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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verladesystem für ein Kraftfahrzeug zum Verladen eines Rollstuhls, insbesondere eines Faltrollstuhls, mit einer Rollstuhlaufnahme, die mit dem Rollstuhl koppelbar ist, einem Führungselement zum Führen von mindestens einem Schlitten, einem ersten Antriebselement zum Bewegen des mindestens einen Schlittens entlang dem Führungselement, und mit mindestens einer an jeweils einem der Schlitten festgelegten Hebeleinrichtung zum Verschwenken der Rollstuhlaufnahme relativ zu dem mindestens einen Schlitten.
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Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Transportsystem für ein Kraftfahrzeug zum Transportieren eines mit einer Rollstuhlaufnahme gekoppelten Rollstuhls zwischen einer verstauten Position in dem Kraftfahrzeug und einer Endposition, mit einem Verladesystem.
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Letztlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Transportieren eines Rollstuhls zwischen einer in einem Kraftfahrzeug verstauten Position, in der der Rollstuhl an einer Rollstuhlaufnahme festgelegt ist, und einer Endposition, in der der Rollstuhl von einem Benutzer übernommen werden kann.
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Ein derartiges Verladesystem, ein derartiges Transportsystem und ein derartiges Verfahren sind beispielsweise aus der Druckschrift
DE 94 09 079 U1 bekannt.
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Es ist seit langem bekannt, dass Kraftfahrzeuge derart umgerüstet werden können, dass auch Personen mit eingeschränkter Gehfähigkeit diese Kraftfahrzeuge führen können. Diese Personen sind häufig darauf angewiesen, sich außerhalb des Kraftfahrzeugs mit der Unterstützung durch einen Rollstuhl fortbewegen zu können. Daher ist es für diese Personen wichtig, dass sie den Rollstuhl innerhalb des Kraftfahrzeugs verstauen können.
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Abhängig von der Gehfähigkeit der Person kann es unter Umständen notwendig sein, dass der Rollstuhl in eine Position an der Fahrertür aus der verstauten Position verbracht werden muss, damit die Person den Rollstuhl von dem Fahrersitz aus übernehmen kann.
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Daher wurden im Stand der Technik verschiedene Verladesysteme vorgeschlagen.
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So zeigt beispielsweise die Druckschrift
DE 31 23 546 A1 einen Rollstuhl- und Lastenlift zum Be- und Entladen eines Fahrzeuges. Dabei ist ein geneigter Träger vorgesehen, der oberhalb einer Ladeplattform derart angeordnet ist, dass das Teleskopglied mit der Ladeplattform ungehindert über die Ladeflächenkante hinweggeführt werden kann. Am unteren Ende des Teleskopgliedes ist die Ladeplattform mittels einer Schwenkachse angeschlossen, so dass diese bei einem in einer rückwärtigen Fahrzeugtüröffnung angeordneten Lift durch Verschwenken auch auf Gehsteige abgesenkt werden kann.
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Des Weiteren zeigt die Druckschrift
DE 20 2007 010 020 U1 eine Hubvorrichtung zum Heben und Verladen einer Last. Dabei ist vorgesehen, dass eine erste und eine zweite Parallelogrammführung vorgesehen sind, um beispielsweise einen Rollstuhl mittels eines Betätigungselements mit einer einzigen Schwenkbewegung aus einer rückwärtigen Fahrzeugtüröffnung herauszuheben und auf dem Boden abzusetzen.
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Des Weiteren zeigt die Druckschrift
GB 2 180 211 A ein Verladesystem für ein Kraftfahrzeug zum Verladen eines Rollstuhls, mit einer Rollstuhlaufnahme, die mit dem Rollstuhl koppelbar ist, einem Führungselement zum Führen von mindestens einem Schlitten und mindestens einer an jeweils einer der Schlitten festgelegten Hebeleinrichtung zum Verschwenken der Rollstuhlaufnahme relativ zu dem mindestens einen Schlitten.
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Derartige Systeme bedingen, dass das Kraftfahrzeug einen ausreichend großen Kofferraum aufweist und werden daher in der Regel für Kombinationswagen und sogenannte Mini-Vans vorgeschlagen. Des Weiteren bedingen diese Systeme, dass der Rollstuhl am Kofferraum auf die Verladeeinrichtung aufgesetzt wird. Derartige Systeme können somit kein Verbringen des Rollstuhls in eine Position bereitstellen, in der die Person mit eingeschränkter Gehfähigkeit, etwa an der Fahrertür, den Rollstuhl übernehmen kann.
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Daher wurde in anderen Ausgestaltungen vorgeschlagen, den Rollstuhl etwa von einem hinter dem Fahrersitz befindlichen Rücksitz, teilweise unter Inanspruchnahme eines angrenzenden Abschnitts des Kofferraums, zu lagern und von dort auf den Boden vor dem Fahrzeug zu fördern, damit die Person von dem Fahrersitz aus den Rollstuhl ergreifen kann.
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Beispielsweise zeigt die Druckschrift
DE 299 19 186 U1 einen Ladeautomaten, bei dem ein Rollstuhl von einem Platz hinter dem Fahrer, auf dem der Rollstuhl liegend angeordnet ist, mittels eines Schlittens und einer Kipp-Hub-Bewegung in eine stehende Position auf eine Straße verbracht wird. Des Weiteren zeigt die eingangs genannte Druckschrift
DE 94 09 079 A1 einen Hebelmechanismus, mit dem ein Rollstuhl durch eine gleichzeitige Linearbewegung und Kippbewegung aus dem Fahrzeug verbracht werden kann, diese kann beispielsweise auch für Faltrollstühle vorgesehen sein.
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Des Weiteren zeigt die Druckschrift
DE 10 2007 047 349 A1 eine Verladevorrichtung, bei der der Rollstuhl an einem Rahmen festgelegt ist, wobei der Rahmen mittels eines verfahrbaren Schlittens aus dem Kraftfahrzeug mit einer Linearbewegung und mit einer über eine Kurvenschablone induzierten gleichzeitigen Schwenkbewegung heraus verbracht wird und dann mittels einer Hubbewegung auf die Straße abgesetzt wird.
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Bei diesem System muss jedoch ausreichend Platz hinter dem Fahrersitz des Fahrzeugs vorhanden sein. Des Weiteren ist für solche Systeme Voraussetzung, dass es sich bei dem Kraftfahrzeug um ein Viertürenfahrzeug handelt. Zudem sind die entsprechenden Systeme relativ sperrig und nehmen teilweise bis zu zwei Drittel eines Stauraums einer Rückbank und die Hälfte des Stauraums eines Kofferraums in Anspruch, so dass die Transportkapazität des Kraftfahrzeugs für weitere Personen oder Fracht deutlich vermindert wird. Nicht zuletzt ist die Person durch die Ausgestaltung der Systeme in der Auswahl der von ihr nutzbaren Kraftfahrzeuge eingeschränkt.
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Auch andere im Stand der Technik vorgeschlagene Systeme, beispielsweise eine sogenannte Dachverladung, bei der der Rollstuhl aus einem auf dem Dach des Kraftfahrzeugs angeordneten Skikoffer herausgehoben wird, können die angegebenen Probleme nicht gänzlich lösen. Beispielsweise eignen sich solche Systeme nicht für Cabrio-Fahrzeuge, so dass die in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkte Person immer noch nicht frei wählen kann, welches Kraftfahrzeug sie gerne nutzen möchte.
