CN110294249B - 一种仓储物流系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种仓储物流系统,该系统包括货架、多个地面存取机器人、物料存取装置及控制系统,所述货架为多个且间隔排列布置,各货架之间的间距与所述物料存取装置的宽度相适配,所述物料存取装置安装于多个所述货架之间形成的巷道内并可在所述巷道内自由行走;所述控制系统与所述地面机器人及所述物料存取装置均控制连接,用于控制所述地面机器人及所述物料存取装置的动作及两者之间的配合作业。该系统用于仓储内的商品存储和拣选。该系统可实现商品的自动化生产,并且该系统可大大提高空间利用率及生产效率,同时,系统结构简单,使用方便,占用空间小,存取效率高,节省投资,能够很好的适应快速发展的自动化控制技术。

Description

一种仓储物流系统
技术领域
本发明属于仓储物流技术领域,特别涉及一种仓储物流系统。
背景技术
仓储的自动化生产系统,有入库、出库、存储等多种流程组成。当前,行业内有种类繁多的自动化设备用于仓储的自动化生产,其中最近几年较为常见的有机器人搬运货架到工作站的货到人拣选系统、shuttle立体存储的货到人拣选系统、miniload的货到人系统等。但因其在实际的应用中因考虑到生产效率、库存体积、场地空间利用率、生产效益等因素时、当前的自动化生产系统中均存在各种劣势,导致推广应用较为缓慢,也无法作为未来的仓储的自动化生产系统最终解决方案,会导致当前投资的设备成本在未来一段时期内存在浪费。
所以对于仓储的自动化生产系统领域中,如何能够提高存取效率、节省投资成本以及如何能够更好的与快速发展的自动化控制技术相结合等,成为目前本领域技术人员亟需解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此,为解决上述技术问题之一,本发明提供一种仓储物流系统,该系统用于仓储内的商品存储和拣选。该系统可实现商品的自动化生产,并且该系统可大大提高空间利用率及生产效率,同时,系统结构简单,使用方便,占用空间小,存取效率高,节省投资,能够很好的适应快速发展的自动化控制技术。
本发明是通过以下技术方案实现的,一种仓储物流系统,该系统包括货架、多个地面存取机器人、物料存取装置及控制系统,所述货架为多个且间隔排列布置,各货架之间的间距与所述物料存取装置的宽度相适配,所述物料存取装置安装于多个所述货架之间形成的巷道内并可在所述巷道内自由行走;所述控制系统与所述地面机器人及所述物料存取装置均控制连接,用于控制所述地面机器人及所述物料存取装置的动作及两者之间的配合作业;地面导航系统,与所述控制系统通讯连接,向所述控制系统实时反馈所述地面机器人的位置及速度信息,所述控制系统通过所述地面导航系统的反馈信息来控制所述地面机器人的动作。
作为优选,所述货架的下方为中空结构,所述地面存取机器人为多台,且在空载或带有物料情况下均可在所述中空结构内自由穿梭,所述巷道内设置有多个缓存架,所述物料存取装置与同一巷道内的任一所述缓存架之间、所述物料存取装置与任一地面存取机器人之间、所述地面存取机器人与任一缓存架之间均可在所述控制系统的控制下,选取最快的转接路径,实现物料的转接。
在所述物料存取装置的一种优选实施方式中,包括:行走机构,所述行走机构包括行走驱动电机、行走轮及行走轨道,所述行走驱动电机与所述行走轮传动连接,驱动所述行走轮沿所述行走轨道移动;提升机构,所述提升机构包括沿竖直方向延伸的固定框架、与所述固定框架活动连接的提升架及安装于所述固定框架上的提升驱动组件,所述提升机构通过所述固定框架与所述行走机构固定连接,所述提升架与所述提升驱动组件传动连接,并且在所述提升驱动组件的驱动下沿所述固定框架上下移动;存取机构,所述存取机构安装固定于所述提升机构上,所述存取机构包括存取执行组件及托举组件,所述存取执行组件可沿水平方向双向伸缩,所述托举组件可将物料托举并可将物料从所述存取机构的下方与其它设备进行转接。
进一步,所述物料存取装置还包括提升连接件,所述提升连接件固定安装于所述提升架上,所述存取机构通过所述提升连接件与所述提升机构连接并位于所述提升机构的外部;
所述安装架包括与所述提升连接件连接的顶板及沿所述顶板两侧向下延伸的两个相对设置的固定部,所述存取执行组件为两个,分别固定安装于所述固定部上,所述安装架的两个所述固定部及所述顶板之间形成用于存取物料的空间。
进一步,所述存取执行组件包括固定板、存取动力轮、张紧轮、存取驱动电机、导轮、动力齿板、拨挡组件、第一滑轨组件及存取同步带;
