JPH0725403B2 - 金属板コイルの出荷設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は熱間圧延工程又は冷間圧延工程から搬送されて
きた金属板コイルの出荷設備に関するものである。

［従来の技術］ この種の金属板コイル（以下単にコイルと称する）の出
荷設備は、従来、コイル搬送コンベアの搬出端をコイル
受入れクレーン棟内に位置させ、コイル受入れクレーン
棟にコイル格納棟を隣接し、コイル格納棟の搬出側にコ
イル船積クレーン岸壁を設けると共に、コイル受入れク
レーン棟、コイル格納棟、コイル船積クレーン岸壁の各
間におけるコイルトランスファを有人のラムトラック、
トレーラ、クレーン等によって行うようにしたもので、
各棟内コイル格納及び搬送の指示と実績はその殆んどを
作業者が管理していた。

［発明が解決しようとする課題］ 前記従来技術は、その殆んどをオペレータが介入するた
め、物流コストがかさみ、又誤操作、誤搬送等によって
トレーラ、ラムトラック等の円滑な運行が困難となる。
又コイルの正確なトラッキングが困難となって格納、搬
送、出荷トラブルが絶えない。又、クレーンの自動化に
おいて、トレーラ等有人で搬送されてきたコイルを、自
動クレーンでハンドリングする場合、有人運転による置
場誤差の問題があり、直接トレーラ等に積載されたコイ
ルを自動クレーンでハンドリングするのが困難なため、
コイルを一旦固定のコイル置場におろした後、自動クレ
ーンでハンドリングしていた。更に、搬送路の拡張、ト
レーラ、ラムトラック等のメンテナンスの問題、及びこ
れら搬送機の通行上の安全の問題等種々の課題をかかえ
ており、その解決が急務となっていた。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、前記課題を解決したものであり、その特徴と
するところは、金属板コイルの搬送用クレーンを配置し
たコイル格納クレーン棟Ｃを設け、該コイル格納クレー
ン棟Ｃのコイル搬出側にコイル船積クレーン岸壁Ｄを設
けてなる金属板コイルの出荷設備において、 前記コイル格納クレーン棟Ｃのコイル搬入側とコイル搬
出側の各々にパレットキャリア３で搬送して来た前記コ
イル載置用のパレットＰを置くと共にその置いたコイル
載置用パレットＰの位置を検出して、その検出値と予め
設定した基準位置と比較して、その位置ズレ量を求める
検出装置38、39を固定配設したキャリアステーションPS
₂、PS₃を設け、 該各キャリアステーションPS₂、PS₃及び前記コイル船積
クレーン岸壁Ｄの各々にその位置名を記憶したキャリア
用位置記憶タグCT_ｎを配設すると共に前記コイル載置用
パレットＰにパレット番号を記憶したパレット番号記憶
タグPT_ｎを配置し、 前記パレットキャリア３に、前記キャリア用位置記憶タ
グCT_ｎの記憶内容を読取るキャリア位置読取器と、パレ
ット番号記憶タグPT_ｎのの記憶内容を読取るパレットNo
読取器と、該両読取器で読取ったパレット搬送場所とそ
のパレット番号が予め指示したパレット搬送場所とパレ
ット番号が同一か否かの判別を行い、異なる場合には再
作業指示を行い、同一の場合にはその搬送場所とパレッ
ト番号を出力するデータ中継記憶装置を備え、 前記検出装置38、39で検知した位置ズレ量を入力して記
憶すると共に、前記データ中継記憶装置から出力したパ
レットの搬送場所とそのパレット番号を入力して記憶
し、更に、該パレットへのコイルの積み降ろしのために
前記搬送用クレーンにパレットの搬送場所と前記パレッ
トの位置ズレ量を出力する実績記憶装置を設けたことに
ある。

［作用］ 本発明の作用を以下に詳細に説明する。

本発明は、前記レイアウトのコイル出荷設備において、
コイル搬送コンベアで搬送されきたコイルを前記クレー
ン岸壁まで搬送する過程で、パレットキャリアカーの設
備内位置と、パレットキャリアカーで搬送するパレット
の位置とを、前記各キャリアステーション、パレット置
場、キャリア走行路に適宜に設けたタグに記憶した内容
をパレットキャリアカーがタグ位置への到来の都度パレ
ットキャリアカーで読み取り、パレットに設けたタグの
内容をパレットキャリアカーで読み取り、これを作業指
示・実績記憶装置に逐次導入することによってパレット
上のコイル位置を常に正確に把握し、かつクレーンによ
って引き継ぎ搬送するコイルのクレーン吊り上げ位置、
パレットへの吊り降ろし位置、及び棟内位置管理も正確
に実施することができる。このためパレットキャリアカ
ー及び各クレーンへの正確且つ円滑なコイル搬送作業指
示を実施せしめるものである。

［実施例］ 第１図は、本発明の一実施例であるコイル出荷設備の全
体構成説明図である。第２図は、同実施例におけるシス
テム全体機能構成図である。第３図は、同実施例で用い
るパレットキャリアカーの側面図（イ）、正面図
（ロ）、平面図（ハ）である。第４図は同実施例で用い
るパレットキャリアカーの側面図（イ）、正面図
（ロ）、と平面図（ハ）である。

