處理方法的示意圖，如圖14所示，該方法主要包括以下步驟：
S210、接收控制設備發送的第一控制指令，第一控制指令包括任務鏈。
其中，任務鏈為控制設備根據至少兩個訂單任務生成，至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務，任務鏈包括至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於第一區域；
S220、根據任務鏈中的至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
關於應用於倉儲系統中第一機器人的跨區域任務處理方法的具體限定，可以參考前述各實施例對於應用於倉儲系統中的控制設備的跨區域任務處理方法的限定，在此不再贅述。
在一些實施例中，方法還包括：S231、接收控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第二控制指令，更新後的任務鏈為控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第一目標訂單任務，對已生成的任務鏈進行更新得到，第一目標訂單任務為與離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、終點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務；
S232、根據更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，方法還包括：
S241、接收控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第三控制指令，更新後的任務鏈為控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第二目標訂單任務，對已生成的任務鏈進行更新得到，第二目標訂單任務為與離散訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務；
S242、根據更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，方法還包括：
S251、接收控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第四控制指令，更新後的任務鏈為控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第三目標訂單任務，對已生成的任務鏈進行更新得到，第三目標訂單任務為與離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務；
S252、根據更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，方法還包括：
S261、接收所述控制設備發送的包含第一離散訂單任務的第五控制指令，所述第一離散訂單任務為起點所在區域為所述第一區域、終點所在區域為與所述第一區域不同的其他區域的第一離散訂單任務，發送包含所述第一離散訂單任務；
S262、根據所述第一離散訂單任務中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理；
S263、在接收到所述控制設備發送的起點位於所述其他區域、且終點位於所述第一區域的第二離散訂單任務時，根據所述第二離散訂單任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，方法還包括：
S271、在已接收到控制設備發送的目標任務鏈後，若接收到控制設備發送的包含優化任務鏈的第一控制指令，則根據優化任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理；
其中，目標任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於第一區域；優化任務鏈為控制設備根據任務鏈以及目標任務鏈得到，優化任務鏈遍歷任務鏈以及目標任務鏈經過的所有區域。
在一些實施例中，離散訂單任務包括單個訂單任務，或者，包括由至少兩個訂單任務組成、且前一個訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域與後一個訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同的任務組合。
在一些實施例中，貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與機器人執行另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同。
在一些實施例中，貨物搬運任務的起點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置，與機器人執行另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同。
在一些實施例中，貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的終點所在的區域相同，具體包括：機器人執行貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與機器人執行另一貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置相同。
應該理解的是，雖然上述實施例中的流程圖中的各個步驟按照箭頭的指示依次顯示，但是這些步驟並不是必然按照箭頭指示的順序依次執行。除非本文中有明確的說明，這些步驟的執行並沒有嚴格的順序限制，其可以以其他的循序執行。而且，圖中的至少一部分步驟可以包括多個子步驟或者多個階段，這些子步驟或者階段並不必然是在同一時刻執行完成，而是可以在不同的時刻執行，其執行順序也不必然是依次進行，而是可以與其他步驟或者其他步驟的子步驟或者階段的至少一部分輪流或者交替地執行。
在一些實施例中，提供一種跨區域任務處理裝置，應用於倉儲系統中的控制設備，倉儲系統包括多個區域以及在多個區域內的第一區域工作的第一機器人。