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Letztlich werden im Stand der Technik vereinzelt Systeme vorgeschlagen, bei denen etwa in sogenannten Mini-Vans im Kofferraumbereich Greifarme angeordnet sind, die eine Länge von bis zu vier Metern aufweisen können. Diese Greifarme sollen dann den im Kofferraum verstauten Rollstuhl um das Fahrzeug herum an die Fahrertür reichen. Auch solche Systeme beschränken selbstverständlich die Auswahl der Kraftfahrzeuge auf entsprechende Mini-Vans oder Kleinlastwagen, die einen ausreichenden Stauraum aufweisen. Derartige Systeme beanspruchen in der Regel den gesamten Stauraum solcher Fahrzeuge.
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Des Weiteren ist es aus der Druckschrift
KR 10 2009 011 4902 A1 bekannt, einen Rollstuhl mittels eines RFID-Systems zu identifizieren und den Rollstuhl dann mittels eines Hebesystems basierend auf entsprechend zugeordneten Signalen von einem Zentralcomputer zu bewegen.
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Im Stand der Technik besteht daher ein Bedarf an einem Verladesystem, Transportsystem und Verfahren zum Transportieren eines Rollstuhls, das sich aufgrund seiner geringen Abmaße zum Einsatz in jeglichen Kraftfahrzeugen, insbesondere auch in Cabrio-Fahrzeugen sowie Fahrzeugen mit kleinem Kofferraum, eignet. Darüber hinaus kann es als eine weitere Aufgabe angesehen werden, einer in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkten Person einen entsprechenden Rollstuhl mittels eines solchen Systems derart bereitzustellen, dass sie den Rollstuhl von einer beliebigen Sitzposition im Kraftfahrzeug aus übernehmen kann und auf keinerlei fremde Hilfe angewiesen ist. Die Lösung der Aufgabe erfolgt durch ein Verladesystem, ein Transportsystem und ein Verfahren zum Transportieren eines Rollstuhls.
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Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird daher vorgeschlagen, das eingangs genannte Verladesystem derart weiterzubilden, dass ein Ladekantenelement vorgesehen ist, das schwenkbar mit dem Führungselement verbunden ist, und ein zweites Antriebselement zum Verschwenken des Ladekantenelements relativ zu dem Führungselement vorgesehen ist, wobei die Rollstuhlaufnahme von dem Verladesystem ferngesteuert entkoppelbar ist und eine Antriebseinrichtung aufweist, die eine selbstfahrende Bewegung der Rollstuhlaufnahme auf einem Boden ermöglicht. Die im Stand der Technik vorgeschlagenen Systeme arbeiten mit einer Linearbewegung, die den Rollstuhl über eine Ladekante eines Kofferraums oder aus einer Seitentür heraus bewegt. Derartige Systeme sind aber nicht dazu in der Lage, in Kraftfahrzeugen eingesetzt zu werden, deren Kofferraum eine erhöhte Ladekante hat, wie dies regelmäßig in Limousinen oder auch in Cabrio-Fahrzeugen der Fall ist. Eine derartige erhöhte Ladekante stellt dann ein Hindernis bereit, über das der Rollstuhl mittels der Ladevorrichtung hinweggehoben bzw. geschoben werden muss.
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Faltrollstühle sind aufgrund des geringen Raums in einem Kofferraum einer Limousine oder eines Cabrio-Fahrzeugs dort liegend anzuordnen. Aus dieser Ausrichtung heraus sind sie um 90° zu drehen, um in ihrer aus dem Kofferraum herausgehobenen Position bereits eine richtige Orientierung mit in Richtung des Bodens weisenden Rädern aufzuweisen. Der Rollstuhl muss somit während des Verladens eine Schwenkbewegung erfahren. Für derartige Hub- und Schwenkbewegungen sind entsprechende Antriebselemente vorzusehen. In der Regel werden diese durch elektrische Motoren bereitgestellt. Auch diese nehmen selbstverständlich einen gewissen Bauraum in dem Kofferraum ein. Dabei ist man stets bemüht, mit so wenig Antriebsleistung wie möglich auszukommen, nicht zuletzt um den Bauraum der entsprechenden Antriebselemente möglichst klein zu halten. Dies schränkt aber selbstverständlich die von den Antriebselementen aufbringbare Kraft ein. Daher kann man den Rollstuhl nun abgestützt bewegen, damit die Antriebselemente nicht das gesamte Gewicht des Rollstuhls tragen müssen.
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Ein Abstützen des Rollstuhls auf dem Kraftfahrzeug selbst ist ungünstig, da dies eventuell zu Beschädigungen des Kraftfahrzeuges, insbesondere an der Lackierung, führen könnte.
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Mittels des vorgeschlagenen Ladekantenelements kann der Rollstuhl jedoch geeignet abgestützt werden. Das Ladekantenelement kann zunächst aus dem Kofferraum herausgeschwenkt werden und dann der Rollstuhl aus dem Kofferraum herausgehoben bzw. geschoben werden. In dieser herausgehobenen bzw. geschobenen Position kann sich der Rollstuhl auf dem Ladekantenelement in einer Höhe abstützen, die oberhalb der Ladekante des Kofferraums liegt, so dass der Rollstuhl oberhalb der Ladekante und nach hinten aus dem Kofferraum herausragend abgestützt ist. Eine weitere Schwenkbewegung des Rollstuhl um das Ladekantenelement herum ermöglicht so ein sicheres Verschwenken des Rollstuhl, ohne dass dieser an einem Heck des Kraftfahrzeugs anschlägt.
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Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Rollstuhlaufnahme elektromechanisch mit dem Verladesystem gekoppelt ist und auf diese Weise ferngesteuert von dem Verladesystem entkoppelt werden kann, wenn die Rollstuhlaufnahme bzw. der Rollstuhl aus dem Kofferraum des Kraftfahrzeugs vollständig herausgefahren ist und die Rollstuhlaufnahme auf dem Boden steht. Selbstverständlich kann alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein, dass die Rollstuhlaufnahme auch manuell von dem Verladesystem entkoppelt werden kann.
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Durch die eigene Antriebseinrichtung der Rollstuhlaufnahme wird eine selbstfahrende Bewegung der Rollstuhlaufnahme auf dem Boden ermöglicht. Auf diese Weise wird es erstmals möglich, dass die Antriebseinrichtung nach dem Entladen des Verladesystems aus dem Kofferraum selbstfahrend auf dem Boden und entkoppelt von dem Verladesystem den Rollstuhl zu einem bestimmten Punkt transportiert, an dem eine in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkte Person den Rollstuhl aus der Rollstuhlaufnahme entnehmen kann.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird vorgeschlagen, das eingangs genannte Transportsystem derart weiterzubilden, dass das Verladesystem den Rollstuhl aus der verstauten Position in eine Übergabeposition verbringt, wobei die Rollstuhlaufnahme in der Übergabeposition von dem Verladesystem entkoppelbar ist und eine Antriebseinrichtung aufweist, die eine selbstfahrende Bewegung der Rollstuhlaufnahme zwischen der Übergabeposition und der Endposition ermöglicht, wobei das Transportsystem des Weiteren eine Fernsteuerungseinrichtung zur Regelung der Antriebseinrichtung aufweist.
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Mittels einer Antriebseinrichtung, die eine selbstfahrende Bewegung ausführen kann, wird es erstmals möglich, den in einer Übergabeposition befindlichen Rollstuhl zu der in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkten Person heranzuführen, ohne dass hierzu fremde Hilfe oder aufwendige mechanische Konstruktionen, wie etwa lange Greifarme usw., vorhanden sein müssen. Insbesondere kann die Rollstuhlaufnahme selbstfahrend jeden gewünschten Punkt an dem Kraftfahrzeug erreichen. Somit kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Rollstuhlaufnahme nicht zwingend zur Fahrertür fährt, sondern beispielsweise auch zur Beifahrertür fährt, wenn die in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkte Person dort sitzt.
