JP3085468B2 - コンテナの荷役装置および管理システム - Google Patents

コンテナの荷役装置および管理システム

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JP3085468B2
JP3085468B2 JP08529146A JP52914696A JP3085468B2 JP 3085468 B2 JP3085468 B2 JP 3085468B2 JP 08529146 A JP08529146 A JP 08529146A JP 52914696 A JP52914696 A JP 52914696A JP 3085468 B2 JP3085468 B2 JP 3085468B2
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蒼一 晴山
孝夫 芹沢
秀樹 浜田
孝之 坂
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ティー・シー・エム株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
    • B65G63/004—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B66C19/007—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries for containers

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Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、コンテナヤードにおいて荷役されるコンテ
ナの、荷役装置および管理システムに関する。
背景技術 コンテナヤードにおいては、トラックや船舶等により
搬入および搬出されるコンテナが多数保管される。各コ
ンテナには、一般に英数字からなるコンテナ識別コード
が付されている。そのコンテナヤードに保管されている
コンテナの識別コードと保管位置とは、コンテナヤード
の主管理室のコンピュータに、在庫データとして記憶さ
れる。
そのコンテナヤードに搬入およびコンテナヤードから
搬出される予定のコンテナの荷役のため、その識別コー
ドと荷役位置とを含む荷役作業計画が作成される。その
荷役作業計画に従い、自走式のコンテナ荷役装置のオペ
レータに、荷役作業が指示される。そのコンテナ荷役装
置のオペレータは、指示されたコンテナの識別コードを
確認した後に荷役を行なう。例えば、トラックにより搬
入されたコンテナをコンテナヤードの保管位置に移動さ
せたり、コンテナヤードの保管位置のコンテナをトラッ
クに積み込んだり、船舶により搬入されたコンテナをコ
ンテナヤードの保管位置に移動させたり、コンテナヤー
ドに保管されたコンテナを船舶用荷役装置の荷役位置ま
で移動させる。前記在庫データは、コンテナ荷役装置の
オペレータからの荷役完了の報告により更新される。
船舶により複数のコンテナをコンテナヤードに搬入す
る場合、船舶の着岸時間を短くするため、各コンテナは
ランダムな位置に搬入される。その搬入された各コンテ
ナの位置と識別コードはコンテナヤードの作業者により
確認される。その後に、トラックによる出荷計画等に基
づきコンテナを効率良く出荷できるように、コンテナ荷
役装置によるマーシャリング作業によって、ランダムな
位置に搬入されたコンテナを設定された保管位置に移動
する。
また、船舶によりコンテナをコンテナヤードから搬出
する場合、コンテナを船積みの荷役順に整列させるた
め、コンテナ荷役装置によるマーシャリング作業を行な
う。
コンテナヤードにおいてコンテナは積み重ねられるた
め、下段のコンテナを上段のコンテナより先に搬出する
場合、上段のコンテナを別の場所に移動させる必要があ
る。この場合、その作業は荷役装置のオペレータによる
コンテナの自由移動モードとして処理するのが一般的で
ある。その自由移動された上段のコンテナを見失うこと
がないように、その移動後のコンテナの識別コードと保
管位置とを、荷役装置のオペレータは確認する必要があ
った。
コンテナヤードのゲートからトラック等により搬出入
されるコンテナは、そのゲートにおいて搬出入予定のコ
ンテナであることを作業者が識別コードにより確認して
いる。
従来、コンテナ荷役装置のオペレータやコンテナヤー
ドの作業者は、コンテナ識別コードを目視により確認す
る。そのため、そのコンテナ識別コードを誤認する可能
性がある。コンテナ識別コードを誤認すると、在庫デー
タが狂い、広大なコンテナヤードにおいてコンテナが行
方不明になることがある。コンテナが行方不明になる
と、多数のコンテナの位置と識別コードを再確認する必
要がある。そのため、膨大な労力を必要とし、コンテナ
の目的地への到着が遅れる。また、目視による確認を誤
ると、誤ったコンテナを目的地に送る原因になる。
また、船舶によりコンテナをコンテナヤードに搬入す
る場合、ランダムな位置に搬入されたコンテナの位置と
識別コードは、作業者の目視により確認される。その確
認作業は、コンテナ荷役装置による作業の終了後に行な
われる場合、深夜におよぶ過酷な作業になる。
コンテナヤードにおけるコンテナの荷役装置は、主管
理室から無線通信を用いて音声により指示される。ま
た、コンテナヤードにおける在庫データは、荷役装置に
よる荷役が終了した後に、オペレータからの無線通信を
用いた音声による報告によって更新される。そのような
音声による交信、作業の指示、在庫データの更新のた
め、コンテナヤードの主管理室に、情報処理のためのオ
ペレータを多数配置する必要があった。
さらに、在庫データを確実に管理するために、管理者
からコンテナ荷役装置への荷役作業の指示を一方的に行
なう場合があり、その結果、荷役装置のオペレータにと
って過酷な指示を与えることがあった。
上記のような問題を解決するため、コンテナの位置検
知装置が提案されている（特開平５−201504号）。この
装置は、自走式のコンテナ荷役装置と、コンテナヤード
における複数のコンテナ保管レーンの入口に配置される
各レーン相互を識別する識別子と、その識別子の情報を
読み取るためにコンテナ荷役装置に設けられる読み取り
装置と、そのコンテナ荷役装置の自走距離検知装置と、
そのコンテナ荷役装置によるコンテナの昇降距離検知装
置と、その識別子の読み取り信号とコンテナ荷役装置の
自走距離検知信号とコンテナの昇降距離検知信号とから
コンテナ位置を演算する制御装置とを備える。その検知
したコンテナの位置と、目視確認したコンテナ識別コー
ドとを、荷役装置と主管理室との間でコンピュータを介
しデータ通信することで、在庫データの蓄積や更新を行
なったり、コンテナ荷役装置のオペレータに作業の指示
を与える。しかし、この装置ではコンテナの位置は検知
できるが、コンテナ識別コードを目視確認する必要があ
る。そのため、コンテナ識別コードを誤認した場合、在
庫データが狂い、コンテナの管理ができなくなり、広大
なコンテナヤードにおいてコンテナが行方不明になる可
能性がある。さらに、この装置ではコンテナ保管レーン
の入口の識別子の情報を読み取る必要があるため、コン
テナ荷役装置は必ず保管レーンの入口を通過する必要が
ある。そのため、コンテナ荷役装置の自由な動きが制限
され、作業効率が低下する。また、コンテナヤードにお
ける取り扱いコンテナ量の変化等によりレーンのレイア
ウトを変更する場合、広大なコンテナヤードにおいて識
別子の配置変更のための工事が必要になる。また、自走
式のコンテナ荷役装置の位置を、人工衛星からの信号を
利用して求めることで、荷役されるコンテナの位置を検
知することが示唆されている。しかし、コンテナの位置
を検知できたとしても、コンテナ識別コードを目視確認
する必要がある。そのため、コンテナ識別コードを誤認
した場合、在庫データが狂い、広大なコンテナヤードに
おいてコンテナが行方不明になる可能性がある。
また、行方不明になったコンテナを検索するための検
索装置が提案されている（特開平６−24527号）。この
装置は、自走式のコンテナ荷役装置と、複数のコンテナ
相互を識別することができるように各コンテナに取り付
けられる識別子と、その識別子を読み取るためにコンテ
ナ荷役装置に設けられる読み取り装置と、検索対象コン
テナの識別情報を記憶する記憶装置と、その記憶された
コンテナ識別情報と前記識別子の読み取り情報とを照合
する手段と、その照合結果を出力する手段とを備える。
しかし、この装置ではコンテナの位置を検知することは
できない。そのため、コンテナが行方不明になるのを予
防することはできず、ランダムな位置に搬入されたコン
テナの位置を確認することもできず、在庫データを荷役
時にリアルタイムに管理することもできない。
また、コンテナの識別コードを読み取る画像処理技術
は提案されている。しかし、単にコンテナの識別コード
を読み取るだけでは、コンテナヤードにおけるコンテナ
の行方不明防止、コンテナ位置の確認、在庫データの荷
役時におけるリアルタイム管理はできない。
本発明は、上記技術的課題を解決することのできるコ
ンテナの荷役装置および管理システムを提供することを
目的とする。
発明の開示 本発明による自走式コンテナ荷役装置は、コンテナに
