JP7470208B2 - 運搬ロボット、荷箱のピックアップ方法、荷箱の荷積み方法および倉庫物流システム - Google Patents

Description

本開示は、２０２０年６月１０日に中国専利局に提出された、出願番号が２０２０１０５２４２４６．４、出願名称が「運搬ロボット、荷箱のピックアップ方法、荷箱の荷積み方法および倉庫物流システム」である中国特許出願の優先権を主張し、その全ての内容は参照により本開示に組み込まれる。

本開示は倉庫物流分野に関し、特に運搬ロボット、荷箱のピックアップ方法、荷箱の荷積み方法および倉庫物流システムに関する。

電子商取引の急速な発展は、倉庫物流業界に前例のない発展の機会をもたらすだけではなく、倉庫物流サービスにも厳しい挑戦をもたらし、小包のピッキングをどのように効率的で、低コストで、柔軟かつ正確に行うかは、ずっと倉庫物流業界が直面している課題となっている。ロボット技術の継続的な発展とともに、ロボットを用いて出し入れ対象の貨物が保管されている目標在庫容器を手動作業ステーションまで搬送し、その後、手動作業ステーションから在庫容器上の製品を取り出して注文箱内に入れる方式が現れている。しかしながら、従来の「在庫容器から手動へ」というピッキング方式では、ロボットが在庫容器の全てをピッキングエリアに搬送する必要があり、ロボットの搬送負担を増やし、莫大な資源浪費をもたらしている。

図１は、従来技術における荷箱を運搬するロボットである。図１に示すように、そのロボットは駆動ユニット１００、荷箱保管ユニット２００および荷箱搬送ユニット３００を含み、駆動ユニット１００は荷箱保管ユニット２００と荷箱搬送ユニット３００とを搭載して一体移動し、荷箱保管ユニット２００は１つ又は複数の荷箱保管スペースを含み、荷箱搬送ユニット３００は、荷箱保管スペースと在庫容器との間で荷箱４００を搬送するように構成される。荷箱搬送ユニット３００は、荷箱を置くためのフレーム３１０と、荷箱４００を昇降させるための昇降装置３２０と、荷箱４００を伸縮させるための伸縮歯３３０と、荷箱４００を回転させるための回転装置３４０と、を含む。

従来技術における荷箱を運搬するロボットは、荷箱搬送ユニット３００が荷箱保管ユニット２００に設けられるため、荷箱搬送ユニット３００の昇降ストロークが荷箱保管ユニット２００の高さによって制限され、荷箱４００を保管する在庫容器が高い場合、荷箱保管ユニット２００の高さが高くなるため、ロボット全体の重心が高くなり、移動の安定性が低くなる。そして、荷箱保管ユニット２００の高さが増加すると、ロボットが一回で搬送する荷箱が増え、ロボットの動作負担が増え、搬送効率が低下する。同時に、荷箱保管ユニット２００の高さが高いと、荷箱保管ユニット２００の上方に位置する荷箱はピッキングスタッフによって直接ピッキングされにくく、ピッキングスタッフのピッキング難易度が上がる。

本開示の第１の目的は、運搬ロボットの荷箱の出し入れ効率を高め、ピッキング及び物流効率を向上させることができる運搬ロボットを提供することである。

本開示の第２の目的は、運搬ロボットの荷箱のピックアップ効率を高め、ピッキング及び物流効率を向上させることができる荷箱のピックアップ方法を提供することである。

本開示の第３の目的は、運搬ロボットの荷箱の荷積み効率を高め、ピッキング、荷積み及び物流効率を向上させることができる荷箱の荷積み方法を提供することである。

本開示の第４の目的は、倉庫物流システムの効率を向上させる倉庫物流システムを提供することである。

上記目的を実現するために、本開示は以下の技術案を用いる。

移動シャーシと、前記移動シャーシに鉛直に設けられるガントリーと、前記ガントリーに設けられる一時保管機構および荷箱搬送機構と、を含み、前記一時保管機構は、荷箱を一時保管するための複数の一時保管スペースを有し、前記荷箱搬送機構は前記一時保管スペースと在庫容器との間で荷箱を搬送可能である運搬ロボットである。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記一時保管機構は、高さ方向に離間して設置される複数の一時保管仕切り板を含み、前記一時保管仕切り板は前記ガントリーに取り外し可能に接続され、前記一時保管仕切り板の上面に前記一時保管スペースが形成される。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記一時保管仕切り板の前記ガントリーにおける高さは調整可能である。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記一時保管仕切り板は、水平に設けられる仕切り板本体と、前記仕切り板本体の下面に設けられる接続ロッド部とを含み、前記接続ロッド部の両端はそれぞれ前記ガントリーに取り外し可能に接続される。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記仕切り板本体の周縁に鍔部が設けられ、前記鍔部は前記一時保管仕切り板（４）の上面から突出し、かつ前記鍔部が囲んで、一端が開放する前記一時保管スペースを形成する。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記ガントリーは平行かつ離間して設けられる一対の支柱を含み、前記支柱は鉛直に設けられ、前記一時保管機構および前記荷箱搬送機構のそれぞれは一対の前記支柱に接続される。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記支柱は高さ方向に複数対設けられ、高さ方向において隣接する２つの前記支柱は取り外し可能に接続される。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記支柱は、鉛直に設けられる本体板部と、前記本体板部の対向する両側に設けられる補強棒部とを含み、前記補強棒部は、両端が開放される中空キャビティを有し、
高さ方向において隣接する２つの前記支柱の間に連結バーが設けられ、前記連結バーの両端はそれぞれ上下２つの前記補強棒部の前記中空キャビティ内に挿着される。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記荷箱搬送機構は昇降機構を介して前記ガントリーに接続され、前記昇降機構は前記荷箱搬送機構を鉛直に昇降させるように構成され、かつ前記昇降機構は自己駆動式の昇降機構である。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記昇降機構は、取付座と、前記取付座に設けられる昇降駆動ユニットおよび昇降伝動アセンブリと、を含み、前記ガントリーに補助伝動部品が設けられ、前記昇降駆動ユニットは、前記補助伝動部品と協働して伝動するように前記昇降伝動アセンブリを駆動することにより、前記昇降機構を前記補助伝動部品に沿って鉛直に昇降させる。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記昇降伝動アセンブリは、高さ方向に離間して設けられる２つの第１昇降タイミングプーリと、２つの前記第１昇降タイミングプーリに巻き掛けられる第１昇降タイミングベルトとを含み、前記第１昇降タイミングベルトは両面歯タイミングベルトであり、前記補助伝動部品は、前記ガントリーに鉛直に設けられる片面歯タイミングベルトであり、前記第１昇降タイミングベルトは前記片面歯タイミングベルトと噛み合い、前記昇降駆動ユニットは、一方の前記第１昇降タイミングプーリを水平軸線回りに回転駆動するための昇降駆動モータを含む。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記昇降機構は、前記昇降機構の鉛直移動を案内するための昇降案内アセンブリをさらに含む。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記支柱には、開口部が他方の前記支柱に面する収容溝を有し、前記補助伝動部品は前記収容溝の片側の溝壁に設けられ、前記昇降案内アセンブリは、対向する他側の溝壁にスライド可能又は転倒可能に接続される。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、２つの前記支柱のそれぞれに前記昇降伝動アセンブリが接続され、かつ前記昇降機構は昇降同期伝動アセンブリをさらに含み、前記昇降駆動ユニットは前記昇降同期伝動アセンブリを介して、２つの前記昇降伝動アセンブリを駆動して同期動作させる。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記取付座は水平に設けられる第１取付板と、前記第１取付板の両端に鉛直に設けられる２つの第２取付板とを含み、前記第１取付板は前記第２取付板の上端に接続され、前記昇降伝動アセンブリは前記第２取付板に設けられ、前記昇降駆動ユニットは前記第１取付板の上面に設けられる。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記荷箱搬送機構は、
ガントリーに取り外し可能に接続される中継板と、
前記荷箱を動かすことで、前記荷箱を前記中継板と前記在庫容器との間で移動させるように構成される荷箱ピックアップアセンブリと、
前記中継板および前記荷箱ピックアップアセンブリに接続され、荷箱ピックアップ前記中継板に対して前記荷箱ピックアップアセンブリを水平に伸縮させるように構成される伸縮アセンブリと、を含む。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記伸縮アセンブリは２段の同期伸縮構造又は３段の同期伸縮構造である。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記中継板の対向する両側のそれぞれに前記伸縮アセンブリが設けられ、かつ前記伸縮アセンブリは同一の伸縮駆動アセンブリを用いて、伸縮同期伝動アセンブリと協働して同期駆動する。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記中継板の一端に荷箱出入り口が形成され、前記中継板の他端に仕切り板が設けられ、前記伸縮駆動アセンブリおよび前記伸縮同期伝動アセンブリは、前記仕切り板の前記荷箱出入り口から離れる側に位置する。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記荷箱搬送機構は回転機構および昇降機構を介して前記ガントリーに接続され、前記回転機構は、前記荷箱搬送機構を水平に回転させるように構成され、前記昇降機構は、前記回転機構および前記荷箱搬送機構を鉛直に昇降させるように構成され、前記回転機構および前記一時保管機構はそれぞれ前記ガントリーの対向する両側に位置する。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記回転機構は、
水平に設けられかつ前記昇降機構に接続される支持板と、
前記支持板と前記荷箱搬送機構の底部との間に設けられる回転伝動アセンブリと、
前記荷箱搬送機構に接続され、前記回転伝動アセンブリと協動することで、前記荷箱搬送機構を駆動して前記支持板に対して水平に回転させる回転駆動ユニットと、を含む。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記回転駆動ユニットは回転駆動モータを含み、前記回転駆動モータの駆動軸は鉛直に設けられ、前記回転伝動アセンブリは、
その内輪端面が前記荷箱搬送機構の底部に接続され、その外輪端面が前記支持板に接続され、その外輪にタイミングベルトリングギアが設けられる回転軸受と、
前記回転駆動モータの出力軸に外嵌される回転タイミングプーリと、
水平に設置され、かつ前記タイミングベルトリングギアと前記回転タイミングプーリとに巻き掛けられる回転タイミングベルトと、を含む。

運搬ロボットの選択可能な技術案として、前記荷箱搬送機構の底部には、前記回転タイミングベルトの形状に合わせた収容溝が設けられ、前記回転タイミングベルトは前記収容溝内に位置する。

運搬ロボットを用いて在庫容器上の目標荷箱をピックアップする荷箱のピックアップ方法であって、前記運搬ロボットは、移動シャーシ（６）と、前記移動シャーシ（６）に鉛直に設けられるガントリー（２）と、前記ガントリー（２）に設けられる一時保管機構および荷箱搬送機構（１）と、を含み、前記一時保管機構は、荷箱（７）を一時保管するための複数の一時保管スペースを有し、前記荷箱搬送機構（１）は前記一時保管スペースと在庫容器との間で荷箱（７）を搬送可能であり、前記荷箱のピックアップ方法は、前記運搬ロボットの真正面に位置する目標荷箱をピックアップするステップを含み、前記運搬ロボットの真正面に位置する目標荷箱をピックアップするステップは、
目標荷箱の所在する高さまで前記荷箱搬送機構（１）を昇降させるステップと、
荷箱搬送機構（１）を動作させて、前記在庫容器上の前記目標荷箱を前記荷箱搬送機構（１）にピックアップするステップと、
空の前記一時保管スペースの所在する高さまで前記荷箱搬送機構（１）を昇降するステップと、
荷箱搬送機構（１）を動作させて、前記荷箱搬送機構（１）上の前記目標荷箱を前記一時保管スペース内に搬送するステップと、を含む荷箱のピックアップ方法である。

荷箱のピックアップ方法の選択可能な技術案として、前記荷箱搬送機構（１）は回転機構（５）および昇降機構（３）を介して前記ガントリー（２）に接続され、前記回転機構（５）は前記荷箱搬送機構（１）を水平に回転させるように構成され、前記昇降機構（３）は前記回転機構（５）および前記荷箱搬送機構（１）を鉛直に昇降させるように構成され、前記回転機構（５）および前記一時保管機構はそれぞれ、前記ガントリー（２）の対向する両側に位置し、
前記荷箱搬送機構（１）が目標荷箱の所在する高さまで昇降した後かつ前記目標荷箱をピックアップする前には、回転機構（５）を動作させて、荷箱搬送機構（１）の延びる方向を前記目標荷箱に向けるステップをさらに含み、
前記荷箱搬送機構（１）が前記目標荷箱をピックアップした後および前記目標荷箱を前記一時保管スペース内に搬送する前には、回転機構（５）を動作させて、荷箱搬送機構の延びる方向を前記一時保管機構に向けるステップをさらに含む。

