CN110817226A - 一种蜂巢式运料机器人及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种蜂巢式运料机器人，包括：置物仓、待机仓、运料机器人、信标置物盒、道标和位置信标，所述置物仓内设置有信标置物盒，所述置物仓底部设置有待机仓，所述待机仓内设置有运料机器人，所述置物仓四周设置有道标，所述道标设置于地面上，所述位置信标放置于车间各处；还公开了一种蜂巢式运料机器人的工作方法；一方面其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高；另一方面对设备的仓储能力、运料安全性做出了改进和提高。

Description

一种蜂巢式运料机器人及其工作方法

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及一种蜂巢式运料机器人及其工作方法。

背景技术

自2014年以来，中国经济面临着较大的下行压力，工业经济呈放缓趋势，但中国装备工业整体实力不断提升，尤其是智能化的高端装备，成为了科技与产业融合发展的新亮点。工业和信息化部的数据显示，在新一轮科技革命和产业复苏的背景下，中国机器人市场将超万亿元，各国围绕科技与产业发展制高点的竞争日趋激烈。

然而不可否认的是机器人的高精尖同样带来了高成本，而企业是以营利为目标的组织，高成本会使大部分企业放弃向高精尖转型，这对于工业发展和国家竞争力是有不利影响的，因此，本申请就现有机器人成本高、容易出错的问题，对其做出了创新和改进。

现在的机器人，主要存在以下几个问题：

1、现在的机器人大多采用的是每台机器人都配备完整的处理及控制机构，成本高，受众企业少；同时维修困难。

2、现在的机器人大多存在机器人之间没有联系的问题，任务出错时机器人只会自己处理，一旦陷入死循坏将无法完成当前的任务，机器人工作容错率低，无法及时处理问题，影响生产效率。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种蜂巢式运料机器人及其工作方法，一方面其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高；另一方面对设备的仓储能力、运料安全性做出了改进和提高。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种蜂巢式运料机器人，包括：置物仓、待机仓、运料机器人、信标置物盒、道标和位置信标，所述置物仓内设置有信标置物盒，所述置物仓底部设置有待机仓，所述待机仓内设置有运料机器人，所述运料机器人设置有多个，所述置物仓四周设置有道标，所述道标设置于地面上，所述位置信标设置有多个，所述位置信标放置于车间各处，所述位置信标本质为发信器。

本发明中所述机器人的设置，其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高。

本发明中所述的置物仓包括料架、水平动力滑轨、竖直动力滑轨、上下料滑块基座、托料板和定位锥角，所述料架顶部和底部设置有水平动力滑轨，所述水平动力滑轨中间设置有竖直动力滑轨，所述竖直动力滑轨与水平动力滑轨滑动接触，所述竖直动力滑轨上滑动设置有上下料滑块基座，所述上下料滑块基座上设置有托料板；所述料架上设置有槽口，所述槽口设置有多个，所述槽口与托料板配合；所述托料板上设置有定位锥角，所述信标置物盒底部设置有凹陷，所述凹陷与定位锥角配合。

本发明中所述的置物仓还包括分拣机构，所述分拣机构包括第一压力传感器、工业相机、计算机和第二压力传感器，所述第一压力传感器设置于托料板上，所述工业相机通过支撑杆设置于托料板顶部，所述支撑杆固定设置于托料板一侧，所述工业相机连接有计算机，所述第一压力传感器连接计算机，所述计算机设置于上下料滑块基座内，所述计算机穿出上下料滑块基座；所述计算机连接有第二压力传感器，所述第二压力传感器设置于料架上。

本发明中所述置物仓的设置，其通过对物料收录和分拣，实现了物料的自动分类，提高了物料存放的有序性和存取的便捷性，提高了存取效率，加快生产节奏。

本发明中所述的运料机器人包括行走机构、壳体、举升电缸、托盘、光电传感器、颜色传感器和控制器，所述行走机构外侧设置有壳体，所述壳体内设置有举升电缸，所述举升电缸设置于行走机构上，所述举升电缸穿出壳体，所述举升电缸一端设置有托盘；所述行走机构底部设置有颜色传感器，所述颜色传感器连接控制器，所述控制器设置于行走机构上，所述控制器连接光电传感器，所述光电传感器设置于行走机构四周。