付されたコンテナ識別コードを読み取る手段と、荷役さ
れるコンテナの位置を検知する手段とを備え、その荷役
されるコンテナのコンテナヤードにおける保管位置を検
知でき、且つ、そのコンテナの識別コードをコンテナヤ
ードにおける保管位置で読み取ることができ、コンテナ
ヤードにおいてコンテナを荷役する。この構成により、
荷役装置によるコンテナの荷役時に、コンテナの位置を
検知し、且つ、コンテナ識別コードを読み取ることがで
きる。よって、コンテナ識別コードの誤認、在庫データ
の狂い、及びコンテナの行方不明を防止できる。また、
船舶によりコンテナをコンテナヤードに搬入する場合、
ランダムな位置に搬入される複数のコンテナの位置と識
別コードを確認する作業が不要になり、労力を軽減でき
る。
本発明によるコンテナ荷役装置として、コンテナを積
み重ねることができるように昇降させる昇降装置を備え
るものを用いることができる。この場合、コンテナの水
平方向における２次元位置を、人工衛星からの信号によ
るコンテナ荷役装置の位置検知に基づき検知する水平位
置検知手段と、コンテナの上下方向における位置を、昇
降装置によるコンテナの昇降距離に基づき検知する上下
位置検知手段とを備えるのが好ましい。この構成によ
り、コンテナ荷役装置の自由な動きを制限することな
く、また、コンテナヤードにおけるコンテナのレイアウ
トの影響を受けることなく、コンテナの位置を検知でき
る。
また、本発明によるコンテナ荷役装置として、コンテ
ナを積み重ねることができるように昇降させる昇降装置
と、自走することなくコンテナを水平方向に移動させる
移動装置とを備えるものを用いることができる。この場
合、コンテナの水平方向における２次元位置を、人工衛
星からの信号によるコンテナ荷役装置の位置検知に基づ
き検知する水平位置検知手段と、コンテナの水平方向に
おける２次元位置を、移動装置によるコンテナの移動距
離に基づき検知する付加水平位置検知手段と、コンテナ
の上下方向における位置を、昇降装置によるコンテナの
昇降距離に基づき検知する上下位置検知手段とを備える
のが好ましい。この構成により、コンテナ荷役装置の自
由な動きを制限することなく、また、コンテナヤードに
おけるコンテナのレイアウトの影響を受けることなく、
コンテナの位置を検知できる。
その水平位置検知手段は、いわゆるDGPS（Differenti
al Global Positioning System）であるのが好ましい。
すなわち、既知の基準位置に設けられる基準局と、コン
テナ荷役装置に設けられる移動局とを有し、その移動局
に複数の人工衛星から送られる信号に基づき求められる
コンテナ荷役装置の水平方向における２次元位置を、そ
の基準局に複数の人工衛星から送られる信号に基づき求
められる誤差成分に基づき補正するのが好ましい。その
誤差成分は、複数の人工衛星から基準局に送られる信号
に基づき求められる疑似距離、時刻情報および軌道デー
タ等から、求めることができる。これがDGPSの原理であ
り、コンテナの位置検知精度を向上できる。
その水平位置検知手段の位置検知精度の良否を判定す
る手段と、コンテナの水平方向における２次元位置を、
コンテナ荷役装置の位置検知に基づき検知する別の水平
位置検知手段とを備え、その水平位置検知手段の位置検
知精度の不良時に、別の水平位置検知手段によりコンテ
ナ荷役装置の位置を検知可能であるのが好ましい。その
水平位置検知手段の位置検知精度の良否は、例えば、信
号を受信できる人工衛星の数、複数の人工衛星の分散
度、DGPSを利用する場合の基準局からの誤差補正信号の
有無等により判断できる。これにより、コンテナの水平
方向における位置検知を、主として人工衛星からの信号
によるコンテナ荷役装置の検知に基づき行なえ、しか
も、人工衛星からの信号によるコンテナ荷役装置の位置
検知精度の不良時でも、別の水平位置検知手段によりコ
ンテナ荷役装置の位置を検知をできる。この場合、水平
位置検知手段によるコンテナの水平方向における位置検
知を、別の水平位置検知手段により補完する。
あるいは、コンテナの水平方向における２次元位置
を、コンテナ荷役装置の位置検知に基づき検知する別の
水平位置検知手段と、その別の水平位置検知手段の位置
検知精度の良否を判定する手段とを備え、その別の水平
位置検知手段の位置検知精度の不良時に、その水平位置
検知手段によりコンテナ荷役装置の位置を検知可能であ
るのが好ましい。これにより、コンテナの水平方向にお
ける位置検知を、主として別の水平位置検知手段による
コンテナ荷役装置の位置検知に基づき行なえ、しかも、
その別の水平位置検知手段によるコンテナ荷役装置の位
置検知精度の不良時でも、人工衛星からの信号によりコ
ンテナ荷役装置の位置を検知できる。この場合、別の水
平位置検知手段によるコンテナの水平方向における位置
検知を、水平位置検知手段により補完する。
その別の水平位置検知手段は公知のものを用いること
ができる。例えば、既知の複数位置からコンテナ荷役装
置に、あるいはコンテナ荷役装置から既知の複数位置
に、超音波、電波、レーザ等の距離測定用信号を送り、
各位置とコンテナ荷役装置との距離からコンテナの水平
位置を検知する。また、コンテナ荷役装置に外界の画像
認識手段を搭載し、その認識された画像からコンテナの
水平位置を検知する。また、コンテナヤードにラインマ
ーク、スポットマーク、IDタグ等を既知の位置に設け、
そのマークやIDタグ等の検知装置をコンテナ荷役装置に
設け、その検知したマークやIDタグ等からコンテナの水
平位置を検知する。
その別の水平位置検知手段は、コンテナ荷役装置に設
けられる方位角センサと自走距離検知装置とから、コン
テナ荷役装置の位置を検知するのが好ましい。その方位
角センサは、例えばジャイロコンパスにより構成でき
る。その自走距離検知装置は、例えば荷役装置の走行に
応じ回転する測距輪と、その回転検出用エンコーダによ
り構成できる。これにより、別の水平位置検知手段によ
りコンテナの位置検知を行なう場合でも、コンテナ荷役
装置の自由な動きを制限することはなく、また、コンテ
ナヤードにおけるコンテナのレイアウトの影響を受ける
こともない。さらに、その別の水平位置検知手段の位置
検知精度の良否を、その位置検知時間が設定時間以上か
否かにより判定する手段が設けられ、その水平位置検知
手段と別の水平位置検知手段の両方の位置検知精度の不
良時に、その別の水平位置検知手段は、既知の基準位置
において読み込み可能な基準位置情報を初期値として、
コンテナ荷役装置の位置を検知可能であるのが好まし
い。これにより、別の水平位置検知手段の位置検知精度
の不良原因である誤差の累積を、既知の基準位置情報を
初期値として位置検知を行なうことで一掃し、別の水平
位置検知手段の位置検知精度を回復することができる。
そのコンテナ識別コードを読み取る手段は、そのコン
テナ識別コードの撮像可能な撮像装置と、その撮像装置
から送られる画像信号からコンテナ識別コードを認識可
能な画像処理装置とを有するのが好ましい。これによ
り、コンテナ識別コードを目視することなく確認でき
る。そのコンテナ識別コードを読み取る手段は、そのコ
ンテナを検知可能なセンサーと、そのセンサーからのコ
ンテナ検知信号の入力によって撮像装置に撮像指示信号
を出力する制御装置とを有するのが好ましい。これによ
り、検知したコンテナの識別コードを自動的に確認でき
る。
本発明によるコンテナ管理システムは、本発明による
コンテナ荷役装置と、コンテナヤードに保管されている
コンテナの識別コードと保管位置とを在庫データとして
記憶する手段と、そのコンテナ荷役装置によるコンテナ
の荷役時に、そのコンテナ荷役装置により読み取られた
コンテナ識別コードと検知されたコンテナ位置とに基づ
き前記在庫データを更新する手段とを備える。この構成
により、コンテナ荷役装置によるコンテナの荷役時に、
コンテナの在庫データを正確かつ自動的に更新すること
ができる。すなわち、コンテナヤードにおけるコンテナ
の在庫データを、リアルタイムに確実に管理できる。ま
た、コンテナ荷役装置のオペレータに、荷役作業の指示
を効率良く与えることができ、無線を用いた音声による
交信作業や在庫データの交信等の管理のために人員を減
らせる。さらに、荷役装置により読み取られたコンテナ
識別コードと検知されたコンテナ位置とに基づき、在庫
データを更新できるため、管理者からコンテナ荷役装置
への荷役作業の指示を一方的に行なうことなく、在庫デ
ータを管理できる。また、複数の荷役作業の指示を、荷
役装置に設ける表示装置に表示し、その中から荷役装置
のオペレータが選択することで、オペレータ主導型の荷
役作業が可能になる。これにより、荷役装置のオペレー
タにとって過酷な荷役作業の指示がなされるのを防止で
きる。
本発明によるコンテナ管理システムは、そのコンテナ
荷役装置により荷役されるコンテナの識別コードと荷役
位置とを入力する手段と、その入力されたコンテナの識
別コードおよび荷役位置を、コンテナ荷役装置により読
み取られたコンテナ識別コードおよび検知されたコンテ
ナ位置と照合する手段と、その照合結果を出力する手段
とを備えるのが好ましい。これにより、コンテナ荷役装
置により実際に荷役されるコンテナの識別コードと荷役
位置を、入力されたコンテナの識別コードおよび荷役位
置と照合し、一致しない場合は警告等を発することで誤
荷役を防止できる。
本発明によるコンテナ管理システムは、コンテナヤー
