TW202134149A

TW202134149A - 裝卸貨裝置及裝卸貨方法

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Publication number: TW202134149A
Application number: TW110108365A
Authority: TW
Inventors: 陳葉廣; 孔哲
Original assignee: 大陸商深圳市海柔創新科技有限公司
Priority date: 2020-03-09
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2021-09-16
Also published as: CN111634597B; CN113548360A; TWI804823B; CN111634597A; CN113697350A

Abstract

本發明涉及一種裝卸貨裝置，用於向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下，裝卸貨裝置包括立架和多個裝卸貨元件。立架沿豎直方向延伸。多個裝卸貨元件沿豎直方向等間隔設置於立架，多個裝卸貨元件能夠分別在不同高度上向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下。本發明還涉及一種應用於上述裝卸貨裝置的裝卸貨方法。根據上述裝卸貨裝置及裝卸貨方法，多個所述裝卸貨元件能夠分別在不同高度上向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下，大大縮短了搬運機器人在裝卸貨過程中的等待時間，進而明顯提高了搬運機器人的裝卸貨效率，並最終提升了裝卸貨的整體搬運效率。

Description

裝卸貨裝置及裝卸貨方法

本發明是關於一種倉儲物流技術領域，特別是關於一種裝卸貨裝置及裝卸貨方法。

智慧倉儲是物流過程的一個環節，智慧倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節資料登錄的速度和準確性，確保企業及時準確地掌握庫存的真實資料，合理保持和控制企業庫存。通過科學的編碼，還可方便地對庫存貨物的批次、保質期等進行管理。利用庫位管理功能，更可以及時掌握所有庫存貨物當前所在位置，有利於提高倉庫管理的工作效率。搬運機器人在智慧倉儲中扮演著重要的角色，搬運機器人代替人工搬運貨物，但目前的倉儲物流中使用的機器人只能將貨物一件一件的裝卸，大大影響了搬運機器人的搬運效率。

基於此，有必要針對目前搬運機器人存在的裝卸貨物效率低下的問題，提供一種輔助搬運機器人實現高效裝卸貨物的裝卸貨裝置及裝卸貨方法。

一種裝卸貨裝置，用於向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下，所述裝卸貨裝置包括：立架，沿豎直方向延伸；多個裝卸貨元件，沿豎直方向等間隔設置於所述立架，多個所述裝卸貨元件能夠分別在不同高度上向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下。

在其中一個實施例中，每個所述裝卸貨元件包括托架、裝卸結構和第一驅動結構，多個所述托架沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述第一驅動結構和所述裝卸結構分別設置於對應的所述托架，所述裝卸結構與所述第一驅動結構傳動連接，所述裝卸結構用於向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下。

在其中一個實施例中，所述裝卸結構包括鏈條和凸塊，所述鏈條沿裝卸貨方向轉動設置於所述托架，所述凸塊固定設置於所述鏈條；所述第一驅動結構包括驅動電機，所述驅動電機與所述鏈條傳動連接；所述鏈條能夠承載貨物，所述鏈條轉動時，所述凸塊與貨物底部抵接，進而將貨物推至搬運機器人，或者將貨物從搬運機器人拉至所述鏈條。

在其中一個實施例中，所述鏈條轉動時，所述凸塊推動貨物底部以將貨物推至搬運機器人，或者所述凸塊拉動貨物底部以將貨物從搬運機器人拉至所述鏈條，或者所述凸塊擋住貨物底部，搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述鏈條。

在其中一個實施例中，所述裝卸貨元件包括兩套所述裝卸結構，兩套所述裝卸結構平行、間隔設置於所述托架，所述驅動電機與兩條所述鏈條傳動連接。

在其中一個實施例中，所述裝卸貨元件還包括同步杆，兩條所述鏈條分別與所述同步杆傳動連接，所述驅動電機的輸出端與一條所述鏈條傳動連接。

在其中一個實施例中，所述裝卸貨裝置還包括第二驅動結構，所述第二驅動結構帶動所述立架沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人，所述第二驅動結構帶動所述立架靠近或遠離搬運機器人時，所述裝卸貨元件向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下。

在其中一個實施例中，每個所述裝卸貨元件包括裝卸橫臂和推拉結構，多個所述裝卸橫臂的一端沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述推拉結構設置於對應所述裝卸橫臂的另一端；所述裝卸橫臂沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人時，所述推拉結構推拉貨物以向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下。

在其中一個實施例中，所述推拉結構轉動設置於對應所述裝卸橫臂遠離所述立架的另一端，所述推拉結構轉動時具有推拉位置和第二避讓位置，所述推拉結構轉動至推拉位置時向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物拉下；所述推拉結構轉動至第二避讓位置時，所述推拉結構避讓貨物。

在其中一個實施例中，所述推拉結構包括推拉杆以及推拉電機，所述推拉電機設置於所述裝卸橫臂遠離所述立架的一端，所述推拉杆設置於所述推拉電機的輸出軸，所述推拉電機驅動所述推拉杆轉動至推拉位置或者第二避讓位置。

在其中一個實施例中，所述立架的同一水平方向上間隔設置兩個所述裝卸貨元件，同一水平方向上的兩個推拉結構分別轉動至推拉位置或第二避讓位置；同一水平方向上的兩個推拉結構沿裝卸貨方向分別驅動貨物的兩側。

在其中一個實施例中，所述裝卸貨裝置還包括至少一個暫存貨架，所述立架沿水平方向活動設置於所述暫存貨架，所述第二驅動結構驅動所述立架相對於所述暫存貨架沿水平方向移動；所述暫存貨架包括沿豎直方向的多層貨架，所述裝卸貨元件將搬運機器人上不同高度的貨物拉至所述暫存貨架上對應的各層貨架，或者所述裝卸貨元件將各層貨架上的貨物推至搬運機器人。

在其中一個實施例中，所述暫存貨架包括沿豎直方向設置的多層暫存輥筒，每層暫存輥筒能夠沿裝卸貨方向單獨運輸貨物。

一種裝卸貨方法，應用於上述方案任一項所述的裝卸貨裝置，所述裝卸貨方法包括：步驟S30接收第二裝/卸貨指令；步驟S40根據所述第二裝/卸貨指令，至少部分所述裝卸貨元件分別動作進行貨物的裝/卸，或者至少部分所述裝卸貨元件同步聯動進行貨物的裝/卸。

