CN109809131B - 一种货物转运装卸定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的一种货物转运装卸定位方法及装置，方法包括：获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制转运车辆向装卸坐标处移动；在转运车辆向装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。本发明解决了目前对货物转运时，转运车辆需要人工定位，定位准确率低的问题。

Description

一种货物转运装卸定位方法及装置

技术领域

本发明涉及运输及自动化技术领域，具体而言，涉及一种货物转运装卸定位方法及装置。

背景技术

目前铁路堆场集装箱运输装卸系统大多采用人工或者半自动操作方式，工具主要有龙门起重机，集卡，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)小车等，具体表现形式为龙门起重机将集装箱吊起后，放到集卡或者AGV小车上，再由集卡或者AGV小车在地面上运输到下一目的地。

目前这种方式需要全程人工对AGV小车进行定位，到达指定位置后再进行装载或卸载，耗费人力大，定位准确度低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种货物转运装卸定位方法及装置，解决了目前对货物转运时，转运车辆需要人工定位，定位准确率低的问题。

第一方面，本申请通过一实施例提供如下技术方案：

一种货物转运装卸定位方法，包括：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；

根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

优选地，所述转运车辆上设置有定位装置，获取所述转运车辆所在位置对应的第一坐标，包括：

控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；

根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标。

优选地，所述定位装置为定位雷达，所述参考标识为感光片，其中每个所述定位雷达匹配有两个感光片。

优选地，所述控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据，包括：

控制所述转运车辆上的每个所述定位雷达按照预设角度对与之匹配的感光片进行扫描，获得每个所述定位雷达的两组扫描数据。

优选地，根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标，包括：

根据其中一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第一子坐标；

根据另一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第二子坐标；

基于所述第一子坐标和所述第二子坐标，获得所述第一坐标。

优选地，所述获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标，包括：

获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标。

优选地，所述载货车辆为悬挂式单轨车辆。

第二方面，基于同一发明构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：

一种货物转运装卸定位装置，包括：

第一坐标获取模块，用于获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；

偏差值计算模块，用于根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

移动模块，用于根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

第二坐标获取模块，用于在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

判断模块，用于判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

第一判断子模块，用于若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

第二判断子模块，用于若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

优选地，所述转运车辆上设置有定位装置，所述第一坐标获取模块还用于：

控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；

根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标。

优选地，所述定位装置为定位雷达，所述参考标识为感光片，其中每个所述定位雷达匹配有两个感光片。

优选地，所述第一坐标获取模块还用于：

控制所述转运车辆上的每个所述定位雷达按照预设角度对与之匹配的感光片进行扫描，获得每个所述定位雷达的两组扫描数据。

优选地，所述第一坐标获取模块还用于：

根据其中一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第一子坐标；

根据另一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第二子坐标；

基于所述第一子坐标和所述第二子坐标，获得所述第一坐标。

优选地，所述第一坐标获取模块还用于：

获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标。

优选地，所述载货车辆为悬挂式单轨车辆。

第三方面，基于同一发明构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：

一种转运车辆，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

第四方面，基于同一发明构思，本申请通过一实施例提供如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明提供的一种货物转运装卸定位方法及装置，与现有技术相比，其中方法包括：获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。通过上述方法不断的计算转运车辆与装卸坐标之间的坐标偏差值，然后将转运车辆不断的向装卸坐标处进行移动，最后通过判断运转车辆移动后的第二坐标与装卸坐标重合，即可实现对运转车辆的准确定位，整个过程无需人工参与。解决了目前对货物转运时，转运车辆需要人工定位，定位准确率低的问题。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明第一实施例提供的一种货物转运装卸定位方法的流程图；

图2为本发明第二实施例提供的一种货物转运系统示意性的结构示意图；

图3为本发明第三实施例提供的一种货物转运装卸定位装置的功能模块图；

图4为本发明第四实施例提供的一种转运车辆的功能模块图；

图5为本发明第五实施例提供的一种可读存储介质的功能模块图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参照图1，在本实施例中提供一种货物转运装卸定位方法，该方法具体包括：

