CN116277078B - 一种基于传感器的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于传感器的工业机器人，包括机身，机身底壁设有车轮，机身内开设有第一腔体、第二腔体以及第三腔体，第一腔体内设有隔层机构和移货机构，第二腔体内设有驱动机构和摩擦力增大机构，第三腔体内设有导货板机构。本发明通过一个驱动机构即可以对两个货物进行分层储存，增大空间的利用率，使摩擦力增大机构和地面相抵，以增大机器人和地面之间的摩擦力，防止移动货物时机器人发生位移，影响拉货，设计巧妙，联动性高，可靠性强。

Description

一种基于传感器的工业机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于传感器的工业机器人。

背景技术

机器人是包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，而具有搬运功能的机器人是可以实现工业货物的自动化搬运，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳动，节省人力物力。

但传统搬运功能的机器人，其存储腔体仅为一层，存储空间利用率低，搬运货物的效率低，且在上货时容易发生位移，影响上货功能。

发明内容

针对上述技术问题，本发明旨在提供一种基于传感器的工业机器人，为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案来实现：

一种基于传感器的工业机器人，包括机身，机身底壁设有车轮，机身内开设有第一腔体、第二腔体以及第三腔体，第一腔体内设有隔层机构和移货机构，第二腔体内设有驱动机构和摩擦力增大机构，第三腔体内设有导货板机构。

有益地，所述驱动机构包括气缸、活塞杆、传动板、电磁铁装置、第二导轨板、第二限位板、第一滑动连接板、第二永磁体、直齿轮、推杆、第二弹性件；

气缸固接于所述第二腔体侧壁，传动板固接于气缸上的活塞杆一端，传动板顶壁设有传动直齿，电磁铁装置以及第二导轨板分别固接于第二腔体后壁，第二限位板固接于第二导轨板前壁，第一滑动连接板滑动连接于第二导轨板侧壁，第二永磁体固接于第一滑动连接板侧壁，直齿轮转动连接于第一滑动连接板前壁，推杆固接于直齿轮前壁，推杆一端滚动连接有滚珠；

第二腔体底壁通过两个第一传动通道和所述机身底壁连通，第一传动通道均倾斜设置，所述摩擦力增大机构包括传动座、第三弹性件以及两个伸缩机构，传动座滑动连接于第二腔体后壁，传动座通过第三弹性件和第二腔体底壁连接，传动座前壁开设有传动槽，传动座顶壁开设有缺口，伸缩机构包括转轮、传动条以及摩擦力板，转轮滚动连接于传动槽内壁，转轮转动连接于传动条上，传动条滑动连接于第一传动通道内壁，传动条下端延伸至机身下方，摩擦力板固接于传动条下端。

有益地，所述摩擦力板底壁固接有两个以上突刺。

有益地，所述驱动机构还包括推片、第一永磁体、第一导轨板、第一限位板以及第一弹性件，第一导轨板固接于传动板前壁，第一限位板固接于第一导轨板前壁，推片滑动连接于第一导轨板侧壁，第一永磁体固接于推片顶壁，推片通过第一弹性件和传动板前壁连接；

第二腔体侧壁通过第二传动通道和所述第三腔体侧壁连通，第三腔体通过出板口和机身外侧壁连通，所述导货板机构包括受力板、第一传动杆、第二传动杆、延伸条、第一楔形块、平移板、导货支撑板、第二滑动连接板、第一插片、第二楔形块、第四弹性件以及第一插块，受力板以及第二滑动连接板均固接于第一传动杆上，受力板位于第二腔体内，第二滑动连接板位于第三腔体内，第一传动杆滑动连接于第二传动通道内，第一传动杆、平移板、第一插片以及第二楔形块均固接于第二滑动连接板上，第二滑动连接板通过第四弹性件和第三腔体侧壁连接，平移板滑动连接于第三腔体后壁，导货支撑板转动连接于平移板上，导货支撑板延伸至出板口内，第一插块固接于第三腔体侧壁，第一插块上开设有第一插槽，第一插槽内设有第一按压式弹性锁合机构，第一按压式弹性锁合机构可以和第一插片进行锁合以及解除锁合，第二传动杆固接于其中一个所述摩擦力板侧壁，延伸条固接于第二传动杆顶壁，延伸条延伸至第三腔体内，第一楔形块固接于延伸条后壁，第一楔形块位于第三腔体内。