荷箱のピックアップ方法の選択可能な技術案として、前前記運搬ロボットの真正面に位置する目標荷箱をピックアップするステップの前には、
制御システムが運搬ロボットに荷箱ピックアップタスクを割り当てるステップと、
制御システムが荷箱ピックアップタスクにおけるすべての目標荷箱の位置に基づいて荷箱ピックアップ移動経路を計画するステップと、
運搬ロボットが前記荷箱ピックアップ移動経路に基づいて、各前記目標荷箱の真正面に順次移動するステップと、をさらに含む。

荷箱のピックアップ方法の選択可能な技術案として、移動経路を計画する時、前記荷箱ピックアップタスクに内部荷箱（７）が存在するか否かを判断し、前記内部荷箱（７）が存在する場合、前記内部荷箱（７）が前記荷箱ピックアップ移動経路の最後の荷箱ピックアップ位置に位置せず、前記内部荷箱（７）が存在しない場合、前記荷箱ピックアップ移動経路が最短移動経路である。

運搬ロボットを用いて在庫容器上の目標荷積み位置に荷箱（７）を荷積みする荷箱の荷積み方法であって、前記運搬ロボットは、移動シャーシ（６）と、前記移動シャーシ（６）に鉛直に設けられるガントリー（２）と、前記ガントリー（２）に設けられる一時保管機構および荷箱搬送機構（１）と、を含み、前記一時保管機構には、荷箱（７）を一時保管するための複数の一時保管スペースを有し、前記荷箱搬送機構（１）は前記一時保管スペースと在庫容器との間で荷箱（７）を搬送可能であり、
前記荷箱の荷積み方法は、
を目標荷積み位置に対応する荷箱（７）の所在する高さまで前記荷箱搬送機構（１）を昇降させるステップと、
荷箱搬送機構（１）を動作させて、前記荷箱（７）を前記一時保管スペースから前記荷箱搬送機構（１）に移動させるステップと、
前記目標荷積み位置の所在する高さまで前記荷箱搬送機構（１）を昇降させるステップと、
荷箱搬送機構（１）を動作させて、前記荷箱搬送機構（１）上の前記荷箱（７）を前記目標荷積み位置に搬送するステップと、を含む荷箱の荷積み方法である。

荷箱の荷積み方法の選択可能な技術案として、前記荷箱搬送機構（１）は、回転機構（５）および昇降機構（３）を介して前記ガントリー（２）に接続され、前記回転機構（５）は、前記荷箱搬送機構（１）を水平に回転させるように構成され、前記昇降機構（３）は、前記回転機構（５）および前記荷箱搬送機構（１）を鉛直に昇降させるように構成され、前記回転機構（５）および前記一時保管機構はそれぞれ、前記ガントリー（２）の対向する両側に位置し、
前記荷箱搬送機構（１）が前記一時保管スペース内の荷箱をピックアップる前に、回転機構（５）を動作させて、荷箱搬送機構（１）の延びる方向を前記荷箱（７）に向けるステップをさらに含み、
前記荷箱搬送機構（１）が前記荷箱をピックアップした後に、回転機構（５）を動作させて、前記荷箱搬送機構（１）の延びる方向を前記目標荷積み位置に向けるステップをさらに含む。

上記の運搬ロボットを含む倉庫物流システムである。

本開示の有益な効果は以下のとおりである。

本開示によって提供される運搬ロボットは、ガントリーに荷箱搬送機構および一時保管機構が設けられることにより、運搬ロボットのほとんどの構造をガントリーに統合することができ、荷箱搬送機構および一時保管機構の取り付けに役立つ。さらに、ガントリーと一時保管機構とが分離して設置されるため、荷箱搬送機構の昇降する高さが一時保管機構の設置位置によって影響されず、即ち、荷箱搬送機構はより高い位置に上昇して荷箱出し入れを行うことができる一方、一時保管機構を、ピッキングスタッフが容易にピッキングできる高さに配置することができ、スタッフによるピッキングが容易になると同時に、運搬ロボットがより高い在庫容器の荷箱出し入れに対応することができ、運搬ロボットの適用性と汎用性を向上させることができる。

本開示によって提供される荷箱のピックアップ方法は、上記の運搬ロボットを用いて荷箱のピックアップ操作を行うことにより、荷箱をピックアップする高さが一時保管仕切り板の高さによって制限されないようにすることができ、荷箱のピックアップ方法の適用性と汎用性を向上させることができるとともに、運搬ロボットは複数の荷箱を同時に搬送することができ、搬送効率を高め、倉庫物流の効率を向上させる。

本開示によって提供される荷箱の荷積み方法は、上記の運搬ロボットを用いて荷箱の荷積み操作を行うことにより、荷箱を荷積みする高さが一時保管仕切り板の高さによって制限されないようにすることができ、荷箱のピックアップ方法の適用性と汎用性を向上させることができるとともに、運搬ロボットは複数の荷箱を同時に搬送することができ、搬送効率を高め、これによって倉庫物流の効率を向上させることができる。

本開示によって提供される倉庫物流システムは、上記の運搬ロボットを用いて荷箱を搬送することにより、運搬ロボットの汎用性と適用性を高め、倉庫物流の効率を向上させることができる。

従来技術によって提供される荷箱を運搬するロボットの構造概略図である。 本開示の実施例１によって提供される運搬ロボットの構造概略図である。 本開示の実施例１によって提供される運搬ロボットを分解した構造概略図である。 図３の箇所Ｉの局所を拡大した図である。 図３の箇所Ｊの局所を拡大した図である。 本開示の実施例１によって提供される一時保管仕切り板の構造概略図である。 本開示の実施例１によって提供される荷箱搬送機構の構造概略図である。 本開示の実施例２によって提供される荷箱搬送機構の構造概略図である。 本開示の実施例３によって提供される荷箱のピックアップ方法のフローチャートである。 本開示の実施例４によって提供される荷箱の荷積み方法のフローチャートである。

以下、図面と実施例に合わせて本開示をさらに詳しく説明する。ここで説明される具体的な実施例は本開示を説明することのみに使用され、本開示を限定するものではない。なお、説明を容易にするために、図面は、本開示に関連するすべての構造ではなく一部のみを示している。

本開示の説明では、明確な規定や限定がない限り、「つながる」、「接続」、「固定」という用語は広義的に理解すべきであり、例えば、固定的な接続、取り外し可能な接続、又は一体的なものであってもよく、機械的な接続、電気的な接続であってもよく、直接的な接続、中間媒体による間接的な接続であってもよく、２つの部品の内部の連通又は２つの部品の互いの作用関係であってもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて上記用語の本開示における具体的な意味を理解することができる。

本開示では、明確な規定や限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」又は「下」にあることは、第１と第２特徴との直接接触を含んでも良いし、第１と第２特徴との直接接触ではなく、それらの間の他の特徴による接触であってもよい。そして、第１特徴が第２特徴「の上」、「上方」と「上」にあることは、第１特徴が第２特徴の真上および斜めにあることを含み、又は第１特徴の水平高さが第２特徴より高いことのみを示している。第１特徴が第２特徴「の下」、「下方」と「下」にあることは、第１特徴が第２特徴の真下および斜めしたにかることを含み、又は第１特徴の水平高さが第２特徴より低いことのみを示している。

本実施例の説明では、「上」、「下」、「右」などの用語の方位又は位置関係は、図面に基づく方位又は位置関係であり、説明を容易にして操作を簡素化するためのものに過ぎず、指される装置又は部品が必ず特定の方位を有し、特定の方位で構造および操作されることを指示したり暗示したりするものではないため、本開示に対する限定として理解してはならない。また、「第１」、「第２」という用語は説明の区別にのみ使用され、特別な意味を持っていない。

図２は本開示の実施例１によって提供される運搬ロボットの構造概略図であり、図２に示すように、本実施例は、荷箱７に対する搬送及び出し入れを実現するための運搬ロボットを提供し、それは主に倉庫物流業界に適用され、例えば、注文貨物又は宅配物が保管される荷箱７を出し入れしたり輸送したりすることにより、注文に基づく貨物のピックアップ又は荷積み操作を実現することができる。それは、荷箱７又は貨物を搬送する必要がある他の場所にも適用してもよく、本実施例における運搬ロボットの適用は単に例示するものに過ぎず、本実施例ではこれについて特に限定しない。

図２に示すように、本実施例１によって提供される運搬ロボットは、移動シャーシ６と、鉛直に前記移動シャーシ６に設けられるガントリー２と、前記ガントリー２に設けられる一時保管機構および荷箱搬送機構１と、を含み、前記一時保管機構は、一時保管荷箱７を一時保管するための複数の一時保管スペースを有し、前記荷箱搬送機構１は前記一時保管スペースと在庫容器との間で荷箱７を搬送する。

１つの可能な実施形態では、図２に示すように、本実施例によって提供される運搬ロボットは、回転機構５、昇降機構３、検出アセンブリおよび制御システムの少なくとも１つをさらに含む。

移動シャーシ６は、運搬ロボットの地面上での移動を実現することで、運搬ロボットによる荷箱７の輸送を実現する。ガントリー２は移動シャーシ６に鉛直に設けられ、一時保管機構はガントリー２に設けられ、一時保管機構は荷箱７を一時保管する複数の一時保管スペースを有し、回転機構５はガントリー２に設けられ、荷箱搬送機構１は回転機構５を介して昇降機構３に接続されることにより、荷箱搬送機構１の水平面における回転および鉛直方向における昇降を実現し、かつ荷箱搬送機構１は水平に伸縮可能であり、一時保管スペース又は在庫容器内の荷箱７をピックアップする。検出アセンブリは運搬ロボットの作業状態および外界環境状態を検出するために使用され、制御システムは倉庫物流の注文情報を取得し、注文情報と検出アセンブリの検出結果とに基づいて、運搬ロボットの動作をインテリジェントに制御するために使用される。

本実施例によって提供される運搬ロボットは、ガントリー２に荷箱搬送機構１、回転機構５、昇降機構３および一時保管機構を設けることにより、運搬ロボットのほとんどの構造をガントリー２に統合することができ、回転機構５、昇降機構３および一時保管機構の取り付けが容易になる。昇降機構３と一時保管機構とが分離して設置されることにより、昇降機構３の昇降高さが一時保管機構の配置位置によって影響されないようにすることができ、即ち、昇降機構３がより高い位置に上昇して荷箱７の出し入れを行うことができ、ただし、一時保管機構は、ピッキングスタッフが容易にピッキングできる高さに設置することができ、スタッフによるピッキングが容易なるとともに、運搬ロボットがより高い在庫容器の荷箱７の出し入れに適用でき、運搬ロボットの適用性と汎用性を向上させることができる。

具体的には、移動シャーシ６は、シャーシ本体およびシャーシ本体の底部に設けられる駆動輪機構を含み、駆動輪機構は移動シャーシ６の移動を実現するために使用される。駆動輪機構は差動駆動形式を用いてもよいし、シャーシ本体の移動を駆動できる他の機構を用いてもよい。本実施例は駆動輪機構の具体的な形式を限定せず、移動シャーシ６の具体的な構造をも限定せず、例えば従来のロボット構造など、ガントリー２の移動を駆動するのを実現できる構造でよい。

以下の説明を容易にするために、本実施例では、ＸＹＺ座標系を構築し、Ｘ方向は駆動輪６１の軸線方向であり、Ｚ方向は運搬ロボットの高さ方向であり、Ｙ方向は、Ｘ方向およびＺ方向の両方に垂直な水平方向であり、かつＸ、ＹおよびＺは右手の法則を満たす。

図３は本開示の実施例によって提供される運搬ロボットを分解した構造概略図であり、図４は図３の箇所Ｉの局所を拡大した図であり、図３および図４示すように、ガントリー２は、対向して鉛直に設置される一対の支柱２１を含み、２つの支柱２１は移動シャーシ６にＸ方向に離間して設けられ、一時保管機構および回転機構５はそれぞれ、ガントリー２のＹ方向における対向する両側に設けられ、かつ２つの支柱２１の間には、昇降機構３が鉛直に移動するスペースおよび荷箱搬送機構１がＹ方向に沿って伸縮するスペースが形成される。このように設置することで、運搬ロボットは隣接する２つの在庫容器の通路内で移動する時、運搬ロボットが転向することなく、回転機構５に位置する荷箱搬送機構１を動作させて、一時保管機構と在庫容器との間の荷箱７の搬送を実現し、運搬ロボットが荷箱７を運搬する効率を向上させ、かつ通路幅に対する要件を下げることができる。

