CN114379969B - 库存容器操作系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了库存容器操作系统和方法，用以提高库存容器存取效率。其中，库存容器操作控制方法包括：接收库存容器操作指令，库存容器操作指令中包含遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息；从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，将外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，将目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；从外部库存容器第二位置获取外部库存容器后，将外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。

Description

库存容器操作系统和方法
技术领域
本公开涉及物流仓储技术领域，具体而言，涉及一种库存容器操作系统和方法。
背景技术
随着国内物流技术的发展应用，智能工厂、智能仓库已经变成现实。在智能仓库里，用智能系统代替人工管理操作，逐渐达到“机器换人”的目的，通过控制机器人可以实现对库存容器的存取操作。
根据机身包含的库存容器存放位置数量的不同，库存容器机器人可以分为单箱机器人和多箱机器人。现有技术中，机器人通过调整取箱机构到对应库存容器所在货位的高度和角度，根据库存容器所在位置对应的伸缩距离调整取箱机构伸出相应距离将获取对应的库存容器，然后根据放置位置信息调整高度和角度，根据放置位置对应的伸缩距离调整取箱机构伸出相应距离将获取的库存容器放在要求放置的位置上，实现对库存容器的存取。
由于多箱机器人取箱机构的后向机构是固定落下的，因此，多箱机器人在执行取库存容器操作时，对于目标库存容器的放置位置有一定要求，即目标库存容器须放置在货架外侧。为了提升货架存储效率和存储空间利用率，单层货架上在纵深方向上设置双货位以及多货位的方式逐渐出现，因此，如何实现多库存容器机器人对双货位以及多货位库存容器的存取操作成为现有技术中亟待解决的技术问题之一。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例至少提供一种库存容器操作系统和方法，提高库存容器存取的效率。
第一方面，本公开实施例提供了一种库存容器操作系统，其特征在于，包括：控制服务器和机器人，其中：
所述控制服务器配置为，响应于库存容器操作请求，确定执行库存容器操作的机器人，根据遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息为所述机器人生成库存容器操作指令并发送给所述机器人；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器后，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。
在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令；根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度；根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。
在一种可能的实施方式中，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括还库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取所述目标库存容器。
在一种可能的实施方式中，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器放置的货架位置信息和货位高度信息以及第三伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令；根据所述目标库存容器的货位高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第三伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器，包括：
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从所述外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器。
在一种可能的实施方式中，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上，包括：
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
在一种可能的实施方式中，所述第三位置为外部库存容器第一位置或目标库存容器第一位置。
在一种可能的实施方式中，所述系统还包括至少一个货架，所述机器人上设置至少一个暂存货架；以及所述外部库存容器第一位置位于所述货架上，所述外部库存容器第二位置位于所述暂存货架上；所述目标库存容器第一位置位于所述货架或者暂存货架上，所述目标库存容器第二位置位于所述货架或者暂存货架上。
在一种可能的实施方式中，机器人上设置有至少一传感器；
所述机器人，还用于根据所述传感器采集的货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度调整取箱机构的角度。
第二方面，本公开实施例还提供一种库存容器操作控制方法，包括：
接收库存容器操作指令，所述库存容器操作指令中包含遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息；
根据所述外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；
根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；
根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器后，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；
根据所述外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器，包括：
根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。
在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；
根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上，包括：
根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；
根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器，包括：
根据所述目标库存容器所在货架的货架位置信息确定第二取箱机构角度信息；