有益地，所述隔层机构包括隔板、第二插片、托板、拉绳、第一定滑轮、第二定滑轮以及第二插块，隔板以及托板分别滑动连接于所述第一腔体侧壁，托板位于隔板下方，隔板上开设有通孔，第二插片固接于隔板顶壁，拉绳一端固接于托板上，拉绳另一端穿过通孔依次穿过第二插片、绕过第一定滑轮、绕过第二定滑轮后和所述传动板固接，第二插块固接于第一腔体后壁，第二插块底壁开设有第二插槽，第二插槽内设有第二按压式弹性锁合机构，第二按压式弹性锁合机构可以和第二插片进行锁合以及解除锁合。

有益地，所述移货机构包括推板、第三楔形块、第五弹性件以及测距传感器，推板固接于传动板后壁，传动板后壁开设有块槽，第三楔形块滑动连接于块槽侧壁，第三楔形块延伸至传动板外部，第三楔形块通过第五弹性件和块槽前壁连接，测距传感器镶嵌于块槽侧壁。

有益地，所述机身内设有处理模块。

有益地，所述机身内设有无线传输模块。

有益地，所述机身前壁设有可打开和关闭的检修门。

有益地，所述车轮是履带式车轮。

本发明具有以下有益效果为：

本发明通过一个气缸的带动，即可完成以下功能：使摩擦力增大机构上的突刺和地面相抵，以增大机器人和地面之间的摩擦力，防止移动货物时机器人发生位移，影响拉货；使收纳于出板口内的导货支撑板伸出外界和地面相抵，以便于货物能够沿着导货支撑板顺利进入第一腔体内；使隔板进行上下位移，且能够进行暂时的限位，以便于对两个货物进行分层储存，增大空间的利用率，提高货物搬运的效率；使第三楔形块能够顺利移动至货物另一侧并且拉动货物进入第一腔体内进行储存；且完成上述操作后，能够自动进行复位，以便于后续卸货；本机器人设计巧妙，联动性高，可靠性强。

附图说明

利用附图对本发明作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本发明的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。

图1是本发明一种基于传感器的工业机器人的主视图；

图2是本发明图1中机身的内部结构示意图；

图3是本发明图2中A处的放大图；

图4是本发明图2中第一腔体的俯视图；

图5是本发明图2中第二导轨板的俯视图；

图6是本发明图2中第一导轨板俯视图；

图7是本发明图2中摩擦力板的放大图。

附图标记：1、机身；2、车轮；3、检修门；4、第一腔体；5、第二腔体；6、第三腔体；7、气缸；8、活塞杆；9、传动板；10、推片；11、第一永磁体；12、第一导轨板；13、第一限位板；14、第一弹性件；15、传动直齿；16、电磁铁装置；17、第二导轨板；18、第二限位板；19、第一滑动连接板；20、第二永磁体；21、直齿轮；22、推杆；23、第二弹性件；24、传动座；25、传动槽；26、缺口；27、转轮；28、传动条；29、摩擦力板；30、突刺；31、第一传动通道；32、第三弹性件；33、受力板；34、第一传动杆；35、第二传动通道；36、第二传动杆；37、延伸条；38、第一楔形块；39、平移板；40、导货支撑板；401、出板口；41、第二滑动连接板；42、第一插片；43、第二楔形块；44、第四弹性件；45、第一插块；46、第一插槽；47、隔板；48、通孔；49、第二插片；50、托板；51、拉绳；52、第一定滑轮；53、第二定滑轮；54、第二插块；55、第二插槽；56、推板；57、块槽；58、第三楔形块；59、第五弹性件；60、测距传感器；61、货物。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图7所示，一种基于传感器的工业机器人，包括机身1，机身1底壁设有车轮2，机身1内开设有第一腔体4、第二腔体5以及第三腔体6，第一腔体4内设有隔层机构和移货机构，第二腔体5内设有驱动机构和摩擦力增大机构，第三腔体6内设有导货板机构。

实施例一：

机身1可以通过车轮2进行移动至不同位置，隔层机构可以把货物61分层放置于第一腔体4内，移货机构可以把货物61逐个从机身1外部沿着导货板机构移动至第一腔体4内，驱动机构用于驱动隔层机构、移货机构、摩擦力增大机构以及导货板机构进行运动，摩擦力增大机构可以防止机身1在装货时发生位移。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述驱动机构包括气缸7、活塞杆8、传动板9、电磁铁装置16、第二导轨板17、第二限位板18、第一滑动连接板19、第二永磁体20、直齿轮21、推杆22、第二弹性件23；