在其中一個實施例中，在所述步驟S40中：至少部分所述裝卸貨元件動作時將貨物從搬運機器人拉至所述裝卸貨裝置；或者至少部分所述裝卸貨元件動作時擋住貨物，搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時，貨物留在對應的所述裝卸貨元件上。

在其中一個實施例中，在所述步驟S40中，所述裝卸貨裝置從搬運機器人上儲存貨板靠近搬運元件的一端進行貨物的裝卸，或者所述裝卸貨裝置從搬運機器人上儲存貨板遠離搬運元件的一端進行貨物的裝卸。

在其中一個實施例中，每個所述裝卸貨元件包括托架、裝卸結構和驅動電機，多個所述托架沿豎直方向間隔設置於立架，所述驅動電機和所述裝卸結構分別設置於對應的所述托架；所述裝卸結構包括鏈條和凸塊，所述鏈條沿裝卸貨方向轉動設置於所述托架，所述凸塊固定設置於所述鏈條，所述驅動電機與所述鏈條傳動連接；所述鏈條能夠承載貨物，在所述步驟S40中，所述凸塊推動貨物底部以將貨物推至搬運機器人，或者所述凸塊拉動貨物底部以將貨物從搬運機器人拉至所述鏈條，或者所述凸塊擋住貨物底部，搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述鏈條。

在其中一個實施例中，所述鏈條轉動時帶動所述凸塊運動從而形成裝卸位置和第一避讓位置，所述凸塊位於裝卸位置時能夠沿裝卸貨方向與貨物的底部抵接；所述步驟S40包括：步驟S41根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行卸貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件；步驟S42控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述凸塊運動至第一避讓位置；步驟S43待搬運機器人運動至待裝卸貨位置後，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述凸塊運動至裝卸位置，以使所述凸塊與貨物的底部抵接；步驟S44所述鏈條帶動所述凸塊運動以將貨物從搬運機器人拉至所述裝卸貨裝置，或者搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置，貨物留在對應的所述裝卸貨元件上。

在其中一個實施例中，在所述步驟S42中，判斷在每個所述裝卸貨元件分別對應的高度上，搬運機器人上是否存在貨物，若搬運機器人上對應的高度存在貨物，控制對應高度的各個所述裝卸貨元件中的所述凸塊運動至第一避讓位置；或者在所述步驟S42中，控制全部所述裝卸貨元件中的所述凸塊轉動至第一避讓位置。

在其中一個實施例中，所述裝卸貨裝置還包括第二驅動結構，所述第二驅動結構帶動立架沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人，所述第二驅動結構帶動所述立架靠近搬運機器人時，所述裝卸貨元件向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下；每個所述裝卸貨元件包括裝卸橫臂和推拉結構，多個所述裝卸橫臂的一端沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述推拉結構轉動設置於對應所述裝卸橫臂的另一端；在所述步驟S40中，所述裝卸橫臂在所述第二驅動結構的驅動下沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人時，所述推拉結構推拉貨物以向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下，或者所述推拉結構擋住貨物，搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述裝卸貨裝置。

在其中一個實施例中，所述推拉結構包括推拉杆以及推拉電機，所述推拉電機設置於所述裝卸橫臂遠離所述立架的一端，所述推拉杆設置於所述推拉電機的輸出軸；所述推拉電機驅動所述推拉杆轉動時具有推拉位置或者第二避讓位置，所述推拉杆轉動至推拉位置時與貨物在裝卸貨方向上抵接；所述步驟S40包括：步驟S45根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行卸貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件；步驟S46控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述推拉杆轉動至第二避讓位置；步驟S47搬運機器人運動至待裝卸貨位置，所述第二驅動結構驅動全部所述裝卸貨元件向靠近搬運機器人的方向伸出，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述推拉杆運動至推拉位置，以使所述推拉杆與貨物的抵接；步驟S48所述裝卸貨元件在所述第二驅動結構的驅動下沿裝卸貨方向遠離搬運機器人，所述推拉杆將搬運機器人上的貨物卸下，或者所述推拉杆擋住貨物，搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述裝卸貨裝置。

在其中一個實施例中，在所述步驟S46中，判斷在每個所述裝卸貨元件分別對應的高度上，搬運機器人上是否存在貨物，若搬運機器人上對應的高度存在貨物，控制對應高度的各個所述裝卸貨元件中的所述推拉杆運動至第二避讓位置；或者在所述步驟S46中，控制全部所述裝卸貨元件中的所述推拉杆轉動至第二避讓位置。

在其中一個實施例中，所述裝卸貨裝置還包括至少一個暫存貨架，所述立架沿水平方向活動設置於所述暫存貨架，所述第二驅動結構驅動所述立架相對於所述暫存貨架沿水平方向移動；所述暫存貨架包括沿豎直方向的多層貨架；在所述步驟S40中，所述裝卸貨元件將搬運機器人上不同高度的貨物拉至所述暫存貨架上對應的各層貨架，或者所述裝卸貨元件將各層貨架上的貨物推至搬運機器人。

上述裝卸貨裝置及裝卸貨方法，多個所述裝卸貨元件能夠分別在不同高度上向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下，大大縮短了搬運機器人在裝卸貨過程中的等待時間，進而明顯提高了搬運機器人的裝卸貨效率。同時裝卸貨裝置能夠在指定高度上裝卸貨物或者一次性裝卸各個高度的所有貨物，靈活性高，最終提升了裝卸貨的整體搬運效率。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。下面對具體實施方式的描述僅僅是示範性的，應當理解，此處所描述的具體實施僅僅用以解釋本發明，而絕不是對本發明及其應用或用法的限制。

需要說明的是，當元件被稱為“固定於”另一個元件，它可以直接在另一個元件上或者也可以存在居中的元件。當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。相反，當元件被稱作“直接在”另一元件“上”時，不存在中間元件。相反，當元件被稱作“直接”與另一元件連接時，不存在中間元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

在本發明的描述中，需要理解的是，術語“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”、“頂”、“底”、“內”、“外”等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。