ドに搬入およびコンテナヤードから搬出される予定のコ
ンテナの識別コードを記憶する手段と、コンテナヤード
に搬入されるコンテナの識別コードを、コンテナ荷役装
置により読み取る前に読み取る手段と、コンテナヤード
から搬出されるコンテナの識別コードを、コンテナ荷役
装置により読み取った後に読み取る手段と、その搬出入
される予定のコンテナの識別コードを、搬出入時に読み
取られたコンテナの識別コードと照合する手段と、その
照合結果を出力する手段とを備えるのが好ましい。コン
テナヤードに搬入されるコンテナの識別コードや、コン
テナヤードから搬出されるコンテナの識別コードは、例
えばコンテナをトラック等により搬出入する際にコンテ
ナヤードのゲートにおいて読み取ることができる。これ
により、搬出入される予定のないコンテナが搬出入され
るのを確実に防止できる。
図面の簡単な説明 第１図は本発明の実施例のコンテナヤードのレイアウ
トの説明図。第２図は実施例のコンテナヤードの構成説
明図、第３図は実施例のコンテナ荷役装置の側面図、第
４図は実施例のコンテナ荷役装置の正面図、第５図はコ
ンテナの一部分の斜視図、第６図は実施例の管理室の構
成説明図、第７図は実施例のコンテナの配置図、第８図
はDGPSによる位置検知精度の測定方法の説明図、第９図
は実施例のコンテナヤードにおける荷役情報の処理手順
を示すフローチャート、第10図〜第12図は実施例のコン
テナの荷役時の情報の流れを示すフローチャート、第13
図は実施例の位置検知手順を示すフローチャート、第14
図は実施例の位置検知手順を示すフローチャート、第15
図は変形例のコンテナヤードのレイアウトの説明図。第
16図は変形例のコンテナヤードの構成説明図である。
発明を実施するための最良の形態 第１図に示すコンテナヤード１は、複数列の保管レー
ンL1、L2…Ln-1、Lnを有する。各レーンは、一列に並ぶ
複数のコンテナ載置場所C1、C2…Cm-1、Cmを有する。第
２図に示すように、各コンテナ載置場所においてコンテ
ナ２は複数段に積み重ねられる。コンテナヤード１に載
置されるコンテナ２は、ゲート３から出入りするトラッ
ク４と、埠頭に着岸する船舶５とにより搬出入される。
コンテナヤード１に保管されるコンテナ２は、複数の自
走式コンテナ荷役装置６により荷役される。そのゲート
３からコンテナヤード１に入ったトラック４はトラック
レーンT1・T2…Tpに移動する。そのトラックレーンT1・
T2…Tpにおいて、トラック４へのコンテナ２の積込みと
積み卸しとが、荷役装置６により行なわれる。船舶５用
の荷役装置として、船舶５へのコンテナ２の積込みと積
み卸しを行なう複数のガントリクレーン７が設けられ
る。また、各ガントリクレーン７毎に、船舶５に対する
コンテナ２の荷役場所が定まり、その荷役場所へのコン
テナ２の積込みと積み卸しとが、荷役装置６により行な
われる。コンテナヤード１には、主管理室46と、ゲート
３から進入するトラック４を管理する入口ゲート管理室
8aと、ゲート３から出るトラック４を管理する出口ゲー
ト管理室8bとが設けられている。
その自走式コンテナ荷役装置６は、保持したコンテナ
を昇降させる昇降装置を備える。第３図、第４図に示す
ように、本実施例の荷役装置６はストラドルキャリアタ
イプであって、複数のマスト12を有する車体10と、この
車体10を支持する走行輪11と、その車体10に油圧シリン
ダ18とチェーン13を介し昇降可能に吊り下げられたスプ
レッダ14と、その車体10上に支柱15を介し取り付けられ
た運転室16とを備える。各チェーン13は、車体10に取り
付けられたスプロケット17と油圧シリンダ18の先端のス
プロケット19とに巻き掛けられ、一端がスプレッダ14に
取り付けられ、他端が車体10に取り付けられる。これに
より、その油圧シリンダ18の伸縮によりスプレッダ14は
昇降する。そのスプレッダ14は、コンテナ２のサイズに
応じて伸縮可能であって、平面視長方形のフレームによ
り主構成される。そのフレームの四隅に保持爪21が設け
られている。各保持爪21を、コンテナ２の上部孔に挿入
後に、縦軸回りに90度回転させると、各保持爪21はコン
テナ２の内面に引っ掛けられる。これにより、左右のマ
スト12の間にコンテナ２を配置させ、スプレッダ14の保
持爪21をコンテナ２に引っ掛け、スプレッダ14を上昇さ
せることで、コンテナ２を保持しつつ走行することがで
きる。その保持爪21の操作装置21aは、荷役装置６の運
転室16に設けられる制御装置40に接続される。その制御
装置40は、記憶装置を有するデジタルコンピュータによ
り構成できる。その制御装置40に、キーボードスイッチ
により構成される入力装置41と、CRTディスプレイ等に
より構成される表示装置42と、データ通信用の無線装置
43とが接続されている。
そのスプレッダ14に、コンテナ検知用のセンサー60
と、撮像装置61と、照明装置63とが取り付けられる。そ
のセンサー60は、例えば近接センサーにより構成でき、
荷役装置６の車体10の前端がコンテナ２に近接すると、
コンテナ検知信号を出力する。その撮像装置61は、例え
ばCCDカメラにより構成でき、コンテナ２に付された識
別コード62を撮影可能である。その照明装置63は、その
コンテナ２の撮影箇所の照明を行なう。
第５図に示すように、その識別コード62として、ISO
規格（ISO/TC104）によりコンテナ２の両端等に付すこ
とが定められた所有者コードとシリアルナンバー等であ
って、英数字により表されるものを撮影できる。また、
国別コード、寸法コード、タイプコード等を撮影し、そ
れらを属性情報として、コンテナ照合の際の信頼性の向
上に利用してもよい。
第３図に示すように、そのコンテナ検知用センサー60
と、撮像装置61と、照明装置63とは、荷役装置６の制御
装置40に接続される。その撮像装置61は、画像処理装置
65を介し制御装置40に接続される。その制御装置40は、
コンテナ検知用センサー60からのコンテナ２の検知信号
の入力によって、撮像装置61に撮像指示信号を出力す
る。この撮像指示信号により、撮像装置61はコンテナ荷
役装置６に保持されるコンテナ２の識別コード62を撮影
する。その制御装置40は、その撮影時にコンテナ２の撮
影箇所を照明するように、照明装置63に照明指示信号を
出力する。その画像処理装置65は、その撮像装置61から
送られる画像信号からコンテナ識別コード62を認識し、
そのコンテナ識別コード62の認識信号を制御装置40に出
力する。
荷役されるコンテナ２の水平方向における２次元位置
を、人工衛星からの信号による各荷役装置６の位置検知
に基づき検知する水平位置検知手段として、DGPSが設け
られている。すなわち、前記主管理室46は既知の基準位
置とされ、第６図に示すように、その主管理室46に基準
局70が設けられる。第３図に示すように、各荷役装置６
の運転室16に移動局71が設けられる。その基準局70は、
複数の人工衛星からの信号をアンテナ70aを介し受信
し、その信号に基づいたDGPS補正信号を、送信機70cか
らアンテナ70bを介し送信する。その移動局71は、複数
の人工衛星からの信号をアンテナ71aを介し受信し、基
準局70から送信される補正信号をアンテナ71b、受信機7
1cを介し受信し、その人工衛星からの信号に基づき自己
の水平方向の２次元位置を求め、その求めた位置を補正
信号に基づき補正する。その補正された位置信号は、荷
役装置６の制御装置40に送られる。
荷役されるコンテナ２の上下方向における位置を、前
記荷役装置６の昇降装置によるコンテナ２の昇降距離に
基づき検知する上下位置検知手段が設けられている。す
なわち、第３図に示すように、荷役装置６のスプレッダ
14を支持するチェーン13を巻き掛けるスプロケット17
に、エンコーダ35が取り付けられ、そのエンコーダ35の
信号は荷役装置６の制御装置40に送られる。その信号に
基づき、制御装置40はコンテナ２の昇降距離を演算す
る。
第６図に示すように、主管理室46に、前記基準局70に
接続される制御装置44が設けられる。この制御装置44
は、記憶装置を有するデジタルコンピュータにより構成
できる。この制御装置44に、キーボードスイッチにより
構成される入力装置49と、CRTディスプレイ等により構
成される表示装置51と、データ通信用の無線装置47と、
送受信アンテナ47bとが接続されている。
荷役装置６の制御装置40は、基準局70から送られる信
号に基づき、DGPSによる荷役装置６の２次元位置の検知
精度の良否を判定する。移動局71から制御装置40に送ら
れる信号は、受信できる人工衛星の数、複数の人工衛星
の分散度、人工衛星の迎角、DGPS誤差補正後の位置等で
ある。例えば、信号を受信できる人工衛星の数が少なく
なったり、受信できる複数の人工衛星が分散せずに集中
したり、基準局70からDGPS誤差補正信号が発信されなく
なると、その荷役装置６の２次元位置の検知精度は低下
する。
そのDGPSによる荷役装置６の水平方向における２次元
位置の検知精度は、コンテナヤード１におけるコンテナ
２の寸法やレイアウトに基づき、各コンテナ２相互の位
置を識別できるように設定される。例えば、第７図に示
すように、各レーンに20フィート長のコンテナ2aと、40
フィート長のコンテナ2bとが混在し、各コンテナ2a、2b
の幅が８フィートであり、各レーンの間隔が1.5m程度で
ある場合、破線で示す直径10フィートの円59の中心を各