气缸7固接于所述第二腔体5侧壁，传动板9固接于气缸7上的活塞杆8一端，传动板9顶壁设有传动直齿15，电磁铁装置16以及第二导轨板17分别固接于第二腔体5后壁，第二限位板18固接于第二导轨板17前壁，第一滑动连接板19滑动连接于第二导轨板17侧壁，第二永磁体20固接于第一滑动连接板19侧壁，直齿轮21转动连接于第一滑动连接板19前壁，推杆22固接于直齿轮21前壁，推杆22一端滚动连接有滚珠；

第二腔体5底壁通过两个第一传动通道31和所述机身1底壁连通，第一传动通道31均倾斜设置，所述摩擦力增大机构包括传动座24、第三弹性件32以及两个伸缩机构，传动座24滑动连接于第二腔体5后壁，传动座24通过第三弹性件32和第二腔体5底壁连接，传动座24前壁开设有传动槽25，传动座24顶壁开设有缺口26，伸缩机构包括转轮27、传动条28以及摩擦力板29，转轮27滚动连接于传动槽25内壁，转轮27转动连接于传动条28上，传动条28滑动连接于第一传动通道31内壁，传动条28下端延伸至机身1下方，摩擦力板29固接于传动条28下端。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述摩擦力板29底壁固接有两个以上突刺30。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述驱动机构还包括推片10、第一永磁体11、第一导轨板12、第一限位板13以及第一弹性件14，第一导轨板12固接于传动板9前壁，第一限位板13固接于第一导轨板12前壁，推片10滑动连接于第一导轨板12侧壁，第一永磁体11固接于推片10顶壁，推片10通过第一弹性件14和传动板9前壁连接；

第二腔体5侧壁通过第二传动通道35和所述第三腔体6侧壁连通，第三腔体6通过出板口401和机身1外侧壁连通，所述导货板机构包括受力板33、第一传动杆34、第二传动杆36、延伸条37、第一楔形块38、平移板39、导货支撑板40、第二滑动连接板41、第一插片42、第二楔形块43、第四弹性件44以及第一插块45，受力板33以及第二滑动连接板41均固接于第一传动杆34上，受力板33位于第二腔体5内，第二滑动连接板41位于第三腔体6内，第一传动杆34滑动连接于第二传动通道35内，第一传动杆34、平移板39、第一插片42以及第二楔形块43均固接于第二滑动连接板41上，第二滑动连接板41通过第四弹性件44和第三腔体6侧壁连接，平移板39滑动连接于第三腔体6后壁，导货支撑板40转动连接于平移板39上，导货支撑板40延伸至出板口401内，第一插块45固接于第三腔体6侧壁，第一插块45上开设有第一插槽46，第一插槽46内设有第一按压式弹性锁合机构，第一按压式弹性锁合机构可以和第一插片42进行锁合以及解除锁合，第二传动杆36固接于其中一个所述摩擦力板29侧壁，延伸条37固接于第二传动杆36顶壁，延伸条37延伸至第三腔体6内，第一楔形块38固接于延伸条37后壁，第一楔形块38位于第三腔体6内。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述隔层机构包括隔板47、第二插片49、托板50、拉绳51、第一定滑轮52、第二定滑轮53以及第二插块54，隔板47以及托板50分别滑动连接于所述第一腔体4侧壁，托板50位于隔板47下方，隔板47上开设有通孔48，第二插片49固接于隔板47顶壁，拉绳51一端固接于托板50上，拉绳51另一端穿过通孔48依次绕过第一定滑轮52、绕过第二定滑轮53后和所述传动板9固接，第二插块54固接于第一腔体4后壁，第二插块54底壁开设有第二插槽55，第二插槽55内设有第二按压式弹性锁合机构，第二按压式弹性锁合机构可以和第二插片49进行锁合以及解除锁合。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述移货机构包括推板56、第三楔形块58、第五弹性件59以及测距传感器60，推板56固接于传动板9后壁，传动板9后壁开设有块槽57，第三楔形块58滑动连接于块槽57侧壁，第三楔形块58延伸至传动板9外部，第三楔形块58通过第五弹性件59和块槽57前壁连接，测距传感器60镶嵌于块槽57侧壁。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述机身1内设有处理模块。处理模块是一种具有数据分析和部件控制功能的模块，例如可以采用单片机实现。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述机身1内设有无线传输模块。通过无线传输模块，可利用外部控制装置，无线控制所述工业机器人进行运行。