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Der gesamte Bauraum des Transportsystems kann auf diese Weise wesentlich verkleinert werden, so dass ein Einsatz in Fahrzeugen mit kleinen Kofferräumen möglich wird.
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Gemäß einem dritten Aspekt wird vorgeschlagen, das eingangs genannte Verfahren derart weiterzubilden, dass die Rollstuhlaufnahme eine Antriebseinrichtung aufweist, die eine Bewegung der Rollstuhlaufnahme relativ zu dem Kraftfahrzeug ermöglicht, und dass die Schritte des Verbringens des in der Rollstuhlaufnahme festgelegten Rollstuhls von der verstauten Position in eine Übergabeposition mittels eines Verladesystems, des Entkoppelns der Rollstuhlaufnahme von dem Verladesystem, und des Fahrens der Rollstuhlaufnahme von der Übergabeposition in die Endposition mittels der Antriebseinrichtung aufweist, wobei die Antriebseinrichtung mittels einer Fernsteuerungseinrichtung geregelt wird.
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Das derartige Verfahren zeichnet sich somit ebenfalls durch eine selbstfahrende Bewegung der Rollstuhlaufnahme relativ zu dem Kraftfahrzeug aus und weist somit dieselben Vorteile wie das Transportsystem gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung auf.
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Die eingangs genannten Aufgaben werden somit vollkommen gelöst.
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In einer Ausgestaltung des Verladesystems gemäß dem ersten Aspekt kann vorgesehen sein, dass des Weiteren eine Hubeinrichtung zum Verkippen der Rollstuhlaufnahme relativ zu dem Führungselement vorgesehen ist und des Weiteren ein drittes Antriebselement zum Antreiben der Hubeinrichtung vorgesehen ist.
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Die vorgeschlagene Hubeinrichtung ermöglicht, die Rollstuhlaufnahme und damit den Rollstuhl in einer flach auf einem Boden des Kofferraums anliegenden Stellung in der verstauten Position anzuordnen. Auf diese Weise wird der Platzbedarf des in einer verstauten Position befindlichen Rollstuhls im Kofferraum noch weiter verringert. Natürlich kann auch vorgesehen sein, dass eine Rollstuhlaufnahme in der verstauten Position bereits in verkippter Stellung angeordnet ist, so dass eine Schubbewegung längs der verkippten Rollstuhlaufnahme einen Transport des Rollstuhls über die erhöhte Ladekante des Kofferraums bewirkt. Hierdurch wird der Platzbedarf für den verstauten Rollstuhl jedoch ungleich größer. Die vorgeschlagene Hubeinrichtung ermöglicht somit zusätzlich das Absenken der Rollstuhlaufnahme und damit des Rollstuhls in eine Position parallel zu einem Boden des Kofferraums und verringert so erheblich den Platzbedarf für den verstauten Rollstuhl.
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Des Weiteren kann in einer Ausgestaltung vorgesehen sein, dass mindestens ein viertes Antriebselement zum Verschwenken der mindestens einen Hebeleinrichtung vorgesehen ist.
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Ein derartiges viertes Antriebselement ermöglicht ein autonomes Antreiben der Hebeleinrichtung. Zwar kann auch vorgesehen sein, das Verschwenken der mindestens einen Hebeleinrichtung beispielsweise mit einer Bewegung des Schlittens auf dem Führungselement zu koppeln, ein separates viertes Antriebselement ermöglicht aber insbesondere auch ein weiteres Verschwenken der Hebeleinrichtung, wenn sich der Schlitten bereits in einer ausgefahrenen, angeschlagenen Position befindet.
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Des Weiteren kann in einer Ausgestaltung vorgesehen sein, dass das Führungselement ein U-förmiger Rahmen ist, der eine Querstrebe und zwei Schenkelstreben aufweist, und dass zwei Schlitten vorgesehen sind, wobei jede Schenkelstrebe eine Führungsschiene für jeweils einen Schlitten ausbildet und das erste Antriebselement an der Querstrebe festgelegt ist.
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Durch die Ausbildung des Führungselements als U-förmiger Rahmen wird erreicht, dass das Führungselement und damit das Verladesystem nur relativ wenig Raum in einem Kofferraum des Kraftfahrzeugs einnimmt. Insbesondere ist ein Innenraum des U-förmigen Rahmens frei, wenn dieser nicht durch den Rollstuhl eingenommen wird. So ist es beispielsweise möglich, den Kofferraum nach wie vor zu beladen, wenn das Kraftfahrzeug von einer Person genutzt wird, die nicht auf einen Rollstuhl angewiesen ist.
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Dabei kann des Weiteren vorgesehen sein, dass in jeder Führungsschiene jeweils ein Steigkabel angeordnet und an einem entsprechenden Schlitten festgelegt ist, wobei jedes Steigkabel derart ausgebildet ist, dass es sowohl Zugkräfte als auch Druckkräfte übertragen kann, und dass das erste Antriebselement beide Steigkabel antreibt.
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Der Begriff „Steigkabel” ist somit dahingehend zu verstehen, dass es sich um ein kabelartiges Element handelt, das sowohl Zug- als auch Druckkräfte übertragen kann. In einer verstauten Position sind die Steigkabel dabei aus den Führungsschienen zurückgezogen und befinden sich beispielsweise in einem aufgerollten Zustand. Mittels des ersten Antriebselements werden die Steigkabel dann auf Druck belastet und fahren in die Führungsschiene ein, damit sie den mindestens einen Schlitten entlang des Führungselements drücken. Bei einer umgekehrten Bewegung werden die Steigkabel entsprechend auf Zug belastet und ziehen den mindestens einen Schlitten entlang dem Führungselement zurück.
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Auf diese Weise wird es möglich, das erste Antriebselement in einer Position anzuordnen, die entgegengesetzt zu der Ladekante des Kofferraums ist. Des Weiteren wird es auf diese Weise möglich, das lediglich ein einziges Antriebselement ausreicht, um beispielsweise auch zwei Schlitten, einen an jeder Schenkelstrebe des U-förmigen Rahmens des Führungselements, anzutreiben.
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In einer Ausgestaltung des Transportsystem gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein Sensorsystem zum Erfassen einer Position der Rollstuhlaufnahme vorgesehen ist, wobei ein Weg zwischen der Übergabeposition und der Endposition in der Fernsteuerungseinrichtung gespeichert ist und die Fernsteuerungseinrichtung dazu ausgelegt ist, die selbstfahrende Bewegung der Rollstuhlaufnahme automatisch zu regeln.
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Auf diese Weise wird es möglich, die Rollstuhlaufnahme vollautomatisch etwa an die Fahrertür des Kraftfahrzeugs zu fördern.
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In einer Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass das Sensorsystem ein RFID-System ist, wobei das RFID-System eine Mehrzahl von an dem Kraftfahrzeug in definierten Positionen angebrachten Transpondern und mindestens ein an der Rollstuhlaufnahme angebrachtes Lesegerät aufweist.