所述固定板与所述安装架固定连接,并且所述固定板竖直放置;
所述动力齿板为长条形结构并且通过所述第一滑轨组件与所述固定板活动连接,所述动力齿板上设有传动齿条;
所述存取动力轮、张紧轮、导轮及存取驱动电机均固定于所述固定板上,并且所述存取动力轮带有外部齿形结构且与所述存取驱动电机传动连接;所述张紧轮及所述导轮均为两个且分别设于所述存取动力轮的两侧,所述存取同步带绕过所述存取动力轮、两个所述张紧轮及两个所述导轮,并且所述同步带的齿形位于外侧,同时与所述存取动力轮的外部齿形结构及所述动力齿板的传动齿条啮合;所述存取驱动电机工作时可通过所述存取动力轮带动所述存取同步带进而带动所述动力齿条沿所述第一滑轨组件自由移动;
所述拨挡组件为两个及以上且间隔布置,均与所述动力齿板连接,所述拨挡组件包括用于拨挡物料的拨叉及用于将所述拨叉打开与收回的拨挡驱动电机,所述拨叉与所述拨挡驱动电机传动连接。
进一步,所述存取执行组件还包括第二滑轨组件、伸缩板、伸缩同步带及伸缩传动轮;
所述伸缩板通过所述第二滑轨组件与所述动力齿板活动连接;
所述拨挡组件安装于所述伸缩板上;
所述伸缩传动轮为两个,分别安装于所述动力齿板的两端;
所述伸缩同步带为两个,每个所述伸缩同步带分别绕过其中一个所述伸缩传动轮,并且一端固定于所述伸缩板另一端固定于所述固定板。
进一步,所述托举组件为两个,均安装于所述安装架的内侧,所述托举组件包括托举电机及托举板;
所述安装架设置有向内的翻折结构,所述托举板为长条形板且位于所述翻折结构的上方,所述托举板与所述翻折结构铰接,所述托举板位于水平位置时,与所述翻折结构叠放,通过所述翻折结构形成对托举板的限位,所述托举板可在所述托举电机的驱动下在预设角度范围内翻转。
进一步,所述托举板的两端为斜面结构;所述安装架的所述固定部两端均设置有向内弯折的导向板。
进一步,所述提升驱动组件还包括导向立柱、同步带导向轮组、提升同步带、提升驱动电机及提升传动轮;
所述导向立柱与所述固定框架固定连接,所述提升架上设有导向轮并且与所述导向立柱滚动连接,所述提升驱动电机安装于所述导向立柱的一侧并与所述提升传动轮传动连接,所述同步带导向轮组至少两个,分别设置于所述提升机构的顶部和底部,所述提升同步带绕过所述提升传动轮及所述同步带导向轮组,并且一端固定于所述提升架的顶部另一端固定于所述提升架的底部。
进一步,所述行走机构还包括上导向组件,所述上导向组件安装于所述提升机构的顶部。
本发明所提供的一种仓储物流系统中,由于各货架之间的间距与所述物料存取装置的宽度相适配,可以使得物料存取装置在每个巷道内只需布置一台设备即可,由于该系统中货架下方为中空结构,可以使得地面存取机器人可以自由穿梭,有利于控制系统对其控制,减少路径问题带来的行走时间过长,以便提高物料的运输效率。
另外,本发明所提供的物流仓储系统中,所包括的物料存取装置,包括:行走机构,所述行走机构包括行走驱动电机、行走轮及行走轨道,所述行走驱动电机与所述行走轮传动连接,驱动所述行走轮沿所述行走轨道在水平面内移动;提升机构,所述提升机构包括沿竖直方向延伸的固定框架、与所述固定框架活动连接的提升架及安装于所述固定框架上的提升驱动组件,所述提升机构通过所述固定框架与所述行走机构固定连接,所述提升架与所述提升驱动组件传动连接,并且在所述提升驱动组件的驱动下沿所述固定框架上下移动;存取机构,所述存取机构安装固定于所述提升机构上,所述存取机构包括存取执行组件及托举组件,所述存取执行组件可沿水平方向双向伸缩,所述托举组件可将物料托举并可将物料从所述存取机构的下方与其它设备进行转接。
上述物料存取装置,通过行走机构可以实现存取装置在地面上水平行走,已达到货物所在的水平位置,通过提升机构,可以将安装于其上的存取机构提升到货物所在的竖直位置,通过存取执行机构可将物料放入货架或从货架将物料取出,实现存取动作。存取机构可以进行水平方向上的两个方向的物料存取,大大提高存取效率,并且可以从存取机构下方将物料放到地面存取机器人或地面缓存架上,也可以从地面存取机器人或地面缓存架上将物料取出,这样一来,可以使得物料存取装置可以实现与地面机器人或缓存架之间自由形成配合,有利于实现高效的自动化控制。本装置结构简单,使用方便,占用空间小,存取效率高,节省投资,同时,还可以很好的适应快速发展的自动化控制技术。
由于该物料存取装置所具有的有益技术效果,因此包括该装置的仓储物流系统具有相应的有益技术效果。
本发明所提供的仓储物流系统的其它有益技术效果将结合具体实施方式作进一步的阐述说明。