コンテナ２の中央に配置しても、各円59が互いに交差す
ることはない。この場合、荷役装置６の水平方向におけ
る２次元位置の検知精度は、少なくとも±５フィートの
誤差まで許容される。DGPSによる荷役装置６の水平方向
における２次元位置の検知精度は、例えば第８図に示す
ように、格子状の走路75に沿って荷役装置６を走行さ
せ、DGPSにより検知された位置をプロットし、そのプロ
ット点の軌跡75′と走路75との差を演算することで実験
的に求められる。その精度判定は荷役装置６の制御装置
40が行なう。
上記DGPSとは別に、コンテナ２の水平方向における２
次元位置を、荷役装置６の位置検知に基づき検知する別
の水平位置検知手段が設けられている。すなわち、第３
図に示すように、その別の水平位置検知手段は、方位角
センサ73と自走距離検知装置とを有する。その方位角セ
ンサ73は、例えばジャイロコンパスにより主構成でき、
その検出した方位信号を荷役装置６の制御装置40に送
る。その自走距離検知装置は、例えば、車体10に取り付
けられる距離計測輪33と、この計測輪33に取り付けられ
る回転数検知用エンコーダ34とを有し、そのエンコーダ
34は荷役装置６の制御装置40に接続される。
その制御装置40は、水平位置検知手段、すなわちDGP
S、による荷役装置６の水平方向における２次元位置の
検知精度の不良時に、別の水平位置検知手段により、す
なわち方位角センサ73からの信号とエンコーダ34とから
の信号により、荷役装置６の水平方向における２次元位
置の検知を行なうことができる。この場合、制御装置40
は主にDGPSにより荷役装置６の位置を検知し、その位置
検知精度の不良時に別の水平位置検知手段により補完す
る。
逆に、その制御装置40は、別の水平位置検知手段によ
る荷役装置６の水平方向における２次元位置の検知精度
の不良時に、DGPSによる荷役装置６の水平方向における
２次元位置の検知を行なうことができる。その別の水平
位置検知手段の位置検知精度は、誤差の累積により低下
する。よって、その制御装置40は、その別の水平位置検
知手段の位置検知精度の良否を、その位置検知時間が設
定時間以上か否かにより判定する。その設定時間は実験
的に求めることができる。この場合、制御装置40は主に
別の水平位置検知手段により荷役装置６の位置を検知
し、その位置検知精度の不良時にDGPSにより補完する。
その補完は、DGPSにより検知された位置を初期値とし
て、別の水平位置検知手段により位置検知を行なうこと
でなされる。
さらに、そのDGPSと別の水平位置検知手段の両方の位
置検知精度の不良時に、その別の水平位置検知手段の位
置検知精度を回復する手段が設けられている。そのた
め、別の水平位置検知手段の位置検知精度の不良原因で
ある誤差の累積を、既知の基準位置情報を初期値として
位置検知を行なうことで一掃する。すなわち、コンテナ
ヤード１における既知の位置を基準位置とし、別の水平
位置検知手段による位置検知が設定時間以上になれば、
その基準位置に荷役装置６を移動させる。その基準位置
において、基準位置情報を制御装置40に入力する。その
基準位置情報を初期値として、別の水平位置検知手段に
より位置検知を行なう。例えば、入力装置41により、コ
ンテナレーンに対応するレーン番号と、各レーンにおけ
る行数と、積み重ね段数とを入力する。その基準位置に
情報を書き込んだマークを設け、その情報の読み出し装
置を荷役装置６に設けることで、基準位置情報を入力し
てもよい。これにより、別の水平位置検知手段による位
置検知が長時間の場合でも、検知精度が低下するのを防
止できる。
第６図に示すように、前記ゲート管理室8a、8bに撮像
装置76a、76bと照明装置77a、77bとが設けられる。撮像
装置76a、76bと照明装置77a、77bとはゲート管理室8a、
8bの制御装置45a、45bに接続される。さらに、撮像装置
76a、76bは画像処理装置78a、78bを介し制御装置45a、4
5bに接続される。各制御装置45a、45bは、記憶装置を有
するデジタルコンピュータにより構成でき、主管理室46
の制御装置44にデータを送受信できるように接続され
る。制御装置45a、45bに、キーボードスイッチにより構
成される入力装置79a、79bと、CRTディスプレイ等によ
り構成される表示装置80a、80bとが接続される。制御装
置45a、45bは、コンテナ検出センサ98a、98bからのコン
テナ検出信号によって、撮像装置76a、76bに撮像指示信
号を出力する。その撮像指示信号により撮像装置76a、7
6bは、トラック４に保持されるコンテナ２に付された識
別コード62を撮影する。その撮影時に、制御装置45a、4
5bは、コンテナ２の撮影箇所を照明するように照明装置
77a、77bに照明指示信号を出力する。画像処理装置78
a、78bは、撮像装置76a、76bから送られる画像信号から
コンテナ識別コード62を認識し、そのコンテナ識別コー
ド62の認識信号を制御装置45a、45bに出力する。これに
より、入口ゲート管理室8aにおいて、コンテナヤード１
に搬入されるコンテナ２の識別コード62を、コンテナ荷
役装置６により読み取る前に読み取る。また、出口ゲー
ト管理室8bにおいて、コンテナヤード１から搬出される
コンテナ２の識別コード62を、コンテナ荷役装置６によ
り読み取った後に読み取る。
第２図に示すように、各ガントリクレーン７に撮像装
置81と照明装置82とが設けられる。撮像装置81と照明装
置82とは、ガントリクレーン７の管理室7aに設けられた
制御装置83に接続される。その撮像装置81は画像処理装
置84を介し制御装置83に接続される。その制御装置83
は、記憶装置を有するデジタルコンピュータにより構成
でき、キーボードスイッチにより構成される入力装置85
と、CRTディスプレイ等により構成される表示装置86
と、データ通信用の無線装置87とが接続される。その制
御装置83は、コンテナ検出センサ99からのコンテナ検出
信号によって、撮像装置81に撮像指示信号を出力する。
その撮像指示信号により撮像装置81は、ガントリクレー
ン７により荷役されるコンテナ２に付された識別コード
62を撮影する。その撮影時に、その制御装置83は、コン
テナ２の撮影箇所を照明するように照明装置82に照明指
示信号を出力する。その画像処理装置84は、撮像装置81
から送られる画像信号からコンテナ識別コード62を認識
し、そのコンテナ識別コード62の認識信号を制御装置83
に出力する。これにより、ガントリクレーン７の管理室
7aにおいて、コンテナヤード１に搬入されるコンテナ２
の識別コード62を、コンテナ荷役装置６により読み取る
前に読み取り、また、コンテナヤード１から搬出される
コンテナ２の識別コード62を、コンテナ荷役装置６によ
り読み取った後に読み取る。
第６図に示すように、前記主管理室46の制御装置44に
ホストコンピュータ88が接続される。そのホストコンピ
ュータ88に、コンテナヤード１に保管されているコンテ
ナ２の識別コード62と保管位置とが在庫データとして記
憶される。そのコンテナ２の保管位置は、例えばコンテ
ナレーンに対応するレーン番号と、各レーンにおける行
数と、積み重ね段数とにより構成できる。
そのホストコンピュータ88に記憶された在庫データ
は、主管理室46の制御装置44から各荷役装置６の制御装
置40に、無線装置47、43を介し送ることができる。各荷
役装置６の制御装置40は、コンテナヤード１に保管され
るコンテナ２を荷役すると、その荷役時に読み取ったコ
ンテナ識別コード62と検知したコンテナ位置とに基づ
き、在庫データを更新できる。その在庫データの更新結
果は、各荷役装置６の制御装置40から無線装置43、47を
介し主管理室46の制御装置44に送ることができる。主管
理室46の制御装置44は、ホストコンピュータ88に記憶さ
れた在庫データを更新できる。
コンテナ荷役装置６の制御装置40は、後述の作業選択
時に記憶するコンテナ２の識別コード62および荷役位置
と、荷役時に読み取られたコンテナ２の識別コード62お
よび検知したコンテナ位置とを照合し、照合結果を出力
できる。
そのホストコンピュータ88は、オンライン用端末コン
ピュータ89を介し、荷主の有する情報処理用制御装置90
と、コンテナ２をトラック４により運送する陸上運送業
者の有する情報処理用制御装置91と、コンテナ２を船舶
５により運送する海上運送業者の有する情報処理用制御
装置92とに、データの送受信のために接続される。すな
わち、コンテナヤード１と、荷主と、陸上運送業者と、
海上運送業者とは、所謂WAN（Wide Area Network）によ
り結ばれる。各情報処理用制御装置90、91、92は、記憶
装置を有するデジタルコンピュータにより構成でき、キ
ーボードスイッチにより構成される入力装置90a、91a、
92aと、CRTディスプレイ等により構成される表示装置90
b、91b、92bと、プリンタ90c、91c、92cと、ICカードの
リーダライタ90d、91d、92d等が接続される。
荷主は、自己の荷の運送を陸上運送業者と海上運送業
者とにWANを介し依頼する。陸上運送業者あるいは海上
運送業者は、その荷の量や種類に応じたコンテナ２を準
備する。陸上運送業者は、荷を積み込んだコンテナ２を
トラック４によって荷主とコンテナヤード１との間で運
送する。海上運送業者は、荷を積み込んだコンテナ２を