各支柱２１のそれぞれは、鉛直に設けられる本体板部２１１と、鉛直に設けられかつ支持板部２１１の対向する両側に位置する補強棒部２１２と、を含み、本体板部２１１はＹ方向に沿って設置される板状構造であり、これによって支柱２１の支持範囲を拡大する。補強棒部２１２は本体板部２１１のＹ方向における対向する両側に位置し、これによって支柱２１全体の構造強度及び剛性が向上し、かつ昇降機構３および一時保管機構と、支柱２１との接続が容易になる。さらに、補強棒部２１２が本体板部２１１よりも内側に位置するため、補強棒部２１２と本体板部２１１とによって、開口部が他方の支柱２１に面するＵ字状の構造が形成され、これにより、Ｕ字状の構造のＵ状の溝内に設けられる構造を保護することができる。

さらに、補強棒部２１２の横断面は中空の矩形であり、これにより、支柱２１全体の構造強度及び鋼性を向上させるとともに、ガントリー２全体の重量を軽くする。さらに、補強棒部２１２は本体板部２１１と一体的に形成され、これにより、加工及び組み立てが便利となる。他の実施例では、補強棒部２１２および本体板部２１１は別体で加工され、そして溶接で接続されてもよい。なお、本実施例によって提供される支柱２１は単に例示する構造に過ぎず、他の実施例では、支柱２１は、中空のフレーム式構造などの他の構造形式であってもよい。

一実施例では、運搬ロボットの異なる高さの在庫容器への適用性を向上させるために、支柱２１は鉛直方向に複数対設けられ、高さ方向において隣接する２つの支柱２１は取り外し可能に接続される。このようにすることで、運搬ロボットの他の設置を変えない前提で、在庫容器の高さに基づいて各側の支柱２１の数を選択することができ、即ち、運搬ロボットを異なる高さの在庫容器内の荷箱７の出し入れに適用することができ、運搬ロボットの使用の柔軟性および汎用性を向上させ、倉庫物流コストを削減することができるとともに、単一の支柱２１に必要な加工長さを短縮し、支柱２１の加工及び搬送を容易にし、運搬ロボットの加工及び輸送のコストを削減することができる。

本実施例では、隣接する２つの支柱２１は連結バー２４を介して取り外し可能に接続される。具体的には、連結バー２４の横断面形状は補強棒部２１２の中空キャビティの横断面形状と一致しており、かつ連結バー２４にはその高さ方向に複数の第２ねじ穴が離間して設けられる。隣接する２つの支柱２１のうち、下方に位置する補強棒部２１２の上端側面に複数の第２貫通穴が設けられ、連結バー２４の一端は、下方に位置する補強棒部２１２の中空キャビティ内に挿入され、かつ第２貫通穴および第２ねじ穴に挿通されるねじ接続部品によって接続され、連結バー２４の上端は、上方に位置する補強棒部２１２の中空キャビティ内に挿入され、かつ中空キャビティに締まり嵌めされる。当該設置は、シンプルで、取り外し及び接続が容易であり、かつ支柱２１の加工を簡素化することができ、さらに、連結バー２４を補強棒部２１２の中空キャビティ内に挿入することにより、ガントリー２の全体構造の美しさを維持することができ、連結バー２４の設置が昇降機構３又は一時保管機構の設置と干渉することを回避することができる。

さらに、上方に位置する補強棒部２１２の下端には第３貫通穴が設けられてもよく、連結バー２４は、上方に位置する補強棒部２１２の中空キャビティ内に挿着される場合、上方の補強棒部２１２は、第３貫通穴および第２ねじ穴に挿通されるねじ接続部品によって接続され、隣接する２つの支柱２１を接続する接続強度および接続信頼性がさらに向上する。

本実施例では、第２貫通穴は、補強棒部２１２の、同一の支柱２１における他方の補強棒部２１２から離れる側、および補強棒部２１２の本体板部２１１から離れる側に設けられることにより、ねじ接続部品のねじ込み操作が容易になる。これに応じて、連結バー２４の隣接する２つの側面のそれぞれに接続ねじ穴が設けられるが、本開示ではこれに限定されない。他の実施例では、連結バー２４は補強棒部２１２の中空キャビティ内に挿着される形でなく、補強棒部２１２の内側又は外側に接続されてもよい。他の実施例では、隣接する２つの支柱２１はさらに他の方式で取り外し可能に接続されてもよく、本開示はこれについて特に限定せず、上下２つの支柱２１の取り外し可能な接続を実現できる方式であれば、すべて本開示の保護範囲内に含まれる。

選択可能に、一番上方にある２つの支柱２１の頂端に補強ビーム２２が接続され、補強ビーム２２はガントリー２全体の構造の強度を補強するために使用され、支柱２１が高い場合の末端が揺れるなどの問題を回避する。

本実施例によって提供されるガントリー２全体の構造がシンプルで、加工しやすい。他の実施例では、荷箱搬送機構１の各側のそれぞれにはＹ方向に２つ以上の支柱２１を離間して設置することができ、支柱２１の設置は回転機構５、昇降機構３および荷箱搬送機構１の動作に影響しなければよい。

本実施例では、一時保管機構は、ガントリー２の高さ方向に離間して設置される複数の一時保管仕切り板４を含み、各一時保管仕切り板４のぞれぞれは支柱２１に垂直に接続され、各一時保管仕切り板４はそれぞれ１つの荷箱７を一時保管するために使用される。このようにすることで、運搬ロボットは一回で複数の荷箱７を搬送することができ、荷箱７の搬送効率を向上させることができる。

さらに、各一時保管仕切り板４のそれぞれがガントリー２に取り外し可能に接続されることにより、在庫容器の高さ、ガントリー２の高さおよび搬送のニーズに応じてガントリー２に適切な数の一時保管仕切り板４を設置することができ、運搬ロボットの使用の柔軟性及び汎用性を向上させることができ、一時保管仕切り板４のモジュール化の加工及び設置を行い、一時保管仕切り板４の加工及び使用の柔軟性を向上させ、一時保管仕切り板４の加工、組み立ておよび搬送を容易にすることができる。

図６は本開示の実施例によって提供される一時保管仕切り板４の構造概略図である。図３及び図６に示すように、一時保管仕切り板４は、水平に設けられる仕切り板本体４１と、Ｘ方向に設けられる接続ロッド部４２と、を含み、仕切り板本体４１の下面は接続ロッド部４２に接続され、接続ロッド部４２の両端はそれぞれ２つの支柱２１に取り外し可能に接続される。仕切り板本体４１を設置することにより、荷箱７の一時保管が容易になり、接続ロッド部４２を設置することにより、一時保管仕切り板４全体の構造強度及び鋼性を向上させることができる。仕切り板本体４１と接続ロッド部４２との接続強度を向上させるために、接続ロッド部４２は仕切り板本体４１に溶接される。

さらに、仕切り板本体４１は矩形構造であり、その３つの側に鍔部４４が垂直に設けられ、鍔部４４は、仕切り板本体４１上の荷箱７が仕切り板本体４１から落ちるのを回避するように、仕切り板本体４１の上面から突出している。３つの鍔部４４が囲んで形成したＵ状の開口部は回転機構５が所在する側に面することにより、鍔部４４の設置が荷箱搬送機構１の動作に影響することを回避する。

接続ロッド部４２は、仕切り板本体４１の回転機構５に近い側に接続され、一時保管仕切り板４の構造強度及び鋼性をさらに向上させるために、仕切り板本体４１の下面と接続ロッド部４２との間に補強リブプレート４５が連結される。本実施例では、補強リブプレート４５は３つ設置され、そのうちの２つの補強リブプレート４５は仕切り板本体４１の対向する両側に位置しかつ接続ロッド部４２に垂直であり、残りの１つの補強リブプレート４５は接続ロッド部４２に平行に設置されかつ接続ロッド部４２に密着される。他の実施例では、補強リブプレート４５の設置位置及び設置数が実際の使用要件、必要な構造強度及び鋼性に応じて設定してもよい。さらに、仕切り板本体４１は鍔部及び補強リブプレート４５と一体成形され、これにより、加工されやすくなり、コストが低くなる。

本実施例では、接続ロッド部４２はその端部に設けられるアダプタ４３を介して支柱２１に取り外し可能に接続され、アダプタ４３は、Ｕ字状の構造を形成する１つの第１連結板部４３１と２つの第２連結板部４３２とを含み、１つの第１連結板部４３１は、補強棒部２１２の他方の補強棒部２１２から離れる外側面に取り外し可能に接続され、２つの第２連結板部４３２は平行かつ離間して設置され、第２連結板部４３２には接続ロッド部４２が挿着するための挿着穴が設けられ、接続ロッド部４２と挿着穴とは締まり嵌めである。接続ロッド部４２と第２連結板部４３２の挿着穴との締まり嵌めにより、接続ロッド部４２とアダプタ４３との間の接続及び取り外しを容易にし、アダプタ４３の加工及び交換を容易にすることができる。他の実施例では、接続ロッド部４２とアダプタ４３とは一体に溶接されてもよい。

第１連結板部４３１に第１貫通穴が設けられ、補強棒部２１２には対応する第１接続ねじ穴が設けられ、アダプタ４３は、第１貫通穴および第１接続ねじ穴に挿通されるねじ接続部品によって接続される。さらに、一時保管仕切り板４の支柱２１における高さは調整可能であり、具体的には、補強棒部２１２にはその高さ方向に複数の第１接続ねじ穴が離間して設けられ、第１連結板部４３１の第１貫通穴をそのうちの１つの第１接続ねじ穴に選択的に接続させることで、第１連結板部４３１の補強棒部２１２における接続高さ位置を調整することができ、即ち一時保管仕切り板４の支柱２１における高さを調整することができる。

一実施例では、一時保管仕切り板４の支柱２１の全高における位置を調整可能とし、調整範囲を広くするように、補強棒部２１２には、全長にわたって複数の第１接続ねじ穴が等間隔に設けられてもよい。他の実施例では、通常の荷箱７の高さに基づいて、支柱２１に設置される一時保管仕切り板４の数および各一時保管仕切り板４の高さを予め設定し、各一時保管仕切り板４に対して、予め設定された高さが所在する局所領域内において高さ方向に複数の第１接続ねじ穴が設けられてもよい。

本実施例では、支柱２１に複数の第１接続ねじ穴が高さ方向に離間して設けられることにより、一時保管仕切り板４の高さ方向における位置を調整し、調整が容易である。他の実施例では、他の方式で一時保管仕切り板４の支柱２１における高さの調整を実現してよもよく、例えば第１連結板部４３１に長尺穴を設置し、長尺穴の長さを鉛直方向と一致させ、長尺穴の幅を第１接続ねじ穴に適合させ、又は従来技術の高さ調整を実現できる他の接続方式を用いてもよく、本開示では一々例を挙げて説明することを省略する。

なお、本実施例によって提供される一時保管仕切り板４の構造は単に例示するものに過ぎず、本実施例は一時保管仕切り板４の具体的な構造形式を限定せず、荷箱７への支持およびガントリー２との取り外し可能な接続を実現できればよい。

図４に示すように、昇降機構３は回転機構５および荷箱搬送機構１を鉛直に昇降させるように構成される。これにより、在庫容器の異なる層の荷箱７及び／又は異なる高さの一時保管仕切り板４上の荷箱７を搬送する。本実施例では、昇降機構３は、取付座３１と、取付座３１に設けられる昇降駆動ユニット３２と、昇降伝動アセンブリ３３とを含む自己駆動式昇降機構である。支柱２１はその高さ方向に補助伝動部品２３が設けられ、昇降駆動ユニット３２は、補助伝動部品２３と協働して伝動するように昇降伝動アセンブリ３３を駆動することにより、取付座３１を支柱２１の高さ方向に沿って鉛直に昇降させる。