附图说明
图1-图3为本发明所提供的一种仓储物流系统的具体实施方式的整体结构示意图;
图4为所述物料存取装置的一种具体实施方式的立体结构示意图;
图5为所述行走机构的一种具体实施方式的俯视结构示意图;
图6为图5所示行走机构的局部正视结构示意图;
图7为图5所示行走机构中一种所述行走轨道的具体实施方式的剖面结构示意图;
图8为所述提升机构的一种具体实施方式的立体结构示意图;
图9为所述提升连接件的一种具体实施方式的立体结构示意图;
图10为所述安装架的一种具体实施方式的立体结构示意图;
图11为所述存取机构的一种具体实施方式的立体结构示意图;
图12为所述存取执行组件的一种具体实施方式的立体结构示意图;
图13为图12所示存取执行组件拆去所述伸缩板的立体结构示意图。
其中,图中的件号表示为:
1、行走机构,11、行走驱动电机,12、行走轮,13、行走轨道,14、上导向组件,15、左右导向轮组,16、销轴,2、提升机构,21、固定框架,22、提升架,23、提升驱动组件,231、导向立柱,232、同步带导向轮组,233、提升同步带,234、提升驱动电机,235、提升传动轮,3、存取机构,31、存取执行组件,311、固定板,312、存取动力轮,313、张紧轮,314、存取驱动电机,315、导轮,316、动力齿板,3161、传动齿条,317、拨挡组件,3171、拨叉,3172、拨挡驱动电机,318、第一滑轨组件,319、存取同步带,3110、第二滑轨组件,3111、伸缩板,3112、伸缩同步带,3113、伸缩传动轮,32、托举组件,321、托举电机,322、托举板,33、安装架,331、固定部,332、顶板,333、翻折结构,334、插装部,4、提升连接件,41、第一连接部,42、第二连接部,100、货架,101、地面存取机器人,102、缓存架,1000、物料存取装置。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述,需要说明的是,附图仅为为说明本发明所提供的示意图,而非真正的实物投影图;另外,在不冲突的情况下,本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。所举实例只用于解释本发明,并非用于限定本发明的范围。
请参照图1至图13,图1-图3为本发明所提供的一种仓储物流系统的具体实施方式的整体结构示意图;图4为所述物料存取装置的一种具体实施方式的立体结构示意图;图5为所述行走机构的一种具体实施方式的俯视结构示意图;图6为图5所示行走机构的局部正视结构示意图;图7为图5所示行走机构中一种所述行走轨道的具体实施方式的剖面结构示意图;图8为所述提升机构的一种具体实施方式的立体结构示意图;图9为所述提升连接件的一种具体实施方式的立体结构示意图;图10为所述安装架的一种具体实施方式的立体结构示意图;图11为所述存取机构的一种具体实施方式的立体结构示意图;图12为所述存取执行组件的一种具体实施方式的立体结构示意图;图13为图12所示存取执行组件拆去所述伸缩板的立体结构示意图。
如图1至图3所示,为本发明所提供的一种仓储物流系统的具体实施方式的结构示意图,在本发明所提供的一种仓储物流系统的具体实施方式中,包括货架100及多个地面存取机器人101,物料存取装置1000,还包括控制系统,所述货架100为多个且间隔排列布置,各货架100之间的间距与所述物料存取装置的宽度相适配,所述物料存取装置1000安装于多个所述货架100之间形成的巷道内并可在所述巷道内自由行走;所述控制系统与所述地面机器人及所述物料存取装置1000均控制连接,用于控制所述地面机器人及所述物料存取装置1000的动作及两者之间的配合作业。所述货架100的下方为中空结构,所述地面存取机器人101为多台,且在空载或带有物料情况下均可在所述中空结构内自由穿梭,所述巷道内设置有多个缓存架102,所述物料存取装置1000与同一巷道内的任一所述缓存架102之间、所述物料存取装置1000与任一地面存取机器人101之间、所述地面存取机器人101与任一缓存架102之间均可在所述控制系统的控制下,选取最快的转接路径,实现物料的转接。