如圖1-圖2及圖6-圖7所示，本發明一實施例提供一種裝卸貨裝置10，用於向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下，裝卸貨裝置10包括立架100和多個裝卸貨元件200。立架100沿豎直方向延伸。多個裝卸貨元件200沿豎直方向間隔設置於立架100，多個裝卸貨元件200能夠分別在不同高度上向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。可以理解的，多個裝卸貨元件200之間的間距與搬運機器人60上儲存貨板640之間的間距相對應。作為一種可實現的方式，多個裝卸貨元件200沿豎直方向等間隔設置於立架100，上述裝卸貨裝置10，多個所述裝卸貨元件200能夠分別在不同高度上向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下，大大縮短了搬運機器人60在裝卸貨過程中的等待時間，進而明顯提高了搬運機器人60的裝卸貨效率。同時裝卸貨裝置10能夠在指定高度上裝卸貨物90或者一次性裝卸各個高度的所有貨物90，靈活性高，最終提升了裝卸貨的整體搬運效率。可以理解的，本發明中出現貨物90還可以是空的料箱或者承載有貨物90的料箱。應當說明的是，搬運機器人60包括各種可以實現貨物轉移的機械設備，比如在兩個位置之間輸送貨物的裝置、具有分揀功能的設備以及具有堆垛功能的堆垛機等。

可以理解的，多個裝卸貨元件200的高度分別與搬運機器人60上多個儲存貨板640的高度相對應，進而多個裝卸貨元件200能夠實現一次性向搬運機器人60上的全部儲存貨板640輸送貨物90，或者多個裝卸貨元件200能夠實現一次性將搬運機器人60上全部儲存貨板640上的貨物90取下。當然在具體的工況中，也可以是裝卸貨裝置10中的一個或者幾個裝卸貨元件200同時實現向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。

如圖1-圖2所示，在本發明一實施例中，每個裝卸貨元件200能夠單獨動作以實現向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。作為一種可實現的方式，每個裝卸貨元件200包括托架210、裝卸結構和第一驅動結構，多個托架210沿豎直方向間隔設置於立架100，第一驅動結構和裝卸結構分別設置於對應的托架210，裝卸結構與第一驅動結構傳動連接，裝卸結構用於向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。每個裝卸貨元件200中獨立的第一驅動結構能夠允許，每個裝卸貨元件200單獨執行向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。

進一步，如圖2所示，裝卸結構包括鏈條220和凸塊230，鏈條220沿裝卸貨方向轉動設置於托架210，凸塊230固定設置於鏈條220。第一驅動結構包括驅動電機240，驅動電機240與鏈條220傳動連接；鏈條220能夠承載貨物90，驅動電機240驅動鏈條220轉動時，凸塊230推動貨物90底部以將貨物90推至搬運機器人60，或者凸塊230拉動貨物90底部以將貨物90從搬運機器人60拉至鏈條220，或者凸塊230擋住貨物90底部，搬運機器人60遠離裝卸貨裝置10時貨物轉移至裝卸貨裝置10中的鏈條220。具體的，鏈條220設置於沿裝卸貨方向間隔設置的兩個鏈輪上，驅動電機240的輸出軸與其中一個鏈輪傳動連接，驅動電機240轉動時驅動鏈條220運行，進而凸塊230推動貨物90底部以將貨物90推至搬運機器人60，或者凸塊230拉動貨物90底部以將貨物90從搬運機器人60拉至鏈條220。

更進一步的，裝卸貨元件200包括兩套裝卸結構，兩套裝卸結構平行、間隔設置於托架210，驅動電機240與兩條鏈條220傳動連接。兩套裝卸結構能夠增加貨物90裝卸過程中的平穩性。在本發明一個實施例中，如圖2所示，裝卸貨元件200還包括同步杆250，兩條鏈條220分別與同步杆250傳動連接，驅動電機240與一條鏈條220傳動連接。具體的，同步杆250沿與裝卸貨方向垂直的水平方向連接兩個間隔設置的鏈輪，進而保證兩條鏈條220同步轉動。可以理解的，上述實施例中的鏈條220只是起到傳動和承載貨物的作用，在本發明其他的實施例中，使用皮帶、同步帶等替換鏈條。

在本發明一實施例中，裝卸貨裝置10中的全部裝卸貨元件200同步動作以實現在不同高度上向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下，或者裝卸貨裝置10中的部分裝卸貨元件200單獨動作以實現在指定高度上向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。如圖6-圖8所示，作為一種可實現的方式，裝卸貨裝置10還包括第二驅動結構300，第二驅動結構300帶動立架100沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人60，第二驅動結構300帶動立架100靠近或遠離搬運機器人60時，裝卸貨元件200向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。本實施例提供的裝卸貨裝置10能夠一次性將搬運機器人60上的所有貨物90或指定的貨物90取下，或者同步向搬運機器人60輸送多個貨物90。作為一種可實現的方式，第二驅動結構300採用電機及皮帶形式的驅動結構。

在本發明一實施例中，如圖6-圖7所示，每個裝卸貨元件200包括裝卸橫臂260和推拉結構，多個裝卸橫臂260的一端沿豎直方向間隔設置於立架100，推拉結構轉動設置於對應裝卸橫臂260的另一端。裝卸橫臂260沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人60時，推拉結構推拉貨物90以向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。推拉結構轉動時具有推拉位置和第二避讓位置，推拉結構轉動至推拉位置時向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90拉下。推拉結構轉動至第二避讓位置時，推拉結構避讓貨物90。

可以理解的，推拉結構推拉貨物90時可以是推拉貨物90的頂部、中部或者底部。在本發明一實施例中，立架100的同一水平方向上間隔設置兩個裝卸貨元件200，同一水平方向上的兩個推拉結構分別轉動至推拉位置或第二避讓位置。同一水平方向上的兩個推拉結構沿裝卸貨方向分別驅動貨物90的兩側。推拉結構同步推拉貨物90的兩側，能夠有效保證貨物90推拉過程的穩定性。進一步，同一水平方向上的兩個推拉結構沿裝卸貨方向同步推/拉貨物90的中部兩側。可以理解的，同一水平方向上的兩個推拉結構，同步轉動至推拉位置或第二避讓位置，或者先後轉動至推拉位置或第二避讓位置。在本發明其他的實施例中，立架100的同一高度方向上僅設置一個裝卸貨元件200，裝卸貨元件200推拉貨物90時推拉貨物90的頂部或者底部。