本実施例では、昇降駆動ユニット３２は昇降駆動モータを含み、昇降伝動アセンブリ３３は、取付座３１に鉛直方向に離間して設けられる２つの第１昇降タイミングプーリ３３１と、２つの第１昇降タイミングプーリ３３１の両面歯に巻き掛けられる第１昇降タイミングベルト３３２と、を含み、昇降駆動モータは一方の第１昇降タイミングプーリ３３１に接続され、補助伝動部品２３はタイミングベルトラックであり、第１昇降タイミングベルト３３２はタイミングベルトラックと噛み合う。これにより、昇降駆動モータが一方の第１昇降タイミングプーリ３３１を回転駆動することにより、第１昇降タイミングベルト３３２を回転駆動する。第１昇降タイミングベルト３３２がタイミングベルトラックと噛み合いかつタイミングベルトラックが動かないため、第１昇降タイミングベルト３３２が回転しながら、タイミングベルトラックに沿って鉛直に昇降移動し、これにより、昇降機構３全体は支柱２１の高さ方向に沿って鉛直に昇降する。

本実施例では、昇降伝動アセンブリ３３は２組設けられ、各支柱２１のそれぞれには１つのタイミングベルトラックが対応して設けられ、これによって昇降機構３の昇降安定性が確保される。さらに、２組の昇降伝動アセンブリ３３が１つの昇降駆動モータによって駆動されることにより、２組の昇降伝動アセンブリ３３の同期性を確保し、昇降機構３の動作コストを削減する。

昇降駆動モータ及び昇降伝動アセンブリ３３の設置を容易にするために、取付座３１は、水平に設けられる第１取付板３１１と、第１取付板３１１の両端に鉛直に設けられる２つの第２取付板３１２と、を含み、昇降駆動モータは第１取付板３１１に設けられ、昇降伝動アセンブリ３３は第２取付板３１２に設置される。このような設置方式は、構造がシンプルで、昇降機構３全体の重みを軽くすることができる。さらに、第１取付板３１１は第２取付板３１２の上端に接続されることにより、昇降駆動モータの十分な取付スペースを確保するとともに、昇降機構３がガントリー２の一番下に移動する時の底部スペースへの占有を回避し、昇降機構３と荷箱搬送機構１および回転機構５との干渉を軽減させる。

２組の昇降伝動アセンブリ３３は昇降同期伝動アセンブリ３４を用いて同期伝動を実現する。本実施例では、昇降同期伝動アセンブリ３４はＸ方向に設けられる昇降同期軸３４１を含み、昇降同期軸３４１の両端は軸受台および軸受を介して第１取付板３１１に回転可能に支持され、昇降同期軸３４１に従動歯車３４５が外嵌され、昇降駆動モータの出力軸に駆動歯車が外嵌され、駆動歯車は従動歯車３４５と噛み合う。昇降同期軸３４１の両端に第２昇降タイミングプーリ３４２が外嵌され、第２取付板３１２の支柱２１から離れる側には、一方の第１昇降タイミングプーリ３３１と同軸に接続される第３昇降タイミングプーリ３４３が設けられ、第２昇降タイミングプーリ３４２は第３昇降タイミングプーリ３４３とは鉛直方向において離間して設置され、第２昇降タイミングプーリ３４２及び第３昇降タイミングプーリ３４３に第２昇降タイミングベルト３４４が巻き掛けられる。

本実施例では、昇降同期伝動アセンブリ３４において、駆動歯車と従動歯車３４５とを設置することにより、昇降同期軸３４１を回転駆動することを実現するとともに、駆動歯車と従動歯車３４５との伝動比を制御することで、昇降機構３の昇降速度を制御し、昇降速度を下げる目的を達成する。なお、本実施例によって提供される昇降同期伝動アセンブリ３４は単に例示するものに過ぎず、従来技術の２組の昇降伝動アセンブリ３３の同期移動を実現できる昇降同期伝動アセンブリ３４の構造はすべて本開示に適用できる。

本実施例では、昇降駆動モータ、昇降同期軸３４１、第２昇降タイミングプーリ３４２はすべて第１取付板３１１の上方に設けられ、第１取付板３１１の両端には、第２昇降タイミングベルト３４４を通過させるための退避孔が設けられる。このようにすることで、昇降機構３の設置の安定性を向上させ、昇降機構３と荷箱搬送機構１との干渉を回避する。他の実施例では、昇降駆動モータおよび昇降同期軸３４１は第２取付板３１２の下面に設置されてもよい。

本実施例では、補助伝動部品２３が一方の補強棒部２１２の他方の補強棒部２１２に対向する側に設置されることにより、ガントリー２の全体の美観性を向上させる。昇降伝動アセンブリ３３が第２取付板３１２の本体板部２１１に対向する側に設けられることにより、昇降伝動アセンブリ３３を支柱２１のＵ状の溝内に位置させかつＵ字溝の溝底と第２取付板３１２との間に位置させ、昇降伝動アセンブリ３３を保護する。

本実施例では、昇降機構３の昇降の安定性を向上させるために、昇降機構３は、昇降を案内するための昇降案内アセンブリをさらに含む。さらに、昇降案内アセンブリは、鉛直方向に離間して設けられる複数の昇降案内輪３５を含み、昇降案内輪３５および昇降伝動アセンブリ３３は第２取付板３１２の同一側に位置し、昇降案内輪３５は第２取付板３１２に回転可能に接続され、かつ昇降案内輪３５は、補助伝動部品２３が設けられていない補強棒部２１２に当接される。昇降案内輪３５を設置することにより、昇降案内輪３５及び第１昇降タイミングベルト３３２の位置を２つの補強棒部２１２間に規制し、第１昇降タイミングベルト３３２が常にタイミングベルトラックと噛み合うことを確保し、昇降機構３の回転、落下又は緩みを回避する。さらに、昇降案内輪３５が第２取付板３１２に回転可能に接続されることにより、案内及び位置規制を行うことができるとともに、昇降機構３の鉛直昇降時の抵抗力を軽減することができる。また、昇降案内輪３５と協力する構造を支柱２１に別途に設置する必要がないため、運搬ロボットの構造の複雑性を簡素化することができ、支柱２１のモジュール化の設計に有利である。他の実施例では、昇降案内アセンブリは、補助伝動部品２３が設置されていない補強棒部２１２に摺接されてもよい。

本実施例では、支柱２１が高さ方向に少なくとも２つ設けられる時、隣接する２つの支柱２１におけるタイミングベルトラックは別体に設置されかつ連結され、これにより、昇降機構３の昇降ストロークが単一の支柱２１高さによって制限されることなく、支柱２１のモジュール化の配置に有利である。

本実施例では、昇降伝動アセンブリ３３をタイミングベルト伝動形式に設定し、補助伝動部品２３をタイミングベルトラックに設定することにより、タイミングベルトラックと支柱２１との接続が容易になり、かつ隣接する２つの支柱２１におけるタイミングベルトラックの連結が容易になり、昇降機構３は隣接する２つの支柱２１の接続位置を超えて引き続き昇降移動をすることができとともに、第１昇降タイミングベルト３３２とタイミングベルト歯車とが噛み合される場合の同時に噛み合う歯数が多いため、昇降機構３と支柱２１との接続安定性を向上させ、昇降機構３の落下を回避することができる。

なお、他の実施例では、他の昇降機構３の伝動形式を用いてもよく、例えば昇降伝動アセンブリ３３を歯車伝動形式に設定し、補助伝動部品２３を、歯車に噛み合うラックに設定する。他の実施例では、昇降機構３は、スプロケットチェーン伝動機構、ボールねじナット伝動機構、リンク伝動機構などの非登坂式の昇降機構３であってもよい。

他の実施例では、支柱２１には、開口部が他方の前記支柱２１に面する収容溝２５を有し、前記補助伝動部品２３は前記収容溝２５の片側の溝壁に設けられ、前記昇降案内アセンブリは対向する他側の溝壁にスライド可能又は転倒可能に接続される。

図７は本開示の実施例によって提供される荷箱搬送機構１の構造概略図であり、図３及び図７に示すように、荷箱搬送機構１は中継板１１、伸縮アセンブリ１２および荷箱ピックアップアセンブリ１３を含み、中継板１１は、荷箱搬送機構１によってピックアップされた荷箱７を一時保管及び中継するように構成される。荷箱ピックアップアセンブリ１３は、一時保管仕切り板４又は在庫容器上の荷箱７をピックアップして、荷箱７を中継板１１と在庫容器との間で移動させ又は荷箱７を一時保管仕切り板４と中継板１１との間で移動させるように構成される。伸縮アセンブリ１２は、中継板１１および荷箱ピックアップアセンブリ１３に接続され、中継板１１に対して荷箱ピックアップアセンブリ１３を水平に伸縮させるように構成される。

中継板１１の対向する両側のそれぞれには一組の伸縮アセンブリ１２が設けられる。本実施例では、伸縮アセンブリ１２は２段の同期伸縮構造であり、伸縮アセンブリ１２の伸長する最大長さを大きくするとともに、伸縮アセンブリ１２が収縮した時の寸法を減少させ、運搬ロボットの全体の寸法を減少させ、荷箱ピックアップアセンブリ１３の延長又は収縮の効率を向上させる。具体的には、伸縮アセンブリ１２は、平行に設けられる固定板１２１、連結板１２２及び伸縮板１２３、駆動連結板１２２と伸縮板１２３とを駆動して同期伸縮させる伸縮伝動アセンブリ１２５及び伸縮駆動アセンブリ１２６を含み、固定板１２１は中継板１１に垂直に接続される。

また、伸縮アセンブリ１２は３段の同期伸縮構造であってもよい。

伸縮伝動アセンブリ１２５は、固定板１２１に対する連結板１２２の水平伸縮を実現するための第１伸縮伝動アセンブリと、連結板１２２に対する伸縮板１２３の水平伸縮を実現するための第２伸縮伝動アセンブリとを含む。

第１伸縮伝動アセンブリは、固定板１２１の両端に離間して設けられる２つの第１プーリ１２５１と、２つの第１プーリ１２５１に巻き掛けられる第１タイミングベルト１２５２とを含み、２つの第１プーリ１２５１の中心は同じ高さに位置する。伸縮駆動アセンブリ１２６は伸縮駆動モータを含み、伸縮駆動モータの出力軸は水平に設けられ、かつ伸縮駆動アセンブリ１２６の出力軸は一方の第１プーリ１２５１に接続される。

第２伸縮伝動アセンブリは、連結板１２２の両端に設けられる２つの第２プーリ１２５３と、２つの第２プーリ１２５３に巻き掛けられる第２タイミングベルト１２５４とを含み、２つの第２プーリ１２５３は同じ高さに位置する。

連結板１２２の第１端は第１連結部材１２５５を介して第１タイミングベルト１２５２に接続され、固定板１２１の第２端は第２連結部材１２５８を介して第２タイミングベルト１２５４に接続され、伸縮板１２３の第１端は第３連結部材を介して第２タイミングベルト１２５４に接続される。

図７に示す方向を例として、伸縮アセンブリ１２が初期収縮状態にある時、固定板１２１、連結板１２２および伸縮板１２３の第１端は対向して設置され、かつ第１連結部材１２５５と第３連結部材とは両方とも固定板１２１の第１端に位置する。伸縮アセンブリ１２が最大伸縮状態である場合、第１連結部材１２５５と第２連結部材１２５８とは両方とも固定板１２１の第２端に位置し、かつ第３連結部材は連結板１２２の第２端に位置する。

本実施例では、中継板１１の対向する両側のそれぞれには１組の伸縮アセンブリ１２が設置され、２つの伸縮アセンブリ１２の同期回転を実現するために、伸縮アセンブリ１２は伸縮同期伝動アセンブリ１２７をさらに含み、伸縮同期伝動アセンブリ１２７は伸縮駆動モータ出力軸に外嵌される第３プーリ１２７２と、両端がそれぞれ２つの伸縮アセンブリ１２の１つの第１プーリ１２５１に挿通される伸縮同期軸１２７１と、伸縮同期軸１２７１に外嵌される第４プーリ１２７３と、第４プーリ１２７３と第３プーリ１２７２とに巻き掛けられる第３タイミングベルト１２７４と、を含み、第４プーリ１２７３と第３プーリ１２７２とは鉛直方向に離間して設置される。

伸縮アセンブリ１２の伸縮を水平に案内するために、伸縮アセンブリ１２は伸縮案内アセンブリ１２８をさらに含み、伸縮案内アセンブリ１２８は、固定板１２１の内側に設けられる第１案内溝１２８１と、連結板１２２の内側に設けられる第２案内溝１２８２と、連結板１２２の外側に設けられかつ第１案内溝１２８１にスライド可能に係合される第１ガイドレール１２８３と、伸縮板１２３の内側に設けられかつ第２案内溝１２８２に係合される第２ガイドレール１２８４と、を含む。本開示は、上記の伸縮案内アセンブリ１２８を用いる構造形式に限定されず、従来技術では伸縮案内を実現できる構造はすべて本開示に適用可能である。

