CN208008400U - 一种基于agv小车平台上的货架式移动机器人 - Google Patents
一种基于agv小车平台上的货架式移动机器人 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，包括AGV小车和固定设置在AGV小车上的装卸运载货架，装卸运载货架由两个前立杆、两根后立杆和若干个横杆组成，后立杆位于AGV小车的纵向尾部，且后立杆中的任意一个的内侧纵向固定设置齿条，其另一个的外侧纵向固定设置拖链，且两个后立杆的外侧对装线性滑轨，线性滑轨上固定设置移动升降平台，移动升降平台上固定设置伸缩叉板机构。本实用新型结构简单、设计合理，本实用新型通过移动升降平台用以实现叉板相对货架位置的升降和±90°旋转，实现多自由度运动，既解决了无运动死角的问题，也有利于精确定位和搬运，能够智能定位并搬运货物到达指定位置实现装卸货，有效提升物流工厂的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化物流搬运技术领域，具体是一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人。
背景技术
目前，所面临的第四次工业革命的核心是推动制造业向智能化转型。在此过程中，智能机器人将起到举足轻重的作用，智能搬运机器人有效提高物流工厂的工作效率，它的技术创新将为物流行业及厂区车间货物搬运领域向智能化转型提供强有力的支持和帮助。
实用新型内容
本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人。
为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，包括AGV小车和固定设置在AGV小车上的装卸运载货架，其创新点在于：所述装卸运载货架由两个前立杆、两根后立杆和若干个横杆组成，所述后立杆位于AGV小车的纵向尾部，且后立杆中的任意一个的内侧纵向固定设置齿条，其另一个的外侧纵向固定设置拖链，且两个后立杆的外侧对装线性滑轨，所述线性滑轨上固定设置移动升降平台，所述移动升降平台上固定设置伸缩叉板机构；
所述移动升降平台包括壳体、导块、驱动电机、减速机和传动齿轮，壳体通过导块与线性滑轨固定连接，所述驱动电机、减速机和传动齿轮均固定设置在壳体内部，所述传动齿轮与齿条相啮合，所述移动升降平台沿线性滑轨及齿条上下活动，所述移动升降平台内还包括与伸缩叉板机构传动连接的旋转驱动机构；
所述伸缩叉板机构包括底部安装板、伸缩驱动电机、同步传动机构、传动丝杆A、传动丝杆B、叉板及两侧滑轨，所述伸缩驱动电机的输出轴与同步传动机构传动连接，所述同步传动机构分别与传动丝杆A和传动丝杆B传动连接，所述传动丝杆A和传动丝杆B与叉板固定连接，所述叉板通过滑轨沿传动丝杆A和传动丝杆B的轴向方向左右移动。
进一步的，所述旋转驱动机构包括旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、轴承座及转轴，所述旋转电机的输出轴上固定设置主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述转轴安装在轴承座内，且转轴的上端与伸缩叉板机构固定连接，其下端固定设置从动齿轮，所述旋转驱动机构的转动角度为±90°。
进一步的，所述同步传动机构包括两个主动轮、两个从动轮和两个皮带，所述主动轮均固定设置在伸缩驱动电机的输出轴，所述从动轮分别固定在传动丝杆A和传动丝杆B上，所述皮带用于连接主动轮和从动轮进行传动。
进一步的，所述旋转驱动机构每次旋转90°。
进一步的，所述齿条、拖链及线性滑轨的高度与装卸运载货架的高度一致。
进一步的，所述移动升降平台与装卸运载货架之间固定设置加强板。
进一步的，所述伸缩叉板机构内的传动丝杆A和传动丝杆B平行设置。
采用上述结构后，本实用新型有益效果为：
本实用新型结构简单、设计合理，本实用新型通过移动升降平台内部安的驱动电机、减速机、传动齿轮和旋转驱动机构，用以实现叉板相对货架位置的升降和±90°旋转，实现多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角，既解决了无运动死角的问题，也有利于精确定位和搬运；本实用新型能够智能定位并搬运货物到达指定位置实现装卸货，有效提升物流工厂的工作效率。