圖15為本公開實施例提供的跨區域任務處理裝置的示意圖，如圖15所示，該裝置包括：
獲取模組110，用於獲取至少兩個訂單任務，至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務；
生成模組120，用於根據至少兩個訂單任務生成任務鏈，任務鏈包括至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於第一區域；
發送模組130，用於發送包含任務鏈的第一控制指令至第一機器人，第一控制指令用於指示第一機器人根據任務鏈中的至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
在一些實施例中，提供一種跨區域任務處理裝置，應用於倉儲系統中的第一機器人，倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，多個區域包括第一機器人工作的第一區域。
圖16為本公開實施例提供的跨區域任務處理裝置的另一示意圖，如圖16所示，該裝置包括：
接收模組210，用於接收控制設備發送的第一控制指令，第一控制指令包括任務鏈，任務鏈為控制設備根據至少兩個訂單任務生成，至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務，任務鏈包括至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於第一區域；
處理模組220，用於根據任務鏈中的至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
關於跨區域任務處理裝置的具體限定可以參見上文中對於跨區域任務處理方法的限定，在此不再贅述。上述跨區域任務處理裝置中的各個模組可全部或部分通過軟體、硬體及其組合來實現。上述各模組可以硬體形式內嵌於或獨立於電腦設備中的處理器中，也可以以軟體形式儲存於電腦設備中的記憶體中，以便於處理器調用執行以上各個模組對應的操作。
在一些實施例中，提供一種控制設備，應用於倉儲系統，倉儲系統包括多個區域以及在多個區域內的第一區域工作的第一機器人，控制設備包括：記憶體和至少一個處理器；
記憶體儲存電腦執行指令；
至少一個處理器執行記憶體儲存的電腦執行指令，使得至少一個處理器執行前述各實施例中應用於控制設備的跨區域任務處理方法。
其中，記憶體和處理器之間直接或間接地電性連接，以實現資料的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可以通過一條或者多條通信匯流排或信號線實現電性連接，如可以通過匯流排連接。記憶體中儲存有實現資料存取控制方法的電腦執行指令，包括至少一個可以軟體或固件的形式儲存於記憶體中的軟體功能模組，處理器通過運行儲存在記憶體內的軟體程式以及模組，從而執行各種功能應用以及資料處理。
記憶體可以是，但不限於，隨機存取記憶體（Random Access Memory，RAM），唯讀記憶體（Read Only Memory，ROM），可程式設計唯讀記憶體（Programmable Read-Only Memory，PROM），可擦除唯讀記憶體（Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM），電可擦除唯讀記憶體（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM）等。其中，記憶體用於儲存程式，處理器在接收到執行指令後，執行程式。進一步地，上述記憶體內的軟體程式以及模組還可包括作業系統，其可包括各種用於管理系統任務（例如記憶體管理、存放裝置控制、電源管理等）的軟體元件和/或驅動，並可與各種硬體或軟體元件相互通信，從而提供其他軟體元件的運行環境。
處理器可以是一種積體電路晶片，具有信號的處理能力。上述的處理器可以是通用處理器，包括中央處理器（Central Processing Unit，CPU）、網路處理器（Network Processor，NP）等。可以實現或者執行本公開實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。
在一些實施例中，提供一種機器人，應用於倉儲系統，倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，多個區域包括機器人工作的第一區域，機器人包括：記憶體和至少一個處理器；
記憶體儲存電腦執行指令；
至少一個處理器執行記憶體儲存的電腦執行指令，使得至少一個處理器執行前述各實施例中應用於機器人的跨區域任務處理方法。
在一些實施例中，提供一種倉儲系統，包括上述的控制設備以及機器人。
在一些實施例中，提供一種電腦可讀儲存介質，所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦執行指令，所述電腦執行指令被處理器執行時用於實現本公開各方法實施例的步驟。
在一些實施例中，提供一種電腦程式產品，包括電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現本公開各方法實施例的步驟。
本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過電腦程式來指令相關的硬體來完成，電腦程式可儲存於一非揮發性電腦可讀取儲存介質中，該電腦程式在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，本公開所提供的各實施例中所使用的對記憶體、儲存、資料庫或其它介質的任何引用，均可包括非揮發性和/或揮發性記憶體。非揮發性記憶體可包括唯讀記憶體（ROM）、可程式設計ROM（PROM）、電可程式設計ROM（EPROM）、電可擦除可程式設計ROM（EEPROM）或快閃記憶體。揮發性記憶體可包括隨機存取記憶體（RAM）或者外部高速緩衝記憶體。作為說明而非侷限，RAM以多種形式可得，諸如靜態RAM（SRAM）、動態RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、雙數據率SDRAM（DDRSDRAM）、增強型SDRAM（ESDRAM）、同步鏈路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、記憶體匯流排（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接記憶體匯流排動態RAM（DRDRAM）、以及記憶體匯流排動態RAM（RDRAM）等。