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Bei der RFID(Radio Frequency Identification)-Technik wird mittels eines Lesegeräts ein Transponder ausgelesen bzw. identifiziert. Auf diese Weise kann es möglich gemacht werden, dass ein in einer bestimmten Richtung ausgerichtetes Lesegerät an der Rollstuhlaufnahme einen bestimmten Transponder aus einer Mehrzahl von Transpondern an dem Kraftfahrzeug identifiziert und aufgrund dessen vordefinierter Lage und eventuell aus den Messergebnissen der weiteren an der Rollstuhlaufnahme angebrachten Lesegeräte auf die Position der Rollstuhlaufnahme und gegebenenfalls ihre Ausrichtung rückschließen kann. Hierzu kann insbesondere des Weiteren vorgesehen sein, dass das Lesegerät mit der Fernsteuerungseinrichtung kommuniziert, um einen entsprechenden Regelkreis zu bilden.
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In einer weiteren Ausgestaltung kann es vorgesehen sein, dass das Sensorsystem mindestens drei an dem Kraftfahrzeug angebrachte Sender und mindestens einen an der Rollstuhlaufnahme angebrachten Empfänger aufweist und derart ausgebildet ist, dass es eine Position des mindestens einen Empfängers mittels eines Trilaterationsverfahrens bzw. Multilaterationsverfahrens ermittelt.
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Die Technik der Trilaterationsverfahren bzw. der Multilaterationsverfahren ist beispielsweise auch von GPS(Global Positioning System)-Anwendungen bekannt. Hierbei wird über die Bestimmung der Laufzeit eines Signals über den Abstand zu einem bestimmten Sensor rückgeschlossen. Durch Verwendung von mindestens drei Sendern und derart bestimmten Abständen kann eine Position des entsprechenden Empfängers eindeutig bestimmt werden. Auf diese Weise und, wenn etwa auch mehrere Empfänger an der Rollstuhlaufnahme vorgesehen sind, kann die Position und Ausrichtung der Rollstuhlaufnahme relativ zu den Kraftfahrzeugen eindeutig bestimmt werden.
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Insbesondere ermöglichen die voranstehend vorgeschlagenen Sensorsysteme, dass die Position sowie die Ausrichtung der Rollstuhlaufnahme fahrzeuggebunden ermittelt werden können und nicht von äußeren Faktoren bzw. Sensorsystemen abhängig sind. Beispielsweise kann so auch in einer Tiefgarage eine sichere Fernsteuernng der Rollstuhlaufnahme erfolgen.
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In einer weiteren Ausgestaltung kann vorgesehen sein, dass eine Bedieneinrichtung vorgesehen ist, die zum manuellen Steuern einer selbstfahrenden Bewegung der Rollstuhlaufnahme ausgebildet ist.
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Mittels einer solchen Bedieneinrichtung kann beispielsweise die in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkte Person die Rollstuhlaufnahme auch manuell zu einem von ihr gewünschten Ort steuern. Des Weiteren kann auf diese Weise auch ein Eingriff in den automatisch geregelten Fahrvorgang erfolgen. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass einer Steuerung mittels der Bedieneinrichtung Priorität vor einer automatischen Regelung der Bewegung der Rollstuhlaufnahme eingeräumt ist.
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In einer weiteren Ausgestaltung des Transportsystems gemäß dem zweiten Aspekt ist vorgesehen, dass die Rollstuhlaufnahme eine Batterie zur Energieversorgung der Antriebseinrichtung aufweist. Die Rollstuhlaufnahme kann zur Energieversorgung der Antriebseinrichtung auch mittels eines Kabels mit dem Kraftfahrzeug verbunden sein.
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Die Energieversorgung mittels einer Batterie ermöglicht einen autarken Betrieb der Antriebseinrichtung der Rollstuhlaufnahme. Gleichzeitig muss aber beispielsweise in der verstauten Position der Rollstuhlaufnahme ein Laden der Batterie erfolgen, damit sichergestellt ist, dass während eines automatischen Drehungsvorgangs genügend Energie vorhanden ist. Dabei kann alternativ vorgesehen sein, dass die Rollstuhlaufnahme mittels eines Kabels mit dem Kraftfahrzeug verbunden ist und auf diese Weise die Energieversorgung der Antriebseinrichtung erfolgt. Das Kabel wäre dann entsprechend derart in dem Kraftfahrzeug zu lagern, dass seine Länge automatisch wieder in das Kraftfahrzeug eingezogen wird.
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In einer Ausgestaltung des Transportsystems gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung oder auch in dem Verladesystem gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Antriebseinrichtung zwei unabhängig voneinander bewegbare Kettentriebe aufweist.
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Durch die Ausgestaltung der Antriebseinrichtung als zwei unabhängig voneinander bewegbare Kettentriebe erfolgt der Antrieb im Wesentlichen unabhängig von einem Untergrund, auf dem die Rollstuhlaufnahme fährt und ermöglicht insbesondere, dass die Rollstuhlaufnahme auf der Stelle gedreht werden kann, was ein Umfahren der Ecken des Kraftfahrzeugs vereinfacht und ein enges Entlangführen der Rollstuhlaufnahme an dem Kraftfahrzeug ermöglicht. Auf diese Weise können beispielsweise auch enge Lücken zwischen zwei parkenden Autos angefahren werden. Grundsätzlich ist jedoch jede geeignete Ausgestaltung der Antriebeinrichtung denkbar, etwa auch ein Rollen- bzw. Räderantrieb. Dabei kann auch vorgesehen sein, dass jedes der Räder separat angetrieben werden kann.
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Des Weiteren kann in einer Ausgestaltung des Verfahrens gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung vorgesehen sein, dass dieses die weiteren Schritte des Entnehmens des Rollstuhls aus der Rollstuhlaufnahme, des Fahrens der Rollstuhlaufnahme von der Endposition in die Übergabeposition mittels der Antriebseinrichtung, wobei die Antriebseinrichtung mittels einer Fernsteuerungseinrichtung geregelt wird, des Koppelns der Rollstuhlaufnahme mit dem Verladesystem, und des Verbringens der Rollstuhlaufnahme von der Übergabeposition in die verstaute Position mittels des Verladesystems aufweist.
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Auf diese Weise wird nicht nur sichergestellt, dass der Rollstuhl automatisch auch bei einem Kraftfahrzeug mit einem sehr kleinen Kofferraum in eine Position verbracht wird, in der die in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkte Person den Rollstuhl von der Rollstuhlaufnahme entnehmen kann, sondern es wird des Weiteren automatisch die Rollstuhlaufnahme zurück in die verstaute Position gefördert, so dass auch diese Tätigkeit nicht von der in ihrer Gehfähigkeit eingeschränkten Person vorgenommen werden muss.
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Des Weiteren kann bei dem Verfahren gemäß dem dritten Aspekt der Erfindung vorgesehen sein, dass, wenn es sich bei dem Kraftfahrzeug um ein Cabrio handelt, zunächst das Verdeck des Cabrios geschlossen wird, bevor das Verfahren durchgeführt wird. Dies kann unter Umständen notwendig sein, um in einem Kofferraumbereich des Kraftfahrzeugs einen ausreichenden Platz bereitzustellen. Entsprechend kann dann des Weiteren nach dem Ende des Verfahrens, d. h. wenn die leere Rollstuhlaufnahme wieder in die verstaute Position verbracht ist, automatisch ein erneutes Öffnen des Verdecks erfolgen.
