CN106379684A - 一种潜入式agv对接方法及系统以及潜入式agv - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种潜入式AGV对接方法，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，具体通过 AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像；根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置；根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置，同时提供了一种潜入式AGV对接方法以及潜入式AGV，通过本发明可以大大减小潜入式AGV与货架对接时的误差，使仓储或者物流领域更加智能化；同时，也解决了当货架由于撞击或者搬运发生位置偏离时，AGV无法找到货架的位置的问题；AGV与货架上的对接机构进一步使AGV与货架的对接精确无误。
Description
技术领域
本发明涉及AGV领域，尤其是涉及潜入式AGV对接方法、潜入式AGV对接系统以及潜入式AGV。
背景技术
采用自动引导小车牵引货架已经成为一种趋势，但是在自动引导小车与货架对接的过程中自动引导小车与货架之间的对接精度直接影响到对接的成功率；而且由于可移动货架摆放具有较高的随意性，这就需要自动引导小车队货架的摆放姿态做出判断，并矫正自己的位置与姿态从而进行精确的对接。
互联网时代网购让消费者点点鼠标就能买到东西，可“到货架上取货”这份差事仍然是要有人去做的；而且相比以往，这任务更重了，配送人员由于工作量过大、工资太低闹“罢工”的事情也时常发生。推进“机器换人工”，对于生产过程中单一、琐碎的重复性作业既能缓解用工压力，更可降低用工及管理成本，保障安全环保生产。在物流仓储领域，物品的运送存在着作业量变化大、动态性强、作业流程经常调整,以及搬运作业过程单一等特点。自动引导小车AGV在仓储领域得到越来越多的应用。
用机器换人的方法，在仓储或者物流系统中，AGV首先要取货架，再进行人工拣选，这里AGV首先要与货架完成对接，就需要AGV移动指定位置与货架的对接，对接的方式包括很多种，例如AGV通过机械手从货架上获取物品；或者AGV潜入货架底部并将货架顶升进行搬运；或者AGV与货架通过衔接结构拖运货架等。针对AGV潜入货架底部并将货架顶升这一对接方式，AGV在货架底部对接位置将货架顶升完成对接。如果AGV在货架底部的位置相对于对接位置产生了偏差，那么AGV在搬运货架时可能会因为重心不稳发生倾覆，或者AGV上的机械结构无法与货架上的机械结构实现对接，因此AGV需要精确地移动到对接位置在对接位置将货架顶升。本发明提供了一种潜入式对接方法以解决上述问题。
发明内容
为解决AGV需要精确地移动到对接位置在对接位置将货架顶升的问题，本发明的技术方案提供一种潜入式AGV对接方法，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，具体通过 AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像。
根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置；根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置。
进一步地，所述AGV从工作平面上的第二指定区域进入对接空间，所述标签设置于货架第一平面上的第一指定区域，所述第二指定区域的位置与第一指定区域的位置相对固定。
进一步地， 从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置； 根据标签在货架坐标系中的位置以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置；货架坐标系以AGV的对接位置为原点。
进一步地，通过对图形中的标签进行解析，获得标签所代表的序号，以确定所述序号代表的标签在货架坐标系中的位置。
进一步地，根据所述偏差计算AGV在第一平移方向上的第一偏差距离以及AGV在第二平移方向的第二偏差距离，在第一平移方向上移动AGV将所述第一偏差距离减小到阈值范围内，在第二平移方向上移动AGV将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。
进一步地，旋转AGV使AGV的前进方向平行第一平移方向或第二平移方向，在第一平移方向或第二平移方向上移动AGV。
进一步地，根据偏差调整AGV位置后连接AGV的第一对接机构与货架的第二对接机构。
进一步地，所述第二对接机构为一限位槽，所述限位槽的尺寸与第一对接结构一致，第一对接结构通过插入限位槽中连接第二对接机构。
进一步地，所述限位槽的开口处具有一顶部上椎体结构，椎体的开口处的尺寸大于限位槽的开口处的尺寸。