本領域技術人員在考慮說明書及實踐這裡公開的申請後，將容易想到本公開的其它實施方案。本公開旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理並包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正範圍和精神由下面的申請專利範圍指出。
應當理解的是，本公開並不局限於上面已經描述並在附圖中示出的精確結構，並且可以在不脫離其範圍進行各種修改和改變。本公開的範圍僅由所附的申請專利範圍來限制。
80:搬運機器人 81:升降元件 82:儲存貨架 83:移動底盤 84、84a、84b:搬運裝置 841:托板 842:固定推桿 843:伸縮臂 844:活動推桿 845:轉盤 846:吸盤 847:機械臂 85:旋轉機構 86:托架 R1、R2:機器人 S110、S120、S130、S121、S122、S123、S124、S125、S126、S127、S128、S210、S220:步驟 A、B、C、D、E、F、G:區域 110:獲取模組 120:生成模組 130:發送模組 210:接收模組 220:處理模組
此處的附圖被併入說明書中並構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，並與說明書一起用於解釋本公開的原理。 圖1A為本公開一個實施例提供的機器人的結構示意圖； 圖1B為本公開圖1A所示實施例中一種搬運裝置的結構示意圖； 圖1C為本公開圖1A所示實施例中的一種機器人及其搬運裝置的結構； 圖1D為本公開圖1A所示實施例中的一種搬運裝置的結構示意圖； 圖1E為本公開圖1A所示實施例中另一種搬運裝置的結構示意圖； 圖1F為本公開圖1A所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖； 圖1G為本公開圖1A所示實施例的另一種搬運裝置的結構示意圖； 圖2為包含多個區域的倉儲系統的示意圖； 圖3為本公開實施例提供的應用於倉儲系統中的控制設備的跨區域任務處理方法的示意圖； 圖4為本公開實施例中根據至少兩個訂單任務生成任務鏈的示意圖； 圖5為本公開實施例中控制設備將離散訂單任務添加到已生成的任務鏈的示意圖； 圖6為本公開實施例中控制設備將離散訂單任務添加到已生成的任務鏈的另一示意圖； 圖7為本公開實施例中控制設備將離散訂單任務添加到已生成的任務鏈的另一示意圖； 圖8為本公開實施例中進行跨區域任務處理的示例圖； 圖9為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的示意圖； 圖10為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖； 圖11為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖； 圖12為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖； 圖13為本公開實施例中根據當前任務鏈以及目標任務鏈生成優化任務鏈的另一示意圖； 圖14為本公開實施例提供的應用於倉儲系統中的第一機器人的跨區域任務處理方法的示意圖； 圖15為本公開實施例提供的跨區域任務處理裝置的示意圖； 圖16為本公開實施例提供的跨區域任務處理裝置的另一示意圖。 通過上述附圖，已示出本公開明確的實施例，後文中將有更詳細的描述。這些附圖和文字描述並不是為了通過任何方式限制本公開構思的範圍，而是通過參考特定實施例為本領域技術人員說明本公開的概念。
S110、S120、S130:步驟

Claims (28)

  1. 一種跨區域任務處理方法，應用於倉儲系統中的控制設備，所述倉儲系統包括多個區域以及在所述多個區域內的第一區域工作的第一機器人，所述方法包括： 獲取至少兩個訂單任務，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務； 根據所述至少兩個訂單任務生成任務鏈，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域； 發送包含所述任務鏈的第一控制指令至所述第一機器人，所述第一控制指令用於指示所述第一機器人根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  2. 如請求項1所述的方法，其中所述根據所述至少兩個訂單任務生成任務鏈，包括： 從所述至少兩個訂單任務中確定貨物搬運任務的起點在所述第一區域的第一訂單任務； 獲取所述第一訂單任務對應的第一貨物搬運任務的終點所在的第二區域，並判斷所述至少兩個訂單任務中除所述第一訂單任務之外的其他訂單任務中，是否存在貨物搬運任務的起點在所述第二區域的第二訂單任務； 若存在所述第二訂單任務，則將所述第二訂單任務確定為所述第一訂單任務的下一個任務，並將所述第二訂單任務作為新的第一訂單任務，重複執行上述步驟，直至所述第二訂單任務對應的第二貨物搬運任務的終點所在區域為所述第一區域，以生成所述任務鏈。
  3. 如請求項2所述的方法，更包括： 若不存在所述第二訂單任務，則在獲取新的訂單任務後，判斷所述新的訂單任務對應的貨物搬運任務的起點是否在所述第二區域； 若所述新的訂單任務對應的貨物搬運任務的起點在所述第二區域內，則確定所述新的訂單任務為所述第二訂單任務。
  4. 如請求項1所述的方法，更包括： 若存在無法生成任務鏈的離散訂單任務，則判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中； 若能添加到所述已生成的任務鏈中，則基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新。
  5. 如請求項4所述的方法，其中所述判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括： 確定所述已生成的任務鏈中是否存在與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、終點所在區域相同、且當前未處理的第一目標訂單任務； 若存在，則將所述離散訂單任務添加至所述已生成的任務鏈中。