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Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
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1 eine Explosionsansicht einer Ausführungsform eines Verladesystems;
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2 eine isometrische Ansicht des Verladesystems in 1;
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3 Ansichten des Verladesystems in den 1 und 2 in einer verstauten Position;
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4 das Verladesystem in 3 mit ausgefahrener Verladekante;
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5 das Verladesystem in 4 mit teilweise herausgefahrener Rollstuhlaufnahme;
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6 das Verladesystem in 5 mit noch weiter herausgefahrener Rollstuhlaufnahme;
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7 das Verladesystem in 6, wobei die Rollstuhlaufnahme und damit der Rollstuhl auf der Verladekante aufliegt;
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8 das Verladesystem in 7, wobei die Rollstuhlaufnahme und der Rollstuhl teilweise um die Verladekante verschwenkt sind;
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9 das Verladesystem in 8 in einer Übergabeposition;
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10 eine Ausführungsform eines Transportsystems;
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11 eine Ausgestaltung eines Sensorsystems des Transportsystems in 10;
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12 eine weitere Ausgestaltung eines Sensorsystems des Transportsystems in 10; und
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13a bis 13d einen schematischen Ablauf einer Ausführungsform eines Verfahrens.
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1 zeigt eine Ausführungsform eines Verladesystems 10. Das Verladesystem 10 weist eine Rollstuhlaufnahme 12 auf. Die Rollstuhlaufnahme 12 ist dazu vorgesehen, einen Rollstuhl (in dieser Figur nicht dargestellt) aufzunehmen, in der vorliegend dargestellten Ausführungsform einen sogenannten Faltrollstuhl. Ein sogenannter Faltrollstuhl zeichnet sich dadurch aus, dass seine Sitz- und Rückenfläche derart ausgestaltet ist, dass die Räder des Rollstuhls aufeinander zu bewegt werden können, wobei sich die Sitz- und Rückfläche zusammenfalten. In der Regel sind dazu die Stützstreben der Sitz- oder Rückenfläche mit einem Gelenk versehen, das dann einklappen kann. Der so zusammengefaltete Rollstuhl weist nur noch etwa Maße von 900 mm × 900 mm × 340 mm auf. Mittels des dargestellten Verladesystems 10 wird so auch ein Verladen eines solchen zusammengefalteten Rollstuhls in Kofferräumen mit Abmaßen möglich, die nur wenig größer als die Maße des zusammengefalteten Rollstuhls sind.
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Die Rollstuhlaufnahme 12 weist daher eine Halterung 14 auf, an der an einer Rückenlehne des Rollstuhls vorhandene Griffe festgelegt werden können. Selbstverständlich kann die Halterung 14 auch auf andere Arten ausgebildet sein, um den Rollstuhl an der Rollstuhlaufnahme 12 festzulegen. Die dargestellte Befestigung des Faltrollstuhls mittels der Halterung 14 an der Rollstuhlaufnahme 12 lässt ein einfaches Befestigen des Rollstuhls an der Rollstuhlaufnahme 12 zu und stellt eine ausreichende Sicherung des auf der Rollstuhlaufnahme 12 aufliegenden Rollstuhls bereit. Des Weiteren weist die Rollstuhlaufnahme 12 zwei Längsstreben 16, 17 auf, die auf der der Halterung 14 entgegengesetzten Seite mittels einer Querstrebe 18 miteinander verbunden sind. Zur Aussteifung der Rollstuhlaufnahme 12 sind zwei Versteifungsstreben 19, 20 vorgesehen, die sich von jeweils einer der Längsstreben 16, 17 in einem 45°-Winkel auf die Querstrebe 18 erstrecken.
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Des Weiteren weist das Verladesystem 10 eine erste Hebeleinrichtung 22 und eine zweite Hebeleinrichtung 24 auf. Jede der Hegeleinrichtungen 22, 24 weist dabei einen Aufnahmenhebel 26 auf. Jeder der Aufnahmenhebel 26 ist mit einer der Längsstreben 16, 17 schwenkbar verbunden. Dabei ist in der in 1 dargestellten Ansicht ein Anlenkpunkt B' der ersten Hebeleinrichtung 22 mit einem Anlenkpunkt A' der Längsstrebe 17 schwenkbar verbunden. Entsprechend ist auch ein Anlenkpunkt A der Längsstrebe 16 mit einem in der 1 verdeckten Anlenkpunkt B der zweiten Hebeleinrichtung 24 schwenkbar verbunden.
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Jeder der Aufnahmenhebel 26 ist in einem Anlenkpunkt C bzw. C' schwenkbar mit einem Führungshebel 28 einer jeweiligen Hebeleinrichtung 22, 24 verbunden. An jedem der Führungshebel 28 ist ein jeweiliger Schlitten 30, 31 vorgesehen. In der dargestellten Ausführungsform weist jeder der Schlitten 30, 31 zwei Rollenpaare auf, die an einer Ober- bzw. Unterseite einer im weiteren Verlauf beschriebenen Führungsschiene abrollen. Mittels des Schlitten 30, 31 werden die erste Hebeleinrichtung 22 und die zweite Hebeleinrichtung 24 an einem Führungselement 32 linear verschiebbar geführt. Somit ist die Rollstuhlaufnahme 12 linear relativ zu dem Führungselement 32 verschiebbar und mittels der ersten Hebeleinrichtung 22 und der zweiten Hebeleinrichtung 24 auch zu dem Führungselement 32 verschwenkbar.
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Das Führungselement 32 ist als U-förmiger Rahmen 34 ausgebildet. Der U-förmige Rahmen 34 stellt gleichzeitig die äußeren Abmaße für das Verladesystem 10 dar, so dass das Verladesystem 10 gut in nahezu jedem Kofferraum eines Kraftfahrzeugs positioniert werden kann, insbesondere auch in Kraftfahrzeugen mit einem kleinen Kofferraum, beispielsweise Cabrios. Der U-förmige Rahmen 34 weist eine erste Schenkelstrebe 35 und eine zweite Schenkelstrebe 36 auf. Die erste Schenkelstrebe 35 und die zweite Schenkelstrebe 36 erstrecken sich ausgehend von einer Querstrebe 38. In sowohl der ersten Schenkelstrebe 35 als auch der zweiten Schenkelstrebe 36 ist jeweils eine Führungsnut 40 vorgesehen.
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Die erste Schenkelstrebe 35 und die zweite Schenkelstrebe 36 weisen einen in etwa S-förmigen Verlauf auf. Auf diese Weise kann die Rollstuhlaufnahme 12 durch ein Bewegen der Schlitten 30, 31 entlang der Schenkelstreben 35, 36 geschoben bzw. gezogen werden. Dazu ist in einer Führungsnut 40 sowohl der ersten Schenkelstrebe 35 als auch der zweiten Schenkelstrebe 36 jeweils ein Steigkabel 42, 43 geführt. Bei einem Steigkabel handelt es sich um ein Kabelelement, das derart ausgebildet ist, dass es sowohl Zugkräfte als auch Druckkräfte übertragen kann. Das Ende jedes Steigkabels 42, 43 ist an einem entsprechenden Schlitten 30, 31 festgelegt. Werden nun also die Steigkabel 42, 43 in die Führungsnut 40 der ersten Schenkelstrebe 35 und der zweiten Schenkelstrebe 36 hineingeschoben, können so die Schlitten 30, 31 entlang der Schenkelstreben 35, 36 herausgeschoben werden bzw. durch Zurückziehen der Steigkabel 42, 43 zurückgezogen werden. Die erste Schenkelstrebe 35 und die zweite Schenkelstrebe 36 dienen somit als Führungsschienen 44, 46. Die Schlitten 30, 31 laufen so die Führungsschienen 44, 46 entlang.