另外提供一种潜入式AGV，进入货架底部的对接空间与货架对接，所述AGV包括采集单元，采集货架的第一平面上包括至少一个标签的图像；运算单元，根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差；所述AGV当前位置相对于对接位置偏差包括偏离角度和偏离位置；驱动控制单元，根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置。
进一步地，所述AGV的驱动控制单元控制AGV从工作平面上的第二指定区域进入对接空间，所述标签设置于货架第一平面上的第一指定区域，所述第二指定区域的位置与第一指定区域的位置相对固定。
进一步地，从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置； 根据标签在货架坐标系中的位置以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置；货架坐标系以AGV的对接位置为原点。
进一步地，所述AGV还包括识别单元，用于对图形中的标签进行解析，获得标签所代表的序号，确定单元，用于确定所述序号代表的标签在货架坐标系中的位置。
进一步地，所述AGV的运算单元还根据所述偏差计算AGV在第一平移方向上的第一偏差距离以及AGV在第二平移方向的第二偏差距离，所述驱动控制单元控制AGV在第一平移方向上移动将所述第一偏差距离减小到阈值范围内，所述驱动控制单元控制AGV在第二平移方向上移动将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。
进一步地，所述AGV的驱动控制单元还用于控制AGV旋转，使AGV的前进方向平行第一平移方向或第二平移方向，在第一平移方向或第二平移方向上移动AGV。
进一步地，所述AGV设置有第一对接机构，所述驱动控制单元根据偏差调整AGV位置后，连接AGV的第一对接机构与货架的第二对接机构。
进一步地，所述第二对接机构为一限位槽，所述限位槽的尺寸与第一对接结构一致，AGV将所述第一对接机构插入限位槽中连接第二对接机构。
本发明还提供一种潜入式AGV对接系统，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，包括上述货架和上述AGV。
本发明的有益效果是：基于视觉的精确计算，可以大大减小潜入式AGV与货架对接时的误差，使仓储或者物流领域更加智能化；同时，也解决了当货架由于撞击或者搬运发生位置偏离时，AGV无法找到货架的位置的问题；AGV与货架上的对接机构进一步使AGV与货架的对接精确无误。
附图说明
图1为本发明潜入式AGV对接系统的立体图。
图2为本发明潜入式AGV对接系统的仰视图。
图3为本发明潜入式AGV对接系统的第二对接机构的示意图。
图中：1是AGV、2是货架、3是第二制定区域、4是第一制定区域、5是标签、6是、第一平面、7是存储容器、8是货架腿、9是对接空间、10 是限位槽、11是限位槽开口处，13是椎体结构、14是椎体结构开口处、15是第二对接机构。
具体实施例
一种潜入式AGV对接方法，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，包括以下步骤：S1：通过AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像；S2：根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置；S3：根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置。
本发明中，货架规则或者不规则地排列在工作平面上，货架包括存储容器和货架腿，存储容器具有框架结构，支架腿支撑起存储容器，使存储容器底部与工作平面形成对接空间，AGV可进入对接空间与货架进行对接，具体对接方式为AGV移动进入对接空间内的对接位置利用携带的顶升机构将货架顶升。在进入对接空间对接前，AGV在工作平面上按照一定的路径移动。
对于步骤S1：通过AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像具体有：货架的存储容器底部具有第一平面或者存储容器底部为第一平面，所述第一平面上粘贴有至少一个标签但不仅限于一个，所述标签具有方向特征，能够被如相机等图像采集设备获取，并且能够被图像处理设备经过图像处理识别获取标签的代表的相关信息。在一具体实施例中，如图2，货架的第一平面设置有一指定区域为第一指定区域，为实现搬运时货架重心的稳定，一般第一指定区域位于存储容器底部的中心位置。标签为二维码标签，二维码具有方向性，在第一指定区域设置有二维码，二维码在第一指定区域规则排列，一般第一指定区域位于存储容器。
AGV具有采集单元，向上拍摄图像，尤其当AGV进入对接空间，向上拍摄货架的存储容器底部第一平面上的图像。