  6. 如請求項5所述的方法，其中所述基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新，包括： 將所述離散訂單任務添加到所述已生成的任務鏈中與所述第一目標訂單任務相同的位置，得到更新後的任務鏈； 所述方法更包括： 發送包含所述更新後的任務鏈的第二控制指令至所述已生成的任務鏈對應的第一機器人，所述第二控制指令用於指示所述第一機器人根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  7. 如請求項4所述的方法，其中所述判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括： 確定所述已生成的任務鏈中是否存在與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域相同、且當前未處理的第二目標訂單任務； 若存在，則將所述離散訂單任務添加至所述已生成的任務鏈中。
  8. 如請求項7所述的方法，其中所述基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新，包括： 將所述第二目標任務的終點所在區域調整為所述離散訂單任務的起點所在區域，並將所述離散訂單任務添加為調整後的第二目標任務的後一個任務，得到更新後的任務鏈； 所述方法更包括： 發送包含所述更新後的任務鏈的第三控制指令至所述已生成的任務鏈對應的第一機器人，所述第三控制指令用於指示所述第一機器人根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  9. 如請求項5所述的方法，其中所述判斷所述離散訂單任務能否添加到已生成的任務鏈中，包括： 確定所述已生成的任務鏈中是否存在與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、且當前未處理的第三目標訂單任務； 若存在，則將所述離散訂單任務添加至所述已生成的任務鏈中。
  10. 如請求項9所述的方法，其中所述基於所述離散訂單任務對所述已生成的任務鏈進行更新，包括： 將所述第三目標任務的起點所在區域調整為所述離散訂單任務的終點所在區域，並將所述離散訂單任務添加為調整後的第三目標任務的前一個任務，得到更新後的任務鏈； 所述方法更包括： 發送包含所述更新後的任務鏈的第四控制指令至所述已生成的任務鏈對應的第一機器人，所述第四控制指令用於指示所述第一機器人根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  11. 如請求項1所述的方法，更包括： 若存在起點所在區域為所述第一區域、終點所在區域為與所述第一區域不同的其他區域的第一離散訂單任務，發送包含所述第一離散訂單任務的第五控制指令至第一機器人，所述第五控制指令用於指示所述第一機器人根據所述第一離散訂單任務中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理； 在存在起點位於所述其他區域、且終點位於所述第一區域的第二離散訂單任務時，優先將所述第二離散訂單任務分配至執行所述第一離散訂單任務的第一機器人。
  12. 如請求項1所述的方法，其中所述發送包含所述任務鏈的第一控制指令至所述第一機器人，包括： 從已下發的歷史任務鏈中查找目標任務鏈，所述目標任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域； 根據所述任務鏈以及所述目標任務鏈，生成優化任務鏈，所述優化任務鏈遍歷所述任務鏈以及所述目標任務鏈經過的所有區域； 發送包含所述優化任務鏈的第一控制指令至所述目標任務鏈對應的第一機器人，所述第一控制指令用於指示所述第一機器人根據所述優化任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  13. 如請求項4-11任一項所述的方法，其中離散訂單任務包括單個訂單任務，或者，包括由至少兩個訂單任務組成、且前一個訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域與後一個訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同的任務組合。
  14. 如請求項1-12任一項所述的方法，更包括以下至少一項： 貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同； 貨物搬運任務的起點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同； 貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的終點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置相同。
  15. 一種跨區域任務處理方法，應用於倉儲系統中的第一機器人，所述倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，所述多個區域包括所述第一機器人工作的第一區域，所述方法包括： 接收所述控制設備發送的第一控制指令，所述第一控制指令包括任務鏈，所述任務鏈為所述控制設備根據至少兩個訂單任務生成，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域； 根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  16. 如請求項15所述的方法，更包括： 接收所述控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第二控制指令，所述更新後的任務鏈為所述控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第一目標訂單任務，對所述已生成的任務鏈進行更新得到，所述第一目標訂單任務為與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、終點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務； 根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  17. 