该仓储物流系统还包括导航系统,该系统将地面平行于巷道方向定义为X轴,垂直于巷道定义为Y轴,垂直于地平面为Z轴。由X轴、Y轴、Z轴构成一个立体的坐标导航系统;在地面上,初步定义X轴、Y轴原点作为基准坐标0点,按照毫米级定位原则,沿货架100底部全部建立虚拟物理坐标系存储于地图系统中,并在地面上沿X轴、Y轴按照一定的规则或者关键的位置粘贴实际标识码,用于地面存取机器人101导航偏差的纠正,同时每一个标识码也表示实际物理坐标位置。标识码码值由至少12位数字构成,其中前六位(或以上)表示X轴位置,后六位(或以上)表示Y轴位置。标识码传感器安装到地面存取机器人101的正下方,并周期性扫描地面,按照控制约定读取需要的物理坐标码,标识码传感器读取标识码后能够返回当前标识码的码值,即物理坐标位置,以及在该位置的角度偏差、X轴偏差、Y轴偏差,进而通过地面存取机器人101系统自动控制该地面存取机器人101根据偏差情况自动纠正车体姿态,实现地面存取机器人101按照控制系统约定完成行走运动;并周期性返回控制系统当前坐标位置。
物料存取装置1000在巷道内能够水平和上下移动,即在X轴、Z轴平面内移动。沿X轴、Y轴,物料存取装置1000通过绝对标码器来定位实际坐标位置,并周期性返回控制系统当前坐标位置。
在运行时根据坐标系统的实际位置,地面地面存取机器人101可进行弧线行驶,并实时反馈坐标位置,并实时纠正,进而实现在运行时转弯不停车的技术,提高整体的搬运效率。在从暂存位搬运物料箱的过程中,同时计算物料存取装置1000的运动轨迹及地面地面存取机器人101的运动轨迹,从中选个时间最快的缓存架102作为物料箱存和取的位置,通过该技术能够将货架100的物料箱多种路径到达拣选站,进行高效率的货物存储和拣选。
缓存架102包括两个相对布置的倒置的“L”形支撑架,上部为水平布置的物料箱支撑部,中空部分可以容纳地面存取机器人101,地面存取机器人101为升降式机器人,当地面存取机器人101进入缓存架102中时,可以通过升降机构将物料箱从缓存架102上顶起来运走。
如图4所示,为本发明所提供的仓储物流系统中的所述物料存取装置1000的一种具体实施方式,该物料存取装置1000,包括:行走机构1,所述行走机构1包括行走驱动电机11、行走轮12及行走轨道13,所述行走驱动电机11与所述行走轮12传动连接,驱动所述行走轮12沿所述行走轨道13移动,当行走轨道13水平布置时,行走机构1可以沿行走轨道13在水平面内移动,当行走轨道13倾斜布置或带有弧度、弯曲等布置时,则行走机构1可以沿行走轨道13按非水平方向移动;行走轨道13的形状、布置方式可自由设定,以满足不同的需求,使得物料存取装置1000有更好的适应性。
如图5至图7所示,示出了一种行走机构1机器零部件的结构示意图,该行走机构1中,行走驱动电机11通过行走同步带的带动,驱动两个主动行走轮12,两个主动行走轮12通过固定轴连接,而两个从动轮通过销轴16铰接,整个轮系结构可视为两驱动轮,铰接点三点受力。当机构行驶时,假如轨道面不平情况可实现四个轮全部都与轨道接触,从而保证整个行走机构1平台的稳定性,有利于增强驱动轮系正压力。
为了确保行走稳定性,行走机构1还包括左右导向轮组15,安装于主动行走轮12和从动行走轮12之间,左右导向轮组15包括四个夹紧导向轮,两辆相对的夹住行走轨道13,实现导向作用,防止行走轮12跑偏。
行走轨道13为两条相对布置的矩形管件,在相对的内侧均为敞口,行走轮12可位于轨道内的底部,左右导向轮组15安装于行走轨道13敞口侧的立板两侧。
为保持行走稳定,所述行走机构1还包括上导向组件14,所述上导向组件14安装于所述提升机构2的顶部。
该物料存取装置1000还包括提升机构2,所述提升机构2包括沿竖直方向延伸的固定框架21、与所述固定框架21活动连接的提升架22及安装于所述固定框架21上的提升驱动组件23,所述提升机构2通过所述固定框架21与所述行走机构1固定连接,所述提升架22与所述提升驱动组件23传动连接,并且在所述提升驱动组件23的驱动下沿所述固定框架21上下移动。
该物料存取装置1000还包括存取机构3,所述存取机构3安装固定于所述提升机构2上,所述存取机构3包括存取执行组件31及托举组件32,所述存取执行组件31可沿水平方向双向伸缩,该伸缩方向与所述行走机构1行驶的方向垂直;通过双向伸缩,可以在同一位置下,将位于物料存取装置1000两侧的货架100里的物料取出或放入,不仅提高空间利用率,而且可以大大提高存取效率,所述托举组件32可将物料托举并可将物料从所述存取机构3的下方与其它设备进行转接。该托举组件32在具体实施时,其结构可以与物料箱配合制作,比如物料箱两侧设置吊耳,托举组件32设置为与该吊耳相匹配的挂板等。