作為一種可實現的方式，如圖7-圖8所示，推拉結構包括推拉杆270以及推拉電機280，推拉電機280設置於裝卸橫臂260遠離立架100的一端，推拉杆270設置於推拉電機280的輸出軸，推拉電機280驅動推拉杆270轉動至推拉位置或者第二避讓位置。兩個推拉杆270能夠分別在推拉電機280的驅動下轉動至推拉位置，進而將貨物90從搬運機器人60拉出或者推動貨物90至搬運機器人60。可以理解的，推拉電機280的作用是驅動推拉杆270轉動，推拉杆270直接設置於推拉電機280的輸出軸，或者推拉杆270通過傳動機構與推拉電機280的輸出軸連接，只要能實現推拉電機280驅動推拉杆270轉動至推拉位置或者第二避讓位置即可。

在本發明一實施例中，裝卸貨裝置10還包括至少一個暫存貨架400，立架100沿水平方向活動設置於暫存貨架400，第二驅動結構300驅動立架100相對於暫存貨架400沿水平方向移動。暫存貨架400包括沿豎直方向的多層貨架，裝卸貨元件200將搬運機器人60上不同高度的貨物90拉至暫存貨架400上對應的各層貨架，或者裝卸貨元件200將各層貨架上的貨物90推至搬運機器人60。暫存貨架400能夠暫時儲存裝卸貨裝置10從搬運機器人60上卸下的貨物90，或者暫時儲存向搬運機器人60上輸送的待搬運貨物90。作為一種可實現的方式，暫存貨架400包括沿豎直方向設置的多層暫存輥筒410，每層暫存輥筒410能夠沿裝卸貨方向單獨運輸貨物90。可選的，每層暫存輥筒410能夠同時承載多個貨物90。

本發明與上述各個實施例中的裝卸貨裝置10對應的，如圖5及圖9所示，本發明一實施例還提供一種裝卸貨系統，包括搬運機器人60以及上述方案任一項所述的裝卸貨裝置10，裝卸貨裝置10用於向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下。上述裝卸貨裝置10及裝卸貨系統，多個所述裝卸貨元件200能夠分別在不同高度上向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下，大大縮短了搬運機器人60在裝卸貨過程中的等待時間，進而明顯提高了搬運機器人60的裝卸貨效率，並最終提升了裝卸貨系統的整體搬運效率。

在本發明一實施例中，搬運機器人60接收上述各實施例中的裝卸貨裝置10輸送的貨物90，或者搬運機器人60允許上述各實施例中的裝卸貨裝置10將自身承載的貨物90搬走。作為一種可實現的方式，如圖3-圖4及圖9所示，搬運機器人60包括搬運元件610、立式框架620、移動底盤630和多層儲存貨板640，立式框架620設置於移動底盤630，多層儲存貨板640分別沿豎直方向間隔設置於立式框架620的一側，搬運元件610沿豎直方向可升降的設置於立式框架620的另一側，搬運元件610能夠向各層儲存貨板640輸送貨物90，或者搬運元件610能夠將各層儲存貨板640上的貨物90取出。可以理解的，本實施例提供的搬運機器人60允許裝卸貨裝置10中的多個裝卸貨元件200同步動作執行貨物90的裝卸，也允許裝卸貨裝置10中的多個裝卸貨元件200分別動作執行貨物90的裝卸。

與推拉結構形式的裝卸貨元件200相對應，在本發明一實施例中，如圖9所示，裝卸貨元件200直接從常規搬運機器人60上儲存貨板640的裝卸貨端643完成貨物90的裝卸，此時搬運元件610需要避讓裝卸貨裝置10，作為一種可實現的方式，搬運元件610升至最高位置處以避讓裝卸貨裝置10。可選的，當搬運機器人60運動至裝卸貨裝置10處且攔擋杆652擋住貨物90時，裝卸貨元件200遠離搬運機器人60或者搬運機器人60遠離裝卸貨元件200，進而完成貨物90的裝卸。可以理解的，當裝卸貨元件200從搬運機器人60上儲存貨板640遠離搬運元件610的一端進行裝卸貨時，搬運元件610無需避讓裝卸貨裝置10。

與鏈條220和凸塊230結構的裝卸貨元件200對應，在本發明一實施例中，如圖3-圖5所示，儲存貨板640包括第一側板641和第二側板642，第一側板641和第二側板642設置於立式框架620的同一高度，第一側板641和第二側板642平行、間隔設置於立式框架620，第一側板641和第二側板642分別用於托住貨物90的兩側底部；儲存貨板640允許裝卸貨裝置10從貨物90的底部拉走貨物90，或者儲存貨板640允許裝卸貨裝置10將貨物90推至儲存貨板640。分體式結構的儲存貨板640中間部分是缺口，允許裝配凸塊230的鏈條220通過儲存貨板640的中間部分伸入貨物90的底部，鏈條220轉動時，凸塊230推動貨物90底部以將貨物90推至搬運機器人60，或者凸塊230拉動貨物90底部以將貨物90從搬運機器人60拉至鏈條220。可選的，當搬運機器人60運動至裝卸貨裝置10處且凸塊230擋住貨物90時，鏈條220繼續轉動以完成裝卸貨物90的動作，或者搬運機器人60遠離裝卸貨裝置10以完成卸貨的過程。

可選的，儲存貨板640具有裝卸貨端643，裝卸貨端643為儲存貨板640上沿裝卸貨方向遠離或者靠近搬運元件610的一端，裝卸貨裝置10從儲存貨板640的裝卸貨端643完成貨物90的裝卸。在本發明一實施例中，儲存貨板640上靠近搬運元件610的一端具有裝卸貨端643，裝卸貨裝置10對搬運機器人60進行貨物90裝卸時，搬運元件610升至最高位置以避讓裝卸貨裝置10。在本發明另一實施例中，如圖3-圖4所示，儲存貨板640上遠離搬運元件610的一端具有裝卸貨端643。搬運機器人60還包括攔擋元件650，攔擋元件650具有攔擋位置和第三避讓位置，攔擋元件650位於攔擋位置時凸出裝卸貨端643，防止儲存貨板640上的貨物90滑出。攔擋元件650位於第三避讓位置時避開裝卸貨端643。搬運元件610能夠從儲存貨板640與其靠近的一端完成對存貨貨板的貨物90裝卸。攔擋元件650能夠在搬運元件610完成對儲存貨板640的裝卸時有效防止貨物90從儲存貨板640的裝卸貨端643滑出。