步骤S10：获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；

步骤S20：根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

步骤S30：根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

步骤S40：在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

步骤S50：判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

步骤S51：若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

步骤S52：若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

在步骤S10中，获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标。其中，转运车辆可为集卡或AGV小车等；载货车辆可为悬挂式车辆，具体可为：悬挂式单轨车辆及其他悬挂式车辆。

装卸坐标为载货车辆在接收到服务器发出的任务订单后，到货物装卸点停靠时的对应位置坐标。进一步的，装卸坐标可为载货车辆所在位置在水平面的投影的坐标，第一坐标可为转运车辆所在位置在水平面的投影的坐标。

为了表示载货车辆以及转运车辆位置的准确性，装卸坐标与第一坐标可由多个坐标点构成，例如，装卸坐标或第一坐标均由两个以上的坐标点构成，以对载货车辆或转运车辆的方向角度进行识别。

载货车辆对应的装卸坐标获取方式可具体如下：

当载货车辆接收到服务器派发的任务订单之后，运行到任务订单中指定的货物装卸点进行停靠。其中，任务订单包含的信息有订单信息包含起始站编码、目的站编码、订单单号、集装箱载重等；货物装卸点即可为起始站或目的站。

在载货车辆停靠到指定的货物装卸点之后，可通过预先安装在载货车辆运行轨道上或附近的定位装置(例如，定位雷达)对载货车辆进行扫描(例如，对载货车辆的车架进行扫描)以确定载货车辆的具体位置，在载货车辆未接收到任务订单时，定位装置可不工作。具体的，可通过扫描控制软件设置每个定位雷达的扫描角度，根据雷达的扫描数据(扫描角度、雷达与车辆的距离等)识别出当前悬挂式单轨车辆的具体装卸坐标。为了进一步的提高定位的准确度，在本实施例中可使用两个定位装置对载货车辆进行定位。

需要说明的是，装卸坐标与第一坐标均可变换为同一坐标系中的坐标。

获取转运车辆所在位置对应的第一坐标，具体方式如下：

接收所述载货车辆所在位置对应的装卸坐标，在接收到装卸坐标之后即表示在装卸坐标处需要进行货物的装载或卸载；此时可获取转运车辆所在位置对应的第一坐标。具体的，可控制转运车辆上两个或两个以上的定位装置按照预设角度对预设的指定位置的参考标识进行扫描，获得扫描数据；其中，指定位置为任务订单中指定的起始站或目的站的货物装卸点附件，例如可将参考标识设置在货物装卸点的2米范围内或5米范围内，不做限制。扫描数据可包括扫描的角度、扫描的距离等。

由于，参考标识的坐标为已知，最后，根据扫描数据即可计算出第一坐标。

在本实施例中，所使用的定位装置包括但不限于：定位雷达，如激光雷达、多普勒雷达，超声波雷达、毫米波雷达等；红外定位装置；通过基站搭建的位置网络等。采用定位雷达时，对应的参考标识可为感光片，用于将定位雷达发射的信号进行反射；采用红外定位装置时，对应的参考标识可为用于反射红外线的镜面，也可以是红外接收器。

进一步的，当定位装置为定位雷达的时候，设置的感光片的数量可大于等于4。

例如，在货物装卸点指定位置安装四个感光片，四个感光片可分布在货物装卸点的四周(如货物装卸点的上方、下方、左方、右方)，转运车量上可设置两个定位雷达，具体可设置在转运车辆的两个对角上，安装视角分别对准感光片。每个定位雷达可匹配两个感光片，当一个定位雷达对两个感光片进行扫描时，就可获得两组扫描数据。进一步的，根据其中一个定位雷达对应的两组扫描数据，获得转运车辆当前所在位置的第一子坐标；根据另一个定位雷达对应的两组扫描数据，获得转运车辆当前所在位置的第二子坐标；基于第一子坐标和第二子坐标，可获得第一坐标；第一坐标可由第一子坐标和第二子坐标构成，也可以是根据第一子坐标和第二子坐标获取的中间值(例如均值)，还可以是对第一子坐标和第二子坐标分配修正权重后求取的中间值，等等。