船舶５によってコンテナヤード１と他のコンテナヤード
との間で運送する。その陸上運送業者あるいは海上運送
業者において、コンテナ２を運送する運送業者名とトラ
ック運転手名を書き込んだICカードを発行する。そのIC
カードと、そのICカードの読み出し用のパスワードと、
作業の指示情報とが、トラック４の運転手に与えられ
る。その作業の指示情報は、例えば、荷主の情報、荷の
届け先等である。その作業指示情報は、帳票により与え
てもよいし、トラック４にICカードのリーダ4aが設けら
れている場合は、ICカードに書き込んでもよい。なお、
ICカードには複数のコンテナ２の作業の指示情報を書き
込んでもよい。荷主の情報処理用制御装置90は、そのIC
カードによって運送業者とトラック４の運転手とを確認
できる。また、荷主の情報処理用制御装置90は、コンテ
ナ２の識別コード62、コンテナ２の寸法、冷凍用か否か
等のコンテナ仕様、荷の内容、コンテナ２のドアを封印
する封印テープ番号等のコンテナ２の属性情報を、ICカ
ードに書き込める。
そのWANを介し、搬出入される予定のコンテナ２の識
別コード62と、そのコンテナ２を運送する運送業者名
と、トラック運転手名とが、コンテナヤード１のホスト
コンピュータ88に送られて記憶される。さらに、ホスト
コンピュータ88にコンテナ２の寸法や、封印テープの番
号等のコンテナ属性情報を送って記憶させてもよい。そ
の搬出入される予定のコンテナ２に基づき、コンテナヤ
ード１における荷役作業の計画が作成され、その荷役作
業計画がホストコンピュータ88に記憶される。また、事
前にWANを介し送られた搬出入予定のコンテナ２の属性
情報から、コンテナヤード11に搬出入される時点でのコ
ンテナ２の照合を、コンテナ２の識別コード62のみによ
って行なうことができる。さらに、識別コード62にコン
テナの属性情報を加えて照合することで、コンテナ２の
照合の信頼性を向上させることができる。
第６図に示すように、各ゲート管理室8a、8bにゲート
管理用制御装置93a、93bが設けられている。各ゲート管
理用制御装置93a、93bは、記憶装置を有するデジタルコ
ンピュータにより構成でき、キーボードスイッチにより
構成される入力装置94a、94bと、CRTディスプレイ等に
より構成される表示装置95a、95bと、プリンタ96a、96b
と、ICカードのリーダライタ97a、97bとが接続される。
そのリーダライタ97a、97bを介し、トラック４の運転手
のICカードに書き込まれた運送業者名と、トラック運転
手名と、存在する場合は他のコンテナ属性情報とが、各
ゲート管理用制御装置93a、93bに読み込まれる。各ゲー
ト管理用制御装置93a、93bに、ホストコンピュータ88か
ら、コンテナヤード１に搬入およびコンテナヤード１か
ら搬出される予定のコンテナ２の識別コード62と、運送
業者名と、トラック運転手名と、存在する場合は他のコ
ンテナ属性情報とが送られる。さらに、撮像装置76a、7
6bを介し読み取られたコンテナ２の識別コード62が、ゲ
ート管理用制御装置93a、93bに送られる。各ゲート管理
用制御装置93a、93bは、搬出入される予定のコンテナ２
の識別コード62、運送業者名、トラック運転手名、存在
する場合は他のコンテナ属性情報を、実際に搬出入され
るコンテナ２の識別コード62、コンテナ２の運送業者
名、トラック運転手名、存在する場合は他のコンテナ属
性情報と照合する。その照合の結果が一致しなければ、
例えば表示装置95a、95bに警告メッセージを出力する。
その照合の結果が一致すれば、コンテナ２を搬入する場
合はプリンタ96aによりトラック４の運転手に帳票を発
行する。その帳票に、トラック４の向かうべきトラック
レーンT1・T2…Tpの番号を印刷する。なお、各ゲート管
理室8a、8bに、信号100a、100bや遮断機101a、101bを設
け、その照合結果に応じて制御装置93a、93bにより制御
してもよい。各ゲート管理室8a、8bに、コンテナ２の損
傷状態を記録する画像記録装置102a、102bを設け、コン
テナ２が損傷した場合の責任の所在を明確化するように
してもよい。また、コンテナ２を搬入する場合、トラッ
クレーンT1・T2…Tpの番号を指示するだけでなく、第２
図に示すようにトラック４の識別用番号札103等をトラ
ック４の運転室の屋根等に載置してもよい。入口ゲート
管理室8aに、コンテナ２の重量を測定するための重量計
104や、寸法計測装置105aを設け、コンテナ２の照合に
利用すると共に、船舶５へのコンテナ２の積付け荷役作
業計画の作成に利用してもよい。
そのガントリクレーン７の制御装置83に、ホストコン
ピュータ88から、コンテナヤード１に搬入およびコンテ
ナヤード１から搬出される予定のコンテナ２の識別コー
ド62が送られる。その制御装置83は、コンテナヤード１
に船舶５により搬出入される予定のコンテナ２の識別コ
ード62と、各ガントリクレーン７の荷役時に撮像装置81
を介し読み取られるコンテナ２の識別コード62とを照合
する。その照合の結果が一致しなければ、例えば表示装
置86に警告メッセージを出力する。
第９図のフローチャートは、コンテナ荷役装置６にお
ける荷役情報の処理手順を示す。まず、主管理室46の制
御装置44からコンテナ荷役装置６の制御装置40に、荷役
作業計画を読み込ませる（ステップ１）。その読み込み
は、無線装置47、43を介し行なってもよいし、ICカード
等のメディアを用いてバッチ処理的に行なってもよい。
なお、主管理室46の制御装置44は、予め、ホストコンピ
ュータ88から在庫データのマスタファイルを読み込んで
いる。その荷役作業計画に応じ、荷役装置６の制御装置
40の表示装置42に、荷役作業のモードが表示される。荷
役装置６のオペレータは、その表示された荷役作業のモ
ードの一つを選択する（ステップ２）。その荷役作業の
モードとしては、例えば、コンテナ２をトラック４から
保管位置に搬入するモード、コンテナ２を保管位置から
トラック４に移動するモード、コンテナ２をガントリク
レーン７の荷役位置から設定された保管位置に搬入する
モード、コンテナ２をガントリクレーン７の荷役位置か
らランダムな保管位置に搬入するモード、コンテナ２を
保管位置からガントリクレーン７の荷役位置に移動する
モード、マーシャリングモード、自由移動モード等があ
る。荷役装置６のオペレータは、選択したモードの下に
示されている荷役作業リストから、一つの作業を選択す
る。
次に、主管理室46の制御装置44は、選択された荷役作
業の実行を許可するか否かを判断する（ステップ３）。
例えば、他の荷役装置６との衝突の危険があるような場
合や、他の荷役装置６が直前に同じ作業を選択したよう
な場合等は、その実行を許可しない。その実行が許可さ
れない場合、ステップ２に戻って選択をやり直す。その
実行が許可されたならば、その荷役作業を実行し、作業
完了情報および新在庫情報を、無線装置43、47を介し主
管理室46の制御装置44に送信する。その上で、制御装置
40は、主管理室46の制御装置44から在庫データのマスタ
ファイルの更新確認と次の作業選択許可の情報とを、無
線装置43、47を介し受け取る（ステップ４）。次に、荷
役作業を終了するか否かを判断する（ステップ５）。終
了しない場合、コンテナ荷役装置６のオペレータは、新
たな荷役作業の選択の許可が出ているか否かをチェック
する（ステップ６）。新たな荷役作業の選択を許可する
場合はステップ２に戻る。例えば、前に行なった荷役作
業に誤りがあるような場合は、ステップ４で主管理室46
の制御装置44から新たな荷役作業の選択の許可が出な
い。新たな荷役作業の選択が許可されない場合、前に行
なった荷役作業のやり直しや、その誤りの解消作業等と
いった補充作業が行なわれる（ステップ７）。次に、荷
役作業を続行するか否か判断し（ステップ８）、続行す
る場合はステップ２に戻る。荷役作業を続行しない場
合、また、ステップ５において荷役作業を終了する場
合、ホストコンピュータ88の在庫データのマスタファイ
ルを更新する（ステップ９）。
第10図〜第12図のフローチャートは、第９図のフロー
チャートの中の荷役作業のサブルーチンを示す。なお、
このフローチャートは、コンテナ２の移動元と移動先そ
れぞれにおけるサブルーチンである。そのため、このサ
ブルーチンにより移動元での荷役作業が行なわれた場
合、その後に、このサブルーチンにより移動先での荷役
作業が行なわれる。その荷役作業においては、選択を許
可された荷役作業の情報が、荷役装置６の制御装置40に
入力されると共に表示装置42に表示される。また、表示
装置42には、コンテナヤード全体あるいはコンテナ荷役
装置６の現在位置近傍の地図が、ナビゲーション情報と
して併せて表示される（ステップ１）。トラック４と荷
役装置６との間の荷役の場合、トラック４が待機するト
ラックレーン、コンテナ２の識別コード62、及びコンテ
ナヤード１における保管位置が、荷役作業情報になる。
また、トラック４の識別用番号札103等をトラック４の
運転室を屋根等に載置する場合、その識別番号も荷役作
業情報として制御装置40に入力される。船舶５と荷役装
置６との間の荷役の場合、ガントリクレーン７により荷
役を行なう位置、コンテナ２の識別コード62、及びコン
テナヤード１における設定された保管位置が、荷役作業
情報になる。マーシャリング作業の場合、船舶５に対し