イ コイルの流れと主要設備との関係： 第１図、第２図において、熱間圧延されたコイル精整ラ
イン棟Ａでバンド掛けされたコイルは、コイル搬送コン
ベア１でコイル受入棟Ｂ受入側に搬出される。コイル受
入棟Ｂのクレーン２はコイル搬送コンベアの搬出端上の
コイルをリフタで吊り上げキャリアステーションＰS_１
に置いたパレット（第４図に示すＰ）上に載置する。こ
のコイル載置パレットＰはパレットキャリアカー（以下
単にキャリアと称する）（第３図に示す３）によってコ
イル載置用パレット格納棟Ｅ（以下パレット倉庫と称す
る）かコイル格納クレーン棟Ｃ（以下自動倉庫と称す
る）の搬入側に設けたキャリアステーションＰS_２に搬
出される。自動倉庫Ｃの自動クレーン４は、キャリアス
テーションＰS_２のパレット上のコイルをリフタで吊上
げ搬送し指定位置に積上げ格納すると共に、既格納コイ
ルを搬出側に設けたキャリアステーションＰS_３におか
れたパレット上に搬送する。キャリアステーションＰS
_３のコイル載置パレットＰはキャリアによってコイル船
積クレーン岸壁Ｄの岸壁クレーン５の横行路の中央部に
設けたタグ配列（ＣT_６〜ＣT₁₆）ライン上の指示位置に
搬送される。岸壁クレーン５は、コイル載置パレットＰ
上のコイルを指示に従って船積搬送を行う。パレット倉
庫Ｅには空パレット又はコイル載置済みのパレットが仮
り置きされており、空パレットはキャリア３によってキ
ャリアステーションＰS_１へ、コイル載置済みのパレッ
トはキャリア３までキャリアステーションＰS_２又は前
記クレーン岸壁Ｄのタグ配列（ＣT_６〜ＣT₁₆）ライン上
に搬送する。

ロ 各設備の構成： コイル受入棟Ｂのクレーン２はオペレータが運転し走行
位置検出装置６、横行位置検出装置７、秤量機８、表示
器９、入力装置10、前記コイル搬出コンベア１の駆動制
御部のコンベアロック受信器13にコンベアロック信号を
発信するコンベアロック発信器14を設け、これらと接続
し作業指示実績記憶装置11と無線中継するデータ中継記
憶装置12を設けてある。

自動倉庫Ｃのクレーン４は、自動運転で、走行範囲検出
リミットスイッチ104、走行位置検出装置15、速度検出
器101、横行位置検出装置16、載荷検出器103、秤量機1
7、コイル位置検出装置18、リフタ開度検出器102、リフ
タ高さ位置検出装置19、隣接コイル検出装置20、コイル
穴検出装置21、クレーン駆動制御装置22を設け、これら
と接続し作業指示・実績記憶装置11と無線中継するデー
タ中継記憶装置23を設けてある。岸壁クレーン５は、オ
ペレータが運転し、秤量機24、入力装置25、表示器26を
設け、これらと接続し作業指示・実績記憶装置11と無線
中継するデータ中継記憶装置27を設けてある。

キャリア３はオペレータが運転し、第３図、第４図に示
す如く、門型のパレットＰを上部に載置して搬送する。
そしてパレットＰに設けた記憶タグPTの記憶パレットN
o.を読み取る前後一対のパレットNo.読取器28,29と、第
３図に示す如く配置したキャリア走行路の所要位置を前
記キャリアステーションＰS_１〜ＰS_３、岸壁クレーン走
行路中央部、パレット倉庫Ｅ内の所要位置に配設したキ
ャリアトラッキング用の位置記憶のタグＣT_１〜ＣT₁₆の
記憶位置を読取るキャリア位置読取器30,40を各々対設
け、又、入力装置31と表示器32を設け、更にこれらと接
続し作業指示・実績記憶装置11（以下統括制御装置11と
いう））と無線中継するデータ中継記憶装置33を設置し
てある。

又キャリア３は、第３図に示す如く背部にパレット載置
用の昇降台34を有し、前後に夫々運転席35,36を有し、
パレットＰの前後開放端のいずれからも進入可能となっ
ている。又パレットＰは第４図に示す如く背部に複数の
コイル受台41を設けてある。

又、前記各キャリアステーションPS₁〜PS₃にパレットＰ
を載置した際にガイド等がなく、目標位置とズレる場合
には、各キャリアステーションにおいてパレットＰに配
設したパレット位置記憶タグＰT_ｎを検出してパレット
Ｐの向きと指定置場からのズレ量を検出するためのパレ
ット位置検出装置37,38,39を設けてある。次にこれら各
設備のシステム全体機能構成は、第２図に示す通りであ
り、第１図に対応する部分には、同一符号を付してあ
る。