根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度；
根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。
在一种可能的实施方式中，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；
根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上，包括：
根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括还库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息；
根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器，包括：
根据所述第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取所述目标库存容器。
在一种可能的实施方式中，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器放置的货架位置信息和货位高度信息以及第三伸缩距离信息；
根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上，包括：
根据所述目标库存容器的货位高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述第三伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器，包括：
根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从所述外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器。
在一种可能的实施方式中，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上，包括：
根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
在一种可能的实施方式中，所述第三位置为外部库存容器第一位置或目标库存容器第一位置。
在一种可能的实施方式中，所述系统还包括至少一个货架，所述机器人上设置至少一个暂存货架；以及所述外部库存容器第一位置位于所述货架上，所述外部库存容器第二位置位于所述暂存货架上；所述目标库存容器第一位置位于所述货架或者暂存货架上，所述目标库存容器第二位置位于所述货架或者暂存货架上。
在一种可能的实施方式中，在控制所述取箱机构伸出之前，还包括：
通过至少一个传感器采集货位图像；
根据所述货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度；
根据所述偏移角度调整取箱机构的角度。
关于上述库存容器操作控制的系统的效果描述参见上述库存容器操作控制方法的说明，这里不再赘述。
本公开实施例提供的库存容器操作控制的系统和方法，通过设置外部库存容器第二位置，这样，机器人在对被外部库存容器遮挡的目标库存容器进行操作时，可以首先获取外部库存容器并将其暂存在外部库存容器第二位置上，然后操作目标库存容器，在对目标库存容器操作完成之后，再将外部库存容器放回原来的位置由此实现了机器人对被遮挡目标库存容器的存取操作，提高了库存容器存取的效率。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种库存容器操作控制的系统图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种库存容器操作控制方法的实施流程图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种库存容器操作控制方法的机器人取库存容器操作流程图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种库存容器操作控制方法的机器人还库存容器操作流程图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
经研究发现，现有技术主中根据机身包含的库存容器存放位置数量的不同，库存容器机器人可以分为单箱机器人和多箱机器人，由于多箱机器人取箱机构的后向机构是固定落下的，因此，多箱机器人在执行取库存容器操作时，对于目标库存容器的放置位置有一定要求，目标库存容器须放置在货架外侧，为了提升货架存储效率和存储空间利用率，单层货架上在纵深方向上设置双货位以及多货位的方式逐渐出现，多库存容器机器人由于后向机构的固定设置无法抱取被外部库存容器遮挡的内部库存容器。
基于上述研究，本公开提供了一种库存容器操作控制方法，在对被外部库存容器遮挡的目标库存容器进行操作时，通过设置外部库存容器第二位置来缓存外部库存容器，实现对被外部库存容器遮挡的内部库存容器位的取还库存容器操作。具体实施时，外部库存容器第二位置可以设置在机身上，也可以设置在货架上，为了提高货架的空间使用率，减少货架上货位存储空间浪费，可以将外部库存容器缓存位设置在多箱机器人的机身上，利用机身的外部库存容器第二位置暂时存放外部库存容器，实现取还被外部库存容器遮挡内部库存容器的操作，提高了多库存容器的存取效率。为了便于描述，以下以外部库存容器第二位置设置在多箱机器人的机身上为例进行说明，具体实施时，外部库存容器第二位置可以采用多箱机器人的任一库存容器存放位置，本发明实施例对此不进行限定。
针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种机器人取还库存容器方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的机器人取还库存容器方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字处理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该机器人取还库存容器方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
下面以执行主体为计算设备为例对本公开实施例提供的库存容器操作控制方法加以说明。根据本公开实施例，具体实施时计算设备可以但不限于为机器人。另外，本公开实施例提供的库存容器操作控制方法适用于单箱机器人或者多箱机器人执行库存容器抱取操作，尤其适用于多箱机器人执行库存容器抱取操作。
实施例一
参见图1所示，为本公开实施例一提供的一种机器人取还库存容器的系统图，所述系统包括控制服务器101和机器人102，具体实施时，库存容器抱取系统还包括至少一个货架103，每一货架包括多层货架位，每一层货架位由在纵深方向上设置的多个货位组成，各个货架位用于放置库存容器；其中：
控制服务器101配置为，响应于库存容器操作请求，确定执行库存容器操作的机器人，根据遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息为所述机器人生成库存容器操作指令并发送给确定出的机器人。