附图说明
图1为本实用新型的侧视图；
图2为本实用新型的正视图；
图3为本实用新型中移动升降平台及伸缩叉板机构的连接侧视图；
图4为本实用新型中移动升降平台及伸缩叉板机构的连接正视图；
图5为本实用新型中伸缩叉板机构的内部俯视图。
附图标记说明：
1AGV小车、2装卸运载货架、3齿条、4拖链、5线性滑轨、6移动升降平台、61壳体、62导块、63驱动电机、64减速机、65传动齿轮、7伸缩叉板机构、71底部安装板、72伸缩驱动电机、73同步传动机构、731主动轮、732从动轮、733皮带、74传动丝杆A、75传动丝杆B、76叉板、77两侧滑轨、8旋转驱动机构、81旋转电机、82主动齿轮、83从动齿轮、84轴承座、85转轴。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
参看图1-4，一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，包括AGV小车1和固定设置在AGV小车1上的装卸运载货架2，装卸运载货架由两个前立杆、两根后立杆和若干个横杆组成，后立杆位于AGV小车1的纵向尾部，且后立杆中的任意一个的内侧纵向固定设置齿条3，其另一个的外侧纵向固定设置拖链4，且两个后立杆的外侧对装线性滑轨5，线性滑轨5上固定设置移动升降平台6，移动升降平台6上固定设置伸缩叉板机构7；
具体的，移动升降平台6包括壳体61、导块62、驱动电机63、减速机64和传动齿轮65，壳体61通过导块62与线性滑轨5固定连接，驱动电机63、减速机64和传动齿轮65均固定设置在壳体1内部，传动齿轮65与齿条3相啮合，移动升降平台6沿线性滑轨5及齿条3上下活动，移动升降平台6内还包括与伸缩叉板机构7传动连接的旋转驱动机构8；移动升降平台6通过驱动电机63的转动，带动传动齿轮65的转动，使传动齿轮65能够沿齿条3上下活动，从而实现移动升降平台6的上下活动，而线性滑轨5与导块62为移动升降平台6提供导向和限位。
具体的，伸缩叉板机构7包括底部安装板71、伸缩驱动电机72、同步传动机构73、传动丝杆A 74、传动丝杆B 75、叉板76及两侧滑轨77，伸缩驱动电机72的输出轴与同步传动机构73传动连接，同步传动机构73分别与传动丝杆A 74和传动丝杆B 75传动连接，传动丝杆A74和传动丝杆B 75与叉板76固定连接，叉板76通过滑轨77沿传动丝杆A 74和传动丝杆B 75的轴向方向左右移动。传动丝杆A 74和传动丝杆B 75上均设置活动块，而叉板76覆盖在活动块上，当传动杆A 74和传动丝杆B 75转动时，活动块能够左右移动，从而带动叉板76进行左右移动，最终实现叉板伸出将货物送入货架内部隔层并下落，使货物放置入位，完成货物取放过程。
本实施例中，旋转驱动机构8包括旋转电机81、主动齿轮82、从动齿轮83、轴承座84及转轴85，旋转电机81的输出轴上固定设置主动齿轮82，主动齿轮82与从动齿轮83相啮合，转轴85安装在轴承座84内，且转轴85的上端与伸缩叉板机构7固定连接，其下端固定设置从动齿轮83，旋转驱动机构8的转动角度为±90°。旋转驱动机构8的正反旋转为伸缩叉板机构7的正反转动提供必要的调节，具体的通过旋转电机81的转动带动主动齿轮82的转动，主动齿轮82带动从动齿轮83进行转动，从动齿轮83最终带动转轴进行正反转动，实现伸缩叉板机构7的正反转动。
本实施例中，同步传动机构73包括两个主动轮731、两个从动轮732和两个皮带733，主动轮731均固定设置在伸缩驱动电机72的输出轴，从动轮732分别固定在传动丝杆A74和传动丝杆B 75上，皮带733用于连接主动轮731和从动轮732进行传动。同步传动机构73为传动丝杆A 74和传动丝杆B75提供同步运动条件，使得叉板76能够更加平稳有力的左右移动。
本实施例中，旋转驱动机构8每次旋转90°。每个运动自由度之间的空间夹角为90°，既解决了无运动死角的问题，也有利于精确定位和搬运。
本实施例中，齿条3、拖链4及线性滑轨5的高度与装卸运载货架2的高度一致。
本实施例中，移动升降平台6与装卸运载货架2之间固定设置加强板。
本实施例中，伸缩叉板机构7内的传动丝杆A 74和传动丝杆B 75平行设置。
本实用新型的工作原理：