本実施例によって提供される伸縮アセンブリ１２は一方向の伸縮構造であるため、伸縮アセンブリ１２の設置コストを削減することができる。また、タイミングベルトの伝動形式を用いるため、構造がシンプルで、設置しやすく、コストが低い。なお、本実施例によって提供される伸縮アセンブリ１２の構造は単に例示するものに過ぎず、伸縮アセンブリ１２は上記の構造に限定されず、伸縮アセンブリ１２は２段の同期伸縮を実現できる従来の構造を用いてもよく、例えば、第１伸縮伝動アセンブリは歯車ラック伝動、チェーンスプロケット伝動などであってもよく、又は、伸縮アセンブリ１２は２段段階的伸縮を実現できる従来の構造を用いてもよく、本開示ではこれに関する説明を省略する。

伸縮アセンブリ１２の設置と荷箱搬送機構１下方の回転機構５との干渉を回避するために、一実施例では、伸縮駆動アセンブリ１２６および伸縮同期伝動アセンブリ１２７のそれぞれは中継板１１の上方に設けられる。伸縮駆動アセンブリ１２６および伸縮同期伝動アセンブリ１２７が中継板１１上の荷箱７に干渉することを回避するために、中継板１１における荷箱出入り口の側に隔離板１５が設けられる、隔離板１５の下面は中継板１１に垂直に接続され、隔離板１５の両端はそれぞれ２つの固定板１２１に取り外し可能に接続され、伸縮駆動アセンブリ１２６および伸縮同期伝動アセンブリ１２７は、隔離板１５の荷箱出入り口から離れる側に設けられる。

中継板１１は、その対向する両側に位置する固定板１２１および隔離板１５が囲んで、荷箱７を収容するための一時保管位置を形成しており、荷箱７が一時保管位置に入る間に伸縮アセンブリ１２に干渉すること回避するために、選択可能に、伸縮アセンブリ１２に対応する中継板１１の対向する両側にストッパプレート１４が設けられ、ストッパプレート１４は伸縮アセンブリ１２よりも内側に位置しかつ伸縮アセンブリ１２の伸縮方向に沿って延びる。２つのストッパプレート１４間の距離は荷箱７の幅よりもやや広いため、荷箱７を２つのストッパプレート１４間に収容することができるとともに、ストッパプレート１４は、荷箱７と伸縮アセンブリ１２との衝突を回避することができる。

さらに、ストッパプレート１４は、ストッパプレート本体１４１と、ストッパプレート本体１４１の両端に設けられる案内板部１４２と、を含み、案内板部１４２は、一端がストッパプレート本体１４１に接続され、他端がストッパプレート本体１４１から離れる方向において固定板１２１に近づく方向に向けて斜めに延び、中継板１１の同じ端に位置する２つのストッパプレート本体１４１が外方へ広がる構成となって、荷箱７が一時保管位置に入るのを案内する。

さらに、中継板１１の荷箱出入り口端に案内部１１２が設けられ、案内部１１２の一端は中継板本体１１１に接続され、案内部１１２の他端は、中継板本体１１１から離れる方向において下方へ斜めに延びて、荷箱７が中継板１１に移転されることを案内する。

中継板１１と伸縮アセンブリ１２との接続を容易にするために、伸縮アセンブリ１２が設けられる中継板１１の両側のそれぞれに折り返し部１１３が設けられ、折り返し部１１３は中継板本体１１１に垂直に接続され、伸縮アセンブリ１２の固定板１２１は折り返し部１１３に取り外し可能に接続される。

荷箱ピックアップアセンブリ１３は伸縮板１２３の端部に設けられ、本実施例では、荷箱ピックアップアセンブリ１３は、レバー１３１とレバー駆動部品１３２とを含むレバー式の荷箱ピックアップアセンブリである。レバー駆動部品１３２の固定端が伸縮板１２３に固定され、レバー駆動部品１３２の駆動端がレバー１３１に接続されることにより、レバー１３１は駆動されて、荷箱７を動かすことができる作業位置と、荷箱７を動かすことができないアイドル位置との間で切り替えられる。選択可能に、レバー駆動部品１３２は駆動モータであり、駆動モータの出力軸は伸縮板１２３の長さ方向と一致しており、駆動モータ出力軸はレバー１３１の一端に接続されて、レバー１３１を駆動して鉛直平面内で回転させる。

さらに、レバー１３１が作業位置にある時、レバー１３１の一端は２つの伸縮板１２３の間に入り込み、レバー１３１は伸縮板１２３に垂直であり、レバー１３１がアイドル位置にある時、レバー１３１が鉛直に設置されることにより、レバー１３１が作業をしていない時に他の構造との衝突を回避する。しかし、本開示はこれに限定されず、レバー１３１の作業位置及び規制位置は必要に応じて設定することができる。レバー１３１は鉛直平面内で回転することができるだけではなく、水平面内で回転することもでき、これによって作業位置とアイドル位置の間の切り替えが実現される。

本実施例では、レバー駆動部品１３２はサーボであり、サーボのフィードバックメカニズム及び角度設定により、レバー１３１の回転角度を正確に制御することができ、かつ体積が小さく、レバー駆動部品１３２の取り付け及び設置に有利である。他の実施例では、駆動モータは、サーボモータなど、回転角度を制御できる他の駆動形式であってもよい。

伸縮板１２３は、その長さ方向おける両端のそれぞれに荷箱ピックアップアセンブリ１３が設けられ、荷箱７が中継板１１に位置する時、同じ伸縮板１２３における２組の荷箱ピックアップアセンブリ１３はそれぞれ荷箱７の対向する両側に位置し、それによって一時保管位置と在庫容器との間での荷箱７の移動をよりよく実現できるとともに、運搬ロボットの対向する両側の在庫容器上の荷箱７の搬送を実現できる。

伸縮アセンブリ１２が一方向に伸縮するものであるため、伸縮板１２３の隔離板１５に近い端の荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作は、在庫容器から荷箱をピックアップすることに影響しない。そのため、他の実施例では、隔離板１５に近い端の荷箱ピックアップアセンブリ１３はレバー１３１のみを含み、かつレバー１３１は常に伸縮板１２３に垂直に接続され、これによってレバー駆動部品１３２の設置数を減少させ、運搬ロボット全体のコストを削減しかつ制御の複雑さを低下させることができる。

本実施例では、各伸縮板１２３のそれぞれの一端は１つのレバー１３１が設けられ、他の実施例では、伸縮板１２３の端部にはその高さ方向に沿って２つ又は複数のレバー１３１が離間して設けられてもよい。

本実施例では、レバー１３１式の荷箱ピックアップアセンブリ１３を用いてレバー１３１の状態を切り替えることによって荷箱７を動かすため、荷箱７の外形および大きさなどについての制限及び要件がなく、汎用性がよい。また、伸縮板１２３がそれぞれ荷箱７の両側まで伸長して荷箱７を動かすため、荷箱７の出し入れの安定性が高く、操作しやすい。他の実施例では、クリップ式伸縮フォーク、リフト式伸縮フォークなど、従来技術における他のタイプの荷箱ピックアップアセンブリ１３を用いて荷箱７の出し入れを行ってもよく、かつクリップ式伸縮フォーク又はリフト式伸縮フォークを用いる時、中継板１１は荷箱７を中継する機能を実行せず、伸縮アセンブリ１２の接続支持構造のみとして使用されてもよい。

図５は図３の箇所Ｊの局所を拡大した図であり、図３及び図５に示すように、荷箱搬送機構１が回転機構５を介して昇降機構３に接続されることにより、荷箱搬送機構１の鉛直軸回りの回転を実現する。回転機構５は、昇降機構３に接続される支持板５３と、支持板５３と荷箱搬送機構１底部との間に設置される回転伝動アセンブリ５２と、回転伝動アセンブリ５２の動作を駆動するための回転駆動ユニット５１と、を含む。

回転駆動ユニット５１は回転駆動モータを含み、回転駆動モータの駆動軸は鉛直に設けられる。本実施例では、回転駆動モータのハウジングは取付座３１を介して固定板１２１の外側面に接続されるため、駆動モータの取り外しや組み立てが容易になる。しかしながら、本実施例はこれに限定されず、回転駆動モータは隔離板１５又は固定板１２１に接続されてもよい。さらに、回転駆動モータはサーボモータであり、回転角度に対する精度制御に役立つ。

回転伝動アセンブリ５２は取付ベースプレートと支持板５３との間に設置され、かつ回転伝動アセンブリ５２は、回転軸受５２１、回転タイミングプーリ５２３および回転タイミングベルト５２２を含み、回転軸受５２１の内輪端面は取付台座に接続され、回転軸受５２１の外輪は支持板５３に接続され、回転タイミングベルト５２２は、内部が伝動歯を有する片面歯タイミングベルトであり、かつ回転軸受５２１の外輪周面には、回転タイミングベルト５２２と噛み合うためのリングギア５２１１が設けられ、回転タイミングプーリ５２３は回転駆動モータの駆動軸に外嵌され、回転タイミングベルト５２２はリングギア５２１１及び回転タイミングプーリ５２３に巻き掛けられる。このようにすることで、回転駆動モータの駆動軸が回転する時、リングギア５２１１に対して回転タイミングベルト５２２を回転駆動する。リングギア５２１１が支持板５３に対して固定されるため、回転タイミングベルト５２２はリングギア５２１１の中心回りに水平に回転し、これにより、回転駆動モータと、回転駆動モータに接続される荷箱搬送機構１とを駆動して水平に回転させる。

本実施例では、回転タイミングベルト５２２と回転駆動モータとの同期回転を確保するために、取付ベースプレートの底面には、回転タイミングベルト５２２の形状に合わせた位置規制溝が設けられ、回転タイミングベルト５２２は位置規制溝に係合される。

他の実施例では、前記荷箱搬送機構１の底部には、前記回転タイミングベルト５２２の形状に合わせた収容溝２５が設けられ、前記回転タイミングベルト５２２は前記収容溝２５内に位置する。

本実施例では、支持板５３と昇降機構３との接続や位置決めを向上させるために、支持板５３の２つの第２取付板３１２に対応する位置に接続部５３１が鉛直に設けられ、接続部５３１はＬ字状の構造であり、その一方の辺は支持板５３に接続され、他方の辺は支持板５３に垂直である。第２取付板３１２の対向する両側辺はそれぞれ接続部５３１の２つの辺に当接され、第２取付板３１２は、支持板５３に鉛直な接続部５３１の一方の辺に螺合する。接続部５３１の構造設置は、支持板５３と第２取付板５３１との接続のために位置決め及び位置規制することができる。

なお、上記の回転伝動アセンブリ５２の構造は単に例示するものに過ぎず、本開示は回転伝動アセンブリ５２の構造を限定せず、荷箱搬送機構１が支持板５３に対して鉛直軸線回りに回転することを実現できる回転伝動アセンブリ５２の構造形式はすべて本開示の保護範囲内に含まれる。

本実施例では、運搬ロボットには運搬ロボットの各動作の実行を制御するための制御システムがさらに設けられる。制御システムは、コントローラ、注文管理モジュール、移動シャーシ６の自律ナビゲーション機能を実現するためのナビゲーションモジュール、情報伝送モジュール、情報処理モジュール、認識モジュール、表示モジュール、警報モジュール、および電源モジュールなどを含む。駆動輪機構、昇降駆動ユニット３２、伸縮駆動アセンブリ１２６、レバー駆動部品１３２、検出アセンブリおよび制御システムの各類のモジュールはすべてコントローラに接続される。制御システムの設置や運搬ロボットの動作に対する制御は本分野の通常の設定であり、本実施例では説明を省略する。

本実施例は、上記の運搬ロボットを含む倉庫物流システムをさらに提供する。

本実施例は運搬ロボットを提供し、実施例１と比べると、本実施例によって提供される運搬ロボットは、同様に移動シャーシ６と、移動シャーシ６に設けられるガントリー２と、ガントリー２の高さ方向に沿って設けられる少なくとも２つの荷箱搬送機構１と、ガントリー２に対して荷箱搬送機構１を鉛直に昇降させる昇降機構３とを含み、各荷箱搬送機構１は両方とも伸縮アセンブリ１２、中継板１１および荷箱ピックアップアセンブリ１３を含む。相違点として、本実施例によって提供される伸縮アセンブリ１２の構造が実施例１と異なることであり、本実施例は伸縮アセンブリ１２の構造のみを詳しく説明し、実施例１と同じ構造に関する説明を省略する。