在一实施方式中，标签粘贴在货架第一平面的第一指定区域，为了使AGV尽快捕捉到具有二维码的图像， AGV在进入对接空间前根据规划的路径移动至工作平面上的第二指定区域，AGV从所述第二指定区域进入货架底部的对接空间。由于，所以第二指定区域的位置与货架的位置相对固定，且第一指定区域位于货架的固定位置，所以第二指定区域的位置与第一指定区域的位置具有确定的位置转换关系。如图2，货架的投影为以长方形区域，位于货架第一平面中部的第一指定区域粘贴有标签，因此，当规定AGV的前进方向垂直货架投影的长方形区域的长边进入对接空间时，即AGV按照规划的路径移动至货架前中部设置的长方形区域位置（第二指定区域）向前进入对接空间时，可以尽快拍摄到带有完成标签的图像，同时带有的标签较多。这时，由于设置的长方形区域位置与货架的位置相对固定，因此长方形区域与此时的第一指定区域具有相对的固定位置，也就是第一指定区域与长方形区域具有相对固定的位置关系。即本发明中，可以通过位置转换关系将第一指定区域转换为第二区域的位置，也可以通过第一转换关系将第二区域的位置转化为第一指定区域的位置，所述第一转换关系为第一区域的位置与第二区域位置的相对转换关系，当货架的位置由于搬运或者撞击等原因发生改变时，可以通过外部设备重新获得货架的位置，进而确定第二指定区域的位置。
在一实施方式中，如果AGV捕捉到的图像中未包含有完整的标签图像，通过激光、图像等方式获取货架腿的位置，进而获得第二指定区域的位置，将AGV移动至第二制定区域；如果AGV所捕捉到的图像中包含有完整标签的图像，分析图像获得图像坐标系下标签所代表的信息。
对于步骤S2：根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置与对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置具体有：在具体实施例中获得图像中标签的位置通过识别图像中的标签，从灰度图像中获取标签，并获取标签的位置坐标及方向。
在一具体实施例中，以AGV车体中心位置作为AGV的位置，建立图像坐标系和货架坐标系，通过相机标定获得图像坐标系与货架坐标系的转换关系，确定AGV的位置与货架坐标系的原点重合时AGV所处的位置为对接位置，具体步骤包括：从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置； 根据标签在货架坐标系中的位置以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置；货架坐标系以AGV的对接位置为原点。
标签设置货架的第一平面上，因此，标签在货架坐标系的位置已知，进而标签相对于货架坐标系原点的偏离位置和偏离角度已知，且存储在一存储设备中。
从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置后，根据标签相对于货架坐标系原点的偏离位置和偏离角度以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，可计算获得AGV的当前位置在货架坐标系中的坐标，根据AGV的当前位置在货架坐标系中的坐标可以计算获得AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置，由于货架坐标系以AGV的对接位置为原点，即得到了AGV当前位置相对于对接位置的偏差。
进一步地，根据AGV当前位置相对于对接位置的偏差计算AGV在第一平移方向上的第一偏差距离以及AGV在第二平移方向上的第二偏差距离。具体地，AGV的第一平移方向为货架坐标系的X轴方向，AGV的第二平移方向为货架坐标系的Y轴方向，第一平移方向垂直第二平移方向，根据计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置计算得到AGV当前位置相对于对接位置在第一平移方向上的第一偏差距离以及第二平移方向上的第二偏差距离。
进一步地，不同序号的标签具有已知的相对于货架坐标系原点不同的偏离位置与偏离角度，当具有多个标签时，可以通过对图形中的标签进行解析，获得标签所代表的序号，以获得序号所代表的标签在货架坐标系中的位置，进而获得标签相对于货架坐标系原点的偏离位置和偏离角度。
对于步骤S3：根据偏差调整AGV以使AGV处于对接位置具体有：实施方式11：AGV根据偏离位置和偏移角度沿直线移动到对接位置。
实施方式12：直接在第一平移方向上移动AGV将所述第一偏差距离减小到阈值范围内，直接在第二平移方向上移动AGV将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。
实施方式13：旋转AGV，使AGV的前进方向平行第一平移方向，在第一平移方向上移动AGV将所述第一偏差距离减小到阈值范围内；旋转AGV，使AGV的前进方向平行第二平移方向，在第二平移方向上移动AGV将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。为了使AGV能够在对接空间内旋转，所述对接空间预留有可供AGV旋转的空间。
另外本发明提供一种潜入式AGV，包括采集单元、运算单元、以及驱动控制单元，
所述采集单元，采集货架的第一平面上包括至少一个标签的图像；所述运算单元，根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差；所述驱动控制单元，根据偏差调整使AGV处于对接位置。
本发明中，货架规则或者不规则地排列在工作平面上，货架包括存储容器和货架腿，存储容器具有框架结构，支架腿支撑起存储容器，使存储容器底部与工作平面形成对接空间，AGV可进入对接空间与货架进行对接，具体对接方式为AGV在驱动控制单元控制下移动进入对接空间内的对接位置，利用携带的顶升机构将货架顶升。在进入对接空间对接前，AGV在驱动控制单元控制下在工作平面上按照一定的路径移动。