具体实施时，控制服务器在接收到上游系统发送的库存容器操作请求时，首先需要确定执行库存容器操作的机器人。在一个实施例中，控制服务器可以从空闲机器人中随机选择一个机器人执行库存容器操作，在另一实施例中，控制服务器可以根据各个空闲机器人与被操作库存容器之间的距离选择距离最近的机器人执行库存容器操作，针对确定出的机器人，根据遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息生成库存容器操作指令并发送给确定出的机器人。
应当理解，控制服务器还需根据被操作货架的货架位置信息和机器人当前位置信息为机器人生成路径规划信息并通过控制指令发送给机器人，控制机器人按照规划的路径从当前位置移动到被操作货架对应的位置。
具体实施时，控制机器人移动的控制指令和控制机器人执行库存容器操作的库存容器操作指令可以分别发送给机器人，也可以通过指令合并发送给机器人，一条任务指令解析整个业务流程动作，避免多条指令的串行发送带来的网络资源开销和指令传输延迟等问题。
需要说明的是，本公开实施例中，外部库存容器第一位置是指遮挡内部库存容器位的外部库存容器在货架上的放置位置，包括货架位置和货位位置；外部库存容器第二位置是指用于暂存库存容器的位置，该位置可以为机器人机身上的库存容器存放位置；目标库存容器第一位置是指目标库存容器当前所在的位置，根据库存容器操作类型的不同其对应的位置也不同，如果是取库存容器操作，则目标库存容器第一位置是指目标库存容器当前在货架上的放置位置，包括货架位置和货位位置，如果是还库存容器操作，目标库存容器第一位置是指机身上的库存容器存放位置；目标库存容器的放置位置是指机器人对目标库存容器进行操作后放置的位置，根据库存容器操作类型的不同其对应的位置也不同，如果是取库存容器操作，则目标库存容器的放置位置是指机身上的库存容器存放位置，如果是还库存容器操作，则目标库存容器的放置位置是指目标库存容器在货架上的放置位置，包括货架位置和货位位置。
机器人102配置为，响应于接收到的库存容器操作指令，根据外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；根据目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据目标库存容器第二位置信息，将目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取外部库存容器后，将外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上，第三位置为外部库存容器第一位置或目标库存容器第一位置。
所述系统还包括至少一个货架103，机器人上设置至少一个暂存货架；外部库存容器第一位置位于货架上，外部库存容器第二位置位于暂存货架上；目标库存容器第一位置位于货架或者暂存货架上，目标库存容器第二位置位于货架或者暂存货架上。
机器人102上设置有至少一传感器，还用于根据传感器采集的货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度，根据偏移角度调整取箱机构的角度。
具体实施时，机器人102用于接收库存容器操作指令并进行解析，根据控制服务器发送的库存容器操作指令执行相应的库存容器操作。
为了更好地理解本公开实施例，以下结合库存容器操作控制方法的实施过程对本公开实施例进行详细说明。
实施例二
参见图2所示，为本公开实施例二提供的库存容器操作控制方法的实施流程图，包括以下步骤：
S201：接收库存容器操作指令，库存容器操作指令中包含遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息。
S202：根据外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据外部库存容器第二位置信息，将外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
其中，外部库存容器第一位置信息可以包括放置外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；机器人可以根据外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器。
具体实施时，通过至少一个传感器采集货位图像；根据货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度；根据偏移角度调整取箱机构的角度。机器人根据货架位置信息确定第一取箱机构角度信息，根据货架位置信息机器人可以确定被操作货架相对于自身移动方向的角度，即取外部库存容器操作时取箱机构的角度为向左90度或向右90度，具体是向左还是向右要根据货架位置信息来确定。这里的左、右都以机身的移动方向为参照，以机身的移动方向为0度，记向左为负，向右为正，向左90度垂直于机身移动方向的角度记为负90度，向右90度垂直于机身移动方向的角度记为正90度。
本例中，机器人根据获取到货架位置信息可以确定货架位置相对于机身移动方向的角度，再结合取箱机构当前的角度便可以确定获取库存容器需要向左旋转还是向右旋转，以相对于机器人的移动方向来说，货架在机器人左边为例，则机器人可以确定取箱机构需要向左旋转90度，到达负90度处，即第一取箱机构角度为负90度；如果货架在机身的右边，则机器人可以确定取箱机构需要旋转正90度，到达正90度处，即第一取箱机构角度为正90度。
另外，机器人根据外部库存容器第一位置信息中包含的货位高度信息可以控制取箱机构提升至相应高度。
需要说明的是，上述调整取箱机构角度和高度的操作可以在机器人按照控制服务器规划的路径到达目标位置后进行调整，在一个实施例中，为了提高库存容器存取效率，还可以控制机器人在向目标移动的过程进行调整，本发明实施例对此不进行限定。
在机器人到达目标位置后，根据外部库存容器第一位置信息中包含的第一伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离获取外部库存容器。
外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置的高度信息；机器人根据外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据预设的外部库存容器第二位置角度信息，控制取箱机构旋转至相应角度；根据取箱机构伸缩距离信息，控制取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上，外部库存容器第一位置位于货架上，外部库存容器第二位置位于机器人机身上的暂存货架上。
具体实施时，外部库存容器第二位置设置在机身上，机器人如果向左旋转了90度即在负90度处从货架上取外部库存容器，则在取到外部库存容器后向左旋转90度到负180度处，将外部库存容器放置到外部库存容器第二位置，机器人如果向右旋转了90度即正90度处从货架上取外部库存容器，则在取到外部库存容器后向右旋转90度到正180度处，将外部库存容器放置到外部库存容器第二位置。
机器人调整取箱机构高度和角度之后，根据预设的取箱机构伸缩距离控制取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
一般来说，取箱机构伸缩距离为预设的固定值，其可以根据库存容器存放位置在机身上的具体位置设置，本公开实施例对此不进行限定。