本发明中所述运料机器人的设置，一方面通过颜色传感器实现沿信标移动，另一方面通过光电传感器实现障碍物的检测躲避以及与位置信标之间的点对点移动，实现了机器人的指向性移动，实用性高。

本发明中所述的行走机构采用差速电机驱动。

本发明中所述行走机构的设置，解决了机器人转弯不容易计算转角的问题，提高了机器人位置信息的精准度。

本发明中所述的信标置物盒顶部设置有防掉网，所述防掉网包括滑轨、滑块、把手、封料网、隔板、负重、卡扣和卡槽，所述滑轨设置于信标置物盒顶部两侧，所述滑轨上设置有滑块，所述滑块与滑轨滑动接触，所述滑块上铰接设置有把手；所述滑轨一端设置有隔板，所述隔板设置于信标置物盒内表面，所述隔板与信标置物盒之间设置有间隙，所述间隙内设置有封料网，所述封料网两相邻角设置于滑块底部，所述封料板剩余两角上设置有负重；所述滑块上设置有卡扣，所述滑轨远离隔板的一端设置有卡槽。

本发明中所述信标置物盒的设置，其通过封闭信标置物盒，解决了物料在运送过程中的掉落问题以及意外倾倒时的散落问题，避免了物料脱出的风险，提高了产品在突发情况时的安全性，保护了工人的安全，实用性高。

本发明中所述的道标本质为荧光涂料。

本发明中所述的位置信标采用框架结构，方便摆放和悬挂收集。

本发明中所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括出料和回收，具体包括以下步骤：

步骤一：出料，将位置信标开启并置于地面，所述位置信标发出信号，所述待机仓收到信号，所述待机仓送出运料机器人，所述置物仓将信标置物盒托出，所述运料机器人托举信标置物盒沿道标移动送料，所述位置信标不在道标上的，所述运料机器人沿道标运动至最近位置后沿位置信标方向运动；所述运料机器人到达位置信标上方，所述运料机器人关闭位置信标并放下标记置物盒，所述运料机器人返回待机仓；

步骤二：回收，所述信标置物盒开启，所述待机仓送出运料机器人，所述运料机器人运动至信标置物盒底部并托举送回置物仓，所述置物仓上料；

本发明中所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括录入，具体包括以下步骤：

步骤一：所述第一压力传感器受压响应，所述第一压力传感器受到压力为信标置物盒空箱压力时，所述计算机储存空箱信息并控制上下料滑块基座将信标置物盒置于料架上，同时所述第二压力传感器受压响应；所述第一压力传感器压力值超过信标置物盒空箱压力值时，所述工业相机响应照相并录入计算机，所述计算机对比数据库、储存信息并控制上下料滑块基座将信标置物盒置于料架上，同时所述第二压力传感器受压响应。

本发明中所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括异常回巢，具体包括以下步骤：

步骤一：当运料机器人无法完成进程时，所述运料机器人重启并回巢，所述待机仓重置该条命令，如仍有信标置物盒和位置信标信号，则重新派出运料机器人；如没有信标置物盒和位置信标信号，则删除该条命令。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明中所述的一种蜂巢式运料机器人及其工作方法，其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高。

2、本发明中所述的一种蜂巢式运料机器人及其工作方法，其通过对物料收录和分拣，实现了物料的自动分类，提高了物料存放的有序性和存取的便捷性，提高了存取效率，加快生产节奏。

3、本发明中所述的一种蜂巢式运料机器人及其工作方法，其通过封闭信标置物盒，解决了物料在运送过程中的掉落问题以及意外倾倒时的散落问题，避免了物料脱出的风险，提高了产品在突发情况时的安全性，保护了工人的安全，实用性高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的整体结构俯视图；