可選的，各個儲存貨板640對應的攔擋元件650之間同步動作或者也能夠分別動作。在本發明一實施例中，各個儲存貨板640對應的攔擋元件650之間同步動作。具體的，如圖3-圖4所示，攔擋元件650包括驅動杆651和多個攔擋杆652，多個攔擋杆652的中部分別轉動設置於一個儲存貨板640的裝卸貨端643，多個攔擋杆652的尾部分別轉動設置於驅動杆651，驅動杆651帶動多個攔擋杆652的尾部動作時，多個攔擋杆652的頭部分別凸出裝卸貨端643或者避讓裝卸貨端643。只有當攔擋元件650動作至第三避讓位置時，裝卸貨裝置10才能對搬運機器人60實施貨物90的裝卸。作為一種可實現的方式，驅動杆651沿豎直方向向上運動時，帶動攔擋杆652運動至攔擋位置，驅動杆651沿豎直方向向下運動時，帶動攔擋杆652運動至第三避讓位置，驅動杆651由直線電機驅動，或者由轉動電機配合凸塊230進行驅動。

在本發明一實施例中，如圖5所示，裝卸貨系統還包括升降元件，升降元件設置於裝卸貨元件200遠離搬運機器人60的一端，升降元件用於逐次接收各個裝卸貨元件200卸下的貨物90，或者升降元件用於將貨物90逐次輸送至各個裝卸貨元件200。作為一種可實現的方式，如圖5所示，升降元件包括升降輥筒500，升降輥筒500沿裝卸貨方向延伸，升降輥筒500能夠同時承載一個或多個貨物90。升降元件能夠接收暫存貨架400上的貨物90或者裝卸貨元件200上的貨物90，進而將貨物90轉運至對應的運輸線，實現了貨物90搬運過程的自動化。或者升降元件能夠將貨物90輸送至暫存貨架400或裝卸貨元件200。

在本發明一實施例中，如圖5所示，裝卸貨系統還包括輸送線70，升降元件將貨物90運輸至輸送線70，或者升降元件接收輸送線70上的貨物90，輸送線70能夠將貨物90輸送至對應的目的地。進一步，裝卸貨系統還包括固定貨架，搬運機器人60將固定貨架上的貨物90搬出，或者搬運機器人60將貨物90搬運至固定貨架。固定貨架是貨物90搬運的出發點或者終點。

在上述各個實施例的裝卸貨系統中，儲存貨板640上承載貨物90的搬運機器人60運動至裝卸貨裝置10處，裝卸貨裝置10中的裝卸貨元件200將搬運機器人60上的貨物90全部取下或者部分取下，然後裝卸貨元件200將取下的貨物90依次運輸至升降元件，升降元件將貨物90輸送至輸送線70。上述過程也可以倒過來，依然實現貨物90的運輸。

如圖10所示，本發明一實施例還提供一種裝卸貨方法，應用於上述各實施例任一項所述的裝卸貨裝置10，所述裝卸貨方法包括：S30接收第二裝/卸貨指令；S40根據所述第二裝/卸貨指令，至少部分所述裝卸貨元件200分別動作進行貨物90的裝/卸，或者至少部分所述裝卸貨元件200同步聯動進行貨物90的裝/卸。本實施例提供的裝卸貨方法至少具有對應裝卸貨裝置10的優點，在此不再贅述。

可選的，在貨物90的裝卸過程中，可以是裝卸貨裝置10自身獨立完成貨物90的裝卸或者裝卸貨裝置10與搬運機器人60配合完成貨物90的裝卸。在本發明一實施例中，在所述步驟S40中：至少部分所述裝卸貨元件200動作時將貨物90從搬運機器人60拉至所述裝卸貨裝置10；或者至少部分所述裝卸貨元件200動作時擋住貨物90，搬運機器人60遠離所述裝卸貨裝置10時，貨物90留在對應的所述裝卸貨元件200上；或者至少部分所述裝卸貨元件200動作時將貨物90從所述裝卸貨裝置10推至搬運機器人60。進一步，在所述步驟S40中，所述裝卸貨裝置10從搬運機器人60上儲存貨板640靠近搬運元件610的一端進行貨物90的裝卸，或者所述裝卸貨裝置10從搬運機器人60上儲存貨板640遠離搬運元件610的一端進行貨物90的裝卸。當從靠近搬運元件610的一端進行貨物90的裝卸時，搬運元件610會首先升至最高位，從而為搬運機器人60與裝卸貨裝置10的對接留出空間。本實施例提供的裝卸貨方法提供了更多種裝卸貨的方式，提高了對實際工況的適應性。

在本發明一實施例中，如圖1-圖2所示，每個所述裝卸貨元件200包括托架210、裝卸結構和驅動電機240，多個所述托架210沿豎直方向間隔設置於所述立架100，所述驅動電機240和所述裝卸結構分別設置於對應的所述托架210；所述裝卸結構包括鏈條220和凸塊230，所述鏈條220沿裝卸貨方向轉動設置於所述托架210，所述凸塊230固定設置於所述鏈條220，所述驅動電機240與所述鏈條220傳動連接；所述鏈條220能夠承載貨物90，在所述步驟S40中，所述凸塊230推動貨物90底部以將貨物90推至搬運機器人60，或者所述凸塊230拉動貨物90底部以將貨物90從搬運機器人60拉至所述鏈條220，或者所述凸塊230擋住貨物90底部，搬運機器人60遠離所述裝卸貨裝置10時貨物90轉移至所述鏈條220。鏈條220和凸塊230形式的裝卸結構能夠從貨物90的底部實現對貨物90的裝卸。

具體的，所述鏈條220轉動時帶動所述凸塊230運動從而形成裝卸位置和第一避讓位置，所述凸塊230位於裝卸位置時能夠沿裝卸貨方向與貨物90的底部抵接；如圖11所示，所述步驟S40包括：S41根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行卸貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件200；S42控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述凸塊230運動至第一避讓位置；S43待搬運機器人60運動至待裝卸貨位置後，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述凸塊230運動至裝卸位置，以使所述凸塊230與貨物90的底部抵接；S44所述鏈條220帶動所述凸塊230運動以將貨物90從搬運機器人60拉至所述裝卸貨裝置10，或者搬運機器人60遠離所述裝卸貨裝置10，貨物90留在對應的所述裝卸貨元件200上。