S203：根据目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据目标库存容器第二位置信息，将目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
具体实施时，根据库存容器操作类型的不同，步骤S203的具体实施也不同，以下分别结合取库存容器操作流程和还库存容器操作流程对步骤S203的实施过程进行说明。
如果库存容器操作类型为取库存容器操作，则目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；目标库存容器第一位置位于货架，目标库存容器第二位置位于暂存货架上，机器人根据目标库存容器所在货架的货架位置信息确定第二取箱机构角度信息；根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度，根据第二取箱机构角度信息控制取箱机构旋转至相应角度；根据第二伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离获取目标库存容器。
本例中，以货架在相对于机器人移动方向上的左边为例，取箱机构需从0度的位置向左旋转90度到达负90度的位置，即确定第二取箱机构角度信息为从与机身移动方向一致的角度旋转负90度，即旋转后取箱机构角度与机身的移动方向垂直。
在从货架获取了目标库存容器之后，机器人将获取的目标库存容器放置在机身上的库存容器存放位置上。具体实施时，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；机器人根据第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据预设的第一角度信息，控制取箱机构旋转至相应角度；按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
本例中，第一角度为库存容器存放位置相对机器人移动方向的角度，以该角度相对于机器人的移动方向为负180度为例，则取箱机构从垂直于机身移动方向的负90度位置向左旋转负90度到负180度处。
在另外一种实施方式中，库存容器操作类型可以包括还库存容器操作；这种实施方式中，目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息、第二角度信息和取箱机构伸缩距离信息；目标库存容器第一位置位于暂存货架上，目标库存容器第二位置位于货架上，机器人根据第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据第二角度信息，控制取箱机构旋转至相应角度；根据取箱机构伸缩距离信息，控制取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取目标库存容器。
其中，机器人根据第二角度信息控制取箱机构旋转至相应角度的流程可以参照上述实施例中，机器人控制取箱机构旋转的实施流程，这里不再赘述。
机器人将目标库存容器在获取了目标库存容器之后，机器人将获取的目标库存容器放置在货架相应位置上。具体实施时，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器放置的货架位置信息和货位高度信息以及第三伸缩距离信息；机器人根据目标库存容器放置的货架位置信息，确定第三取箱机构角度信息；根据目标库存容器的货位高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据第三取箱机构角度信息，控制取箱机构旋转至相应角度；根据第三伸缩距离信息，控制取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
S204：根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取外部库存容器后，将外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
在机器人完成对内侧库存容器的操作之后，需要把外侧的库存容器重新放回对应货架上原来的位置或者当库存容器操作指令是取库存容器时，还可以将外侧的库存容器放到目标库存容器的第一位置，就是货架上目标库存容器原来放置的货位。具体实施时，机器人根据外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据外部库存容器第二位置角度信息，控制取箱机构旋转至相应角度；根据取箱机构伸缩距离信息，控制取箱机构伸出相应距离从外部库存容器第二位置获取外部库存容器。然后，再根据外部库存容器放置的货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度，根据第一取箱机构角度信息控制取箱机构旋转至相应角度；根据第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息，控制取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
为了更好地理解本发明实施例，以下分别结合机器人取库存容器操作流程和还库存容器操作流程的实施过程对本公开实施例进行详细说明。
实施例三
参见图3所示，为本公开实施例三提供的取库存容器操作控制方法的流程图，包括以下步骤：
S301：接收取库存容器指令。
S302：解析接收到的取库存容器指令。
本步骤中，通过解析接收到的取库存容器指令得到外部库存容器的货架位置信息、外部库存容器货位高度信息、第一伸缩距离信息、外部库存容器第二位置高度信息、目标库存容器所在货架的货架位置信息、目标库存容器所在货位的高度信息、第二伸缩距离信息、目标库存容器第二位置的第一高度信息以及机器人从当前位置移动到被操作货架所在位置的路径规划信息。
其中，第一伸缩距离信息可以根据外部库存容器在货位上的位置信息确定出，第二伸缩距离可以根据目标库存容器放置在货位上的位置信息确定出。
S303：根据路径规划信息移动到目标位置的过程中根据外部库存容器的货架位置信息和外部库存容器货位高度调整取箱机构的角度和高度。
具体实施时，当目标库存容器在货架外侧或者目标库存容器外侧没有库存容器时，则按照现有技术中的取库存容器操作方法获取目标库存容器，这里以目标库存容器外侧有库存容器为例进行说明。
S304：根据第一伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离获取外部库存容器。
S305：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
本步骤中，可以根据步骤S302中解析获得的外部库存容器第二位置高度信息调整取箱机构高度，根据预设的外部库存容器第二位置的角度信息调整取箱机构角度，根据预设的取箱机构伸缩距离控制取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
S306：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出获取目标库存容器。
具体实施时，在将遮挡目标库存容器的外部库存容器移走之后，本步骤中，根据目标库存容器的货架位置信息调整取箱机构的角度，根据目标库存容器货位高度信息调整取箱机构高度，根据第二伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离从被操作货架的相应货位上获取目标库存容器。