第２図において、コイル受入棟Ｂのクレーン２における
データ中継記憶装置12は、作業命令部201、作業指示表
示出力部202、作業実績取込部203、実積記憶中継部20
4、現在値取込部205、誤作業チェック部206、コンベア
ロック出力部207を有する。キャリア３におけるデータ
中継記憶装置33は、作業命令部208、作業指示表示出力
部209、作業実績取込部210、実績記憶中継部211、読取
実績取込部212、誤作業チェック部213を有する。

自動クレーン４におけるデータ中継記憶装置23は、作業
命令部214、駆動制御部215、現在値取込部216、安全監
視制御部217、クレーン走行・横行位置制御部218、リフ
タ高さ位置制御部219、リフタ開度制御部220、速度制御
部221、振れ止め制御部222、誤作業チェック部223、実
績記憶中継部224を有する。各棟の所定位置には安全確
認表示灯225が設置されている。

岸壁クレーン５におけるデータ中継記憶装置27は、作業
命令部226、作業指示表示出力部227、作業実績取込部22
8、実績記憶中継部229、実績取込部230、誤作業チェッ
ク部231を有する。統括制御装置11は、データ中継記憶
装置12,23,27,33の各作業命令部201,208,214,226の夫々
に作業命令内容を出力する作業命令作成部301,302,302,
304と、各データ中継記憶装置204,211,224,229の夫々か
らデータを入力して管理をする作業実績管理部305,306,
307,308と、前記通過検出器100から信号入力する自動運
転安全監視部309と、これに接続し自動クレーン４用デ
ータ中継記憶部23の作業命令部214に信号を出力する自
動クレーン安全制御部310と、該データ中継記憶部23の
実績記憶中継部224からの信号を導入し自動運転安全監
視部309を介して安全確認表示灯225に操作信号を発信す
る定周期現在値取込部311と、パレット位置検出器37〜3
9からの信号を入力しパレットのズレ量を取込むパレッ
トズレ量取込部312と、同取込部312に接続し自動クレー
ン作業命令作成部303に修正信号を導入する作業命令修
正部313とを主構成としてある。

以下第１図、第２図とともに、本例設備の一連の作動例
を詳細に説明する。

（１）キャリアオペレータは統括制御装置11よりキャリ
ア３上に設置の表示器32に表示出力された作業指示に基
づき、指定No.の空パレットＰを、コイル受入棟Ｂ指定
のキャリアステーションＰS_１に運搬する。

（２）キャリアオペレータは、指示された場所であるキ
ャリアステーションＰS_１到着すると、キャリア３上の
入力装置31より到着入力を行なう。到着入力が行なわれ
ると、キャリア３上のデータ中継記憶装置33は、キャリ
ア位置読取装置30に対し、キャリア位置検出用タグＣT
_ｎの読込指令を発する。キャリア位置読取装置30は、Ｃ
T_ｎのデータ読込完了後、読込データをデータ中継記憶
装置33に渡す。データ中継記憶装置33は、ＣT_ｎより読
込んだデータが（１）で指示されたキャリアステーショ
ンＰS_１と一致するかチェックし、不一致の場合は表示
器32に表示し、キャリアオペレータに再作業を指示す
る。一致する場合は、統括制御装置11にパレット到着の
実績データを入力する。

（３）統括制御装置11は、パレット到着実績データを受
け取ると、パレットの置かれた位置が、予め定められて
いるキャリアステーションＰS_１の所定のパレット置場
の基準位置に対して、どの程度ずれているか、そのズレ
量を知るため、パレット位置検出装置37よりズレ量を読
込む。このズレ量は、基準位置に対するパレットＰの前
後ズレ量及び左右ズレ量で与えられる。

（４）一方、コイル精整ライン棟Ａで製造された成品コ
イルは、コイル搬送コンベア１によりコイル受入棟Ｂに
搬送される。成品コイルがコイル受入棟Ｂに到着する
と、統括制御装置11は、コイル受入棟天井クレーン２に
設置のデータ中継記憶装置12及び表示器９に対し、受入
コイルの所在位置データ及び受入コイルの卸し位置デー
タ及びコイル重量を出力する。この時の受入位置はコイ
ル搬送コンベア１の搬出路上、卸し位置はキャリアステ
ーションＰS_１のパレット置場に置かれたパレット上の
位置となっている。

（５）パレット上の成品コイル位置は、パレットが移動
し、移動先においてコイルのハンドリングが行なわれる
ため、パレットのコイル受台41上の絶対位置で正確に管
理し、移動先のキャリア到着位置で倉庫上の絶対位置に
変換する。このため（４）のパレットの卸し位置決定の
際、（３）のパレットズレ量による補正を行ない、パレ
ット上コイルの絶対位置が、統括制御装置11の目標位置
とずれないようにしている。

（６）クレーンオペレータは統括制御装置11の指示に基
づき、コイル受入作業をすべく、クレーン２を搬送コン
ベア１の位置へ移動させる。データ中継記憶装置12はク
レーン２の走行位置検出装置６により該クレーン２の現
在位置を周期的に読み込み、クレーン２の走行位置が、
（４）において統括制御装置11より与えられた受入コイ
ルの位置に接近した時点で、クレーン上のコンベアロッ
ク発信機14に指令を与える。この指令が地上の受信機13
で受信され、搬送コンベア１の動作をロックし、コンベ
ア１が移動できない状態にする。クレーンオペレータは
走行位置が統括制御装置11より指示された位置でクレー
ン２を停止、クレーン２のクラブを移動させ、クレーン
横行位置が統括制御装置11より指示された位置に達した
時クラブを停止させ、リフタ（図示せず）を下降させ、
受入コイルの吊り上げ作業を開始する。