在貨物90的裝卸過程中，會存在本次不需要從搬運機器人60上卸下的貨物90。可選的，在所述步驟S42中，判斷在每個所述裝卸貨元件200分別對應的高度上，搬運機器人60上是否存在貨物90，若搬運機器人60上對應的高度存在貨物90，控制對應高度的各個所述裝卸貨元件200中的所述凸塊230運動至第一避讓位置。或者在所述步驟S42中，控制全部所述裝卸貨元件200中的所述凸塊230轉動至第一避讓位置。本實施例提供的貨物裝卸方法，避免了搬運機器人60上暫時不需要卸下的貨物90對貨物90裝卸過程的影響。

可以理解的，上述裝卸貨裝置10向搬運機器人60裝貨的過程是上述卸貨過程的逆過程，在上述裝卸貨裝置10執行裝貨之前，至少一個裝卸貨元件200上承載有貨物90，並且凸塊230與貨物90靠近立架100的一側抵接。在本發明一實施例中，所述步驟S40包括：S411根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行裝貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件200；S422控制需要執行裝貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述凸塊230抵接貨物90靠近立架100的一側；S43待搬運機器人60運動至待裝卸貨位置後，控制需要執行裝貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述凸塊230運動至第一避讓位置，此過程中凸塊230在鏈條220帶動下的朝靠近搬運機器人60的方向運動以將貨物90從所述裝卸貨裝置10推至搬運機器人60。

在本發明另一實施例中，如圖6-圖8所示，所述裝卸貨裝置10還包括第二驅動結構300，所述第二驅動結構300帶動所述立架100沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人60，所述第二驅動結構300帶動所述立架100靠近搬運機器人60時，所述裝卸貨元件200向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下；每個所述裝卸貨元件200包括裝卸橫臂260和推拉結構，多個所述裝卸橫臂260的一端沿豎直方向間隔設置於所述立架100，所述推拉結構轉動設置於對應所述裝卸橫臂260的另一端；在所述步驟S40中，所述裝卸橫臂260在所述第二驅動結構300的驅動下沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人60時，所述推拉結構推拉貨物90以向搬運機器人60輸送貨物90或者將搬運機器人60上的貨物90卸下，或者所述推拉結構擋住貨物90，搬運機器人60遠離所述裝卸貨裝置10時貨物90轉移至所述裝卸貨裝置10。本實施例提供的裝卸貨方法至少具有對應裝卸貨裝置10的優點，在此不再贅述。

在本發明一實施例中，如圖6-圖8所示，所述推拉結構包括推拉杆270以及推拉電機280，所述推拉電機280設置於所述裝卸橫臂260遠離所述立架100的一端，所述推拉杆270設置於所述推拉電機280的輸出軸；所述推拉電機280驅動所述推拉杆270轉動時具有推拉位置或者第二避讓位置，所述推拉杆270轉動至推拉位置時與貨物90在裝卸貨方向上抵接；如圖12所示，所述步驟S40包括：S45根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行卸貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件200；S46控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述推拉杆270轉動至第二避讓位置；S47搬運機器人60運動至待裝卸貨位置，所述第二驅動結構300驅動全部所述裝卸貨元件200向靠近搬運機器人60的方向伸出，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述推拉杆270運動至推拉位置，以使所述推拉杆270與貨物90的抵接；S48所述裝卸貨元件200在所述第二驅動結構300的驅動下沿裝卸貨方向遠離搬運機器人60，所述推拉杆270將搬運機器人60上的貨物90卸下，或者所述推拉杆270擋住貨物90，搬運機器人60遠離所述裝卸貨裝置10時貨物90轉移至所述裝卸貨裝置10。

在貨物90的裝卸過程中，會存在本次不需要從搬運機器人60上卸下的貨物90。可選的，在所述步驟S46中，判斷在每個所述裝卸貨元件200分別對應的高度上，搬運機器人60上是否存在貨物90，若搬運機器人60上對應的高度存在貨物90，控制對應高度的各個所述裝卸貨元件200中的所述推拉杆270運動至第二避讓位置。或者在所述步驟S46中，控制全部所述裝卸貨元件200中的所述推拉杆270轉動至第二避讓位置。本實施例提供的貨物裝卸方法，避免了搬運機器人60上暫時不需要卸下的貨物90對貨物90裝卸過程的影響。

在本發明一實施例中，如圖7-圖8所示，所述裝卸貨裝置10還包括至少一個暫存貨架400，所述立架100沿水平方向活動設置於所述暫存貨架400，所述第二驅動結構300驅動所述立架100相對於所述暫存貨架400沿水平方向移動。所述暫存貨架400包括沿豎直方向的多層貨架。在所述步驟S40中，所述裝卸貨元件200將搬運機器人60上不同高度的貨物90拉至所述暫存貨架400上對應的各層貨架，或者所述裝卸貨元件200將各層貨架上的貨物90推至搬運機器人60。本實施例提供的裝卸貨方法至少具有對應裝卸貨裝置10的優點，在此不再贅述。

可以理解的，上述裝卸貨裝置10向搬運機器人60裝貨的過程是上述卸貨過程的逆過程，在上述裝卸貨裝置10執行裝貨之前，至少一個裝卸貨元件200上承載有貨物90，並且位於推拉位置的推拉杆270與貨物90靠近立架100的一側抵接。在本發明一實施例中，所述步驟S40包括：S455根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行裝貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件200；S466控制需要執行裝貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述推拉杆270轉動至推拉位置或維持在推拉位置；S477搬運機器人60運動至待裝卸貨位置，所述第二驅動結構300驅動全部所述裝卸貨元件200向靠近搬運機器人60的方向推出，進而所述裝卸貨元件200在所述第二驅動結構300的驅動下沿裝卸貨方向將貨物90推至搬運機器人60上的各儲存貨板640。

在貨物90的裝卸過程中，會存在本次不需要從裝卸貨裝置10向搬運機器人60輸送的貨物90。可選的，在所述步驟S466中，還需要控制不需要執行裝貨動作的所述裝卸貨元件200中的所述推拉杆270轉動至第二避讓位置或維持在第二避讓位置；本實施例提供的貨物裝卸方法，避免了裝卸貨裝置10上暫時不需要向搬運機器人60輸送的貨物90對貨物裝卸過程的影響。

以上所述實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的範圍。

以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對發明專利範圍的限制。應當指出的是，對於所屬領域中具通常知識者來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本發明的保護範圍。因此，本發明專利的保護範圍應以所附請求項為准。