S307：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
本步骤中，根据第一高度信息调整取箱机构高度，根据预设的第一角度信息调整取箱机构角度，根据预设的取箱机构伸缩距离信息控制取箱机构将获取的目标库存容器放置在机身上的目标库存容器第二位置上。
S308：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出从外部库存容器第二位置获取外部库存容器。
本步骤中，根据外部库存容器第二位置高度信息调整取箱机构高度，根据外部库存容器第二位置角度信息调整取箱机构角度，根据取箱机构伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离从外部库存容器第二位置获取外部库存容器。
S309：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出将获取外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
本步骤中，根据货位高度信息调整取箱机构高度，根据第一取箱机构角度信息调整取箱机构角度，根据第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
实施例四
参见图4所示，为本公开实施例四提供的还库存容器操作控制方法的流程图，包括以下步骤：
S401：接收还库存容器指令。
S402：解析接收到的还库存容器指令。
本步骤中，通过解析接收到的还库存容器指令可以得到外部库存容器的货架位置信息、外部库存容器货位高度信息、第一伸缩距离信息、外部库存容器第二位置高度信息、目标库存容器第一位置第二高度信息、第三伸缩距离信息、目标库存容器放置的货架位置信息、目标库存容器第二位置货位高度信息以及机器人从当前位置移动到被操作货架所在位置的路径规划信息。
其中，第一伸缩距离信息可以根据外部库存容器在货位上的位置信息确定出，第二伸缩距离可以根据目标库存容器归还到的货位的位置信息确定出。
S403：根据路径规划信息移动到目标位置的过程中根据外部库存容器的货架位置信息和外部库存容器货位高度调整取箱机构的角度和高度。
当目标库存容器的还库存容器位置也就是目标库存容器第二位置在货架外侧或者目标库存容器第二位置外侧没有库存容器时，则按照现有技术还目标库存容器，这里以目标库存容器外侧有库存容器为例进行说明。
S404：根据第一伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离获取外部库存容器。
S405：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
本步骤中，可以根据步骤S402中解析获得的外部库存容器第二位置高度信息调整取箱机构高度，根据预设的外部库存容器第二位置的角度信息调整取箱机构角度，根据预设的取箱机构伸缩距离控制取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
S406：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出获取目标库存容器。
具体实施时，在将遮挡目标库存容器的外部库存容器移走之后，本步骤中，根据第二高度信息调整取箱机构高度，根据预设的第二角度信息调整托角度，根据预设的取箱机构伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离从目标库存容器在机身上的当前位置获取目标库存容器。
S407：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
本步骤中，根据目标库存容器放置的货架位置信息确定第三取箱机构角度信息，根据目标库存容器的货位高度信息调整取箱机构高度，根据第三取箱机构角度信息调整取箱机构角度，根据第三伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器在被操作货架上的相应货位位置上。
S408：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出从外部库存容器第二位置获取外部库存容器。
本步骤中，根据外部库存容器第二位置高度信息调整取箱机构高度，根据外部库存容器第二位置角度信息调整取箱机构角度，根取箱机构伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离从外部库存容器第二位置获取外部库存容器。
S409：调整取箱机构高度和角度，控制取箱机构伸出将获取外部库存容器放置在外部库存容器第一位置上。
本步骤中，根据货位高度信息调整取箱机构高度，根据第一取箱机构角度信息调整取箱机构角度，根据第一伸缩距离信息控制取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第一位置上。
基于上述本公开实施例中提供的库存容器操作控制方法，在一种实施例中，本公开实施例提供的库存容器操作系统中，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货架位置信息确定第一取箱机构角度信息；根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度，根据所述第一取箱机构角度信息控制取箱机构旋转至相应角度；根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。
在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。
在一种可能的实施方式中，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度；根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。
在一种可能的实施方式中，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括还库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取所述目标库存容器。
在一种可能的实施方式中，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器放置的货架位置信息和货位高度信息以及第三伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令根据所述目标库存容器的货位高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第三伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
在一种可能的实施方式中，根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器，包括：
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从所述外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器。