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Des Weiteren weist das Verladesystem 10 ein Ladekantenelement 48 auf. Das Ladekantenelement 48 weist ein erstes Ausliegerelement 50 auf, an dessen Ende eine freilaufende Rolle 52 angeordnet ist und ein zweites Ausliegerelement 54 auf, an dessen freiem Ende ebenfalls eine freilaufende Rolle 56 angebracht ist. Die beiden Ausliegerelemente 50, 54 sind mittels einer Stützstrebe 58 miteinander verbunden. In einer weiteren Ausführungsform ist durchaus auch denkbar, dass keine Stützstrebe 58 vorgesehen ist. In der dargestellten Ausführungsform dient die Strebe 58 jedoch dazu, die Ausliegerelemente 50, 54 gegeneinander zu stabilisieren, so dass die Ausliegerelemente 50, 54 wiederum schmaler ausgestaltet sein können.
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Das Ladekantenelement 48 ist verschwenkbar an dem Führungselement 32 festgelegt. Des Weiteren befindet sich ein an einem Anlenkpunkt E angeordnetes Zahnrad mit einem an einem Anlenkpunkt D des Führungselements 32 angeordneten Antriebselement (in der 1 nicht dargestellt) in Kontakt, so dass an dieser Stelle eine Einleitung eines Antriebsmoments erfolgen und abschnittsweise eine Verschwenkung des Ladekantenelements 48 relativ zu dem Führungselement 32 bewirkt werden kann. An einem Anlenkpunkt E' des Ladekantenelements 48 ist das Ladekantenelement 48 schwenkbar mit einem Anlenkpunkt D' des Führungselements 32 verbunden.
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Des Weiteren weist das Verladesystem 10 eine Hubeinrichtung 60 auf. Die Hubeinrichtung 60 ist dazu vorgesehen, die Rollstuhlaufnahme 12 anzuheben und dabei zu verkippen. Dazu weist die Hubeinrichtung 60 zwei Stützpunkte F und F' auf, an denen freilaufende Rollen angeordnet sind, auf denen die Längsstreben 16, 17 der Rollstuhlaufnahme 12 laufen können. Auf diese Weise kann die Hubeinrichtung 60 in einer verstauten Position des Verladesystems 10 die Rollstuhlaufnahme 12 an dem Ende der Querstrebe 18 der Rollstuhlaufnahme 12 anheben und die Rollstuhlaufnahme 12 dann mittels der Steigkabel 42, 43 entlang der Führungsschiene 44, 46 verschoben werden, wobei die Rollstuhlaufnahme 12 zunächst auf den Stützpunkten F, F' der Hubeinrichtung 60 und dann gegebenenfalls zusätzlich auf den freilaufenden Rollen 52, 56 des Ladekantenelements 48 abgestützt ist. Das Schieben der Rollstuhlaufnahme 12 erfolgt dabei mittels eines Bewegens der Schlitten 30, 31 entlang der etwa S-förmigen Schenkelstreben 35, 36. So erfolgt letztendlich ein Transport der Rollstuhlaufnahme 12 auf ein höheres Niveau und damit über eine Ladekante eines Kofferraums, in dem das Verladesystem 10 angeordnet ist.
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Die 2 zeigt das Verladesystem 10 in einem zusammengebauten Zustand in der verstauten Position in isometrischer Ansicht.
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Gleiche Elemente wie in der 1 sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet und werden nicht erneut beschrieben. Im Folgenden wird lediglich auf die weitere detaillierte Darstellung eingegangen.
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Die Hubeinrichtung 60 ist in Form eines Kreuzhebels 62 ausgebildet.
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Auf der Querstrebe 38 des U-förmigen Rahmens 34 des Führungselements 32 ist ein erstes Antriebselement 64 angeordnet, das lediglich schematisch dargestellt ist. Das erste Antriebselement 64 ist dazu in der Lage, die Steigkabel 42, 43 anzutreiben, so dass durch Kraftübertragung mittels der Steigkabel 42, 43 eine Bewegung der Schlitten 30, 31 bzw. der Hebeleinrichtung 22, 24 entlang der Führungsschienen 44, 46 bewirkt werden kann.
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Des Weiteren ist ein zweites Antriebselement 66 an der ersten Hebeleinrichtung 22 vorgesehen. Ein entsprechendes zusätzliches Antriebselement, das wie das zweite Antriebselement 66 ausgebildet ist, kann auch an der zweiten Hebeleinrichtung 24 vorgesehen sein. Das zweite Antriebselement 66 kann dabei zur Kraftübertragung an einem Schwenkrad 68 der ersten Hebeleinrichtung 22 angreifen, um dieses zu rotieren. Durch den relativ großen Durchmesser des Schwenkrads 68 kann dabei gleichzeitig eine geeignete Getriebeübersetzung der Rotation des zweiten Antriebselements 66 auf die Schwenkbewegung der Hebeleinrichtung 22, 24 erfolgen.
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Des Weiteren ist ein drittes Antriebselement 70 vorgesehen, das die Hubeinrichtung 60 antreibt und ein entsprechendes Heben bzw. Senken der Hubeinrichtung 60 und damit der Rollstuhlaufnahme 12 bewirkt.
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Des Weiteren ist ein viertes Antriebselement 72 vorgesehen, das zum Verschwenken des Ladekantenelements 48 relativ zu dem Führungselement 32 ausgebildet ist. Dazu kann vorgesehen sein, dass an dem Ladekantenelement 48 eine Schwenkrolle oder ein Zahnrad 74 angeordnet ist, an der das vierte Antriebselement 72 angreift und seine Rotationsbewegung auf die Schwenkrolle oder das Zahnrad 74 überträgt.
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Mit Blick auf die 3 bis 9 wird nun ein Bewegungsablauf des Verladesystems 10 bei einer Bewegung von einer in 3 dargestellten verstauten Position 75 zum Transportieren eines Rollstuhls 76 in eine in 9 dargestellte Übergabeposition 77 erläutert.
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Der Rollstuhl 76 ist dabei lediglich schematisch anhand seiner äußeren Abmaße dargestellt. Wie in 3 zu erkennen ist, liegt der Rollstuhl 76 in der verstauten Position in dem Verladesystem 10. Das Verladesystem 10 ist um den Rollstuhl 76 herum angeordnet, so dass bei einer Anordnung des Verladesystems 10 in dem Kofferraum eines Kraftfahrzeugs der Kofferraum nur einen Stauraum aufweisen muss, der wenig größer als der Rollstuhl 76 an sich ist. Die Hubeinrichtung 60 kann beispielsweise in der üblicherweise in einem Boden des Kofferraums vorgesehenen Nische für ein Notfallersatzrad angeordnet sein. Eine Befestigung des Ladesystems 10 in dem Kofferraum des Kraftfahrzeugs kann insbesondere durch Verkleben des U-förmigen Rahmens mit Karosserieelementen des Kraftfahrzeugs erfolgen. Eine entsprechende Anpassung des U-förmigen Rahmens an die Karosserie des jeweiligen Kraftfahrzeugmodells, um entsprechende Klebeflächen bereitzustellen, kann vorgesehen sein. Auf diese Weise ist es möglich, das Verladesystem 10 für ein Kraftfahrzeug nachzurüsten, ohne dass eventuell stabilitätskritische Umarbeitungen an der Karosserie vorgenommen werden müssen.
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In der verstauten Position 75 ist die Hubeinrichtung 60 eingefahren. Auch das zusätzliche Ladekantenelement 48 befindet sich in einer eingeschränkten Position. Die Schlitten 30, 31 befinden sich ebenfalls in einem eingefahrenen Zustand, so dass die Rollstuhlaufnahme mit dem darauf befindlichen Rollstuhl 76 flach in dem Kofferraum liegt, so dass dieser verschlossen werden kann.