（７）リフタがコイルの中心位置までの下降を完了する
とリフタ下降を停止し、リフタで受入コイルをつかみ、
リフタの巻き上げを開始する。コイルがコンベアから離
れると、クレーン上に設置の秤量機８で重量が検出され
る。秤量機８は、コイルを吊り上げた事が認識可能な、
予め設定された重量以上を検出すると、データ中継記憶
装置12に信号を送る。

データ中継記憶装置12は、秤量機８よりの信号を受けた
タイミングで、走行と横行位置検出装置6,7からの横行
方向の現在位置データを読み込む。そして（４）で統括
制御装置11より与えられた走行・横行位置の許容範囲内
かをチェックし、範囲内であれば、コンベア１上のコイ
ルを吊上げた事を統括制御装置11に知らせる。範囲外で
あれば、オペレータに対し誤作業である事を知らせる。

（８）データ中継記憶装置12は、位置のチェックを終る
と、秤量機８の秤量値を取り込み、（４）で統括制御装
置11より与えられた重量とチェックし、誤作業を防止す
る。重量チェックOKならば、コンベアロック発信機14に
対しコンベアロック解除の指令を出力する。この指令は
地上の受信機13で受信され、コンベア１のロックが解除
され、コンベアの移動が可能となる。

（９）次に、クレーン２のオペレータは（４）で統括制
御装置11より与えられた、キャリアステーションＰS_１
のパレットＰ上のコイル卸し位置へ向けクレーン２を移
動させる。クレーン２の走行位置、横行位置が（４）で
与えられた位置と一致する位置に達したら、クレーン２
を停止させ、コイルの卸し作業を開始する。

（10）コイルがキャリアステーションＰS_１のパレット
上に着床すると、クレーン上秤量機８の荷重が減少す
る。秤量機８は予め設定した重量以下を検出すると、デ
ータ中継記憶装置12に対し、信号を出力する。データ中
継記憶装置12はこの信号を受けたタイミングで、走行、
横行位置検出装置6,7のデータを読み込み、（４）で与
えられた卸し位置データの許容範囲かをチェックし、範
囲外の時はクレーンオペレータに誤作業である事を知ら
せる。コイルの卸し作業が終了すると、クレーンオペレ
ータはクレーン上の入力装置10より一連の作業完了入力
を行なう。

データ中継記憶装置12は、完了入力を認識すると、卸し
位置の走行、横行位置データと共に、統括制御装置11に
作業完了を知らせる。統括制御装置11は、データ中継記
憶装置12より送られた、走行、横行位置データに基づ
き、パレット上のコイル位置を１コイル毎に記憶する。

（11）統括制御装置11、パレット上へのコイル積載完了
を認識すると、キャリア３上設置のデータ中継記憶装置
33及び表示器32に対し、（10）で積載が完了したパレッ
トＰを搬送するための指示を出力し、キャリアオペレー
タは表示器32の表示データで指示された場所に移動を開
始する。この指示は、受入棟パレット置場No.（＝キャ
リア位置検出用タグＣT_ｎに設定されたデータ）及びパ
レットNo.（＝パレットに設置のパレットNo.検出用タグ
ＰT_ｎに設定されたデータ）のデータにより行なわれ
る。

（12）キャリアが受入棟の指示されたパレット置場に到
着停止後、キャリアオペレータはキャリア上の入力装置
31により到着の入力を行なう。キャリア上設置のデータ
中継記憶装置33は、到着入力を認識すると、キャリア３
の前後に設置されたキャリア位置読取器30,40に指令を
出し、キャリアステーションＰS_１のパレット置場に設
置されたキャリア位置検出用タグＣT_１のデータ読込を
行なう。

データ中継記憶装置33は、ＣT_１の読込データが（11）
で統括制御装置11より与えられた、パレット置場No.と
一致しているのかチェックする。不一致の時は、オペレ
ータに誤作業である事を知らせる。一致の時は、ＣT_１
の読込が前、後いずれかのキャリア位置読取30,40で読
込まれたか記憶する。

次に、キャリア前後に設置された、パレットNo.読込器2
8,29に指令を出し、パレットに設置された、パレットN
o.検出用タグＰT_ｎのデータ読込を行ない、（11）で与
えられたパレットNo.と一致しているかチェックする。
不一致の時はオペレータに知らせ、一致の時はＰT_ｎの
読込が前後いずれのパレットNo.読込器28,29で読み込ま
れたか記憶する。