为了方便拆装,提高安装效率,进而节省设备施工投资费用,所述物料存取装置1000还包括提升连接件4,所述提升连接件4固定安装于所述提升架22上,所述存取机构3通过所述提升连接件4与所述提升机构2连接并位于所述提升机构2的外部;所述安装架33包括与所述提升连接件4连接的顶板332及沿所述顶板332两侧向下延伸的两个相对设置的固定部331,所述存取执行组件31为两个,分别固定安装于所述固定部331上,所述安装架33的两个所述固定部331及所述顶板332之间形成用于存取物料的空间。
图9、图10示出了一种提升连接件4及安装架33的具体实施方式,在该具体实施方式中,提升连接件4整体为“L”形机构,包括第一连接部41和第二连接部42,第一连接部41用于与提升机构2固定,第二连接部42水平布置,包括两个插头板,安装架33的顶部设有插装部334,该插装部334上设有与插头板配合安装的插孔,插头板插入插孔后用螺栓或卡板等简单固定即可,方便快捷,易于操作。
通过安装架33与提升连接件4的配合,可以实现快速拆卸,同时也方便运输。
如图11至图13,示出了存取执行组件31的一种具体实施方式,图中,所述存取执行组件31为两组,相对的安装于安装架33的固定部331上,包括固定板311、存取动力轮312、张紧轮313、存取驱动电机314、导轮315、动力齿板316、拨挡组件317、第一滑轨组件318及存取同步带319;所述固定板311与所述安装架33固定连接,并且所述固定板311竖直放置;所述动力齿板316为长条形结构并且通过所述第一滑轨组件318与所述固定板311活动连接,所述动力齿板316上设有传动齿条3161;所述存取动力轮312、张紧轮313、导轮315及存取驱动电机314均固定于所述固定板311上,并且所述存取动力轮312带有外部齿形结构且与所述存取驱动电机314传动连接;所述张紧轮313及所述导轮315均为两个且分别设于所述存取动力轮312的两侧,所述存取同步带319绕过所述存取动力轮312、两个所述张紧轮313及两个所述导轮315,并且所述同步带的齿形位于外侧,同时与所述存取动力轮312的外部齿形结构及所述动力齿板316的传动齿条3161啮合;所述存取驱动电机314工作时可通过所述存取动力轮312带动所述存取同步带319进而带动所述动力齿条沿所述第一滑轨组件318自由移动;所述拨挡组件317为两个及以上且间隔布置,图中为四个,具体数量可以根据货架100的尺寸及物料箱的尺寸设定,均与所述动力齿板316连接,所述拨挡组件317包括用于拨挡物料的拨叉3171及用于将所述拨叉3171打开与收回的拨挡驱动电机3172,所述拨叉3171与所述拨挡驱动电机3172传动连接。当存取机构3通过行走机构1、提升机构2到达物料对应的位置后,可通过控制系统给存取驱动电机314发送开启及转向的指令,此时存取驱动电机314会通过存取动力轮312带动存取同步带319动力齿板316进向物料的方向移动,移动到位后,开启相应的拨挡驱动电机3172(初始状态下拨叉3171是收回的状态),打开拨叉3171,然后控制存取驱动电机314翻转,将物料箱收入到安装架33的下方,并通过托举组件32将物料箱托举住,该过程即为取料过程。
为了提升存取效率,所述存取执行组件31还包括第二滑轨组件3110、伸缩板3111、伸缩同步带3112及伸缩传动轮3113;所述伸缩板3111通过所述第二滑轨组件3110与所述动力齿板316活动连接;所述拨挡组件317安装于所述伸缩板3111上;所述伸缩传动轮3113为两个,分别安装于所述动力齿板的两端;所述伸缩同步带3112为两个,每个所述伸缩同步带3112分别绕过其中一个所述伸缩传动轮3113,并且一端固定于所述伸缩板3111另一端固定于所述固定板311。固定方式多种多样,可以用压板的方式将伸缩同步带3112的端部进行固定。
在这种优选实施方式下,动力齿板316的结构形状可分为三层,最顶层为传动齿条3161,中层为伸缩同步带3112的安装位,下层为第一滑轨组件318及第二滑轨组件3110的安装位,其中,在中层的两端设有伸缩传动轮3113的安装孔,两个伸缩传动轮3113分别安装于其中。由于伸缩同步带3112的一端被固定到固定板311上,另一端固定于伸缩板3111上,所以当动力齿板316向其中一侧移动时,会在伸缩同步带3112的带动下,利用动滑轮原理,带动伸缩板3111再次伸缩,这种结构,不仅结构合理、紧凑,而且易于加工制作,同时在工作中可以极大的节省存取时间。
为保持稳定,所述托举组件32为两个,均安装于所述安装架33的内侧,作为托举组件32的一种优选实施方式,所述托举组件32包括托举电机321及托举板322;