所述采集单元，采集货架的第一平面上包括至少一个标签的图像具体有：AGV的采集单元为一向上拍摄图像的相机，尤其当AGV在驱动控制单元的控制下进入对接空间，采集单元向上拍摄货架的存储容器底部第一平面上的图像，所述图像包括有第一平面上粘贴有至少一个标签但不仅限于一个，所述标签具有方向特征。所述AGV还包括的识别单元，能够识别图像中的标签并获取标签的代表的相关信息。在一具体实施例中，标签为二维码标签，二维码具有方向性，如图2，所述二维码设置与货架的第一平面上的第一指定区域，且二维码在第一指定区域规则排列。
在一实施方式中，为了使AGV的采集单元尽快采集到具有标签的图像，AGV在驱动控制单元的控制下，在进入对接空间前，根据规划的路径移动至工作平面上的第二指定区域，AGV从所述第二指定区域进入货架底部的对接空间。由于，所以第二指定区域的位置与货架的位置相对固定，且第一指定区域位于货架的固定位置，所以第二指定区域的位置与第一指定区域的位置具有确定的位置转换关系。如图2，货架的投影为以长方形区域，位于货架第一平面中部的第一指定区域粘贴有标签，因此，当规定AGV的前进方向垂直货架投影的长方形区域的长边进入对接空间时，即AGV按照规划的路径移动至货架前中部设置的长方形区域位置（第二指定区域）向前进入对接空间时，可以尽快拍摄到带有完成标签的图像，同时带有的标签较多。这时，由于设置的长方形区域位置与货架的位置相对固定，因此长方形区域与此时的第一指定区域具有相对的固定位置，也就是第一指定区域与长方形区域具有相对固定的位置关系。即本发明中，可以通过位置转换关系将第一指定区域转换为第二区域的位置，也可以通过第一转换关系将第二区域的位置转化为第一指定区域的位置，所述第一转换关系为第一区域的位置与第二区域位置的相对转换关系，当货架的位置由于搬运或者撞击等原因发生改变时，可以通过外部设备重新获得货架的位置，进而确定第二指定区域的位置。
在一实施方式中，如果AGV捕捉到的图像中未包含有完整的标签图像，通过激光、图像等方式获取货架腿的位置，进而获得第二指定区域的位置，驱动控制单元控制AGV移动至第二制定区域；如果AGV的采集单元采集到的图像中包含有完整标签的图像，则识别单元识别图像中的标签并获取图像中标签在图像坐标系下的坐标位置与方向。
对于运算单元，根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置与对接位置的偏差具体有：在具体实施例中，获得标签的位置通过AGV的识别单元识别图像中的标签，从灰度图像中获取标签，并获取标签的位置坐标及方向。
在一具体实施例中，以AGV车体中心位置作为AGV的位置，建立图像坐标系和货架坐标系，通过相机标定确定图像坐标系与货架坐标系的转换关系，确定AGV的位置与货架坐标系的原点重合时AGV所处的位置为对接位置，运算单元具体计算过程为：从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置； 根据标签在货架坐标系中的位置以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置；货架坐标系以AGV的对接位置为原点。
标签设置货架的第一平面上，因此，标签在货架坐标系的位置已知，进而标签相对于货架坐标系原点的偏离位置和偏离角度已知，且存储在一存储设备中。
运算单元从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置后，根据标签相对于货架坐标系原点的偏离位置和偏离角度以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，可计算获得AGV的当前位置在货架坐标系中的坐标，根据AGV的当前位置在货架坐标系中的坐标可以计算获得AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置，由于货架坐标系以AGV的对接位置为原点，即得到了AGV当前位置相对于对接位置的偏差。
进一步地，运算单元还根据所述偏差计算AGV在第一平移方向上的第一偏差距离以及AGV在第二平移方向上的第二偏差距离。具体地，AGV的第一平移方向为货架坐标系的X轴方向，AGV的第二平移方向为货架坐标系的Y轴方向，第一平移方向垂直第二平移方向，根据计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置计算得到AGV当前位置相对于对接位置在第一平移方向上的第一偏差距离以及第一平移方向上的第二偏差距离。
进一步地，不同序号的标签具有相对于货架坐标系原点不同的偏离位置与偏离角度，当具有多个标签时，可以通过识别单元对图形中的标签进行解析，获得标签所代表的序号，所述AGV还包括确定单元，所述确定单元根据序号确定所述序号代表的标签在货架坐标系中的位置，进而获得标签相对于货架坐标系原点的偏离位置和偏离角度，即在AGV的确定单元中已经存储有标签的序号，以及该序号所表示的标签相对于货架坐标系原点的偏离位置和偏离角度。