ガントリクレーン７によりコンテナ２の荷役を行なう位
置が荷役作業情報になる。
次に、荷役装置６の移動に伴い、逐次リアルタイムに
水平方向における２次元位置が検知される。その検知さ
れた２次元位置は表示装置42のナビゲーション画面に追
加表示される（ステップ２）。荷役装置６は、そのナビ
ゲーション情報を参考にして入力された荷役位置、すな
わち、トラック待機レーン、コンテナ荷役位置、あるい
はガントリクレーン７により荷役を行なう位置に移動す
る。その検知された２次元位置は、主管理室46の制御装
置44に送られてもよい。
次に、制御装置40は割り込み入力の有無を判断する
（ステップ３）。その割り込みは、例えばスプレッダ14
の昇降を開始するスイッチを介し制御装置40に入力でき
る。割り込み入力があれば、制御装置40はセンサー60に
よりコンテナ２が検知されたか否かを判断する（ステッ
プ４）。そのセンサー60によりコンテナ２が検知される
と、撮像装置61を介し制御装置40にコンテナ識別コード
62が読み込まれる（ステップ５）。次に、制御装置40
は、読み込んだコンテナ識別コード62の照合作業が必要
か否かを判断する（ステップ６）。自由移動の場合を除
き、搬出入される予定のコンテナ２の識別コード62との
照合が行なわれる（ステップ７）。その照合結果が一致
すれば、制御装置40はコンテナ２の保持あるいは保持解
除が行なわれたか否かを、保持爪21の操作装置21aから
のコンテナ２の保持信号あるいは保持解除信号の入力に
基づき、判断する（ステップ８）。また、ステップ４に
おいて、荷役装置６が既にコンテナ２を保持しているた
めコンテナ２の検知が行なわれない場合、およびステッ
プ６において自由移動のため照合が行なわれない場合
も、コンテナ２の保持あるいは保持解除が行なわれたか
否かを判断する。コンテナ２の保持あるいは保持解除が
行なわれない場合、何らかの異常と考えられるためエラ
ー情報が入力される（ステップ９）。そのエラー情報に
基づき、第９図のフローチャートにおける新たな荷役作
業の選択を許可するか否かの判断や、補充作業の指示が
行なわれる。
ステップ７において照合結果が一致しない場合、警告
がなされ（ステップ10）、荷役作業のやり直しを行なう
か否かが判断される（ステップ11）。やり直しをする場
合はステップ１に戻る。荷役作業のやり直しを行なわな
い場合、入力されたコンテナ識別コード62を修正するか
否か判断する（ステップ12）。在庫データや荷役作業計
画の誤り等により、コンテナ識別コード62が誤っている
場合、その入力されたコンテナ識別コード62を修正し
（ステップ13）、ステップ８に戻る。その入力されたコ
ンテナ識別コード62を修正しない場合、自由移動モード
に変更し（ステップ14）、ステップ８に戻る。
ステップ８においてコンテナ２の保持あるいは保持解
除が行なわれると、その保持あるいは保持解除が行なわ
れた荷役位置が、荷役装置６の水平方向における２次元
位置とコンテナ２の昇降距離とに基づき検知される（ス
テップ15）。次に、その検知した荷役位置の照合作業が
必要か否かが判断される（ステップ16）。自由移動の場
合と、ランダムな保管位置にコンテナ２を搬入する場合
を除き、搬出入される予定のコンテナ２の荷役位置との
照合が行なわれる（ステップ17）。その照合結果が一致
する場合、および照合が行なわれない場合、各荷役装置
６の制御装置40は、読み取ったコンテナ識別コード62と
検知したコンテナ位置とに基づき在庫データを更新する
（ステップ18）。その更新結果を無線装置43、47を介し
主管理室46の制御装置44に送る。
ステップ17において照合結果が一致しない場合、警告
がなされ（ステップ19）、荷役作業のやり直しを行なう
か否かが判断される（ステップ20）。やり直しをする場
合はステップ１に戻る。荷役作業のやり直しを行なわな
い場合は、入力された荷役位置を修正するか否かを判断
する（ステップ21）。在庫データや荷役作業計画の誤り
等により荷役位置が誤っている場合、その入力された荷
役位置を修正する（ステップ22）。その入力された荷役
位置を修正しない場合、警告がなされる（ステップ2
3）。その警告に基づき、第９図のフローチャートにお
ける新たな荷役作業の選択を許可するか否かの判断や、
補充作業の指示が行なわれる。
第10図〜第12図のフローチャートにおいて、荷役装置
６の水平方向における２次元位置の検知は、第13図にフ
ローチャートにより示されるサブルーチン、若しくは、
第14図にフローチャートにより示されるサブルーチンに
より実行できる。
第13図のフローチャートは、荷役装置６と水平方向に
おける２次元位置の検知のサブルーチンを示す。この第
13図のフローチャートは、主に水平位置検知手段すなわ
ちDGPSにより荷役装置６の位置を検知し、その位置検知
精度の不良時に別の水平位置検知手段により補完する場
合に対応する。
まず、DGPSにより求めた主となる２次元位置情報を、
荷役装置６の制御装置40に読み込む（ステップ１）。次
に、別の水平位置検知手段により求めた補完情報となる
２次元位置情報を荷役装置６の制御装置40に読み込む
（ステップ２）。次に、DGPSによる２次元位置の検知精
度の判定信号を、荷役装置６の制御装置40に読み込む
（ステップ３）。その判定信号は、例えば、信号を受信
できる人工衛星の数、複数の人工衛星の分散度、DGPSを
利用する場合の基準局からの誤差補正信号の有無等に対
応する信号である。
次に、制御装置40は、前回は別の水平位置検知手段に
より荷役装置６の水平方向における２次元位置を検知し
たか否かを判断する（ステップ４）。前回別の水平位置
検知手段により位置検知を行なっていれば、DGPSによる
２次元位置の検知精度が回復しているか否かの判定信号
を読み込む（ステップ５）。その判定信号は、例えば、
信号を受信できる人工衛星の数、複数の人工衛星の分散
度、DGPSを利用する場合の基準局からの誤差補正信号の
有無等に対応する信号である。
次に、DGPSによる位置検知精度が回復したか否かを判
断する（ステップ６）。その判定信号に基づき、DGPSの
検知精度が悪化している可能性が低ければ、精度は回復
していると判定される。DGPSの検知精度が悪化している
可能性が高ければ、精度は回復していないと判定され
る。なお、DGPSの検知精度が悪化している可能性が高く
も低くもない場合は、精度は回復していると判定すると
共に、警報を付随させることで注意を促してもよい。そ
のDGPSの位置検知精度が回復していなければ、別の水平
位置検知手段による位置検知が設定時間以上か否かを判
断する（ステップ７）。設定時間以上でなければ、別の
水平位置検知手段によって、荷役装置６の水平方向にお
ける２次元位置を検知する（ステップ８）。
ステップ４において、前回別の水平位置検知手段によ
り位置検知を行なっていなければ、DGPSによる位置精度
が悪化したか否かを判断する（ステップ９）。ステップ
３において読み込んだ精度判定信号に基づき、DGPSの検
知精度が悪化している可能性が低ければ、精度は正常で
あると判定される。DGPSの検知精度が悪化している可能
性が高かったり、信号を受信できる人工衛星の数が２個
以下等で明らかに正確な２次元位置を求めることができ
ない場合は、その信号に基づき精度は悪化していると判
定される。なお、DGPSの検知精度が悪化している可能性
が高くも低くもない場合は、直前のDGPSにより求めた２
次元位置を基準に、別の水平位置検知手段により２次元
位置を求め、その別の水平位置検知手段により求めた２
次元位置と、現在のDGPSにより求めた２次元位置との差
を求めてもよい。その差が予め設定した値以上であれば
精度は悪化していると判定し、そうでなければ精度は正
常であると判定できる。DGPSによる検知精度の悪化の可
能性の高低は、実験により求めたDGPSにより２次元位置
のデータと、信号を受信できる人工衛星の数、複数の人
工衛星の分散度、DGPSを利用する場合の基準局からの誤
差補正信号の有無等との関係に基づき判断してもよい。
ステップ９において、DGPSの検知精度が悪化していれ
ば、ステップ８において別の位置検知手段により荷役装
置６の水平方向における２次元位置を検知する。ステッ
プ６においてDGPSの検知精度が回復している場合、およ
び、ステップ９においてDGPSの検知精度が悪化していな
い場合は、DGPSにより荷役装置６の水平方向における２
次元位置を検知する（ステップ10）。ステップ７におい
て、別の位置検知手段による位置検知が設定時間以上で
あれば、DGPSと別の位置検知手段の両方の精度が不良で
ある。この場合、前述のように基準位置情報を読み込み
（ステップ11）、別の位置検知手段による位置検知精度
を回復させる。その後に、DGPSの検知精度が悪化してい
るか否かを判断し（ステップ12）、悪化していれば、そ
の基準位置情報を初期値として、別の位置検知手段によ
り荷役装置６の水平方向における２次元位置を検知す
る。ステップ12において、DGPSの検知精度が悪化してい
なければ、ステップ10においてDGPSにより荷役装置６の
水平方向における２次元位置を検知する。
第14図のフローチャートは、荷役装置６の水平方向に
おける２次元位置の検知のサブルーチンを示す。この第
14図のフローチャートは、主に別の水平位置検知手段に
より荷役装置６の位置を検知し、その位置検知精度の不