如图10、图11所示,托举组件32安装于安装架33上即可,为便于安装,所述安装架33设置有向内的翻折结构333,所述托举板322为长条形板且位于所述翻折结构333的上方,所述托举板322与所述翻折结构333铰接,所述托举板322位于水平位置时,与所述翻折结构333叠放,通过所述翻折结构333形成对托举板322的限位,所述托举板322可在所述托举电机321的驱动下在预设角度范围内翻转。当需要将物料从下面放下时,只需将存取机构3下移,当物料箱到达地面设备比如缓存架102时,再继续下移,使得托举板322脱离物料箱的挂耳,距离足够厚,启动托举电机321,将托举板322向上翻转90度,然后即可将存取机构3上移,进而离开物料箱,进行下一个存取作业,当需要将物料箱从地面设备上取到存取机构3内时,先将托举板322向上翻转90度后,下放存取机构3至足够距离,启动托举电机321使其翻转至水平位置,再向上提起存取机构3,即可通过托举板322将物料箱挂住进而实现取的操作。
由于托举板322即为挂住物料箱的部件,为了在取货架100上的物料箱时,方便物料箱的进入,所述托举板322的两端可以为斜面结构,起到导引的作用;同时,所述安装架33的所述固定部331两端均设置有向内弯折的导向板,该导向板之间的间距可以设计为稍大于物料箱的宽度,当物料箱进入存取机构3时,可以顶住物料箱的外侧壁,以实现更加稳定、精确的存取物料。
在一种提升机构2的优选的具体实施方式中,如图8所示,所述提升驱动组件23还包括导向立柱231、同步带导向轮组232、提升同步带233、提升驱动电机234及提升传动轮235;
所述导向立柱231与所述固定框架21固定连接,所述提升架22上设有导向轮并且与所述导向立柱231滚动连接,所述提升驱动电机234安装于所述导向立柱231的一侧并与所述提升传动轮235传动连接,所述同步带导向轮组232至少两个,分别设置于所述提升机构2的顶部和底部,所述提升同步带233绕过所述提升传动轮235及所述同步带导向轮组232,并且一端固定于所述提升架22的顶部另一端固定于所述提升架22的底部。提升架22可以为框架形结构,安装多个与导向立柱231相匹配的导向轮。
在本发明公开的仓储物流系统中,可以通过物料存取装置1000、缓存架102、地面存取机器人101等多种设备的组合接力搬运实现物料箱内商品高效的自动化拣选,在该系统中,物料存取装置1000负责实现物料箱从货架100搬运到缓存架102上(机械支架),且也可以将物料箱从缓存架102上(机械支架)搬运至货架100上;该缓存架102(机械支架)设计在巷道内的地面上,并可设计多个缓存架102,安装在物料存取装置1000运行轨迹的下方,物料存取装置1000可以同时从缓存架102上存取物料箱,多台地面存取机器人101可以同时从缓存架102上存取物料箱;同理物料存取装置1000也可实现物料箱从货架100搬运到地面地面存取机器人101上,且也可以将物料箱从地面地面存取机器人101上搬运至货架100上。
在同一条巷道内,可以有一台或多台物料存取装置1000通过控制系统在同一轨道上同时运行,物料存取装置1000能够水平移动到任一位置,并直接将物料箱搬运至缓存架102上,在同一巷道内存在多个缓存架102位并部署在物料存取装置1000下方,物料存取装置1000和地面地面存取机器人101均可以实现将物料箱放置任何一个缓存架102上。
本发明提出了一种物料存取装置1000,可以实现升降移动、水平移动及存取物料箱,同时,可以在控制系统的控制下,与地面存取机器人101形成配合,并通过缓存架102对物料箱进行转接,实现最佳的运输路径。
本发明提供的仓储物流系统,由货架100、物料箱、物料存取装置1000、缓存架102、地面机器人组成,在该系统中,为实现各种设备之间的配合搬运,每个设备的设计及物料箱交接均采用特殊的结构,保证系统的整体性及高效完成各项搬运工作。