图3为本发明位置信标的结构示意图；

图4为本发明置物仓的结构示意图；

图5为本发明置物仓的结构俯视图；

图6为本发明置物仓的电路结构示意图；

图7为本发明运料机器人的结构示意图；

图8为本发明信标置物盒的结构示意图；

图9为本发明信标置物盒的结构侧面剖视图；

图10为本发明卡扣的结构示意图；

图11为本发明卡槽的结构示意图；

图中：置物仓-1、料架-11、水平动力滑轨-12、竖直动力滑轨-13、上下料滑块基座-14、托料板-15、定位锥角-16、第一压力传感器-17、工业相机-18、计算机-19、第二压力传感器-10、待机仓-2、运料机器人-3、行走机构-31、壳体-32、举升电缸-33、托盘-34、光电传感器-35、颜色传感器-36、控制器-37、信标置物盒-4、滑轨-41、滑块-42、把手-43、封料网-44、隔板-45、负重-46、卡扣-47、卡槽-48、道标-5、位置信标-6。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

如图1-11所示的一种蜂巢式运料机器人，包括：置物仓1、待机仓2、运料机器人3、信标置物盒4、道标5和位置信标6，所述置物仓1内设置有信标置物盒4，所述置物仓1底部设置有待机仓2，所述待机仓2内设置有运料机器人3，所述运料机器人3设置有多个，所述置物仓1四周设置有道标5，所述道标5设置于地面上，所述位置信标6设置有多个，所述位置信标6放置于车间各处，所述位置信标6本质为发信器。

本实施例中所述的置物仓1包括料架11、水平动力滑轨12、竖直动力滑轨13、上下料滑块基座14、托料板15和定位锥角16，所述料架11顶部和底部设置有水平动力滑轨12，所述水平动力滑轨12中间设置有竖直动力滑轨13，所述竖直动力滑轨13与水平动力滑轨12滑动接触，所述竖直动力滑轨13上滑动设置有上下料滑块基座14，所述上下料滑块基座14上设置有托料板15；所述料架11上设置有槽口，所述槽口设置有多个，所述槽口与托料板15配合；所述托料板15上设置有定位锥角16，所述信标置物盒4底部设置有凹陷，所述凹陷与定位锥角16配合。

本实施例中所述的置物仓1还包括分拣机构，所述分拣机构包括第一压力传感器17、工业相机18、计算机19和第二压力传感器10，所述第一压力传感器17设置于托料板15上，所述工业相机18通过支撑杆设置于托料板15顶部，所述支撑杆固定设置于托料板15一侧，所述工业相机18连接有计算机19，所述第一压力传感器17连接计算机19，所述计算机19设置于上下料滑块基座14内，所述计算机19穿出上下料滑块基座14；所述计算机19连接有第二压力传感器10，所述第二压力传感器10设置于料架11上。

本实施例中所述的运料机器人3包括行走机构31、壳体32、举升电缸33、托盘34、光电传感器35、颜色传感器36和控制器37，所述行走机构31外侧设置有壳体32，所述壳体32内设置有举升电缸33，所述举升电缸33设置于行走机构31上，所述举升电缸33穿出壳体32，所述举升电缸33一端设置有托盘34；所述行走机构31底部设置有颜色传感器36，所述颜色传感器36连接控制器37，所述控制器37设置于行走机构31上，所述控制器37连接光电传感器35，所述光电传感器35设置于行走机构31四周。

本实施例中所述的行走机构31采用差速电机驱动。

本实施例中所述的信标置物盒4顶部设置有防掉网，所述防掉网包括滑轨41、滑块42、把手43、封料网44、隔板45、负重46、卡扣47和卡槽48，所述滑轨41设置于信标置物盒4顶部两侧，所述滑轨41上设置有滑块42，所述滑块42与滑轨41滑动接触，所述滑块42上铰接设置有把手43；所述滑轨41一端设置有隔板45，所述隔板45设置于信标置物盒4内表面，所述隔板45与信标置物盒4之间设置有间隙，所述间隙内设置有封料网44，所述封料网44两相邻角设置于滑块42底部，所述封料板44剩余两角上设置有负重46；所述滑块42上设置有卡扣47，所述滑轨41远离隔板45的一端设置有卡槽48。