对于驱动控制单元，根据偏差调整使AGV处于对接位置具体有：实施方式21：驱动控制单元控制AGV根据偏离位置和偏移角度沿直线移动到对接位置。
实施方式22：驱动控制单元控制AGV直接在第一平移方向上移动AGV将所述第一偏差距离减小到阈值范围内，驱动控制单元控制AGV直接在第二平移方向上移动AGV将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。
实施方式23： 驱动控制单元控制AGV旋转，使AGV的前进方向平行第一平移方向，驱动控制单元控制AGV在第一平移方向上移动将所述第一偏差到阈值范围内；驱动控制单元控制AGV旋转，使AGV的前进方向平行第二平移方向，驱动控制单元控制AGV在第二平移方向上移动将所述第二偏差到阈值范围内。为了使AGV能够在对接空间内旋转，所述对接空间预留有可供AGV旋转的空间。
在实际操作过程中，在上述通过基于视觉的对接方法调整AGV位置处于对接位置仍然存在一定的误差，这个误差可能有由于驱动控制单元控制精度带来的误差，也有可能是调整偏差时只将偏差调整到小于一定的阈值范围内等原因带来的误差，因此，本发明所述AGV还设置有第一对接机构，所述货架还设置有第二对接机构，在驱动控制单元根据偏差调整AGV位置后，第一对接机构与第二对接机构连接，如图3，第一对接结构为圆柱体，第二对接机构的为一限位槽，所述限位槽的尺寸与第一对接结构一致，刚好可以容纳第一对接结构插入限位槽中，所述限位槽的开口处具有一顶部上椎体结构，椎体的开口处的尺寸大于限位槽的开口处的尺寸，具有一定的容错范围，当所述误差是由调整偏差时只将偏差调整到小于一定的阈值范围内这一原因带来的，所述容错范围大于阈值范围。
本发明还公开了一种潜入式AGV对接系统，包括上述AGV和上述实施方式中的货架，完成AGV进入货架底部的对接空间与货架对接。
本发明可改变为多种方式对本领域的技术人员是显而易见的，这样的改变不认为脱离本发明的范围，所有这样的对所述领域的技术人员显而易见的修改，将包括在本权利要求的范围之内。
Claims (26)
1.一种潜入式AGV对接方法，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，其特征在于
通过AGV上的采集单元采集货架第一平面上包括至少一个标签的图像；
根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差，所述偏差包括偏离角度和偏离位置；
根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述AGV从工作平面上的第二指定区域进入对接空间，所述标签设置于货架第一平面上的第一指定区域，所述第二指定区域的位置与第一指定区域的位置相对固定。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置与对接位置的偏差包括：
从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置；
根据标签在货架坐标系中的位置以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置；货架坐标系以AGV的对接位置为原点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
通过对图形中的标签进行解析，获得标签所代表的序号，以确定所述序号代表的标签在货架坐标系中的位置。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
根据所述偏差计算AGV在第一平移方向上的第一偏差距离以及AGV在第二平移方向的第二偏差距离；
在第一平移方向上移动AGV将所述第一偏差距离减小到阈值范围内，在第二平移方向上移动AGV将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，旋转AGV使AGV的前进方向平行第一平移方向或第二平移方向，在第一平移方向或第二平移方向上移动AGV。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据偏差调整AGV位置后连接AGV的第一对接机构与货架的第二对接机构。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二对接机构为一限位槽，所述限位槽的尺寸与第一对接结构一致，第一对接结构通过插入限位槽中连接第二对接机构。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述限位槽的开口处具有一顶部上椎体结构，椎体的开口处的尺寸大于限位槽的开口处的尺寸。
10.一种潜入式AGV，进入货架底部的对接空间与货架对接，其特征在于，所述AGV包括：
采集单元，采集货架的第一平面上包括至少一个标签的图像；
运算单元，根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差；所述AGV当前位置相对于对接位置偏差包括偏离角度和偏离位置；
驱动控制单元，根据偏差调整AGV位置以使AGV处于对接位置。