図８は本開示の実施例によって提供される荷箱搬送機構１の構造概略図である。図８に示すように、本実施例では、伸縮アセンブリ１２は、伸縮板１２３の伸長する長さを大くし、ダブル荷積み位置付きの在庫容器の奥側に位置する荷箱７のピックアップを実現できる３段の同期伸縮構造である。

本実施例では、ダブル荷積み位置付きの在庫容置とは、在庫容器において、縦の奥行き方向である伸縮アセンブリ１２の伸縮方向に沿って２つの荷積み位置が並列して設置されることを指す。倉庫物流システムの倉庫管理では、倉庫のスペース利用率を向上させるために、通常、各在庫容器について、その片側に１つの在庫容器が隣接して設置され、その他側に他の在庫容器が離間して設置され、かつ離間して設置される２つの在庫容器の間には、運搬ロボットを通過させるための通路が形成される。

このような設置では、ダブル荷積み位置において、奥側の荷積み位置に位置する荷箱７は、伸縮アセンブリ１２の伸長板が手前側の荷積み位置を越えなと、荷箱ピックアップアセンブリ１３によって動かされいため、ダブル荷積み位置の奥側の荷積み位置に位置する荷箱７をピックアップするために、伸縮アセンブリ１２の最大伸長長さを大きくする必要がある。

具体的には、伸縮アセンブリ１２は手前から奥へ順次に設けられる固定板１２１、連結板１２２、延伸板１２４および伸縮板１２３を含み、連結板１２２、固定板１２１、および伸縮板１２３の同期伸縮を実現するための伸縮伝動アセンブリ１２５及び伸縮駆動アセンブリ１２６をさらに含む。伸縮駆動アセンブリ１２６は駆動モータを含み、伸縮伝動アセンブリ１２５は、固定板１２１に対する連結板１２２の水平伸縮を実現するための第１伸縮伝動アセンブリと、連結板１２２に対する延伸板１２４の水平伸縮を実現するための第２伸縮伝動アセンブリと、延伸板１２４に対する伸縮板１２３の水平伸縮を実現するための第３伸縮伝動アセンブリと、を含む。

第１伸縮伝動アセンブリは、固定板１２１の長さ方向の両端に設けられる第１プーリ１２５１と、２つの第１プーリ１２５１に巻き掛けられる第１タイミングベルト１２５２と、を含み、２つの第１プーリ１２５１の中心軸は同一高さに位置し、２つの第１プーリ１２５１の一方は駆動モータの出力軸に接続され、連結板１２２の第１端は第１連結部材１２５５を介して第１タイミングベルト１２５２に取り外し可能に接続される。

即ち、駆動モータが一方の第１プーリ１２５１を回転駆動する時、第１プーリ１２５１は第１タイミングベルト１２５２を回転駆動し、第１タイミングベルト１２５２の２つの第１プーリ１２５１の間に位置する部分は水平に設置されかつ連結板１２２に接続されるため、連結板１２２は第１タイミングベルト１２５２とともに動作し、これによって固定板１２１に対する連結板１２２の水平伸縮を実現する。

第２伸縮伝動アセンブリは、伸縮板１２３の両端に設けられる第２プーリ１２５３と、２つの第２プーリ１２５３に巻き掛けられる第２タイミングベルト１２５４と、を含み、２つの第２プーリ１２５３の中心は同一高さに位置し、第２タイミングベルト１２５４は第２連結部材１２５８を介して延伸板１２４に接続され、第２タイミングベルト１２５４は第３連結部材を介して固定板１２１の第２端に接続される。

第３伸縮伝動アセンブリは、延伸板１２４の長さ方向の両端に設けられる２つの第５プーリ１２５６と、第５プーリ１２５６に巻き掛けられる第４タイミングベルト１２５７と、を含み、２つの第５プーリ１２５６の中心は同じ高さに位置し、伸縮板１２３は第４連結部材を介して第４タイミングベルト１２５７に接続され、連結板１２２の第２端は第５連結部材を介して第４タイミングベルト１２５７に接続される。

３つのタイミングベルト伝動構造を設置することにより、連結板１２２、延伸板１２４および伸縮板１２３の水平伸縮を実現することができ、構造がシンプルで、コストが低い。伸縮アセンブリ１２が収縮状態、即ち初期状態である時、第１連結部材１２５５、第２連結部材１２５８および第４連結部材はすべて固定板１２１の第１端の付近に位置し、第３連結部材および第５連結部材は固定板１２１の第２端の付近に位置し、かつ固定板１２１、連結板１２２、延伸板１２４および伸縮板１２３の第１端は対向して設置され、伸縮アセンブリ１２が最大伸長状態にある時、第１連結部材１２５５は固定板１２１の第２端の付近に位置し、第２連結部材１２５８は連結板１２２の第２端の付近に位置し、第３連結部材は固定板１２１の第２端の付近に位置し、第４連結部材は延伸板１２４の第２端の付近に位置し、第５連結部材は連結板１２２の第２端の付近に位置する。即ち連結板１２２、延伸板１２４および伸縮板１２３の伸縮ストロークは、接続されるタイミングベルトの両端のプーリ間の間隔よりも小さい。

本開示によって提供される伸縮アセンブリ１２は、構造がシンプルで、設置しやすく、かつ伸縮アセンブリ１２の二方向の伸縮を実現することができ、運搬ロボットの対向する両側の在庫容器内の荷箱７に対する同期ピックアップを実現する。なお、本開示は、上記の伸縮アセンブリ１２を用いて３段の伸縮を実現するのに限定されず、他の実施例では、従来技術の他の３段の同期伸縮構造を用いて延伸板１２４、連結板１２２および伸縮板１２３の同期伸縮を実現してもよいし、連結板１２２、延伸板および伸縮板１２３が段階的に伸縮するという構造を用いて伸縮板１２３の最大伸長を実現してもよい。

本実施例では、伸縮板１２３が最大伸長状態にある時、伸縮アセンブリ１２の全長は３つの荷箱７の長さの合計よりも長く、これにより、伸縮板１２３は、ダブル荷積み位置の手前側に位置する荷積み位置を超えて奥側の荷積み位置の荷箱７のピックアップを行うことができる。

本実施例では、中継板１１の対向する両側のそれぞれは伸縮アセンブリ１２が設けられ、２つの伸縮アセンブリ１２は同じ伸縮駆動アセンブリ１２６により同期駆動され、かつ伸縮駆動アセンブリ１２６は伸縮同期伝動アセンブリ１２７を介して２つの伸縮アセンブリ１２における第１プーリ１２５１をそれぞれ駆動する。

本実施例における伸縮駆動アセンブリ１２６および伸縮同期伝動アセンブリ１２７の構造、並びにその中継板１１での設置は実施例１を参照されたく、本実施例は詳しい説明を省略する。

しかしながら、本実施例は上記の同期伝動アセンブリの構造形式に限定されず、２つの第１プーリ１２５１の同期回転を実現できる他の構造形式を用いてもよく、本実施例は一々例を挙げて説明しない。

なお、本実施例によって提供される運搬ロボットはダブル荷積み位置付きの在庫容器内の荷箱７の出し入れに適用できるだけではなく、スリー荷積み位置付きの在庫容器及びフォー荷積み位置付きの在庫容器の出し入れにも適用することができる。また、ダブル荷積み位置付きの在庫容器とフォー荷積み位置付きの在庫容器について、倉庫に配置される時、隣接する２つの在庫容器は、すべて離間して設置されることによって、２つの在庫容器の間には運搬ロボットが通過する通路が形成される。

本実施例は上記の運搬ロボットを含む倉庫物流システムをさらに提供する。

図９は本開示の実施例によって提供される荷箱のピックアップ方法のフローチャートである。図９に示すように、本実施例は、注文のピッキングタスクを実現するための、実施例１又は実施例２によって提供される運搬ロボットを用いて在庫容器上の目標荷箱をピックアップする荷箱のピックアップ方法を提供する。

本実施例によって提供される荷箱のピックアップ方法は、以下のステップＳ３０１～Ｓ３０７を含む。

ステップＳ３０１において、制御システムが運搬ロボットに荷箱ピックアップタスクを割り当てる。

ステップＳ３０２において、荷箱ピックアップタスクに内部荷箱７があるか否かを判断し、内部荷箱７があると判断された場合、ステップＳ３０３を実行し、内部荷箱７がないと判断された場合、ステップＳ３０４を実行する。

ステップＳ３０３において、制御システムが荷箱ピックアップタスクにおけるすべての目標荷箱の位置に基づいて最適荷箱ピックアップ移動経路を計画し、最適荷箱ピックアップ移動経路において、内部荷箱７が最適移動経路の最後の荷箱ピックアップ位置に位置しない。

ステップＳ３０４において、制御システムが荷箱ピックアップタスクにおけるすべての目標荷箱の位置に基づいて最適荷箱ピックアップ移動経路を計画し、最適荷箱ピックアップ移動経路が、すべての目標荷箱をピックアップする最短移動経路である。

ステップＳ３０５において、運搬ロボットが最適荷箱ピックアップ移動経路に従って、各目標荷箱が所在する位置に移動しかつ空の荷箱搬送機構１を用いて各目標荷箱をピックアップする。

各目標荷箱をピックアップするステップは以下のステップＳ３０５１～Ｓ３０５１３を含む。

ステップＳ３０５１において、制御システムが、運搬ロボットに対する目標荷箱の所在側に基づいて、回転機構５の動作を制御して、荷箱搬送機構１の伸長方向を目標荷箱が所在する在庫容器に向ける。

ステップＳ３０５２において、制御システムが、目標荷箱が所在する在庫容器の高さに基づいて、昇降機構３の動作を制御して、荷箱搬送機構１の中心を目標荷箱の中心と一致させる。

ステップＳ３０５３において、目標荷箱が内部荷箱７であるか否かを判断し、内部荷箱７でないと判断された場合、ステップＳ３０５４を実行し、内部荷箱７がであると判断された場合、ステップＳ３０５１３を実行する。

ステップＳ３０５４において、制御システムが、２つの伸縮板１２３がそれぞれ目標荷箱の対向する両側まで伸長するように、伸縮アセンブリ１２の動作を制御する。

ステップＳ３０５５において、制御システムが、先端に位置する荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作を制御して、レバー１３１を作業位置まで回転させる。

ステップＳ３０５６において、制御システムが伸縮アセンブリ１２の動作を制御して伸縮板１２３を初期位置まで収縮させるとともに、レバー１３１が目標荷箱を中継板１１に動かすように制御する。

ステップＳ３０５７において、制御システムが、先端に位置する荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作を制御して、先端のレバー１３１をアイドル位置に回転させる。

ステップＳ３０５８において、制御システムが、回転機構５を９０°回転制御して、伸縮アセンブリ１２の伸長方向を一時保管仕切り板４に向ける。

ステップＳ３０５９において、制御システムが昇降機構３の動作を制御して、中継板１１を一時保管仕切り板４と面一にする。

ステップＳ３０５１０において、制御システムが、後端に位置する荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作を制御して、後端のレバー１３１を作業位置まで回転させる。

後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３が常に固定板１２１に垂直である場合、当該ステップは省略できる。

ステップＳ３０５１１において、制御システムが、伸縮アセンブリ１２の動作を制御して伸縮板１２３を伸長させるとともに、後端のレバー１３１が目標荷箱を中継板１１から対応する一時保管仕切り板４に動かすように制御する。

ステップＳ３０５１２において、制御システムが伸縮アセンブリ１２の動作及び後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３を制御して、伸縮板１２３を初期状態まで収縮させ、レバー１３１をアイドル状態に回復させる。

後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３が常に固定板１２１に垂直である場合、当該ステップでは後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作を省略することができる。

ステップＳ３０５１３において、制御システムが荷箱搬送機構１の動作を制御し、当該内部荷箱７に対応する外部荷箱７を一時保管仕切り板４に搬送した場合、内部荷箱７を空の他の一時保管仕切り板４に搬送する。

荷箱搬送機構１が外部荷箱７を一時保管仕切り板４に搬送する操作および内部荷箱７を一時保管仕切り板４に搬送する操作はすべてステップＳ３０５４～ステップＳ３０５１２を参照することができる。