步骤S20：根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值。

举一例子对步骤S20进行说明，若第一坐标与装卸坐标中包含了对应的多个坐标点，第一坐标中的一个坐标点可对应装卸坐标中的一个坐标点，计算第一坐标中每个坐标点与装卸坐标的偏差量即可获得，第一坐标偏差值。坐标偏差值，的具体形式不作限制，例如可以是转运车辆移动至装卸坐标处需要在X轴、Y轴上移动的距离，旋转的角度等，进一步的，转运车辆可根据第一坐标偏差值在地面可沿Y轴和/或X轴向装卸坐标行驶；若转运车辆具有特定的轨道，可直接沿该特定的轨道向装卸坐标移动即可。

步骤S30：根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动。

在步骤S30中，可在获得第一坐标偏差值之后，向转运车辆的控制系统发出移动指令以使转运车辆向装卸坐标处进行移动，其中移动指令中可包含了移动的方向、移动的角度。

步骤S40：在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标。

在步骤S40中，由于转运车辆的每次移动均具有控制误差，因此在转运车辆按照第一坐标偏差值进行移动之后，可能存在未到达装卸坐标的情况或到达装卸坐标之后存在较大误差的情况。此时，可继续获取转运车辆所在位置对应的第二坐标，然后进行步骤S50：

判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合。

在步骤S51中，若否(即第二坐标与装卸坐标未重合)，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动。进一步的，在移动结束之后需要继续计算转运车辆与装卸坐标之间的坐标偏差值，并继续控制转运车辆调整位置，直至转运车辆所在位置与装卸坐标重合。

需要说明的是，步骤S50中所述的重合，可以是转运车辆所在位置对应的坐标与装卸坐标相同(如，在一坐标系中，两个对应的坐标点的在X轴与Y轴的值相同)；此外，还可以是转运车辆所在位置对应的坐标相对于装卸坐标而言已在误差范围内。

步骤S52：若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

在步骤S52中，转运车辆对应的坐标(第二坐标)与装卸坐标重合后，即可认为转运车辆到达装卸坐标处。可控制转运车辆或载货车辆对转运车辆进行货物的装载或卸载。

综上，本发明提供的一种货物转运装卸定位方法，包括获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处，并启动对转运车辆上货物的装载或卸载。该方法通过不断的计算转运车辆与装卸坐标之间的坐标偏差值，然后将转运车辆不断的向装卸坐标处进行移动，最后通过判断运转车辆移动后的第二坐标与装卸坐标重合，即可实现对运转车辆的快速而准确定位，整个过程无需人工参与，自动完成。解决了目前对货物转运时，转运车辆需要人工定位，定位准确率的问题。

第二实施例

请参阅图2，在本实施例中提供一种货物转运系统，将第一实施例的方法应用于该系统后可在转运车辆移动至货物装卸点时获得更好的定位效果，并且提高货物的装卸效率。该系统包括：转运车辆8与载货车辆。其中：

载货车辆，用于获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标，并将装卸坐标发送给所述转运车辆8。

转运车辆8，用于接收装卸坐标，以及获取转运车辆8所在位置对应的第一坐标；还用于根据第一坐标与装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，坐标偏差值为转运车辆8与载货车辆的坐标偏差值；还用于根据第一坐标偏差值，向装卸坐标处移动；还用于向装卸坐标移动完成后，获取转运车辆8所在位置对应的第二坐标；还用于判断第二坐标与装卸坐标是否重合；若否，则根据第二坐标与装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据第二坐标偏差值控制转运车辆8继续向装卸坐标处移动；若是，则确定转运车辆8到达装卸坐标处。

对于载货车辆：

在该系统中，载货车辆可为悬挂式车辆，具体为悬挂式单轨车辆4。由于转运车辆8在地面上移动，采用悬挂式单轨车辆4可更加方便的对货物进行升降和托运。无需再单独采用龙门起重机对货物将搬运。