本实施例中所述的道标5本质为荧光涂料。

本实施例中所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括出料和回收，具体包括以下步骤：

步骤一：出料，将位置信标6开启并置于地面，所述位置信标6发出信号，所述待机仓2收到信号，所述待机仓2送出运料机器人3，所述置物仓1将信标置物盒4托出，所述运料机器人3托举信标置物盒4沿道标5移动送料，所述位置信标6不在道标5上的，所述运料机器人3沿道标5运动至最近位置后沿位置信标6方向运动；所述运料机器人3到达位置信标6上方，所述运料机器人3关闭位置信标6并放下标记置物盒4，所述运料机器人3返回待机仓2；

步骤二：回收，所述信标置物盒4开启，所述待机仓2送出运料机器人3，所述运料机器人3运动至信标置物盒4底部并托举送回置物仓1，所述置物仓1上料；

本实施例中所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括录入，具体包括以下步骤：

步骤一：所述第一压力传感器17受压响应，所述第一压力传感器17受到压力为信标置物盒4空箱压力时，所述计算机19储存空箱信息并控制上下料滑块基座14将信标置物盒4置于料架11上，同时所述第二压力传感器10受压响应；所述第一压力传感器17压力值超过信标置物盒4空箱压力值时，所述工业相机18响应照相并录入计算机19，所述计算机19对比数据库、储存信息并控制上下料滑块基座14将信标置物盒4置于料架11上，同时所述第二压力传感器10受压响应。

本实施例中所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括异常回巢，具体包括以下步骤：

步骤一：当运料机器人3无法完成进程时，所述运料机器人3重启并回巢，所述待机仓2重置该条命令，如仍有信标置物盒4和位置信标6信号，则重新派出运料机器人3；如没有信标置物盒4和位置信标6信号，则删除该条命令。

实施例2

如图1-6所示的一种蜂巢式运料机器人，包括：置物仓1、待机仓2、运料机器人3、信标置物盒4、道标5和位置信标6，所述置物仓1内设置有信标置物盒4，所述置物仓1底部设置有待机仓2，所述待机仓2内设置有运料机器人3，所述运料机器人3设置有多个，所述置物仓1四周设置有道标5，所述道标5设置于地面上，所述位置信标6设置有多个，所述位置信标6放置于车间各处，所述位置信标6本质为发信器。

本实施例中所述的置物仓1包括料架11、水平动力滑轨12、竖直动力滑轨13、上下料滑块基座14、托料板15和定位锥角16，所述料架11顶部和底部设置有水平动力滑轨12，所述水平动力滑轨12中间设置有竖直动力滑轨13，所述竖直动力滑轨13与水平动力滑轨12滑动接触，所述竖直动力滑轨13上滑动设置有上下料滑块基座14，所述上下料滑块基座14上设置有托料板15；所述料架11上设置有槽口，所述槽口设置有多个，所述槽口与托料板15配合；所述托料板15上设置有定位锥角16，所述信标置物盒4底部设置有凹陷，所述凹陷与定位锥角16配合。

本实施例中所述的置物仓1还包括分拣机构，所述分拣机构包括第一压力传感器17、工业相机18、计算机19和第二压力传感器10，所述第一压力传感器17设置于托料板15上，所述工业相机18通过支撑杆设置于托料板15顶部，所述支撑杆固定设置于托料板15一侧，所述工业相机18连接有计算机19，所述第一压力传感器17连接计算机19，所述计算机19设置于上下料滑块基座14内，所述计算机19穿出上下料滑块基座14；所述计算机19连接有第二压力传感器10，所述第二压力传感器10设置于料架11上。