ステップＳ３０５１４において、内部荷箱７が一時保管仕切り板４に搬送された後、制御システムが空の荷箱搬送機構１の動作を制御して、一時保管仕切り板４上の内部荷箱７を当該内部荷箱７に対応する外部荷積み位置に返却する。

外部荷箱７を内部荷箱７に対応する内部荷積み位置に返却することにより、内部荷箱７がピッキングされた後、目標荷箱を当該外側荷積み位置に直接返却することができ、内側荷積み位置に返却することによる外側荷積み位置上の荷箱７のピックアップ操作を回避し、荷箱返却効率を向上させることができる。

ステップＳ３０６において、運搬ロボットがすべての目標荷箱をピックアップした後、ピッキングポイントに移動する。

ステップＳ３０７において、ピッキングスタッフが容易にピッキングする高さまで荷箱搬送機構１０を順次に昇降させる。

本実施例によって提供される荷箱のピックアップ方法は、実施例１又は実施例２における運搬ロボットを用いて荷箱７のピックアップ操作を行うことにより、荷箱７をピックアップできる高さが一時保管仕切り板４の高さに限定されないようにすることができ、荷箱のピックアップ方法の適用性及び汎用性を向上させるとともに、運搬ロボットは複数の荷箱７を同時に搬送することができ、搬送効率を向上させ、倉庫物流効率を向上させる。

図１０は本開示の実施例によって提供される荷箱の荷積み方法のフローチャートである。図１０に示すように、本実施例は、運搬ロボットによる荷箱の荷積み方法を提供し、前記方法は、荷箱７を在庫容器の目標荷積み位置に荷積みすることで、運搬ロボットが荷箱７を荷積みする効率又は荷箱をピッキングした後に返却する効率を向上させる。本実施例によって提供される荷箱返却方法は実施例１又は実施例２の運搬ロボットに適用される。

なお、荷箱７の荷積みは、ピッキング操作により在庫容器からピックアップされた荷箱７がピッキングされた後、ピッキング済みの荷箱７を在庫容器の荷積み位置に返却する荷箱返却操作であってもよいし、新しい荷箱７を在庫容器に補充する荷積み操作であってもよいし、他の原因で荷箱７を在庫容器内に配置する操作であってもよく、本実施例はこれに対して特に限定しない。

具体的には、本実施例によって提供される荷箱返却方法は、以下のステップＳ４０１～Ｓ４０３を含む。

ステップＳ４０１について、制御システムが運搬ロボットに荷箱７の荷積みタスクを割り当てる。

ステップＳ４０２において、制御システムが荷箱返却タスクにおけるすべての目標荷箱が所在する位置に基づいて最適荷箱返却移動経路を計画する。

ステップＳ４０３について、運搬ロボットが最適移動経路に基づいて各目標荷箱の目標荷積み位置の真正面に順次移動しかつ目標荷箱を目標荷積み位置に配置する。

荷箱搬送機構１で荷箱７を目標荷積み位置に配置するステップを実現する操作は以下のステップＳ４０３１～Ｓ４０３７を含む。

ステップＳ４０３１において、制御システムが昇降機構３の動作を制御して、荷箱返却対象の荷箱７をピックアップできる高さまで荷箱搬送機構１を昇降させる。

制御システムが昇降機構３の動作を制御して、中継板１１が、荷箱返却対象の荷箱７が所在する一時保管仕切り板４と同じ高さになるまで荷箱搬送機構１を昇降させる。

荷箱搬送機構１には中継板１１が存在しない場合、荷箱返却対象の荷箱７に正対するように荷箱搬送機構１を昇降させる。

ステップＳ４０３２において、制御システムが回転機構５の動作を制御して、荷箱搬送機構１の伸長方向を荷箱返却対象の荷箱７に向ける。

ステップＳ４０３３において、制御システムが荷箱搬送機構１の動作を制御して、荷箱７を一時保管機構から荷箱搬送機構１に移動させる。

上記ステップＳ４０３３は具体的にはステップＳ４０３３１～Ｓ４０３３４を含む。

ステップＳ４０３３１において、制御システムが伸縮アセンブリ１２の動作を制御して、２つの伸縮板１２３をそれぞれ荷箱７の両側まで伸長させる。

ステップＳ４０３３２において、制御システムが先端の荷箱搬送機構の動作を制御して、レバー１３１を作業位置まで回転させる。

ステップＳ４０３３３において、制御システムが、伸縮アセンブリ１２の動作を制御して伸縮板１２３を初期位置まで収縮させるとともに、レバー１３１が荷箱７を一時保管仕切り板４から中継板１１に動かすように制御する。

ステップＳ４０３３４において、制御システムが先端の荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作を制御して、レバー１３１をアイドル位置まで回転させる。

ステップＳ４０３５において、制御システムが昇降機構３の動作を制御して、荷箱搬送機構１を目標荷積み位置の中心と同じ高さまで昇降させる。

制御システムが昇降機構３の動作を制御して、中継板１１を、目標荷積み位置が所在する商品棚の仕切り板と面一にする。

ステップＳ４０３６において、制御システムが回転機構５の動作を制御して、荷箱搬送機構１の伸長方向を目標荷積み位置に向ける。

ステップＳ４０３７において、制御システムが荷箱搬送機構１の動作を制御して、荷箱搬送機構１上の荷箱７を目標荷積み位置に返却する。

上記ステップＳ４０３７は、以下のステップＳ４０３７１～Ｓ４０３７４を含む。

ステップＳ４０３７１において、制御システムが後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作を制御して、後端のレバー１３１を作業位置まで回転させる。

なお、ステップＳ４０３６～ステップＳ４０３９は、行う順序なし、同時に行ってもよいし、任意の順序に従って行ってもいい。後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３が常に固定板１２１に垂直である時、当該ステップは省略してもよい。

ステップＳ４０３７２において、制御システムが伸縮アセンブリ１２の動作を制御して伸縮板１２３を伸長させるとともに、後端のレバー１３１が荷箱７を動かして中継板１１から目標荷積み位置に移動させるように制御する。

ステップＳ４０３７３において、制御システムが後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３の動作を制御して、後端レバー１３１を作業位置からアイドル位置まで回転させる。

後端の荷箱ピックアップアセンブリ１３が常に固定板１２１に垂直である場合、当該ステップは省略してもよい。

ステップＳ４０３７４において、制御システムが伸縮アセンブリの動作を制御して、伸縮アセンブリ１２を初期状態まで収縮させる。

なお、ステップＳ４０３７３及びステップＳ４０３７４は同時に行ってもよいし、順序なしで行ってもよい。

本実施例によって提供される荷箱の荷積み方法は、実施例１又は実施例２における運搬ロボットを用いて荷箱７の荷積み操作を行うことにより、荷箱７を荷積みする高さが一時保管仕切り板４の高さに限定されないようにすることができ、荷箱のピックアップ方法の適用性および汎用性を向上させるとともに、運搬ロボットは複数の荷箱７を同時に搬送することができ、搬送効率を向上させ、倉庫物流効率を向上させることができる。

なお、上記内容は本開示の好ましい実施例および運用する技術原理に過ぎないことに留意されたい。本開示はここに記載の特定の実施例に限定されないことを当業者に理解されたい。当業者であれば、本開示の保護範囲から逸脱しない限り、様々な明らかな変化、再調整および置き換えを行うことができる。したがって、以上の実施例で本開示を詳しく説明したが、本開示は以上の実施例に限定されず、本開示の構想から逸脱しない限り、より多くの他の同等の実施例を含むことができ、ただし、本開示の範囲は添付の特許請求の範囲により決定される。

従来技術に対応する図面１における図面符号は以下のとおりである。

１００ 駆動ユニット
２００ 荷箱保管ユニット
２２０ パレット
３００ 荷箱搬送ユニット
３１０ フレーム
３２０ 昇降装置
３３０ 伸縮歯
３４０ 回転装置
４００ 荷箱

具体的な実施形態に対応する図面２～図面８における図面符号は以下のとおりである。

１ 荷箱搬送機構
１１ 中継板
１１１ 中継板本体
１１２ 案内部
１１３ 折り返し部
１２ 伸縮アセンブリ
１２１ 固定板
１２２ 連結板
１２３ 伸縮板
１２４ 延伸板
１２５ 伸縮伝動アセンブリ
１２５１ 第１プーリ
１２５２ 第１タイミングベルト
１２５３ 第２プーリ
１２５４ 第２タイミングベルト
１２５５ 第１連結部材
１２５６ 第５プーリ
１２５７ 第４タイミングベルト
１２５８ 第２連結部材
１２６ 伸縮駆動アセンブリ
１２７ 伸縮同期伝動アセンブリ
１２７１ 伸縮同期軸
１２７２ 第３プーリ
１２７３ 第４プーリ
１２７４ 第３タイミングベルト
１２８ 伸縮案内アセンブリ
１２８１ 第１案内溝
１２８２ 第２案内溝
１２８３ 第１ガイドレール
１２８４ 第２ガイドレール
１３ 荷箱ピックアップアセンブリ
１３１ レバー
１３２ レバー駆動部品
１４ ストッパプレート
１４１ ストッパプレート本体
１４２ 案内板部
１５ 仕切り板
２ ガントリー
２１ 支柱
２１１ 本体板部
２１２ 補強棒部
２２ 補強ビーム
２３ 補助伝動部品
２４ 連結バー
２５ 収容溝
３ 昇降機構
３１ 取付座
３１１ 第１取付板
３１２ 第２取付板
３２ 昇降駆動ユニット
３３ 昇降伝動アセンブリ
３３１ 第１昇降タイミングプーリ
３３２ 第１昇降タイミングベルト
３４ 昇降同期伝動アセンブリ
３４１ 昇降同期軸
３４２ 第２昇降タイミングプーリ
３４３ 第３昇降タイミングプーリ
３４４ 第２昇降タイミングベルト
３４５ 従動歯車
３５ 昇降案内輪
４ 時保管仕切り板
４１ 仕切り板本体
４２ 接続ロッド部
４３ アダプタ
４３１ 第１連結板部
４３２ 第２連結板部
４４ 鍔部
４５ 補強リブプレート
５ 回転機構
５１ 回転駆動ユニット
５２ 回転伝動アセンブリ
５２１ 回転軸受
５２１１ タイミングベルトリングギア
５２２ 回転タイミングベルト
５２３ 回転タイミングプーリ
５３ 支持板
５３１ 接続部
６ 移動シャーシ
６１ 駆動輪
７ 荷箱

Claims (19)