具体的，悬挂式单轨车辆4可在其悬挂式轨道3上进行运行，该悬挂式轨道3具体包括：顶部的轨道以及用于支撑轨道的墩柱1。为了对悬挂式单轨车辆4进行准确定位，可在轨道或墩柱1上设置一个或多个第一定位装置2。该第一定位装置2可用于按照预设的角度对悬挂式单轨车辆4的车架或车体进行扫描，以确定该悬挂式单轨车辆4的停靠位置，即获得装卸坐标。一般来说，该悬挂式单轨车辆4的停靠位置为任务订单中的起始站或目的站的货物装卸点，在起始站或目的站均可有一个或多个货物装卸点。

第一定位装置2可在悬挂式单轨车辆4接收到任务订单之后才进行工作。在本实施例中，第一定位装置2包括但不限于：定位雷达，如激光雷达、多普勒雷达，超声波雷达、毫米波雷达等；红外定位装置；通过基站搭建的位置网络等。第一定位装置2的扫描数据也可上传服务器，通过服务器进行载货车辆停靠位置的计算，并且转发至转运车辆8。第一定位装置2与外界的通信可通过无线的方式进行，例如通过蓝牙、WIFI、zigbee等。

进一步的，为了提高对货物，如集装箱6，的装卸效率，在悬挂式单轨车辆4的下方可设置一悬锁机构5，用于固定或释放货物。

对于转运车辆8：

转运车辆可行使至悬挂式单轨车辆的下方，以便对转运车辆进行货物的装载或卸载。在该系统中，转运车辆8可为AGV小车。为了实现对转运车辆8的准确定位，在转运车辆8上可设置第二定位装置7。第二定位装置7可为定位雷达，如激光雷达、多普勒雷达，超声波雷达、毫米波雷达等；红外定位装置；通过基站搭建的位置网络等。具体的，可设置两个定位雷达，分别放置在转运车辆8的两个对角上。为了配合定位雷达的工作，可在货物装卸点安装对应的感光片，感光片的数量可大于等于4。例如，在货物装卸点指定位置安装四个感光片，四个感光片可分布在货物装卸点的四周(如货物装卸点的上方、下方、左方、右方)，转运车量上两个对角的定位雷达的安装视角分别对准感光片。感光片用于反射第二定位装置7发出的信号，可准确的定位转运车辆的位置及方向。通过雷达与感光片采集的扫描数据即可计算获得转运车辆的第一坐标、第二坐标。

若在同一起始站或目的站存在多个货物装卸点，转运车辆可根据服务器发送的任务订单进行确定需要驶入的货物装卸点，然后再采用第二定位装置7对载货车辆停靠的站点的感光片(或距离转运车辆最近的感光片)进行扫描，以精准定位。

在该转运车辆8上还应当设置一升降平台，在确定转运车辆8到达装卸坐标之后，若需要装载集装箱6到转运车辆8时，即可升高升降平台至悬挂式单轨车辆4下方的悬锁机构5处，并承接集装箱6，悬锁机构5将集装箱6释放后，再降低升降平台；若需要卸载集装箱6到载货车辆时，可升高升降平台至悬挂式单轨车辆4下方的悬锁机构5处，悬锁机构5即可抓取固定住升降平台上的集装箱6。

作为一种可替代的实施方式，可在将悬锁机构5设置为可升降机构，以代替升降平台的升降。

进一步的，还可为转运车辆8设定一固定轨道，该固定轨道应当经过货物装卸点。这样转运车辆8在该固定轨道上运行，以进一步的保证转运车辆8运行的可靠性。

因此，在本实施例中的系统可通过上述的结构实现转运车辆8与载货车辆的精准定位，保证货物装载或卸载的准确性和高效性。

第三实施例

请参阅图3，在本实施例中提供一种货物转运装卸定位装置300，该装置可用于执行第一实施例所述的方法，包括：

第一坐标获取模块310，用于获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；

偏差值计算模块320，用于根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

移动模块330，用于根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

第二坐标获取模块340，用于在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

判断模块350，用于判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

第一判断子模块351，用于若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

第二判断子模块352，用于若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

作为一种可选的实施方式，所述转运车辆上设置有定位装置，所述第一坐标获取模块310还用于：

控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标。

作为一种可选的实施方式，所述定位装置为定位雷达，所述参考标识为感光片，其中每个所述定位雷达匹配有两个感光片。

作为一种可选的实施方式，所述第一坐标获取模块310还用于：

控制所述转运车辆上的每个所述定位雷达按照预设角度对与之匹配的感光片进行扫描，获得每个所述定位雷达的两组扫描数据。

作为一种可选的实施方式，所述第一坐标获取模块310还用于：

根据其中一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第一子坐标；根据另一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第二子坐标；基于所述第一子坐标和所述第二子坐标，获得所述第一坐标。