在一种可能的实施方式中，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上，包括：
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第一位置上。
本公开实施例通过在机器人身上设置外部库存容器第二位置实现了在有外部库存容器的情况下，机器人对内侧库存容器的还库存容器操作和取库存容器操作，通过指令合并，只需要一条任务信息解析整个业务流程动作，避免多条指令的串行发送，提高了运行的连贯性，也提高了多库存容器存取的效率。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
实施例五
本公开实施例还提供了一种计算机设备，如图5所示，为本公开实施例五提供的计算机设备结构示意图，包括：
处理器51和存储器52；所述存储器52存储有处理器51可执行的机器可读指令，处理器51用于执行存储器52中存储的机器可读指令，所述机器可读指令被处理器51执行时，处理器51执行下述步骤：S201：接收库存容器操作指令，库存容器操作指令中包含遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息；步骤S202：根据外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据外部库存容器第二位置信息，将外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；S203：根据目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据目标库存容器第二位置信息，将目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；S204：根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取外部库存容器后，将外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
上述存储器52包括内存521和外部存储器522；这里的内存521也称内存储器，用于暂时存放处理器51中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器522交换的数据，处理器51通过内存521与外部存储器522进行数据交换。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的机器人取还库存容器方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例所提供的机器人取还库存容器方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的机器人取还库存容器方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种库存容器操作系统，其特征在于，包括：控制服务器和机器人，其中：
所述控制服务器配置为，响应于库存容器操作请求，确定执行库存容器操作的机器人，根据遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息为所述机器人生成库存容器操作指令并发送给所述机器人；
所述机器人配置为，所述机器人上设置有至少一传感器，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第一位置信息，到达外部库存容器第一位置后，根据所述传感器采集的货位图像，获取外部库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度，控制取箱机构相对于机器人机身的移动方向旋转至能够获取外部库存容器的角度，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；根据所述目标库存容器第一位置信息，到达目标库存容器第一位置后，根据所述传感器采集的货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度，控制所述取箱机构相对于机器人机身的移动方向旋转至能够获取目标库存容器的角度，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器后，将所述外部库存容器放置在第三位置上。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度，根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度，根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度，根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括还库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取所述目标库存容器。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器放置的货架位置信息和货位高度信息以及第三伸缩距离信息；
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述目标库存容器放置的货架位置信息，确定第三取箱机构角度信息；根据所述目标库存容器的货位高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第三伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
8.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器，包括：
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；根据所述取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从所述外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器。
9.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上，包括：
所述机器人配置为，响应于接收到库存容器操作指令，根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；根据所述第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
10.根据权利要求1~9任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述第三位置为外部库存容器第一位置或目标库存容器第一位置。