（13）キャリア上のデータ中継記憶装置33は、（12）の
チェック結果、キャリア位置、パレットNO.共、統括制
御装置11の指示と一致の時、統括制御装置11に、（12）
の記憶データと共に、キャリア到着を知らせる。統括制
御装置11は、この知らせを受け取ると、キャリア３に対
し、次の行先指示を与えると共にキャリアとパレットの
結合方向を判定記憶する。この指示は、自動倉庫内キャ
リアステーションＰS_１のパレット置場No.（＝ＣT_ｎの
設定データ）又は、パレット倉庫Ｅ内パレット置場No.
のいずれかのデータより行われる。キャリアオペレータ
はこの指示に基ずきパレットの搬送を開始する。

（14）（13）の行先指示がパレット倉庫Ｅの場合、キャ
リアオペレータは指示されたパレット置場に到着、キャ
リア停止後、キャリア上の入力装置31より到着の入力を
行なう。キャリア上のデータ中継記憶装置33は、（12）
と同様、キャリア位置読込器30,40に指示を出し、キャ
リア位置検出用タグＣT_ｎの読込みを行ない、（13）で
指示されたパレット置場No.と一致しているのかのチェ
ックを行ない、一致の時は、ＣT_ｎの読込みが、前後い
ずれの読取器で読込まれたかのデータと共に、到着の知
らせを統括制御装置11に行なう。統括制御装置11はパレ
ットがどのような方向でパレット倉庫に置かれたか、
（13）で記憶したデータと今回のデータを組み合せ判定
し、記憶する。

（15）次に（13）の行先指示が自動倉庫の場合を説明す
る。

（16）キャリアオペレータは自動倉庫Ｃ入口に到着する
と、キャリア上の入力装置31より、自動倉庫Ｃへの入棟
要求入力を行なう。データ中継記憶装置33は、この入力
を統括制御装置11に中継する。統括制御装置11は、入棟
要求入力のあったキャリア３に対し、自動倉庫Ｃへの行
先指示を出力しているかチェックし、指示を出していな
い場合は、オペレータに対し、誤作業であることを表示
器32に表示して知らせる。指示を出している場合は、オ
ペレータの安全確保のため（17）以降の制御を行なう。

（17）自動倉庫Ｃ内で、キャリア３が運行するゾーン
と、自動クレーンの運行範囲がラップするゾーンが自動
倉庫の両端にある。

自動クレーン４上のクレーン駆動制御装置22は、クレー
ン４すべての駆動制御を行ない、その動作指示はすべて
統括制御装置11より与えられる。又、走行・横行位置デ
ータを定周期で読み込み、統括制御装置11にそのデータ
を送っている。統括制御装置11は位置データより常に自
動クレーン４の位置を監視し、統括制御装置11の指示と
異なる動作を始めた場合、自動クレーン４を強制的に停
止させる出力を行なう。

（18）キャリア３より自動倉庫Ｃへの正当な入棟要求が
あった場合、統括制御装置11は自動クレーン４がラップ
ゾーンへ来ない様、自動クレーン４の運行可能範囲を制
限する指令を、自動クレーン４上のクレーン制御装置22
に出力する。そして表示器32にキャリアオペレータに対
する入棟許可の表示出力を行なう。

（19）キャリアオペレータは、入棟許可の表示を確認後
自動倉庫Ｃ内ラップゾーンのキャリアステーションＰS
_２にパレットの搬送を開始する。キャリア３が自動倉庫
内に進入を開始すると、キャリアステーションＰS_２と
の間に設けられた通過検出センサがONする。この信号
は、統括制御装置11に入力され、統括制御装置11は、キ
ャリア３がラップゾーン内に進入したことを記憶すると
同時に、ラップゾーンキャリアステーションＰS_２に設
置した、パレット位置検出装置37の検出動作開始指令を
出力する。キャリアの進入が進み、パレット位置検出装
置37が検出可能範囲に達すると、パレット位置検出装置
37はランプ表示を行ない、キャリアオペレータに知らせ
る。キャリアオペレータはキャリアステーションＰS_２
に到着すると、このランプが点灯している事を確認後、
キャリア上の入力装置31より到着入力を行なう。

（20）到着入力が行なわれると、キャリア上のデータ中
継記憶装置33は、キャリア位置読取装置30,40に指示を
出し、キャリア位置検出用タグＣT_２の読み込みを行な
い、（13）で指示されたキャリアステーションＰS_２に
おけるタグNo.と一致しているかチェックを行ない、一
致の時は、ＣT_２が前後どちらの読取装置で読込まれた
かのデータと共に、統括制御装置11に到着の知らせを行
なう。統括制御装置11は、今回データと（13）で記憶し
たキャリアとパレット結合方向により、パレットの置か
れた方向を判定すると共に、パレット位置があらかじめ
定められた基準パレット位置よりのズレ量を知る目的
で、パレット位置検出器で検出したズレ量を読み込む。
そして、（10）で記憶したパレット上へのコイル積載時
の走行・横行位置データと今回のズレ量から、自動倉庫
ラップゾーンにおけるパレット上の各コイル位置を走行
・横行絶対位置データに変換し記憶する。パレットを置
いたキャリア３は、ラップゾーン進入と逆の経路でラッ
プゾーンより退出する。退出時、通過検出センサ100がO
Nし、この信号は統括制御装置11に入力され、統括制御
装置11はキャリア通過を記憶する。キャリアオペレータ
は、ラップゾーンからの退出が完了すると、入力装置31
から退出完了の入力を行なう。この入力はキャリア上の
データ中継記憶装置33で中継され統括制御装置11に入力
される。統括制御装置11にこの入力がされ、通過センサ
100による通過が記憶されている時、ラップゾーンより
キャリアが退出完了したと判定する。