作为一种可选的实施方式，所述第一坐标获取模块310还用于：

获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标。

作为一种可选的实施方式，所述载货车辆为悬挂式单轨车辆。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

第四实施例

基于同一发明构思，如图4所示，本实施例提供了一种转运车辆400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器410上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

在具体实施过程中，处理器420执行计算机程序411时，可以实现实第一实施例(或第二实施例)中的任一实施方式，在此不再赘述。

第五实施例

基于同一发明构思，如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，计算机程序511被处理器执行时实现以下步骤：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

在具体实施过程中，计算机程序511被处理器执行时，可以实现第一实施例(或第二实施例)中的任一实施方式，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

本发明中的所述方法功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种货物转运装卸定位方法，其特征在于，包括：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标，包括：

获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标；

所述转运车辆上设置有定位装置，控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标；

根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位装置为定位雷达，所述参考标识为感光片，其中每个所述定位雷达匹配有两个感光片。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据，包括：

控制所述转运车辆上的每个所述定位雷达按照预设角度对与之匹配的感光片进行扫描，获得每个所述定位雷达的两组扫描数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标，包括：

根据其中一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第一子坐标；

根据另一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第二子坐标；

基于所述第一子坐标和所述第二子坐标，获得所述第一坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述载货车辆为悬挂式单轨车辆。

6.一种货物转运装卸定位装置，其特征在于，包括：

第一坐标获取模块，用于获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标；

所述第一坐标获取模块还用于：

获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标；

所述转运车辆上设置有定位装置，所述第一坐标获取模块控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标；

偏差值计算模块，用于根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

移动模块，用于根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

第二坐标获取模块，用于在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

判断模块，用于判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

第一判断子模块，用于若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

第二判断子模块，用于若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述定位装置为定位雷达，所述参考标识为感光片，其中每个所述定位雷达匹配有两个感光片。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一坐标获取模块还用于：

控制所述转运车辆上的每个所述定位雷达按照预设角度对与之匹配的感光片进行扫描，获得每个所述定位雷达的两组扫描数据。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一坐标获取模块还用于：

根据其中一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第一子坐标；

根据另一个所述定位雷达对应的两组所述扫描数据，获得所述转运车辆当前所在位置的第二子坐标；

基于所述第一子坐标和所述第二子坐标，获得所述第一坐标。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述载货车辆为悬挂式单轨车辆。

11.一种转运车辆，其特征在于，包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行所述一个或者一个以上程序包含用于进行以下操作的指令：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标，包括：

获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标；

所述转运车辆上设置有定位装置，控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标；

根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取载货车辆所在位置对应的装卸坐标以及转运车辆所在位置对应的第一坐标，包括：

获取所述载货车辆根据服务器发送的任务订单所获得的所述装卸坐标，其中，所述装卸坐标为所述载货车辆的停靠位置对应的坐标；

所述转运车辆上设置有定位装置，控制所述转运车辆上的所述定位装置按照预设角度对预设在指定位置的参考标识进行扫描，获得每个定位装置的扫描数据；根据每个定位装置的所述扫描数据，计算所述第一坐标；

根据所述第一坐标与所述装卸坐标，计算第一坐标偏差值，其中，所述坐标偏差值为所述转运车辆与所述载货车辆的坐标偏差值；

根据所述第一坐标偏差值，控制所述转运车辆向所述装卸坐标处移动；

在所述转运车辆向所述装卸坐标移动完成后，获取所述转运车辆所在位置对应的第二坐标；

判断所述第二坐标与所述装卸坐标是否重合；

若否，则根据所述第二坐标与所述装卸坐标，计算第二坐标偏差值，以根据所述第二坐标偏差值控制所述转运车辆继续向所述装卸坐标处移动；

若是，则确定所述转运车辆到达所述装卸坐标处。