实施例3

如图1、2、3和7所示的一种蜂巢式运料机器人，包括：置物仓1、待机仓2、运料机器人3、信标置物盒4、道标5和位置信标6，所述置物仓1内设置有信标置物盒4，所述置物仓1底部设置有待机仓2，所述待机仓2内设置有运料机器人3，所述运料机器人3设置有多个，所述置物仓1四周设置有道标5，所述道标5设置于地面上，所述位置信标6设置有多个，所述位置信标6放置于车间各处，所述位置信标6本质为发信器。

本实施例中所述的运料机器人3包括行走机构31、壳体32、举升电缸33、托盘34、光电传感器35、颜色传感器36和控制器37，所述行走机构31外侧设置有壳体32，所述壳体32内设置有举升电缸33，所述举升电缸33设置于行走机构31上，所述举升电缸33穿出壳体32，所述举升电缸33一端设置有托盘34；所述行走机构31底部设置有颜色传感器36，所述颜色传感器36连接控制器37，所述控制器37设置于行走机构31上，所述控制器37连接光电传感器35，所述光电传感器35设置于行走机构31四周。

本实施例中所述的行走机构31采用差速电机驱动。

实施例4

如图1-3和图8-11所示的一种蜂巢式运料机器人，包括：置物仓1、待机仓2、运料机器人3、信标置物盒4、道标5和位置信标6，所述置物仓1内设置有信标置物盒4，所述置物仓1底部设置有待机仓2，所述待机仓2内设置有运料机器人3，所述运料机器人3设置有多个，所述置物仓1四周设置有道标5，所述道标5设置于地面上，所述位置信标6设置有多个，所述位置信标6放置于车间各处，所述位置信标6本质为发信器。

本实施例中所述的信标置物盒4顶部设置有防掉网，所述防掉网包括滑轨41、滑块42、把手43、封料网44、隔板45、负重46、卡扣47和卡槽48，所述滑轨41设置于信标置物盒4顶部两侧，所述滑轨41上设置有滑块42，所述滑块42与滑轨41滑动接触，所述滑块42上铰接设置有把手43；所述滑轨41一端设置有隔板45，所述隔板45设置于信标置物盒4内表面，所述隔板45与信标置物盒4之间设置有间隙，所述间隙内设置有封料网44，所述封料网44两相邻角设置于滑块42底部，所述封料板44剩余两角上设置有负重46；所述滑块42上设置有卡扣47，所述滑轨41远离隔板45的一端设置有卡槽48。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：包括：置物仓（1）、待机仓（2）、运料机器人（3）、信标置物盒（4）、道标（5）和位置信标（6），所述置物仓（1）内设置有信标置物盒（4），所述置物仓（1）底部设置有待机仓（2），所述待机仓（2）内设置有运料机器人（3），所述运料机器人（3）设置有多个，所述置物仓（1）四周设置有道标（5），所述道标（5）设置于地面上，所述位置信标（6）设置有多个，所述位置信标（6）放置于车间各处，所述位置信标（6）本质为发信器。

2.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的置物仓（1）包括料架（11）、水平动力滑轨（12）、竖直动力滑轨（13）、上下料滑块基座（14）、托料板（15）和定位锥角（16），所述料架（11）顶部和底部设置有水平动力滑轨（12），所述水平动力滑轨（12）中间设置有竖直动力滑轨（13），所述竖直动力滑轨（13）与水平动力滑轨（12）滑动接触，所述竖直动力滑轨（13）上滑动设置有上下料滑块基座（14），所述上下料滑块基座（14）上设置有托料板（15）；所述料架（11）上设置有槽口，所述槽口设置有多个，所述槽口与托料板（15）配合；所述托料板（15）上设置有定位锥角（16），所述信标置物盒（4）底部设置有凹陷，所述凹陷与定位锥角（16）配合。

3.根据权利要求2所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的置物仓（1）还包括分拣机构，所述分拣机构包括第一压力传感器（17）、工业相机（18）、计算机（19）和第二压力传感器（10），所述第一压力传感器（17）设置于托料板（15）上，所述工业相机（18）通过支撑杆设置于托料板（15）顶部，所述支撑杆固定设置于托料板（15）一侧，所述工业相机（18）连接有计算机（19），所述第一压力传感器（17）连接计算机（19），所述计算机（19）设置于上下料滑块基座（14）内，所述计算机（19）穿出上下料滑块基座（14）；所述计算机（19）连接有第二压力传感器（10），所述第二压力传感器（10）设置于料架（11）上。