（21）統括制御装置11はラップゾーンよりのキャリア退
出が完了すると、自動クレーン上のクレーン駆動制御装
置22に対し、（18）で指令した自動クレーンの運行可能
範囲制限を解除する指令を出力すると共に、キャリアオ
ペレータに対する入棟許可の表示出力を入棟禁止の表示
出力に変更する。

（22）次に統括制御装置11は、（20）で自動倉庫のキャ
リアステーションＰS_２に置かれたパレットＰT_ｎ上の成
品コイルを自動倉庫Ｃ内、コイル置場に受入れのためク
レーン駆動制御装置22に対しパレット上コイルを自動ク
レーン４でつかむために必要な自動クレーン４の走行・
横行位置データ、リフタ高さ位置データ、コイル重量、
コイルの幅、コイル径、コイル内径の各データ及びつか
んだコイルを倉庫内予定場所に卸すために必要な卸し位
置の走行・横行位置データ、リフタ高さ位置データをク
レーン駆動制御装置22に渡し、受入作業の指令を出力す
る。

（23）自動クレーン上のクレーン駆動制御装置22は受入
作業指令を受ると、（22）で渡された走行・横行位置デ
ータを目標として、走行・横行位置検出装置15,16で自
動クレーン４の位置を読み込みながら、クレーンの位置
決め制御（APC）を行ないつつ、コイル受入れのためパ
レット上コイルの目標位置に移動し、停止する。次にリ
フタの下降を開始、同時にリフタに取付けられた距離計
でコイル位置検出装置18と目標コイルとの距離の測定を
開始する。目標コイルとの距離があらかじめ定められた
距離に達すると、リフタに取付けられたコイル位置検出
装置18により、目標コイルの中心とリフタ中心のズレ量
を計測する。計測完了でクレーン駆動制御装置22はズレ
量の読み込みを行ない、再度クレーンをズレ量だけ位置
決め制御をしつつ移動停止する。この時、リフタの振れ
が最小となるようリフタ振れ止め制御を行ない停止す
る。リフタの下降と同時に、目標コイルのコイル幅に応
じた、リフタ開度にリフタを広げる。リフタ下降が進む
とリフタ両端の爪に取り付けたコイル穴検出器21の光電
管は、最初の通光状態から、目標コイルによる遮光状態
となり、次に目標コイルの穴による通光状態となる。こ
の通光状態が、リフタによるつかみ可能な状態になり、
かつリフタ高さ位置検出装置19によるリフタの高さが
（22）で与えられた目標値に対して許容範囲内にある
時、リフタ下降を停止し、リフタ閉の指令を出し、目標
コイルのつかみ動作を行なう。リフタ下降中にリフタに
取り付けられた隣接コイル検出装置20が隣接コイルの検
出を行なった時は、その時点でリフタ下降を停止、自動
運転を中止する。

（24）パレット上コイルのつかみ動作が完了すると、ク
レーン駆動制御装置22はリフタの巻き上げ作業を開始す
る。巻き上げが始まり、リフタ取付けのコイル載荷検出
器103が検出ONのタイミングで、クレーン駆動制御装置2
2は秤量機重量を読み込み、（22）で渡されたコイル重
量と比較し許容範囲外の時は、誤作業と判定し、巻き上
げを中止、自動運転も中止する。許容範囲内の時は、巻
き上げを続行、クレーン本体のリフタ固定装置でリフタ
が固定される位置まで巻き上げ、動作を完了する。

（25）巻き上げが完了するとクレーン駆動制御装置22は
（22）で渡されたコイル卸し場所の走行・横行位置デー
タを目標に移動制御を開始し、目標位置到着で停止、
（22）で渡された卸し位置のリフタ高さデータを目標に
リフタの下降を開始する。リフタ高さが目標高さ近に達
すると微速下降とし、コイル載荷検出器103のOFFのタイ
ミングでリフタ高さ位置検出装置19よりリフタ現在高さ
を読み込み、着床高さ実績として、走行・横行現在位置
データと共に統括制御装置11に渡し、下降を停止卸し動
作を完了する。統括制御装置11は入力されたデータを記
憶し、次に同一コイルの作業指令を出す時の目標データ
とする。目標高さをオーバーしても、コイル載荷検出器
103がOFFしない時は異常と判定してリフタ下降を停止、
自動運転を中止する。

（26）卸し動作が完了すると、リフタ開度を拡げ、コイ
ルを放し、コイルは統括制御装置11の指示した場所に置
かれる。コイル放し完了するとリフタの巻き上げを行な
い、リフタがリフタ固定位置で固定される位置まで巻き
上げ、動作を完了する。

（27）以降パレット上のコイルに数に応じ上記（22）〜
（26）を繰り返し、パレット上コイルの受入れを完了す
る。空となったパレットは、統括制御装置11がキャリア
３に搬出を指示し、次の作業場所へ搬送される。