本发明所提供的物料存取装置1000和仓储物流系统,可以用于仓储内的商品存储和拣选。在该系统中,通过货架100中的物料存取装置1000和地面地面存取机器人101组合应用,实现商品的自动化物流运输。该系统采用较少的投资,即可提高库存体积、提高生产效率、并通过选配拣选设备也可以实现无人化操作,进而达到提高运营效率、降低运营成本的目的;另外该系统在未来的产能提高时,可通过分析地面地面存取机器人101的利用率和物料存取装置1000的利用率,进而增加地面地面存取机器人101或单向道内配备多台物料存取装置1000的方式提高该系统产能。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或成一体;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触,或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中,参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中,对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且,描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外,在不相互矛盾的情况下,本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例,可以理解的是,上述实施例是示例性的,不能理解为对本发明的限制,本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种仓储物流系统,其特征在于,包括货架及多个地面存取机器人、物料存取装置及控制系统;
所述货架为多个且间隔排列布置,各货架之间的间距与所述物料存取装置的宽度相适配;
所述物料存取装置安装于多个所述货架之间形成的巷道内并可在所述巷道内自由行走;
所述控制系统与所述地面存取机器人及所述物料存取装置均控制连接,控制所述地面存取机器人及所述物料存取装置的动作及两者之间的配合作业;
该仓储物流系统还包括导航系统,该系统将地面平行于巷道方向定义为X轴,垂直于巷道定义为Y轴,垂直于地平面为Z轴;由X轴、Y轴、Z轴构成一个立体的坐标导航系统;在地面上,初步定义X轴、Y轴原点作为基准坐标0点,按照毫米级定位原则,沿货架底部全部建立虚拟物理坐标系存储于地图系统中,并在地面上沿X轴、Y轴按照一定的规则或者关键的位置粘贴实际标识码,用于地面存取机器人导航偏差的纠正,同时每一个标识码也表示实际物理坐标位置;标识码码值由至少12位数字构成;标识码传感器安装到地面存取机器人的正下方,并周期性扫描地面,按照控制约定读取需要的物理坐标码,标识码传感器读取标识码后能够返回当前标识码的码值,即物理坐标位置,以及在该物理坐标位置的角度偏差、X轴偏差、Y轴偏差,进而通过地面存取机器人系统自动控制该地面存取机器人根据偏差情况自动纠正车体姿态,实现地面存取机器人按照控制系统约定完成行走运动;并周期性返回控制系统当前坐标位置;
物料存取装置在巷道内水平和上下移动,沿X轴、Y轴,物料存取装置通过绝对标码器来定位实际坐标位置,并周期性返回控制系统当前坐标位置;
存取机构,所述存取机构安装固定于提升机构上,所述存取机构包括存取执行组件及托举组件,所述存取执行组件可沿水平方向双向伸缩,该伸缩方向与行走机构行驶的方向垂直;所述托举组件可将物料托举并可将物料从所述存取机构的下方与其它设备进行转接;
当存取机构通过行走机构、提升机构到达物料对应的位置后,可通过控制系统给存取驱动电机发送开启及转向的指令,此时存取驱动电机会通过存取动力轮带动存取同步带动力齿板进向物料的方向移动,移动到位后,开启相应的拨挡驱动电机,打开拨叉,控制存取驱动电机翻转,将物料箱收入到安装架的下方,并通过托举组件将物料箱托举住,完成取料过程;
托举组件安装于安装架,当需要将物料从下面放下时,只需将存取机构下移,当物料箱到达缓存架时,再继续下移,使得托举板脱离物料箱的挂耳,启动托举电机,将托举板向上翻转90度,将存取机构上移,进而离开物料箱,进行下一个存取作业,当需要将物料箱从地面设备上取到存取机构内时,先将托举板向上翻转90度后,下放存取机构,启动托举电机使其翻转至水平位置,再向上提起存取机构,通过托举板将物料箱挂住进而实现取的操作;
缓存架包括两个相对布置的倒置的L形支撑架,上部为水平布置的物料箱支撑部,中空部分容纳地面存取机器人。
2.根据权利要求1所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述货架的下方为中空结构,所述地面存取机器人为多台,且在空载或带有物料情况下均可在所述中空结构内自由穿梭,所述巷道内设置有多个缓存架,所述物料存取装置在同一巷道内设置多台,且与同一巷道内的任一所述缓存架之间、所述物料存取装置与任一地面存取机器人之间、所述地面存取机器人与任一缓存架之间均可在所述控制系统的控制下,选取最快的转接路径,实现物料的转接。