10:裝卸貨裝置 60:搬運機器人 70:輸送線 90:貨物 100:立架 200:裝卸貨元件 210:托架 220:鏈條 230:凸塊 240:驅動電機 250:同步杆 260:裝卸橫臂 270:推拉杆 280:推拉電機 300:第二驅動結構 400:暫存貨架 410:暫存輥筒 500:升降輥筒 610:搬運元件 620:立式框架 630:移動底盤 640:儲存貨板 641:第一側板 642:第二側板 643:裝卸貨端 650:攔擋元件 651:驅動杆 652:攔擋杆 S30、S40、S41、S42、S43、S44、S45、S46、S47、S48:步驟

構成本申請的一部分的附圖用來提供對本發明的進一步理解，本發明的示意性實施例及其說明用於解釋本發明，並不構成對本發明的不當限定。為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於所屬領域中具通常知識者來講，在不付出進步性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發明一實施例提供的裝卸貨裝置結構示意圖。圖2為圖1中部分結構放大示意圖。圖3為本發明一實施例提供的與圖1中裝卸貨裝置對應的搬運機器人結構示意圖。圖4為圖3中部分結構放大示意圖。圖5為本發明一實施例提供的裝卸貨系統結構示意圖。圖6為本發明另一實施例提供的裝卸貨裝置結構示意圖。圖7為圖6中部分結構放大示意圖。圖8為本發明再一實施例提供的裝卸貨裝置結構示意圖。圖9為本發明另一實施例提供的裝卸貨系統結構示意圖。圖10為本發明一實施例提供的裝卸貨方法示意圖。圖11為本發明一實施例提供的步驟S40的具體步驟示意圖。圖12為本發明另一實施例提供的步驟S40的具體步驟示意圖。