良時に水平位置検知手段すなわちDGPSにより補完する場
合に対応する。
まず、別の水平位置検知手段により求めた主となる２
次元位置情報を荷役装置６の制御装置40に読み込む（ス
テップ１）。次に、DGPSにより求めた補完情報となる２
次元位置情報を、荷役装置６の制御装置40に読み込む
（ステップ２）。次に、別の水平位置検知手段による２
次元位置の検知精度の判定信号と、DGPSによる２次元位
置の検知精度の判定信号とを、荷役装置６の制御装置40
に読み込む（ステップ３）。その別の水平位置検知手段
による２次元位置の検知精度の判定信号は、例えば、別
の水平位置検知手段により求めた２次元位置と、DGPSに
より求めた２次元位置との差に対応する信号である。そ
の差が予め定めた設定値以上であれば精度は悪化し、そ
の設定値未満であれば精度は悪化していないと判断でき
る。そのDGPSによる２次元位置の検知精度の判定信号
は、例えば、信号を受信できる人工衛星の数、複数の人
工衛星の分散度、DGPSを利用する場合の基準局からの誤
差補正信号の有無等に対応できる信号である。
次に、制御装置40は、前回はDGPSにより荷役装置６の
水平方向における２次元位置を検知したか否かを判断す
る（ステップ４）。前回DGPSにより位置検知を行なって
いれば、別の水平位置検知手段による２次元位置の検知
精度が回復しているか否かの判定信号を読み込む（ステ
ップ５）。その判定信号は、例えば、別の水平位置検知
手段により求めた２次元位置と、DGPSにより求めた２次
元位置との差に対応する信号である。その差が予め定め
た設定値以上であれば精度は回復しておらず、その設定
値未満であれば精度は回復していると判断できる。
次に、別の水平位置検知手段による位置検知精度が回
復したか否かを判断する（ステップ６）。その別の水平
位置検知手段の精度が回復していなければ、DGPSによる
位置検知精度が悪化したか否かを判断する（ステップ
７）。DGPSによる位置検知精度が悪化していなければ、
DGPSによって荷役装置６の水平方向における２次元位置
を検知する（ステップ８）。そのDGPSにより検知された
位置を初期値として、別の水平位置検知手段により荷役
装置６の水平方向における２次元位置を検知する（ステ
ップ９）。
ステップ４において、前回DGPSにより位置検知を行な
っていなければ、別の水平位置検知手段による位置検知
が設定時間以上か否かを判断する（ステップ10）。設定
時間以上でなければ、別の水平位置検知手段によって、
荷役装置６の水平方向における２次元位置を検知する
（ステップ11）。
ステップ10において、別の位置検知手段による位置検
知が設定時間以上であれば、ステップ７において、DGPS
による位置検知精度が悪化したか否かを判断する。その
DGPSによる位置検知精度が悪化していれば、基準位置情
報を読み込み（ステップ12）、別の位置検知手段による
位置検知精度を回復させ、ステップ11に戻る。
第15図、第16図は変形例を示す。上記実施例との相違
点は、まず、上記実施例ではコンテナヤード１は複数の
保管レーンを有し、各保管レーンにおいてコンテナ２を
一列に保管したが、本変形例ではコンテナヤード１′が
複数の保管エリア120を有し、各保管エリア120において
コンテナ２を複数列に保管する。上記実施例のステラド
ルキャリアタイプの荷役装置６に代えて、トランスファ
クレーンタイプの自走式荷役装置６′が用いられる。こ
の荷役装置６′の車体10′を構成するマスト12′の間隔
は、各保管エリア120のコンテナ２の保管幅よりも大き
くされている。また、その荷役装置６′は、自走するこ
となくコンテナ２を水平方向に移動させるため、その車
体10′に車幅方向に駆動可能に設けられる移動フレーム
10″を有する移動装置を備える。その移動フレーム10″
にコンテナ２を昇降させる昇降装置が設けられる。この
荷役装置６′により荷役されるコンテナ２の水平方向に
おける２次元位置は、水平位置検知手段もしくは別の水
平位置検知手段により上記実施例と同様にして求められ
る荷役装置６′の位置と、付加水平位置検知手段により
移動装置によるコンテナ２の移動距離に基づき求められ
るコンテナ２の２次元位置とを、制御装置40により合成
することで求められる。その付加水平位置検知手段は、
例えば、移動フレーム10″の車体10′に対する原点を定
め、その移動フレーム10″の駆動用モータの回転に応じ
た信号を出力するエンコーダを取り付け、そのエンコー
ダの信号に基づいて移動フレーム10″の原点からの移動
距離を制御装置40により演算することで、コンテナ２の
２次元位置を求める。上記実施例のコンテナヤード１に
おいては、トラック４と荷役装置６との間の荷役場所と
してトラックレーンが設けられたが、本変形例では荷役
装置６′のマスト12′とコンテナ２との間がトラック４
と荷役装置６′との間の荷役装置とされている。上記実
施例のコンテナヤード１においては、コンテナ保管場所
とガントリクレーン７との間のコンテナ２の移動は荷役
装置６により行なわれたが、本変形例ではコンテナヤー
ド１′内で移動するトラックタイプ運搬車110が用いら
れる。その運搬車110と荷役装置６′との間で荷役がな
される。他は上記実施例と同様で、同様部分は同一符号
で示す。
本発明は上記実施例や変形例に限定されない。例え
ば、上記実施例ではコンテナ２の端面に付される識別コ
ードを読み取ったが、上面等の他の位置に付される識別
コードを読み取ってもよい。また、コンテナ２の荷役作
業手順は上記実施例に示したものは一例であり、特に限
定されない。また、コンテナ荷役装置として、例えばフ
ォークリフトトラックタイプや、無線誘導される無人車
を用いてもよい。
産業上の利用可能性 本発明によるコンテナの荷役装置および管理システム
は、コンテナヤードにおけるコンテナの荷役や管理を行
なうのに適する。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−201504（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−31121（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−164277（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−66920（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−16311（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−78920（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−149800（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−69601（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B65G 63/00 B65G 1/137 G01S 5/00 - 5/14 G05D 1/02

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】コンテナヤードにおいてコンテナを荷役す
    る自走式コンテナ荷役装置であって、 コンテナに付されたコンテナ識別コードを読み取る手段
    と、 コンテナを積み重ねることができるように昇降させる昇
    降装置と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、人工衛星か
    らの信号によるコンテナ荷役装置の位置検知に基づき検
    知する水平位置検知手段と、 コンテナの上下方向における位置を、その昇降装置によ
    るコンテナの昇降距離に基づき検知する上下位置検知手
    段と、 その水平位置検知手段の位置検知精度の良否を判定する
    手段と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、コンテナ荷
    役装置の位置検知に基づき検知する別の水平位置検知手
    段とを備え、 その荷役されるコンテナのコンテナヤードにおける保管
    位置を検知でき、且つ、そのコンテナの識別コードをコ
    ンテナヤードにおける保管位置で読み取ることができ、 その水平位置検知手段の位置検知精度の不良時に、別の
    水平位置検知手段によりコンテナ荷役装置の位置を検知
    可能であり、 その別の水平位置検知手段は、コンテナ荷役装置に設け
    られる方位角センサと自走距離検知装置とから、コンテ
    ナ荷役装置の位置を検知し、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の良否を、そ
    の位置検知時間が設定時間以上か否かにより判定する手
    段が設けられ、 その水平位置検知手段と別の水平位置検知手段の両方の
    位置検知精度の不良時に、その別の水平位置検知手段
    は、既知の基準位置において読み込み可能な基準位置情
    報を初期値として、コンテナ荷役装置の位置を検知可能
    なコンテナ荷役装置。
  2. 【請求項２】コンテナヤードにおいてコンテナを荷役す