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Um den Rollstuhl 76 auszuladen, wird zunächst das Ladekantenelement 48 herausgeschwenkt. Es wird davon ausgegangen, dass dann der Kofferraum des Kraftfahrzeugs bereits geöffnet wurde, dies kann beispielsweise ferngesteuert geschehen, sobald ein Nutzer das Verladesystem 10 angewiesen hat, den Rollstuhl 46 in die Übergabeposition 77 zu verbringen. Sollte es sich bei dem Kraftfahrzeug um ein Cabrio-Fahrzeug handeln, kann des Weiteren vorgesehen sein, dass sich das Verdeck automatisch schließt, um eventuell durch das geschlossene Verdeck den beanspruchten Bauraum im Kofferraumbereich freizugeben.
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Das Ladekantenelement 48 ragt nun über eine Ladekante des Kofferraums herüber und stellt mittels der freilaufenden Rollen 52, 56 eine zusätzliche Stützeinrichtung für die Rollstuhlaufnahme 12 bzw. den Rollstuhl 76 bereit.
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Daraufhin wird nun die Hubeinrichtung 60 betätigt und nach oben gefahren, wie dieses in der 5 dargestellt ist. Die Rollstuhlaufnahme 12 wird dabei mittels der Hubeinrichtung 60 relativ zu dem Führungselement 32 verkippt. Die Querstrebe 18 der Rollstuhlaufnahme 12 befindet sich nunmehr über dem Niveau der Ladekante des Kofferraums und etwa auf dem Niveau der freilaufenden Rollen 52, 56 des Ladekantenelements 48.
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In dieser Stellung setzt nunmehr ein Verschieben der Schlitten 30, 31 entlang der Führungsschienen 44, 46 ein, in dem die Schlitten 30, 31 mittels der Steigkabel 42, 43 von dem ersten Antriebeselement 64 vorgeschoben werden. Die Führungsschienen 44, 46 sind im Wesentlichen S-förmig ausgestaltet und winden sich von einem niedrigen Niveau, in dem sich der Rollstuhl 76 in der verstauten Position 75 befindet auf ein höheres Niveau empor, das über einer Ladekante des Kofferraums liegt. In der in 6 dargestellten Position befinden sich die Schlitten 30, 31 auf dem unteren Niveau an dem Beginn der S-förmigen Windung der Führungsschienen 44, 46.
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In der in 7 dargestellten Position sind die Schlitten 30, 31 die S-förmige Windung der Führungsschienen 44, 46 emporgefahren. Während des Verfahrens der Schlitten 30, 31 entlang der S-förmigen Windungen der Führungsschienen 44, 46 kann bereits mittels des zweiten Antriebselements ein teilweises Verschwenken der ersten Hebeleinrichtung 22 und der zweiten Hebeleinrichtung 24 erfolgen, um den Rollstuhl 76 waagerecht aufliegend auf der Hubeinrichtung 60 und dem Ladekantenelement 48 auszurichten. Der Rollstuhl 76 ist nun auf ein höheres Niveau über die Ladekante des Kofferraums emporgehoben und liegt auf der Hubeinrichtung 60 und dem Ladekantenelement 48 auf. Nunmehr wird, wie in 8 dargestellt ist, der Rollstuhl 76 über die freilaufenden Rollen 52, 56 des Ladekantenelements 48 abgerollt und aus einer auf der Hubeinrichtung 60 und dem Ladekantenelement 48 aufliegenden waagerechten Position in eine an der ersten Hebeleinrichtung 22 und der zweiten Hebeleinrichtung 24 hängende, vertikale Position überführt.
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Wie in 9 dargestellt ist, wird hierdurch letztendlich die Übergabeposition 77 erreicht, in der die erste Hebeleinrichtung 22 und die zweite Hebeleinrichtung 24 vollständig ausgeklappt sind und sich der Rollstuhl 76 in der Übergabeposition 77 befindet.
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In 10 ist ein Transportsystem 78 dargestellt. Das Transportsystem 78 weist ein Verladesystem 10 auf. Gleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen kennzeichnet, im Folgenden wird lediglich auf die Unterschiede bzw. Ergänzungen eingegangen.
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An der Rollstuhlaufnahme 12 ist in dem Transportsystem 78 des Weiteren eine Antriebseinrichtung 79 vorgesehen. Die Antriebseinrichtung 79 weist einen ersten Kettentrieb 80 und einen zweiten Kettentrieb 82 auf, die mittels eines Motors 84 unabhängig voneinander angetrieben werden können. Auf diese Weise kann eine Bewegung der Antriebseinrichtung 79 mit der Rollstuhlaufnahme 12 nach Art und Weise eines Kettenfahrzeugs erfolgen. Daher kann die Rollstuhlaufnahme 12 in der dargestellten Übergabeposition 77 von dem Verladesystem 10 entkoppelt werden. Dazu kann vorzugsweise eine elektromechanische Kopplung zwischen der Rollstuhlaufnahme 12 und dem Verladesystem 10 vorgesehen sein.
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Eine Steuerung der Antriebseinrichtung 79 erfolgt mittels einer Fernsteuerungseinrichtung 85. Die Fernsteuerungseinrichtung 85 ist dazu in der Lage, einen Sender-/Empfänger 86 anzusprechen, um die Antriebseinrichtung 79 ferngesteuert zu regeln. Zur Energieversorgung des Motors 84 kann eine Batterie 87 vorgesehen sein, so dass die Rollstuhlaufnahme 12 in diesem Fall vollkommen unabhängig von dem Kraftfahrzeug bewegt werden kann, wenn sie von dem Verladesystem 10 entkoppelt ist. In diesem Fall erfolgt auch die Kommunikation zwischen der Fernsteuerungseinrichtung 85 und dem Sender-/Empfänger 86 kabellos.
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In einem schematisch angedeuteten Kraftfahrzeug 88 kann eine Bedieneinrichtung 89 vorgesehen sein, um die Antriebseinrichtung 79 auch manuell von einem Benutzer bedienbar zu machen. Mittels der Bedieneinrichtung 89 kann der Nutzer auf die Fernsteuerungseinrichtung 85 einwirken und so die Antriebseinrichtung 79 ferngesteuert manuell bedienen. Dies kann beispielsweise vorgesehen sein, um eine Feinpositionierung der Antriebseinrichtung 79 durch den Nutzer vorzunehmen. Sie kann dabei auch dazu vorgesehen sein, dass der Nutzer in Gefahrensituationen in die automatische Regelung der Antriebseinrichtung 79 eingreifen kann. Hierzu kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Bedieneinrichtung 89 in der Steuerung der Antriebseinrichtung 79 Priorität vor einer automatischen Regelung durch die Fernsteuerungseinrichtung 85 hat.
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Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Rollstuhlaufnahme 12 mittels eines Kabels 90 mit dem Kraftfahrzeug 88 verbunden ist und auf diese Weise die Energieversorgung der Antriebseinrichtung 79 erfolgt. Dabei kann eine Kommunikation zwischen der Fernsteuerungseinrichtung 85 bzw. der Bedieneinrichtung 89 und der Antriebseinrichtung 79 bzw. deren Sender-/Empfänger 86 über das Kabel 90 erfolgen.
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Auf diese Weise steht die Antriebseinrichtung mit ihrem ersten Kettentrieb 80 und ihrem zweiten Kettentrieb 82 sicher auf einem Boden 91 auf und kann nach Entkopplung von dem Verladesystem 10 relativ zu dem Kraftfahrzeug 88 bewegt werden.