10:裝卸貨裝置

100:立架

200:裝卸貨元件

Claims

一種裝卸貨裝置，其用於向搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下，所述裝卸貨裝置包括：立架，沿豎直方向延伸；以及多個裝卸貨元件，沿豎直方向等間隔設置於所述立架，多個所述裝卸貨元件能夠分別在不同高度上向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下。
根據請求項1所述的裝卸貨裝置，其中每個所述裝卸貨元件包括托架、裝卸結構和第一驅動結構，多個所述托架沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述第一驅動結構和所述裝卸結構分別設置於對應的所述托架，所述裝卸結構與所述第一驅動結構傳動連接，所述裝卸結構用於向搬運機器人輸送貨物或者將搬運機器人上的貨物卸下。
根據請求項2所述的裝卸貨裝置，其中所述裝卸結構包括鏈條和凸塊，所述鏈條沿裝卸貨方向轉動設置於所述托架，所述凸塊固定設置於所述鏈條；所述第一驅動結構包括驅動電機，所述驅動電機與所述鏈條傳動連接；所述鏈條能夠承載貨物，所述鏈條轉動時，所述凸塊與貨物底部抵接，進而將貨物推至搬運機器人，或者將貨物從搬運機器人拉至所述鏈條。
根據請求項3所述的裝卸貨裝置，其中所述鏈條轉動時，所述凸塊推動貨物底部以將貨物推至所述搬運機器人，或者所述凸塊拉動貨物底部以將貨物從所述搬運機器人拉至所述鏈條，或者所述凸塊擋住貨物底部，所述搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述鏈條。
根據請求項3至請求項4中任一項所述的裝卸貨裝置，其中所述裝卸貨元件包括兩套所述裝卸結構，兩套所述裝卸結構平行、間隔設置於所述托架，所述驅動電機與兩條所述鏈條傳動連接。
根據請求項5所述的裝卸貨裝置，其中所述裝卸貨元件還包括同步杆，兩條所述鏈條分別與所述同步杆傳動連接，所述驅動電機的輸出端與一條所述鏈條傳動連接。
根據請求項1所述的裝卸貨裝置，其中所述裝卸貨裝置還包括第二驅動結構，所述第二驅動結構帶動所述立架沿裝卸貨方向靠近或者遠離所述搬運機器人，所述第二驅動結構帶動所述立架靠近或遠離所述搬運機器人時，所述裝卸貨元件向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下。
根據請求項7所述的裝卸貨裝置，其中每個所述裝卸貨元件包括裝卸橫臂和推拉結構，多個所述裝卸橫臂的一端沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述推拉結構設置於對應所述裝卸橫臂的另一端；所述裝卸橫臂沿裝卸貨方向靠近或者遠離所述搬運機器人時，所述推拉結構推拉貨物以向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下。
根據請求項8所述的裝卸貨裝置，其中所述推拉結構轉動設置於對應所述裝卸橫臂遠離所述立架的另一端，所述推拉結構轉動時具有推拉位置和第二避讓位置，所述推拉結構轉動至所述推拉位置時向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物拉下；所述推拉結構轉動至所述第二避讓位置時，所述推拉結構避讓貨物。
根據請求項9所述的裝卸貨裝置，其中所述推拉結構包括推拉杆以及推拉電機，所述推拉電機設置於所述裝卸橫臂遠離所述立架的一端，所述推拉杆設置於所述推拉電機的輸出軸，所述推拉電機驅動所述推拉杆轉動至所述推拉位置或者所述第二避讓位置。
根據請求項8至請求項10中任一項所述的裝卸貨裝置，其中所述立架的同一水平方向上間隔設置兩個所述裝卸貨元件，同一水平方向上的兩個所述推拉結構分別轉動至推拉位置或第二避讓位置；同一水平方向上的兩個所述推拉結構沿裝卸貨方向分別驅動貨物的兩側。
根據請求項11所述的裝卸貨裝置，其中所述裝卸貨裝置還包括至少一個暫存貨架，所述立架沿水平方向活動設置於所述暫存貨架，所述第二驅動結構驅動所述立架相對於所述暫存貨架沿水平方向移動；所述暫存貨架包括沿豎直方向的多層貨架，所述裝卸貨元件將所述搬運機器人上不同高度的貨物拉至所述暫存貨架上對應的各層所述貨架，或者所述裝卸貨元件將各層所述貨架上的貨物推至所述搬運機器人。
根據請求項12所述的裝卸貨裝置，其中所述暫存貨架包括沿豎直方向設置的多層暫存輥筒，每層所述暫存輥筒能夠沿裝卸貨方向單獨運輸貨物。
一種裝卸貨方法，應用於請求項1至請求項13中任一項所述的裝卸貨裝置，所述裝卸貨方法包括：步驟S30，接收第二裝/卸貨指令；步驟S40，根據所述第二裝/卸貨指令，至少部分所述裝卸貨元件分別動作進行貨物的裝/卸，或者至少部分所述裝卸貨元件同步聯動進行貨物的裝/卸。
根據請求項14所述的裝卸貨方法，其中在所述步驟S40中：至少部分所述裝卸貨元件動作時將貨物從搬運機器人拉至所述裝卸貨裝置；或者至少部分所述裝卸貨元件動作時擋住貨物，所述搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時，貨物留在對應的所述裝卸貨元件上。
根據請求項14所述的裝卸貨方法，其中在所述步驟S40中，所述裝卸貨裝置從搬運機器人上儲存貨板靠近搬運元件的一端進行貨物的裝卸，或者所述裝卸貨裝置從所述搬運機器人上所述儲存貨板遠離所述搬運元件的一端進行貨物的裝卸。
根據請求項14至請求項16中任一項所述的裝卸貨方法，其中每個所述裝卸貨元件包括托架、裝卸結構和驅動電機，多個所述托架沿豎直方向間隔設置於立架，所述驅動電機和所述裝卸結構分別設置於對應的所述托架；所述裝卸結構包括鏈條和凸塊，所述鏈條沿裝卸貨方向轉動設置於所述托架，所述凸塊固定設置於所述鏈條，所述驅動電機與所述鏈條傳動連接；所述鏈條能夠承載貨物，在所述步驟S40中，所述凸塊推動貨物底部以將貨物推至搬運機器人，或者所述凸塊拉動貨物底部以將貨物從所述搬運機器人拉至所述鏈條，或者所述凸塊擋住貨物底部，所述搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述鏈條。
根據請求項17所述的裝卸貨方法，其中所述鏈條轉動時帶動所述凸塊運動從而形成裝卸位置和第一避讓位置，所述凸塊位於所述裝卸位置時能夠沿裝卸貨方向與貨物的底部抵接；所述步驟S40包括：步驟S41，根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行卸貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件；步驟S42，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述凸塊運動至所述第一避讓位置；步驟S43，待所述搬運機器人運動至待裝卸貨位置後，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述凸塊運動至所述裝卸位置，以使所述凸塊與貨物的底部抵接；以及步驟S44，所述鏈條帶動所述凸塊運動以將貨物從搬運機器人拉至所述裝卸貨裝置，或者所述搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置，貨物留在對應的所述裝卸貨元件上。
根據請求項18所述的裝卸貨方法，其中在所述步驟S42中，判斷在每個所述裝卸貨元件分別對應的高度上，所述搬運機器人上是否存在貨物，若所述搬運機器人上對應的高度存在貨物，控制對應高度的各個所述裝卸貨元件中的所述凸塊運動至所述第一避讓位置；或者在所述步驟S42中，控制全部所述裝卸貨元件中的所述凸塊轉動至所述第一避讓位置。
根據請求項14至請求項16中任一項所述的裝卸貨方法，其中所述裝卸貨裝置還包括第二驅動結構，所述第二驅動結構帶動立架沿裝卸貨方向靠近或者遠離搬運機器人，所述第二驅動結構帶動所述立架靠近所述搬運機器人時，所述裝卸貨元件向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下；每個所述裝卸貨元件包括裝卸橫臂和推拉結構，多個所述裝卸橫臂的一端沿豎直方向間隔設置於所述立架，所述推拉結構轉動設置於對應所述裝卸橫臂的另一端；在所述步驟S40中，所述裝卸橫臂在所述第二驅動結構的驅動下沿裝卸貨方向靠近或者遠離所述搬運機器人時，所述推拉結構推拉貨物以向所述搬運機器人輸送貨物或者將所述搬運機器人上的貨物卸下，或者所述推拉結構擋住貨物，所述搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述裝卸貨裝置。
根據請求項20所述的裝卸貨方法，其中所述推拉結構包括推拉杆以及推拉電機，所述推拉電機設置於所述裝卸橫臂遠離所述立架的一端，所述推拉杆設置於所述推拉電機的輸出軸；所述推拉電機驅動所述推拉杆轉動時具有推拉位置或者第二避讓位置，所述推拉杆轉動至所述推拉位置時與貨物在裝卸貨方向上抵接；所述步驟S40包括：步驟S45，根據所述第二裝/卸貨指令判斷需要執行卸貨動作的一個或多個所述裝卸貨元件；步驟S46，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述推拉杆轉動至所述第二避讓位置；步驟S47，所述搬運機器人運動至待裝卸貨位置，所述第二驅動結構驅動全部所述裝卸貨元件向靠近所述搬運機器人的方向伸出，控制需要執行卸貨動作的所述裝卸貨元件中的所述推拉杆運動至所述推拉位置，以使所述推拉杆與貨物抵接；以及步驟S48，所述裝卸貨元件在所述第二驅動結構的驅動下沿裝卸貨方向遠離所述搬運機器人，所述推拉杆將所述搬運機器人上的貨物卸下，或者所述推拉杆擋住貨物，所述搬運機器人遠離所述裝卸貨裝置時貨物轉移至所述裝卸貨裝置。
根據請求項21所述的裝卸貨方法，其中在所述步驟S46中，判斷在每個所述裝卸貨元件分別對應的高度上，所述搬運機器人上是否存在貨物，若所述搬運機器人上對應的高度存在貨物，控制對應高度的各個所述裝卸貨元件中的所述推拉杆運動至所述第二避讓位置；或者在所述步驟S46中，控制全部所述裝卸貨元件中的所述推拉杆轉動至所述第二避讓位置。
根據請求項20所述的裝卸貨方法，其中所述裝卸貨裝置還包括至少一個暫存貨架，所述立架沿水平方向活動設置於所述暫存貨架，所述第二驅動結構驅動所述立架相對於所述暫存貨架沿水平方向移動；所述暫存貨架包括沿豎直方向的多層貨架；在所述步驟S40中，所述裝卸貨元件將所述搬運機器人上不同高度的貨物拉至所述暫存貨架上對應的各層所述貨架，或者所述裝卸貨元件將各層所述貨架上的貨物推至所述搬運機器人。