实施例二：

用户通过外部控制装置，发送无线数据，机身1内的无线传输模块接收到无线数据后，把无线数据传输至处理模块中进行分析，随后处理模块根据分析结果，控制部件进行工作，从而达到远程控制所述工业机器人的效果。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述机身1前壁设有可打开和关闭的检修门3。检修门3可以方便用户对驱动机构进行维修，例如对气缸7进行更换维修。

根据本发明的一种可选的实施方式中，所述车轮2是履带式车轮。可以适用于多种工业区的地面类型，以便于机器人的移动。

实施例三：

初始状态时，如图1所示，第二插片49插入第二插块54的第二插槽55内，第二插片49和第二插槽55内的第二按压式弹性自锁机构进行锁合，从而对隔板47进行限位。

通过车轮2把机身1移动至货物61左侧，第一腔体4朝向货物61，处理模块控制机身1、电磁铁装置16启动，机身1上的活塞杆8伸长从而带动传动板9右移，电磁铁装置16通电产生磁力，电磁铁装置16的磁性斥力把第一永磁体11和第二永磁体20往前推动，从而使直齿轮21沿着第二导轨板17前移直至和第二限位板18相抵，从而使直齿轮21能够和传动直齿15啮合，推片10沿着第一导轨板12前移直至和第一限位板13相抵，以便于和受力板33相抵。

传动板9右移时，传动直齿15和直齿轮21啮合，从而带动直齿轮21和推杆22转动一百八十度，推杆22上的滚珠推动传动座24下移，随后滚珠进入缺口26内进行暂时限位，通过传动槽25带动两个伸缩机构下移，原理是带动转轮27下移，从而使转轮27在传动槽25内滑动，传动条28沿着第一传动通道31下移，摩擦力板29和突刺30也下移，突刺30和地面相抵，由于突刺30下端呈尖状，可以和工业区内凹凸不平的地面进行相抵，以提高机器人和地面之间的摩擦力，防止机器人收入货物61时发生位移，推片10右移会带动受力板33右移，从而使第一传动杆34、第二滑动连接板41、第一插片42、第二楔形块43、平移板39以及导货支撑板40右移，导货支撑板40完全脱离出板口401后，在自身重力作用下顺时针转动，直至导货支撑板40右壁和地面相抵，以便于货物61沿着导货支撑板40进入第一腔体4内，第一插片42插入第一插块45的第一插槽46内，第一插片42和第一插槽46内的第一按压式弹性自锁机构进行锁合，从而对导货支撑板40进行限位，暂时防止回弹。

传动板9右移时，会拉动拉绳51从而带动托板50上移，当托板50上移至和隔板47相抵后，把隔板47往上推动一小段距离，从而使第二插片49和第二按压式弹性自锁机构解除锁合。

传动板9右移时，第三楔形块58的斜面和货物61相抵后，第三楔形块58会克服第五弹性件59往块槽57内收缩，测距传感器60检测到第三楔形块58的靠近，当第三楔形块58移动至货物61右方时，第三楔形块58失去货物61的支撑力，第三楔形块58在第五弹性件59弹力作用下后移复位，测距传感器60检测到第三楔形块58远离时，处理模块控制气缸7上的活塞杆8缩短，处理模块控制电磁铁装置16断电，失去电磁铁装置16的磁性斥力后，直齿轮21在第二弹性件23弹力作用下后移，不会和传动直齿15啮合，推片10在第一弹性件14弹力作用下后移，不会和受力板33相抵，活塞杆8缩短从而使传动板9左移，隔板47和托板50在自身重力作用下下移，第三楔形块58推动货物61左移，货物61沿着导货支撑板40上移至第一腔体4内的隔板47顶壁，处理模块再次控制气缸7上的活塞杆8伸长，从而使传动板9右移，此次传动板9的右移不会带动直齿轮21转动，也不会推动受力板33右移，传动板9会拉动拉绳51从而使托板50带动隔板47上移，直至第二插片49插入第二插槽55内和第二按压式弹性自锁机构进行锁合，从而对隔板47进行限位，使其中一个货物61位于第一腔体4上方，传动板9右移用同样的原理使第三楔形块58移动至另一个货物61右方，测距传感器60感应到第三楔形块58远离后，处理模块控制电磁铁装置16产生磁力，处理模块控制活塞杆8缩短，传动板9左移把另一个货物61拉入第一腔体4内，传动直齿15和直齿轮21啮合后，会带动直齿轮21和推杆22转动一百八十度复位，滚珠离开缺口26后，传动座24在第三弹性件32弹力作用下往上移动复位，突刺30解除和地面的相抵状态，以便于后续机器人可以顺利移动，摩擦力板29上移时，会带动第二传动杆36、延伸条37、第一楔形块38上移，第一楔形块38上移会和第二楔形块43相抵，把第二楔形块43往右推动一小段距离后离开第二楔形块43，从而使第一插片42和第一按压式弹性自锁机构解除锁合，第二滑动连接板41在第四弹性件44弹力作用下左移复位，导货支撑板40重新收入出板口401内，如此即可完成两个货物61分层放置于第一腔体4内。