1. 移動シャーシ（６）と、前記移動シャーシ（６）に鉛直に設けられるガントリー（２）と、前記ガントリー（２）に設けられる一時保管機構及び荷箱搬送機構（１）と、を含み、前記一時保管機構は、荷箱（７）を一時保管するための複数の一時保管スペースを有し、前記荷箱搬送機構（１）は前記一時保管スペースと在庫容器との間で荷箱（７）を搬送可能であり、
   前記ガントリー（２）は、平行かつ離間して設けられる一対の支柱（２１）を含み、前記支柱（２１）は鉛直に設けられ、前記一時保管機構及び前記荷箱搬送機構（１）のそれぞれは一対の前記支柱（２１）に接続され、
   前記荷箱搬送機構（１）は、前記荷箱搬送機構（１）を鉛直に昇降させるための昇降機構（３）を介して前記ガントリー（２）に接続され、前記昇降機構（３）は自己駆動式の昇降機構（３）であり、
   前記一時保管機構は、高さ方向に離間して設置される複数の一時保管仕切り板（４）を含み、前記一時保管仕切り板（４）は、前記ガントリー（２）に取り外し可能に接続され、前記一時保管仕切り板（４）の上面に前記一時保管スペースが形成され、
   前記一時保管仕切り板（４）は、水平に設けられる仕切り板本体（４１）と、前記仕切り板本体（４１）の下面に設けられる接続ロッド部（４２）とを含み、前記接続ロッド部（４２）の両端はそれぞれ前記ガントリー（２）に取り外し可能に接続され、
   接続ロッド部（４２）は、その端部に設けられるアダプタ（４３）を介して前記支柱（２１）に取り外し可能に接続され、
   前記アダプタ（４３）は、Ｕ字状の構造を形成する１つの第１連結板部（４３１）と２つの第２連結板部（４３２）とを含み、前記第１連結板部（４３１）は、補強棒部（２１２）の他方の補強棒部（２１２）から離れる外側面に取り外し可能に接続され、２つの前記第２連結板部（４３２）は平行かつ離間して設けられ、前記第２連結板部（４３２）に接続ロッド部（４２）が挿着するための挿着穴が設けられ、前記接続ロッド部（４２）と挿着穴とは締まり嵌めである、
   ことを特徴とする運搬ロボット。
2. 前記一時保管仕切り板（４）の前記ガントリー（２）における高さは調整可能である
   ことを特徴とする請求項１に記載の運搬ロボット。
3. 前記仕切り板本体（４１）の下面と前記接続ロッド部（４２）との間に補強リブプレート（４５）が連結されており、
   前記仕切り板本体（４１）の周縁に鍔部（４４）が設けられ、前記鍔部（４４）は前記一時保管仕切り板（４）の上面から突出し、かつ前記鍔部（４４）が囲んで、一端が開放する前記一時保管スペースを形成する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の運搬ロボット。
4. 前記第１連結板部（４３１）に第１貫通穴が設けられ、前記支柱（２１）は、鉛直に設けられる本体板部（２１１）と、前記本体板部（２１１）の対向する両側に設けられる補強棒部（２１２）と、を含み、前記補強棒部（２１２）には、対応する第１接続ねじ穴が設けられ、前記アダプタ（４３）は、第１貫通穴及び第１接続ねじ穴に挿通されるねじ接続部品によって接続され、
   前記補強棒部（２１２）には、その高さ方向に沿って複数の前記第１接続ねじ穴が離間して設置され、前記第１連結板部（４３１）の第１貫通穴は、そのうちの１つの第１接続ねじ穴に選択的に接続される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運搬ロボット。
5. 前記支柱（２１）は、高さ方向に複数対設けられ、高さ方向において隣接する２つの前記支柱（２１）は取り外し可能に接続され、
   補強棒部（２１２）は、両端が開放される中空キャビティを有し、
   高さ方向において隣接する２つの前記支柱（２１）の間に連結バー（２４）が設けられ、前記連結バー（２４）の両端は、上下２つの前記補強棒部（２１２）の前記中空キャビティ内にそれぞれ挿着され、
   前記補強棒部（２１２）は本体板部（２１１）よりも内側に位置し、２つの前記補強棒部（２１２）と本体板部（２１１）とによって、開口部が他方の支柱（２１）に面するＵ字状の構造が形成される、
   ことを特徴とする請求項１に記載の運搬ロボット。
6. 前記連結バー（２４）の横断面形状は、前記補強棒部（２１２）の中空キャビティの横断面形状と一致しており、前記連結バー（２４）には、その高さ方向に複数の第２ねじ穴が離間して設けられ、
   隣接する２つの支柱（２１）のうち、下方に位置する補強棒部（２１２）の上端側面に複数の第２貫通穴が設けられ、前記連結バー（２４）の一端は、下方に位置する補強棒部（２１２）の中空キャビティ内に挿入され、かつ第２貫通穴及び第２ねじ穴に挿通されるねじ接続部品によって接続され、前記連結バー（２４）の上端は、上方に位置する補強棒部（２１２）の中空キャビティ内に挿入されて中空キャビティに締まり嵌めされる、
   ことを特徴とする請求項５に記載の運搬ロボット。
7. 上方に位置する補強棒部（２１２）の下端に第３貫通穴が設けられ、前記連結バー（２４）が上方に位置する補強棒部（２１２）の中空キャビティ内に挿着される場合、上方の補強棒部（２１２）は、前記第３貫通穴及び第２ねじ穴に挿通されるねじ接続部品によって接続される、
   ことを特徴とする請求項６に記載の運搬ロボット。
8. 前記昇降機構（３）は、取付座（３１）と、前記取付座（３１）に設けられる昇降駆動ユニット（３２）及び昇降伝動アセンブリ（３３）と、を含み、前記ガントリー（２）に補助伝動部品（２３）が設けられ、前記昇降駆動ユニット（３２）は、前記補助伝動部品（２３）と協動して伝動するよう前記昇降伝動アセンブリ（３３）を駆動することにより、前記昇降機構（３）を前記補助伝動部品（２３）に沿って鉛直に昇降させる、
   ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の運搬ロボット。
9. 前記昇降伝動アセンブリ（３３）は、高さ方向に離間して設けられる２つの第１昇降タイミングプーリ（３３１）と、２つの前記第１昇降タイミングプーリ（３３１）に巻き掛けられる第１昇降タイミングベルト（３３２）と、を含み、前記第１昇降タイミングベルト（３３２）は両面歯タイミングベルトであり、前記補助伝動部品（２３）は前記ガントリー（２）に鉛直に設けられる片面歯タイミングベルトであり、前記第１昇降タイミングベルト（３３２）は前記片面歯タイミングベルトと噛み合い、前記昇降駆動ユニット（３２）は、一方の前記第１昇降タイミングプーリ（３３１）を水平軸線回りに回転駆動するための昇降駆動モータを含む、
   ことを特徴とする請求項８に記載の運搬ロボット。
10. 前記昇降機構（３）は、前記昇降機構（３）の鉛直移動を案内するための昇降案内アセンブリをさらに含み、
    前記昇降案内アセンブリは、鉛直方向に離間して設置される複数の昇降案内輪（３５）を含み、前記昇降案内輪（３５）と前記昇降伝動アセンブリ（３３）とは前記取付座（３１）の同一側に位置し、前記昇降案内輪（３５）は前記取付座（３１）に回転可能に接続され、前記昇降案内輪（３５）は、前記補助伝動部品（２３）が設けられていない補強棒部２１２に当接される、
    ことを特徴とする請求項８又は９に記載の運搬ロボット。
11. 前記支柱（２１）には、開口部が他方の前記支柱（２１）に面する収容溝（２５）を有し、前記補助伝動部品（２３）は前記収容溝（２５）の片側の溝壁に設けられ、前記昇降案内アセンブリは、対向する他側の溝壁にスライド可能又は転倒可能に接続される、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の運搬ロボット。
12. 前記取付座（３１）は、水平に設けられる第１取付板（３１１）と、前記第１取付板（３１１）の両端に鉛直に設けられる２つの第２取付板（３１２）と、を含み、前記第１取付板（３１１）は前記第２取付板（３１２）の上端に接続され、前記昇降伝動アセンブリ（３３）は前記第２取付板（３１２）に設けられ、前記昇降駆動ユニット（３２）は前記第１取付板（３１１）の上面に設けられる、
    ことを特徴とする請求項８～１１のいずれか１項に記載の運搬ロボット。
13. 前記荷箱搬送機構（１）は、
    ガントリー（２）に取り外し可能に接続される中継板（１１）と、
    前記荷箱（７）を動かすことで、前記荷箱（７）を前記中継板（１１）と前記在庫容器との間で移動させるように構成される荷箱ピックアップアセンブリ（１３）と、
    前記中継板（１１）及び前記荷箱ピックアップアセンブリ（１３）に接続され、荷箱ピックアップ前記中継板（１１）に対して前記荷箱ピックアップアセンブリ（１３）を水平に伸縮させるように構成される伸縮アセンブリ（１２）と、を含み、
    前記伸縮アセンブリ（１２）は２段の同期伸縮構造又は３段の同期伸縮構造であり、
    前記伸縮アセンブリ（１２）は、平行に設けられる固定板（１２１）と、連結板（１２２）と、伸縮板（１２３）と、前記連結板（１２２）及び前記伸縮板（１２３）を駆動して同期伸縮させる伸縮伝動アセンブリ（１２５）及び伸縮駆動アセンブリ（１２６）とを含み、固定板（１２１）は中継板（１１）に垂直に接続される、
    ことを特徴とする請求項１～１２のいずれか１項に記載の運搬ロボット。
14. 前記伸縮伝動アセンブリ（１２５）は、前記固定板（１２１）に対する連結板（１２２）の水平伸縮を実現する第１伸縮伝動アセンブリと、連結板（１２２）に対する伸縮板（１２３）の水平伸縮を実現する第２伸縮伝動アセンブリと、を含み、
    前記第１伸縮伝動アセンブリは、前記固定板（１２１）の両端に離間して設けられる２つの第１プーリ（１２５１）と、２つの第１プーリ（１２５１）に巻き掛けられる第１タイミングベルト（１２５２）とを含み、２つの第１プーリ（１２５１）の中心は同一高さに位置し、
    伸縮駆動アセンブリ（１２６）は伸縮駆動モータを含み、伸縮駆動モータの出力軸は水平に設けられ、かつ前記伸縮駆動アセンブリ（１２６）の出力軸は一方の第１プーリ（１２５１）に接続される、
    ことを特徴とする請求項１３に記載の運搬ロボット。
15. 前記第２伸縮伝動アセンブリは、前記連結板（１２２）の両端に設けられる２つの第２プーリ（１２５３）と、２つの前記第２プーリ（１２５３）に巻き掛けられる第２タイミングベルト（１２５４）とを含み、２つの第２プーリ（１２５３）は同一高さに位置し、及び／又は、
    前記伸縮アセンブリ（１２）は伸縮同期伝動アセンブリ（１２７）をさらに含み、前記伸縮同期伝動アセンブリ（１２７）は、伸縮駆動モータの出力軸に外嵌される第３プーリ（１２７２）と、両端がそれぞれ２つの前記伸縮アセンブリ（１２）の１つの第１プーリ（１２５１）に挿通される伸縮同期軸（１２７１）と、前記伸縮同期軸（１２７１）に外嵌される第４プーリ（１２７３）と、前記第４プーリ（１２７３）と前記第３プーリ（１２７２）とに巻き掛けられる第３タイミングベルト（１２７４）と、を含み、前記第４プーリ（１２７３）と前記第３プーリ（１２７２）とは鉛直方向に離間して設けられる、
    ことを特徴とする請求項１４に記載の運搬ロボット。
16. 前記伸縮アセンブリ（１２）は伸縮案内アセンブリ（１２８）をさらに含み、前記伸縮案内アセンブリ（１２８）は、前記固定板（１２１）の内側に設けられる第１案内溝（１２８１）と、前記連結板（１２２）の内側に設けられる第２案内溝（１２８２）と、前記連結板（１２２）の外側に設けられかつ第１案内溝（１２８１）にスライド可能に係合される第１ガイドレール（１２８３）と、前記伸縮板（１２３）の内側に設けられかつ前記第２案内溝（１２８２）に係合される第２ガイドレール（１２８４）と、を含む、
    ことを特徴とする請求項１４又は請求項１５に記載の運搬ロボット。
17. 前記中継板（１１）の対向する両側のそれぞれに前記伸縮アセンブリ（１２）が設けられ、かつ前記伸縮アセンブリ（１２）は、同一の伸縮駆動アセンブリ（１２６）を用いて伸縮同期伝動アセンブリ（１２７）と協動して同期駆動し、
    前記中継板（１１）の一端に荷箱出入り口が形成され、前記中継板（１１）の他端に仕切り板（１５）が設けられ、前記伸縮駆動アセンブリ（１２６）及び前記伸縮同期伝動アセンブリ（１２７）は、前記仕切り板（１５）の前記荷箱出入り口から離れる側に位置する、
    ことを特徴とする請求項１３～１６のいずれか１項に記載の運搬ロボット。
18. 伸縮アセンブリ（１２）に対応する前記中継板（１１）の対向する両側にストッパプレート（１４）が設けられ、前記ストッパプレート（１４）は前記伸縮アセンブリ（１２）よりも内側に位置しかつ前記伸縮アセンブリ（１２）の伸縮方向に沿って延び、
    前記ストッパプレート（１４）は、ストッパプレート本体（１４１）と、ストッパプレート本体（１４１）の両端に設けられる案内板部（１４２）とを含み、前記案内板部（１４２）は、一端が前記ストッパプレート本体（１４１）に接続され、他端が前記ストッパプレート本体（１４１）から離れる方向において、前記固定板（１２１）に近づく方向に向けて斜めに延び、前記中継板（１１）の同じ端に位置する２つの前記ストッパプレート本体（１４１）が外方へ広がる構成となっている、
    ことを特徴とする請求項１７に記載の運搬ロボット。
19. 前記中継板（１１）の荷箱出入り口端に案内部（１１２）が設けられ、前記案内部（１１２）の一端は中継板本体（１１１）に接続され、前記案内部（１１２）の他端は、中継板本体（１１１）から離れる方向に沿って下方へ斜めに延びる、
    ことを特徴とする請求項１８に記載の運搬ロボット。