3.根据权利要求1或2任一项所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述物料存取装置包括:
行走机构,所述行走机构包括行走驱动电机、行走轮及行走轨道,所述行走驱动电机与所述行走轮传动连接,驱动所述行走轮沿所述行走轨道移动;
提升机构,所述提升机构包括沿竖直方向延伸的固定框架、与所述固定框架活动连接的提升架及安装于所述固定框架上的提升驱动组件,所述提升机构通过所述固定框架与所述行走机构固定连接,所述提升架与所述提升驱动组件传动连接,并且在所述提升驱动组件的驱动下沿所述固定框架上下移动。
4.根据权利要求3所述的一种仓储物流系统,其特征在于,
所述物料存取装置还包括提升连接件,所述提升连接件固定安装于所述提升架上,所述存取机构通过所述提升连接件与所述提升机构连接并位于所述提升机构的外部;
所述安装架包括与所述提升连接件连接的顶板及沿所述顶板两侧向下延伸的两个相对设置的固定部,所述存取执行组件为两个,分别固定安装于所述固定部上,所述安装架的两个所述固定部及所述顶板之间形成用于存取物料的空间。
5.根据权利要求4所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述存取执行组件包括固定板、存取动力轮、张紧轮、存取驱动电机、导轮、动力齿板、拨挡组件、第一滑轨组件及存取同步带;
所述固定板与所述安装架固定连接,并且所述固定板竖直放置;
所述动力齿板为长条形结构并且通过所述第一滑轨组件与所述固定板活动连接,所述动力齿板上设有传动齿条;
所述存取动力轮、张紧轮、导轮及存取驱动电机均固定于所述固定板上,并且所述存取动力轮带有外部齿形结构且与所述存取驱动电机传动连接;所述张紧轮及所述导轮均为两个且分别设于所述存取动力轮的两侧,所述存取同步带绕过所述存取动力轮、两个所述张紧轮及两个所述导轮,并且所述同步带的齿形位于外侧,同时与所述存取动力轮的外部齿形结构及所述动力齿板的传动齿条啮合;所述存取驱动电机工作时可通过所述存取动力轮带动所述存取同步带进而带动所述动力齿条沿所述第一滑轨组件自由移动;
所述拨挡组件为两个或两个以上且间隔布置,均与所述动力齿板连接,所述拨挡组件包括用于拨挡物料的拨叉及用于将所述拨叉打开与收回的拨挡驱动电机,所述拨叉与所述拨挡驱动电机传动连接。
6.根据权利要求5所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述存取执行组件还包括第二滑轨组件、伸缩板、伸缩同步带及伸缩传动轮;
所述伸缩板通过所述第二滑轨组件与所述动力齿板活动连接;
所述拨挡组件安装于所述伸缩板上;
所述伸缩传动轮为两个,分别安装于所述动力齿板的两端;
所述伸缩同步带为两个,每个所述伸缩同步带分别绕过其中一个所述伸缩传动轮,并且一端固定于所述伸缩板另一端固定于所述固定板。
7.根据权利要求4所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述托举组件为两个,均安装于所述安装架的内侧,所述托举组件包括托举电机及托举板;
所述安装架设置有向内的翻折结构,所述托举板为长条形板且位于所述翻折结构的上方,所述托举板与所述翻折结构铰接,所述托举板位于水平位置时,与所述翻折结构叠放,通过所述翻折结构形成对托举板的限位,所述托举板可在所述托举电机的驱动下在预设角度范围内翻转。
8.根据权利要求7所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述托举板的两端为斜面结构;所述安装架的所述固定部两端均设置有向内弯折的导向板。
9.根据权利要求4所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述提升驱动组件还包括导向立柱、同步带导向轮组、提升同步带、提升驱动电机及提升传动轮;
所述导向立柱与所述固定框架固定连接,所述提升架上设有导向轮并且与所述导向立柱滚动连接,所述提升驱动电机安装于所述导向立柱的一侧并与所述提升传动轮传动连接,所述同步带导向轮组至少两个,分别设置于所述提升机构的顶部和底部,所述提升同步带绕过所述提升传动轮及所述同步带导向轮组,并且一端固定于所述提升架的顶部另一端固定于所述提升架的底部。
10.根据权利要求3所述的一种仓储物流系统,其特征在于,所述行走机构还包括上导向组件,所述上导向组件安装于所述提升机构的顶部。
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