当需要卸货时，处理模块控制电磁铁装置16通电和活塞杆8伸长，推板56会首先把下方货物61推离第一腔体4，导货支撑板40和地面相抵，托板50使第二插片49解除和第一按压式弹性自锁机构的锁合，活塞杆8缩短，隔板47和隔板47上的货物61下移，再次使活塞杆8伸长，推板56会把隔板47上的货物61也推离第一腔体4，活塞杆8缩短，完成卸货操作。

第一按压式弹性自锁机构和第二按压式弹性自锁机构，均是利用现有按压式弹性自锁机构可以实现，按压式弹性自锁机构是连接件在其上按一下能够自动锁合，再按一下自动解锁的机构，例如内存卡和笔记本电脑之间的连接按压式弹性自锁机构，以及内存卡和手机之间的按压式弹性自锁机构，因此本申请不对此进行详细描述和限定，运用该技术原理不存在技术障碍。

本发明通过一个气缸7的带动，即可完成以下功能：使摩擦力增大机构上的突刺30和地面相抵，以增大机器人和地面之间的摩擦力，防止移动货物61时机器人发生位移，影响拉货；使收纳于出板口401内的导货支撑板40伸出外界和地面相抵，以便于货物61能够沿着导货支撑板40顺利进入第一腔体4内；使隔板47进行上下位移，且能够进行暂时的限位，以便于对两个货物61进行分层储存，增大空间的利用率，提高货物61搬运的效率；使第三楔形块58能够顺利移动至货物61另一侧并且拉动货物61进入第一腔体4内进行储存；且完成上述操作后，能够自动进行复位，以便于后续卸货；本机器人设计巧妙，联动性高，可靠性强。

本发明没有详细描述结构的部件、模块、机构以及装置均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (9)

1.一种基于传感器的工业机器人，其特征是，包括机身(1)，机身(1)底壁设有车轮(2)，机身(1)内开设有第一腔体(4)、第二腔体(5)以及第三腔体(6)，第一腔体(4)内设有隔层机构和移货机构，第二腔体(5)内设有驱动机构和摩擦力增大机构，第三腔体(6)内设有导货板机构；

驱动机构用于驱动隔层机构、移货机构、摩擦力增大机构以及导货板机构进行运动；

所述驱动机构包括气缸(7)、活塞杆(8)、传动板(9)、电磁铁装置(16)、第二导轨板(17)、第二限位板(18)、第一滑动连接板(19)、第二永磁体(20)、直齿轮(21)、推杆(22)、第二弹性件(23)；

气缸(7)固接于所述第二腔体(5)侧壁，传动板(9)固接于气缸(7)上的活塞杆(8)一端，传动板(9)顶壁设有传动直齿(15)，电磁铁装置(16)以及第二导轨板(17)分别固接于第二腔体(5)后壁，第二限位板(18)固接于第二导轨板(17)前壁，第一滑动连接板(19)滑动连接于第二导轨板(17)侧壁，第二永磁体(20)固接于第一滑动连接板(19)侧壁，直齿轮(21)转动连接于第一滑动连接板(19)前壁，推杆(22)固接于直齿轮(21)前壁，推杆(22)一端滚动连接有滚珠；