4.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的运料机器人（3）包括行走机构（31）、壳体（32）、举升电缸（33）、托盘（34）、光电传感器（35）、颜色传感器（36）和控制器（37），所述行走机构（31）外侧设置有壳体（32），所述壳体（32）内设置有举升电缸（33），所述举升电缸（33）设置于行走机构（31）上，所述举升电缸（33）穿出壳体（32），所述举升电缸（33）一端设置有托盘（34）；所述行走机构（31）底部设置有颜色传感器（36），所述颜色传感器（36）连接控制器（37），所述控制器（37）设置于行走机构（31）上，所述控制器（37）连接光电传感器（35），所述光电传感器（35）设置于行走机构（31）四周。

5.根据权利要求4所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的行走机构（31）采用差速电机驱动。

6.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的信标置物盒（4）顶部设置有防掉网，所述防掉网包括滑轨（41）、滑块（42）、把手（43）、封料网（44）、隔板（45）、负重（46）、卡扣（47）和卡槽（48），所述滑轨（41）设置于信标置物盒（4）顶部两侧，所述滑轨（41）上设置有滑块（42），所述滑块（42）与滑轨（41）滑动接触，所述滑块（42）上铰接设置有把手（43）；所述滑轨（41）一端设置有隔板（45），所述隔板（45）设置于信标置物盒（4）内表面，所述隔板（45）与信标置物盒（4）之间设置有间隙，所述间隙内设置有封料网（44），所述封料网（44）两相邻角设置于滑块（42）底部，所述封料板（44）剩余两角上设置有负重（46）；所述滑块（42）上设置有卡扣（47），所述滑轨（41）远离隔板（45）的一端设置有卡槽（48）。

7.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的道标（5）本质为荧光涂料。

8.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括出料和回收，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一：出料，将位置信标（6）开启并置于地面，所述位置信标（6）发出信号，所述待机仓（2）收到信号，所述待机仓（2）送出运料机器人（3），所述置物仓（1）将信标置物盒（4）托出，所述运料机器人（3）托举信标置物盒（4）沿道标（5）移动送料，所述位置信标（6）不在道标（5）上的，所述运料机器人（3）沿道标（5）运动至最近位置后沿位置信标（6）方向运动；所述运料机器人（3）到达位置信标（6）上方，所述运料机器人（3）关闭位置信标（6）并放下标记置物盒（4），所述运料机器人（3）返回待机仓（2）；

步骤二：回收，所述信标置物盒（4）开启，所述待机仓（2）送出运料机器人（3），所述运料机器人（3）运动至信标置物盒（4）底部并托举送回置物仓（1），所述置物仓（1）上料。

9.根据权利要求3所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括录入，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一：所述第一压力传感器（17）受压响应，所述第一压力传感器（17）受到压力为信标置物盒（4）空箱压力时，所述计算机（19）储存空箱信息并控制上下料滑块基座（14）将信标置物盒（4）置于料架（11）上，同时所述第二压力传感器（10）受压响应；所述第一压力传感器（17）压力值超过信标置物盒（4）空箱压力值时，所述工业相机（18）响应照相并录入计算机（19），所述计算机（19）对比数据库、储存信息并控制上下料滑块基座（14）将信标置物盒（4）置于料架（11）上，同时所述第二压力传感器（10）受压响应。

10.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人的工作方法，包括异常回巢，其特征在于：具体包括以下步骤：

步骤一：当运料机器人（3）无法完成进程时，所述运料机器人（3）重启并回巢，所述待机仓（2）重置该条命令，如仍有信标置物盒（4）和位置信标（6）信号，则重新派出运料机器人（3）；如没有信标置物盒（4）和位置信标（6）信号，则删除该条命令。

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