11.根据权利要求10所述的AGV，其特征在于，所述AGV的驱动控制单元控制AGV从工作平面上的第二指定区域进入对接空间，所述标签设置于货架第一平面上的第一指定区域，所述第二指定区域的位置与第一指定区域的位置相对固定。
12.根据权利要求10或11所述的AGV，其特征在于，
所述运算单元根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差具体有；
从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置；
根据标签在货架坐标系中的位置以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置；货架坐标系以AGV的对接位置为原点。
13.根据权利要求12所述的AGV，其特征在于，所述AGV还包括
识别单元，用于对图形中的标签进行解析，获得标签所代表的序号，
确定单元，用于确定所述序号代表的标签在货架坐标系中的位置。
14.根据权利要求10或11所述的AGV，其特征在于，
所述AGV的运算单元还根据所述偏差计算AGV在第一平移方向上的第一偏差距离以及AGV在第二平移方向的第二偏差距离，
所述驱动控制单元控制AGV在第一平移方向上移动将所述第一偏差距离减小到阈值范围内，所述驱动控制单元控制AGV在第二平移方向上移动将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。
15.根据权利要求14所述的AGV，其特征在于，所述AGV的驱动控制单元还用于控制AGV旋转，使AGV的前进方向平行第一平移方向或第二平移方向，在第一平移方向或第二平移方向上移动AGV。
16.根据权利要求10所述的AGV，其特征在于，所述AGV设置有第一对接机构，所述驱动控制单元根据偏差调整AGV位置后，连接AGV的第一对接机构与货架的第二对接机构。
17.根据权利要求16所述的AGV，其特征在于，所述第二对接机构为一限位槽，所述限位槽的尺寸与第一对接结构一致，AGV将所述第一对接机构插入限位槽中连接第二对接机构。
18.一种潜入式AGV对接系统，用于AGV进入货架底部的对接空间与货架对接，其特征在于，包括货架和如权利要求7所述AGV，所述货架第一平面上包括至少一个标签。
19.根据权利要求18所述的对接系统，其特征在于，
所述货架设置有第一指定区域，所述标签设置于第一指定区域上；
在工作平面上设置有第二指定区域，所述AGV从第二指定区域进入对接空间；
所述第二指定区域的位置与第一指定区域的位置相对固定。
20.根据权利要求18或19 所述的对接系统，其特征在于，
所述运算单元根据图像中标签的位置信息计算AGV当前位置相对于对接位置的偏差具体有；
从图像中获得AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置；
根据标签在货架坐标系中的位置以及AGV的当前位置相对于标签的偏离角度和偏离位置，计算AGV当前位置相对于货架坐标系原点的偏离角度和偏离位置；货架坐标系以AGV的对接位置为原点。
21.根据权利要求20所述的对接系统，其特征在于， 所述AGV包括
识别单元，用于对图形中的标签进行解析，获得标签所代表的序号，
确定单元，用于确定所述序号代表的标签在货架坐标系中的位置。
22.根据权利要求18或19所述的对接系统，其特征在于，
所述AGV的运算单元还根据所述偏差计算AGV在第一平移方向上的第一偏差距离以及AGV在第二平移方向的第二偏差距离，
所述驱动控制单元控制AGV在第一平移方向上移动将所述第一偏差距离减小到阈值范围内，所述驱动控制单元控制AGV在第二平移方向上移动将所述第二偏差距离减小到阈值范围内。
23.根据权利要求22所述的对接系统，其特征在于，所述AGV的驱动控制单元还用于控制AGV旋转，使AGV的前进方向平行第一平移方向或第二平移方向，在第一平移方向或第二平移方向上移动AGV，所述对接空间预留有供AGV旋转的空间。
24.根据权利要求18所述的对接系统，其特征在于，所述AGV设置有第一对接机构，所述驱动控制单元根据偏差调整AGV位置后，连接AGV的第一对接机构与货架的第二对接机构。
25.根据权利要求24所述的对接系统，其特征在于，所述第二对接机构为一限位槽，所述限位槽的尺寸与第一对接结构一致，AGV将所述第一对接机构插入限位槽中连接第二对接机构。
26.根据权利要求25所述的对接系统，其特征在于，所述限位槽的开口处具有一顶部上椎体结构，椎体结构的开口处的尺寸大于限位槽的开口处的尺寸，所述椎体结构的容错范围大于如权利要求22中所述阈值范围。
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| PB01 | Publication | ||
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| CB02 | Change of applicant information | ||
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Application publication date: 20170208 |