基于AGV小车移动精准定位X轴方向固定位置点，移动升降平台6带动伸缩叉板机构7实现定位Z轴方向固定位置点，伸缩叉板机构7上叉板76相对货架侧向伸缩实现定位Y轴方向抓取/落送货物位置点，保证有效取料，取料后，叉板76缩回至移动升降平台6，移动升降平台6内部旋转驱动机构8带动伸缩叉板机构7现实旋转90°方向，使叉板方向76伸出向到达货架方向，叉板76伸出将货物送入货架内部隔层并下落，使货物放置入位，完成货物取放过程，后由AGV小车1智能运行到放料工位后进行放料
以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (7)
1.一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，包括AGV小车(1)和固定设置在AGV小车(1)上的装卸运载货架(2)，其特征在于：所述装卸运载货架(2)由两个前立杆、两根后立杆和若干个横杆组成，所述后立杆位于AGV小车(1)的纵向尾部，且后立杆中的任意一个的内侧纵向固定设置齿条(3)，其另一个的外侧纵向固定设置拖链(4)，且两个后立杆的外侧对装线性滑轨(5)，所述线性滑轨(5)上固定设置移动升降平台(6)，所述移动升降平台(6)上固定设置伸缩叉板机构(7)；
所述移动升降平台(6)包括壳体(61)、导块(62)、驱动电机(63)、减速机(64)和传动齿轮(65)，壳体(61)通过导块(62)与线性滑轨(5)固定连接，所述驱动电机(63)、减速机(64)和传动齿轮(65)均固定设置在壳体(61)内部，所述传动齿轮(65)与齿条(3)相啮合，所述移动升降平台(6)沿线性滑轨(5)及齿条(3)上下活动，所述移动升降平台(6)内还包括与伸缩叉板机构(7)传动连接的旋转驱动机构(8)；
所述伸缩叉板机构(7)包括底部安装板(71)、伸缩驱动电机(72)、同步传动机构(73)、传动丝杆A(74)、传动丝杆B(75)、叉板(76)及两侧滑轨(77)，所述伸缩驱动电机(72)的输出轴与同步传动机构(73)传动连接，所述同步传动机构(73)分别与传动丝杆A(74)和传动丝杆B(75)传动连接，所述传动丝杆A(74)和传动丝杆B(75)与叉板(76)固定连接，所述叉板(76)通过滑轨(77)沿传动丝杆A(74)和传动丝杆B(75)的轴向方向左右移动。
2.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，其特征在于：所述旋转驱动机构(8)包括旋转电机(81)、主动齿轮(82)、从动齿轮(83)、轴承座(84)及转轴(85)，所述旋转电机(81)的输出轴上固定设置主动齿轮(82)，所述主动齿轮(82)与从动齿轮(83)相啮合，所述转轴(85)安装在轴承座(84)内，且转轴(85)的上端与伸缩叉板机构(7)固定连接，其下端固定设置从动齿轮(83)，所述旋转驱动机构(8)的转动角度为±270°。
3.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，其特征在于：所述同步传动机构(73)包括两个主动轮(731)、两个从动轮(732)和两个皮带(733)，所述主动轮(731)均固定设置在伸缩驱动电机(72)的输出轴，所述从动轮(732)分别固定在传动丝杆A(74)和传动丝杆B(75)上，所述皮带(733)用于连接主动轮(731)和从动轮(732)进行传动。
4.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，其特征在于：所述旋转驱动机构(8)每次旋转90°。
5.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，其特征在于：所述齿条(3)、拖链(4)及线性滑轨(5)的高度与装卸运载货架(2)的高度一致。
6.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，其特征在于：所述移动升降平台(6)与装卸运载货架(2)之间固定设置加强板。
7.根据权利要求1所述的一种基于AGV小车平台上的货架式移动机器人，其特征在于：所述伸缩叉板机构(7)内的传动丝杆A(74)和传动丝杆B(75)平行设置。
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