第二腔体(5)底壁通过两个第一传动通道(31)和所述机身(1)底壁连通，第一传动通道(31)均倾斜设置，所述摩擦力增大机构包括传动座(24)、第三弹性件(32)以及两个伸缩机构，传动座(24)滑动连接于第二腔体(5)后壁，传动座(24)通过第三弹性件(32)和第二腔体(5)底壁连接，传动座(24)前壁开设有传动槽(25)，传动座(24)顶壁开设有缺口(26)，伸缩机构包括转轮(27)、传动条(28)以及摩擦力板(29)，转轮(27)滚动连接于传动槽(25)内壁，转轮(27)转动连接于传动条(28)上，传动条(28)滑动连接于第一传动通道(31)内壁，传动条(28)下端延伸至机身(1)下方，摩擦力板(29)固接于传动条(28)下端。

2.根据权利要求1所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述摩擦力板(29)底壁固接有两个以上突刺(30)。

3.根据权利要求2所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述驱动机构还包括推片(10)、第一永磁体(11)、第一导轨板(12)、第一限位板(13)以及第一弹性件(14)，第一导轨板(12)固接于传动板(9)前壁，第一限位板(13)固接于第一导轨板(12)前壁，推片(10)滑动连接于第一导轨板(12)侧壁，第一永磁体(11)固接于推片(10)顶壁，推片(10)通过第一弹性件(14)和传动板(9)前壁连接；

第二腔体(5)侧壁通过第二传动通道(35)和所述第三腔体(6)侧壁连通，第三腔体(6)通过出板口(401)和机身(1)外侧壁连通，所述导货板机构包括受力板(33)、第一传动杆(34)、第二传动杆(36)、延伸条(37)、第一楔形块(38)、平移板(39)、导货支撑板(40)、第二滑动连接板(41)、第一插片(42)、第二楔形块(43)、第四弹性件(44)以及第一插块(45)，受力板(33)以及第二滑动连接板(41)均固接于第一传动杆(34)上，受力板(33)位于第二腔体(5)内，第二滑动连接板(41)位于第三腔体(6)内，第一传动杆(34)滑动连接于第二传动通道(35)内，第一传动杆(34)、平移板(39)、第一插片(42)以及第二楔形块(43)均固接于第二滑动连接板(41)上，第二滑动连接板(41)通过第四弹性件(44)和第三腔体(6)侧壁连接，平移板(39)滑动连接于第三腔体(6)后壁，导货支撑板(40)转动连接于平移板(39)上，导货支撑板(40)延伸至出板口(401)内，第一插块(45)固接于第三腔体(6)侧壁，第一插块(45)上开设有第一插槽(46)，第一插槽(46)内设有第一按压式弹性锁合机构，第一按压式弹性锁合机构可以和第一插片(42)进行锁合以及解除锁合，第二传动杆(36)固接于其中一个所述摩擦力板(29)侧壁，延伸条(37)固接于第二传动杆(36)顶壁，延伸条(37)延伸至第三腔体(6)内，第一楔形块(38)固接于延伸条(37)后壁，第一楔形块(38)位于第三腔体(6)内。

4.根据权利要求3所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述隔层机构包括隔板(47)、第二插片(49)、托板(50)、拉绳(51)、第一定滑轮(52)、第二定滑轮(53)以及第二插块(54)，隔板(47)以及托板(50)分别滑动连接于所述第一腔体(4)侧壁，托板(50)位于隔板(47)下方，隔板(47)上开设有通孔(48)，第二插片(49)固接于隔板(47)顶壁，拉绳(51)一端固接于托板(50)上，拉绳(51)另一端穿过通孔(48)依次绕过第一定滑轮(52)、绕过第二定滑轮(53)后和所述传动板(9)固接，第二插块(54)固接于第一腔体(4)后壁，第二插块(54)底壁开设有第二插槽(55)，第二插槽(55)内设有第二按压式弹性锁合机构，第二按压式弹性锁合机构可以和第二插片(49)进行锁合以及解除锁合。

5.根据权利要求4所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述移货机构包括推板(56)、第三楔形块(58)、第五弹性件(59)以及测距传感器(60)，推板(56)固接于传动板(9)后壁，传动板(9)后壁开设有块槽(57)，第三楔形块(58)滑动连接于块槽(57)侧壁，第三楔形块(58)延伸至传动板(9)外部，第三楔形块(58)通过第五弹性件(59)和块槽(57)前壁连接，测距传感器(60)镶嵌于块槽(57)侧壁。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述机身(1)内设有处理模块。

7.根据权利要求6所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述机身(1)内设有无线传输模块。

8.根据权利要求7所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述机身(1)前壁设有可打开和关闭的检修门(3)。

9.根据权利要求8所述的一种基于传感器的工业机器人，其特征是，所述车轮(2)是履带式车轮。