（28）次に自動倉庫Ｃからの出荷作業について説明す
る。

（29）統括制御装置11は出荷作業の発生を認識すると、
キャリア３上設置のデータ中継記憶装置33及び表示器32
に対し、行先パレット置場No.及びパレットNo.のデータ
を出力し、空パレット搬送のための行先指示を行なう。
キャリアオペレータは表示器32の表示キャリアデータで
指示された場所に移動する。

（30）キャリア３が指示された場所に到着停止後、キャ
リアオペレータはキャリア３上の入力装置31より、到着
の入力を行なう。キャリア３上のデータ中継記憶装置33
は、パレット置場No.、パレットNo.のチェック等（12）
（13）と同一の処理を行なう。統括制御装置11は（13）
と同様の処理を行ない、キャリア３に対し、次の行先指
示として、自動倉庫Ｃ内パレット置場No.を与える。キ
ャリアオペレータはこの指示に基ずき、パレットＰの搬
送を開始する。

（31）以降キャリア３の自動倉庫Ｃ入口到着から、指示
された場所にパレットを置き、キャリア３が自動倉庫Ｃ
から退出するまでは、前進（16）〜（21）までと同一で
ある。

（32）次に統括制御装置11は（31）で置かれたパレット
上に、自動倉庫Ｃにある、出荷対象コイルを積載するた
め、クレーン駆動制御装置22に対し、対象コイルを吊り
上げるために必要な、自動クレーンの走行・横行位置デ
ータ、リフタ高さ位置データ、コイル重量、コイル幅、
コイル内径の各データ及び、吊り上げたコイルをパレッ
ト上に卸すために必要な卸し位置の走行・横行位置デー
タ、リフタ高さ位置データを渡し、払出し作業の指令を
出力する。

（33）クレーン駆動制御装置22は、払出し作業の指令を
受けると（32）で渡された走行・横行位置データを目標
とし、以降前述（23）〜（26）と同一制御を行なう。

（34）パレットＰ上に載置予定のコイル積載が完了する
まで、（32）、（33）を繰り返す。統括制御装置11はパ
レットへの積載完了を認識すると、このパレットを出荷
岸壁Ｄへ搬送するため、（29）と同様、キャリアオペレ
ータへ行先指示を行なう。キャリアオペレータは指示に
基ずき、キャリア３の移動を開始する。

（35）キャリア３の自動倉庫Ｃ入口到着から、自動倉庫
Ｃへの進入までは、前述（16）〜（18）と同一である。

（36）キャリア３は自動倉庫Ｃ内ラップゾーンへ進入、
途中通過検出センサがONし、この信号が統括制御装置11
に入力されるが、キャリア単体の進入であることを認識
しているので、パレット位置検出への動作指令出力は行
なわない。キャリアは積載完了パレットを搬送するため
にパレットと結合する必要がある。キャリアがパレット
と結合可能な位置まで進入すると停止し、キャリアオペ
レータは入力装置31より、到着入力を行なう。

（37）到着入力が行なわれると、キャリア上のデータ中
継記憶装置33はキャリア位置読取装置30,40及びパレッ
トNo.読取装置28,29に読取指令を出し、それぞれの検出
用タグＣT_ｎ,PT_ｎの読み込みを行ない、（34）で統括制
御装置11より渡されたデータと一致しているかチェック
を行なう。いずれか一方でも一致していない場合は、誤
作業と判定し、キャリアオペレータに対し警報を発し正
しい作業を促す。両方とも一致の場合は、ＣT_ｎ,PT_ｎが
それぞれ28,29,30,40の前後いずれの読取装置で読込ま
れたかのデータと共に、統括制御装置11へ、キャリア到
着を知らせる。

（38）統括制御装置11は、受け取ったデータよりキャリ
アとパレットの結合方向を認識し、記憶すると共に、キ
ャリア上のデータ中継記憶装置33及び表示器32に対し、
出荷岸壁Ｄへの行先指示を与える。出荷岸壁Ｄのパレッ
ト置場は倉庫内のように固定方式ではなく、ゾーン方式
のため、行先指示はキャリア通路に埋込まれたキャリア
位置検出用タグＣT_ｎのある範囲で与えられる。キャリ
アオペレータは、指示に基ずきパレットの搬送を開始す
る。

（39）キャリアが自動倉庫Ｃからの退出を開始すると、
途中、通過検出センサがONする。この信号を検出した統
括制御装置11はキャリア通過を記憶する。キャリアオペ
レータは自動倉庫Ｃラップゾーンよりの退出が完了する
と、入力装置31から退出完了の入力を行なう。この入は
データ中継記憶装置33を経由して、統括制御装置11に入
力される。統括制御装置11はこのタイミングで通過検出
センサによる通過が記憶されている時、自動倉庫Ｃより
キャリアが退出完了したと判定する。