如請求項15所述的方法，更包括： 接收所述控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第三控制指令，所述更新後的任務鏈為所述控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第二目標訂單任務，對所述已生成的任務鏈進行更新得到，所述第二目標訂單任務為與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務； 根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  18. 如請求項15所述的方法，更包括： 接收所述控制設備發送的包含更新後的任務鏈的第四控制指令，所述更新後的任務鏈為所述控制設備根據無法生成任務鏈的離散訂單任務以及已生成的任務鏈中的第三目標訂單任務，對所述已生成的任務鏈進行更新得到，所述第三目標訂單任務為與所述離散訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同、且當前未處理的訂單任務； 根據所述更新後的任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  19. 如請求項15所述的方法，更包括： 接收所述控制設備發送的包含第一離散訂單任務的第五控制指令，所述第一離散訂單任務為起點所在區域為所述第一區域、終點所在區域為與所述第一區域不同的其他區域的第一離散訂單任務，發送包含所述第一離散訂單任務； 根據所述第一離散訂單任務中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理； 在接收到所述控制設備發送的起點位於所述其他區域、且終點位於所述第一區域的第二離散訂單任務時，根據所述第二離散訂單任務執行貨物搬運處理。
  20. 如請求項15所述的方法，更包括： 在已接收到所述控制設備發送的目標任務鏈後，若接收到所述控制設備發送的包含優化任務鏈的第一控制指令，則根據所述優化任務鏈中的貨物搬運任務執行貨物搬運處理； 其中，所述目標任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域； 所述優化任務鏈為所述控制設備根據所述任務鏈以及所述目標任務鏈得到，所述優化任務鏈遍歷所述任務鏈以及所述目標任務鏈經過的所有區域。
  21. 如請求項16-19任一項所述的方法，其中離散訂單任務包括單個訂單任務，或者，包括由至少兩個訂單任務組成、且前一個訂單任務對應的貨物搬運任務的終點所在區域與後一個訂單任務對應的貨物搬運任務的起點所在區域相同的任務組合。
  22. 如請求項15-20任一項所述的方法，更包括以下至少一項： 貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同； 貨物搬運任務的起點所在的區域與另一貨物搬運任務的起點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的取貨任務時的位置相同； 貨物搬運任務的終點所在的區域與另一貨物搬運任務的終點所在的區域相同，具體包括：機器人執行所述貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置，與所述機器人執行所述另一貨物搬運任務對應的放貨任務時的位置相同。
  23. 一種跨區域任務處理裝置，應用於倉儲系統中的控制設備，所述倉儲系統包括多個區域以及在所述多個區域內的第一區域工作的第一機器人，所述裝置包括： 獲取模組，用於獲取至少兩個訂單任務，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務； 生成模組，用於根據所述至少兩個訂單任務生成任務鏈，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域； 發送模組，用於發送包含所述任務鏈的第一控制指令至所述第一機器人，所述第一控制指令用於指示所述第一機器人根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  24. 一種跨區域任務處理裝置，應用於倉儲系統中的第一機器人，所述倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，所述多個區域包括所述第一機器人工作的第一區域，所述裝置包括： 接收模組，用於接收所述控制設備發送的第一控制指令，所述第一控制指令包括任務鏈，所述任務鏈為所述控制設備根據至少兩個訂單任務生成，所述至少兩個訂單任務中每個訂單任務均包括跨區域的貨物搬運任務，所述任務鏈包括所述至少兩個訂單任務對應的至少兩個貨物搬運任務，所述任務鏈中，首個貨物搬運任務的起點位於所述第一區域，前一個貨物搬運任務的終點所在的區域與後一個貨物搬運任務的起點所在的區域相同，且最後一個貨物搬運任務的終點位於所述第一區域； 處理模組，用於根據所述任務鏈中的所述至少兩個貨物搬運任務執行貨物搬運處理。
  25. 一種控制設備，應用於倉儲系統中的控制設備，所述倉儲系統包括多個區域以及在所述多個區域內的第一區域工作的第一機器人，所述控制設備包括： 記憶體和至少一個處理器； 所述記憶體儲存電腦執行指令； 所述至少一個處理器執行所述記憶體儲存的電腦執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項1-14任一項所述的跨區域任務處理方法。
  26. 一種機器人，應用於倉儲系統中的第一機器人，所述倉儲系統包括多個區域以及輸出控制指令的控制設備，所述多個區域包括所述機器人工作的第一區域，所述機器人包括： 記憶體和至少一個處理器； 所述記憶體儲存電腦執行指令； 所述至少一個處理器執行所述記憶體儲存的電腦執行指令，使得所述至少一個處理器執行如請求項15-22任一項所述的跨區域任務處理方法。
  27. 一種倉儲系統，包括：如請求項25所述的控制設備以及如請求項26所述的機器人。
  28. 一種電腦可讀儲存介質，其中所述電腦可讀儲存介質中儲存有電腦執行指令，當處理器執行所述電腦執行指令時，實現如請求項1-22任一項所述的跨區域任務處理方法。
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