11.根据权利要求1~9任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述系统还包括至少一个货架，所述机器人上设置至少一个暂存货架；以及所述外部库存容器第一位置位于所述货架上，所述外部库存容器第二位置位于所述暂存货架上；所述目标库存容器第一位置位于所述货架或者暂存货架上，所述目标库存容器第二位置位于所述货架或者暂存货架上。
12.一种库存容器操作控制方法，其特征在于，包括：
接收库存容器操作指令，所述库存容器操作指令中包含遮挡目标库存容器的外部库存容器第一位置信息、外部库存容器第二位置信息、目标库存容器第一位置信息和目标库存容器第二位置信息；
根据所述外部库存容器第一位置信息，到达外部库存容器第一位置后，通过至少一个传感器采集货位图像，根据所述货位图像，获取外部库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度，控制取箱机构相对于机器人机身的移动方向旋转至能够获取外部库存容器的角度，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器后，根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上；
根据所述目标库存容器第一位置信息，到达目标库存容器第一位置后，通过至少一个传感器采集货位图像，根据所述货位图像，获取目标库存容器相对于机器人的偏移角度，根据所述偏移角度，控制所述取箱机构相对于机器人机身的移动方向旋转至能够获取目标库存容器的角度，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器后，根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上；
根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器后，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述外部库存容器第一位置信息包括放置所述外部库存容器的货架位置信息、货位高度信息和第一伸缩距离信息；
根据所述外部库存容器第一位置信息，从外部库存容器第一位置获取外部库存容器，包括：
根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述第一伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述外部库存容器。
14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述外部库存容器第二位置信息包含外部库存容器第二位置高度信息；
根据所述外部库存容器第二位置信息，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上，包括：
根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第二位置上。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括取库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器所在货架的货架位置信息和货位高度信息以及第二伸缩距离信息；
根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器，包括：
根据目标库存容器所在货位的货位高度信息控制取箱机构提升至相应的高度；
根据所述第二伸缩距离信息控制所述取箱机构伸出相应距离获取所述目标库存容器。
16.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器第二位置的第一高度信息；
根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上，包括：
根据所述第一高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
按照预设的取箱机构伸缩距离信息控制所述取箱机构将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述库存容器操作指令中还包含库存容器操作类型，所述库存容器操作类型包括还库存容器操作；所述目标库存容器第一位置信息包含目标库存容器第一位置的第二高度信息；
根据所述目标库存容器第一位置信息，从目标库存容器第一位置获取目标库存容器，包括：
根据所述第二高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据预设的取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从目标库存容器第一位置获取所述目标库存容器。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，目标库存容器第二位置信息包含目标库存容器放置的货架位置信息和货位高度信息以及第三伸缩距离信息；
根据所述目标库存容器第二位置信息，将所述目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上，包括：
根据所述目标库存容器的货位高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述第三伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的目标库存容器放置在目标库存容器第二位置上。
19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，根据外部库存容器第二位置信息，从外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器，包括：
根据所述外部库存容器第二位置高度信息，控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述取箱机构伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离从所述外部库存容器第二位置获取所述外部库存容器。
20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，将所述外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上，包括：
根据所述货位高度信息控制取箱机构提升至相应高度；
根据所述第一伸缩距离信息或第二伸缩距离信息，控制所述取箱机构伸出相应距离将获取的外部库存容器放置在外部库存容器第三位置上。
21.根据权利要求12~20任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述第三位置为外部库存容器第一位置或目标库存容器第一位置。
22.根据权利要求12~20任一权利要求所述的方法，其特征在于，库存容器操作系统包括至少一个货架，所述机器人上设置至少一个暂存货架；以及所述外部库存容器第一位置位于所述货架上，所述外部库存容器第二位置位于所述暂存货架上；所述目标库存容器第一位置位于所述货架或者暂存货架上，所述目标库存容器第二位置位于所述货架或者暂存货架上。
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