    る自走式コンテナ荷役装置であって、 コンテナに付されたコンテナ識別コードを読み取る手段
    と、 コンテナを積み重ねることができるように昇降させる昇
    降装置と、 自走することなくコンテナを水平方向に移動させる移動
    装置と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、人工衛星か
    らの信号によるコンテナ荷役装置の位置検知に基づき検
    知する水平位置検知手段と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、その移動装
    置によるコンテナの移動距離に基づき検知する付加水平
    位置検知手段と、 コンテナの上下方向における位置を、その昇降装置によ
    るコンテナの昇降距離に基づき検知する上下位置検知手
    段と、 その水平位置検知手段の位置検知精度の良否を判定する
    手段と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、コンテナ荷
    役装置の位置検知に基づき検知する別の水平位置検知手
    段とを備え、 その荷役されるコンテナのコンテナヤードにおける保管
    位置を検知でき、且つ、そのコンテナの識別コードをコ
    ンテナヤードにおける保管位置で読み取ることができ、 その水平位置検知手段の位置検知精度の不良時に、別の
    水平位置検知手段によりコンテナ荷役装置の位置を検知
    可能であり、 その別の水平位置検知手段は、コンテナ荷役装置に設け
    られる方位角センサと自走距離検知装置とから、コンテ
    ナ荷役装置の位置を検知し、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の良否を、そ
    の位置検知時間が設定時間以上か否かにより判定する手
    段が設けられ、 その水平位置検知手段と別の水平位置検知手段の両方の
    位置検知精度の不良時に、その別の水平位置検知手段
    は、既知の基準位置において読み込み可能な基準位置情
    報を初期値として、コンテナ荷役装置の位置を検知可能
    なコンテナ荷役装置。
  3. 【請求項３】コンテナヤードにおいてコンテナを荷役す
    る自走式コンテナ荷役装置であって、 コンテナに付されたコンテナ識別コードを読み取る手段
    と、 コンテナを積み重ねることができるように昇降させる昇
    降装置と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、人工衛星か
    らの信号によるコンテナ荷役装置の位置検知に基づき検
    知する水平位置検知手段と、 コンテナの上下方向における位置を、その昇降装置によ
    るコンテナの昇降距離に基づき検知する上下位置検知手
    段と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、コンテナ荷
    役装置の位置検知に基づき検知する別の水平位置検知手
    段と、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の良否を判定
    する手段とを備え、 その荷役されるコンテナのコンテナヤードにおける保管
    位置を検知でき、且つ、そのコンテナの識別コードをコ
    ンテナヤードにおける保管位置で読み取ることができ、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の不良時に、
    その水平位置検知手段によりコンテナ荷役装置の位置を
    検知可能であり、 その別の水平位置検知手段は、コンテナ荷役装置に設け
    られる方位角センサと自走距離検知装置とから、コンテ
    ナ荷役装置の位置を検知し、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の良否は、そ
    の位置検知時間が設定時間以上か否かにより判定され、 その水平位置検知手段の位置検知精度の良否を判定する
    手段が設けられ、 その水平位置検知手段と別の水平位置検知手段の両方の
    位置検知精度の不良時に、その別の水平位置検知手段
    は、既知の基準位置において読み込み可能な基準位置情
    報を初期値として、コンテナ荷役装置の位置を検知可能
    なコンテナ荷役装置。
  4. 【請求項４】コンテナヤードにおいてコンテナを荷役す
    る自走式コンテナ荷役装置であって、 コンテナに付されたコンテナ識別コードを読み取る手段
    と、 コンテナを積み重ねることができるように昇降させる昇
    降装置と、 自走することなくコンテナを水平方向に移動させる移動
    装置と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、人工衛星か
    らの信号によるコンテナ荷役装置の位置検知に基づき検
    知する水平位置検知手段と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、その移動装
    置によるコンテナの移動距離に基づき検知する付加水平
    位置検知手段と、 コンテナの上下方向における位置を、その昇降装置によ
    るコンテナの昇降距離に基づき検知する上下位置検知手
    段と、 コンテナの水平方向における２次元位置を、コンテナ荷
    役装置の位置検知に基づき検知する別の水平位置検知手
    段と、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の良否を判定
    する手段とを備え、 その荷役されるコンテナのコンテナヤードにおける保管
    位置を検知でき、且つ、そのコンテナの識別コードをコ
    ンテナヤードにおける保管位置で読み取ることができ、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の不良時に、
    その水平位置検知手段によりコンテナ荷役装置の位置を
    検知可能であり、 その別の水平位置検知手段は、コンテナ荷役装置に設け
    られる方位角センサと自走距離検知装置とから、コンテ
    ナ荷役装置の位置を検知し、 その別の水平位置検知手段の位置検知精度の良否は、そ
    の位置検知時間が設定時間以上か否かにより判定され、 その水平位置検知手段の位置検知精度の良否を判定する
    手段が設けられ、 その水平位置検知手段と別の水平位置検知手段の両方の
    位置検知精度の不良時に、その別の水平位置検知手段
    は、既知の基準位置において読み込み可能な基準位置情
    報を初期値として、コンテナ荷役装置の位置を検知可能
    なコンテナ荷役装置。
  5. 【請求項５】その水平位置検知手段はDGPSである請求項
    １〜４の中の何れかに記載のコンテナ荷役装置。
  6. 【請求項６】そのコンテナ識別コードを読み取る手段
    は、そのコンテナ識別コードを撮像可能な撮像装置と、
    その撮像装置から送られる画像信号からコンテナ識別コ
    ードを認識可能な画像処理装置とを有する請求項１〜４
    の中のいずれかに記載のコンテナ荷役装置。
  7. 【請求項７】そのコンテナ識別コードを読み取る手段
    は、そのコンテナを検知可能なセンサーと、そのセンサ
    ーからのコンテナ検知信号の入力によって撮像装置に撮
    像指示信号を出力する制御装置とを有する請求項６に記
    載のコンテナ荷役装置。
  8. 【請求項８】請求項１〜４の中の何れかに記載のコンテ
    ナ荷役装置と、コンテナヤードに保管されているコンテ
    ナの識別コードと保管位置とを在庫データとして記憶す
    る手段と、そのコンテナ荷役装置によるコンテナの荷役
    時に、そのコンテナ荷役装置により読み取られたコンテ
    ナ識別コードと検知されたコンテナ位置とに基づき前記
    在庫データを更新する手段とを備えるコンテナ管理シス
    テム。
  9. 【請求項９】そのコンテナ荷役装置により荷役されるコ
    ンテナの識別コードと荷役位置とを入力する手段と、そ
    の入力されたコンテナの識別コードおよび荷役装置を、
    コンテナ荷役装置により読み取られたコンテナ識別コー
    ドおよび検知されたコンテナ位置と照合する手段と、そ
    の照合結果を出力する手段とを備える請求項８に記載の
    コンテナ管理システム。
  10. 【請求項１０】コンテナヤードに搬入およびコンテナヤ
    ードから搬出される予定のコンテナの識別コードを記憶
    する手段と、コンテナヤードに搬入されるコンテナの識
    別コードを、コンテナ荷役装置により読み取る前に読み
    取る手段と、コンテナヤードから搬出されるコンテナの
    識別コードを、コンテナ荷役装置により読み取った後に
    読み取る手段と、その搬出入される予定のコンテナの識
    別コードを、搬出入時に読み取られたコンテナの識別コ
    ードと照合する手段と、その照合結果を出力する手段と
    を備える請求項８に記載のコンテナ管理システム。
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