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11 zeigt in einer Ausführungsform eines Sensorsystems, wie eine selbstfahrende Bewegung der Rollstuhlaufnahme 12 mit dem Rollstuhl 76 auf dem Boden 90 von einer Übergabeposition 77 entlang eines vordefinierten Wegs 92 in eine Endposition 94 erfolgen kann. Die Endposition 94 ist dabei in der dargestellten Ansicht an der Fahrertür angeordnet. Selbstverständlich kann die Endposition 94 auch an deren Orten liegen, beispielsweise an der Beifahrertür oder einer der hinteren Türen.
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In der dargestellten Ausführungsform sind mehrere Positionen 96 in dem Kraftfahrzeug 88 definiert. In jeder der Positionen 96 ist ein Transponder 98 eines RFID-Systems angeordnet.
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An der Rollstuhlaufnahme 12 sind ein erstes Lesegerät 100 und ein zweites Lesegerät 102 des RFID-Systems angeordnet. Selbstverständlich kann auch eine beliebige andere Anzahl von Lesegeräten 100, 102 an der Rollstuhlaufnahme 12 vorgesehen sein. Jedes der Lesegeräte kann in eine bestimmte Richtung ausgerichtet sein. Jedes der Lesegeräte 100, 102 ist dazu in der Lage, jeden Transponder 98 an dem Kraftfahrzeug 88 zu erfassen. Da jeder der Transponder 98 eine bestimmte Identifikation trägt, erkennt jedes der Lesegeräte 100, 102 welchen der Transponder es gerade erfasst. Da die Position 96 eines jeweiligen Transponders 98 bekannt ist, kann so auf die gegenwärtige Position bzw. im Falle von mehreren Lesegeräten 100, 102 auch auf die Ausrichtung der Rollstuhlaufnahme 12 rückgeschlossen werden. Hierzu kann insbesondere vorgesehen sein, dass die Lesegeräte 100, 102 mittels des Senders-/Empfängers 86 mit der Fernsteuerungseinrichtung 85 kommunizieren.
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In der 12 ist in einer weiteren Ausführungsform dargestellt, wie die Rollstuhlaufnahme 12 entlang dem Weg 92 von der Übergabeposition 77 in die Endposition 94 bewegt werden kann. Gleiche Elemente sind mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet, im Folgenden wird lediglich auf die Unterschiede eingegangen.
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In dieser Ausführungsform erfolgt eine Bestimmung einer Position und einer Ausrichtung der Rollstuhlaufnahme 12 mit dem Rollstuhl 76 anhand eines Trilaterationsverfahrens. Das Trilaterationsverfahren ist fahrzeuggebunden ausgestaltet, was insbesondere notwendig ist, damit das vorgeschlagene Transportsystem auch etwa in Tiefgaragen arbeiten kann.
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Die Positionsbestimmung wird in Folgenden beispielhaft anhand der Position des ersten Lesegeräts 100 dargestellt. Ein erster Sender 104 ist in einer definierten Position in einem Kraftfahrzeug 88 angeordnet und sendet ein Signal aus. Anhand der Laufzeit des Signals kann das erste Lesegerät 100 auf eine Entfernung zu dem ersten Sender 104 rückschließen. Die entsprechende Entfernung zu dem ersten Sender 104 ist anhand eines Kreises 105 gekennzeichnet. Des Weiteren sind ein zweiter Sender 106 vorgesehen, zu dem das erste Lesegerät 100 eine ermittelte Entfernung 107 aufweist und ein dritter Sender 108 vorgesehen, zu dem das Lesegerät 100 eine dritte ermittelte Entfernung 109 aufweist.
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Aus den drei Entfernungen 105, 107 und 109 lässt sich ein eindeutiger Schnittpunkt und damit die Position des ersten Lesegeräts 100 ermitteln. Auf die gleiche Weise kann auch eine Position des zweiten Lesegeräts 102 ermittelt werden. Insbesondere können die Lesegeräte 100, 102 mit der Fernsteuerungseinrichtung 85 kommunizieren und ihre Positionen an diese übermitteln. Auf diese Weise kann eine Position und, im Falle von mehreren Lesegeräten 100, 102, auch auf eine Ausrichtung der Rollstuhlaufnahme 12 bzw. des Rollstuhls 76 rückgeschlossen werden. Es versteht sich, dass die Anzahl und Position der Sender 104, 106, 108 und der Lesegeräte 100, 102 lediglich beispielhaft zu verstehen ist. Andere Anordnungen zur Ausbildung eines Trilaterationsverfahrens sind selbstverständlich möglich.
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Mittels der so beschriebenen Sensorsysteme kann eine Position der Rollstuhlaufnahme 12 mittels eines kraftfahrzeuggebundenen Sensorsystems von der Fernsteuerungseinrichtung 85 mitverfolgt und entsprechend durch Einwirken auf die Antriebseinrichtung 79 geregelt werden.
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In den 13a bis 13d ist schematisch ein Ablauf einer Selbstfahrbewegung der Rollstuhlaufnahme 12 von der Übergabeposition 77 in die Endposition 94 und zurück dargestellt. Nachdem die Rollstuhlaufnahme 12 mittels des Verladesystems 10 aus einer verstauten Position 75 in die Übergabeposition 77 verbracht wurde, wird die Rollstuhlaufnahme 12 ferngesteuert von dem Verladesystem 10 entkoppelt und beginnt seine Selbstfahrbewegung relativ zu dem Kraftfahrzeug 88 um dieses herum. Insbesondere kann die Rollstuhlaufnahme 12 dabei aufgrund des ersten Kettentriebs 80 und des zweiten Kettentriebs 82 auf der Stelle um 90° gedreht werden, um so auch in nur schmale Lücken zwischen parkenden Autos einzufahren.
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In der 13b hat die Rollstuhlaufnahme 12 die Endposition 94 erreicht. Der Rollstuhl 76 kann nun von einer Person auf dem Fahrersitz übernommen werden. In der 13c verbleibt der Rollstuhl 76 somit in der Endposition 94, während die Rollstuhlaufnahme 12 in einer selbstfahrenden Bewegung zurück in die Übergabeposition 77 fährt. In der 13d ist die Übergabeposition 77 von der Rollstuhlaufnahme 12 erreicht. Die Rollstuhlaufnahme 12 wird nun automatisch wieder mit dem Verladesystem 10 gekoppelt und kann nun von diesem zurück in die verstaute Position 75 bewegt werden. Dabei durchläuft das Fördersystem 10 die in den 3 bis 9 dargestellte Bewegung in entsprechend umgekehrter Reihenfolge.
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Auf diese Weise werden ein Verladesystem, ein Transportsystem und ein Verfahren zum vollautomatischen Verbringen eines Rollstuhls aus einer in einem Kraftfahrzeug verstauten Position in eine Endposition bei einem Nutzer des Rollstuhls 76 bereitgestellt. Insbesondere kann diese Anwendung bei jeglichen Kraftfahrzeugen 88 Anwendung finden, auch wenn diese einen Kofferraum 111 aufweisen, dessen Volumen nur wenig größer als der des zusammengefalteten Rollstuhls 76 ist.
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In weiteren Ausgestaltungen können darüber hinaus noch weitere Sensorsysteme vorgesehen sein, die beispielsweise eine genauere Lageerkennung der Rollstuhlaufnahme 12 bereitstellen oder die dazu in der Lage sind, ein Bodenprofil um das Kraftfahrzeug 88 herum zu erstellen, um mögliche Störstellen entlang des Wegs 92 zu identifizieren und auf diese Weise mittels einer Adaption des Wegs 92 eine sichere Verbringung der Rollstuhlaufnahme 12 von der Übergabeposition 77 in die Endposition 94 zu ermöglichen.