（40）キャリアの退出が完了すると、統括制御装置11は
（21）と同一動作を行ない、（35）で行なった自動クレ
ーン運行可能範囲制限の解除を行なう。

（41）自動倉庫Ｃよりの出棟が完了すると、キャリアオ
ペレータは入力装置31より発進の入力を行ない、（38）
で指示された岸壁Ｄへ向け、パレットの搬送を開始す
る。キャリア上のデータ中継記憶装置33は発進入力を認
識すると、キャリア位置読装置30,40に読取動作開始の
指令を出す。

（42）キャリアオペレータは、岸壁の指定されたキャリ
ア通路に進入、指示されたパレット置場ゾーンへ向か
う。キャリアが岸壁Ｄ内キャリア通路に進入すると、通
路に一定間隔で設置されたキャリア位置検出用タグＣT
_ｎがキャリア上の読取装置30,40で次々と読込まれる。
キャリア上のデータ中継記憶装置33は、この読込結果を
受け取り読取装置毎に時系列的に記憶する。

（43）キャリアの運転席は、前、後にあり、いずれの運
転席からも前進、後退の運転が可能である。キャリア位
置読取装置30,40は前後２ケ所にある。又岸壁通路のタ
グＣT_ｎは、２コの読取装置間隔より小さい間隔で設置
されている。従って（42）で時系的に記憶されるデータ
は、キャリアの進行方向により、一定の関係を持った変
化となる。

（44）キャリアオペレータは、指示場所に到着するとキ
ャリアを停止させ、入力装置31より到着入力を行なう。
データ中継記憶装置33は、岸壁への到着を認識し、キャ
リア位置読取装置30,40への読込指令をリセットする。
次に（42）で時系列的に記憶したデータより到着場所が
（38）で統括制御装置11より指示されたゾーン内かチェ
ックし、ゾーン内でない場合はオペレータに誤作業の警
報を発する。ゾーン内到着の場合は、パレットNo.読取
装置28,29に読込指令を出し、キャリアと結合されてい
るパレットのNo.を読込み、（37）で読込んだパレットN
o.と一致かチェック、不一致の時はオペレータに警報を
発する。パレットNo.一致の場合は、キャリアとパレッ
トの結合関係及び（42）で記憶した時系列的データより
パレットの置かれる方向を決定し、その結果を、到着の
知らせと共に統括制御装置11に入力する。

（45）統括制御装置11は、自動倉庫Ｃでパレットへ積載
する時のコイルとパレットの位置関係を記憶しており、
（44）の岸壁Ｄへの到着入力及びパレット方向に基づき
岸壁クレーン５上からパレットを見た時の成品コイル位
置をパレット上の座標として記憶する。

（46）次に岸壁クレーン５上のデータ中継記憶装置27及
び表示器26にパレット上のどのコイルを吊り上げるか、
（45）で記憶した座標で指示すると共に、吊ったコイル
を卸すべき場所及びコイル重量データを出力する。クレ
ーンのオペレータはこの指示に従い作業するが、コイル
を吊り上げると、クレーン上の秤量機26が自動的に秤量
開始する。秤量完了するとデータ中継記憶装置27に信号
を送る。データ中継記憶装置27はこの信号タイミングで
秤量値を読込み、統括制御装置11より受け取ったデータ
と一致かチェックし、不一致の時は、誤作業の警報を発
する。一致の時、パレットは船倉にコイルを卸した後、
作業完了の入力を入力装置25より行なう。

（47）作業完了入力はデータ中継記憶装置27を経由し
て、統括制御装置11に入力される。統括制御装置11は次
に吊り上げるべき作業指示（46）と同様に出力する。
（46）（47）の操作がパレット上のコイルが無くなるま
で繰り返され出荷作業が完了する。

［発明の効果］ 以上の説明で明らかなように、本発明は、コイル精整ラ
インから搬送されてきたコイルを、設備内位置管理され
たパレットとパレットキャリアカーによってコイル受入
棟のクレーンからのコイル受取り、搬送、コイル格納棟
への搬送、コイル格納棟クレーンへの引渡しと受取り、
クレーン岸壁への搬送と岸壁クレーンへの引渡しを正確
に且つ円滑に実施することができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例を示すブロック説明図、第
２図は、同実施例のシステム全体機能構成図、第３図
は、パレットキャリアカーの説明図であり、第４図はパ
レットの説明図であり、第３図、第４図の各（イ）は側
面図、（ロ）は正面図、（ハ）は平面図である。 Ａ……コイル精整ライン、Ｂ……コイル受入棟、Ｃ……
コイル格納クレーン棟（自動倉庫）、Ｄ……コイル船積
クレーン岸壁、Ｅ……パレット倉庫、Ｐ……パレット、
ＰS_１〜ＰS_３……キャリアステーション、ＣT_ｎ……キ
ャリア位置用タグ、ＰT_ｎ……パレットNo.用タグ １……コイル搬送コンベア、２……クレーン、３……パ
レットキャリアカー（キャリア）、４……自動クレー
ン、５……岸壁クレーン、11……統括制御装置（作業指
示・実績記憶装置）、12,23,27,33……データ中継記憶
装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 13/48 Ａ (72)発明者 赤毛 勇 大分県大分市大字西ノ洲１番地 新日本製 鐵株式会社大分製鐵所内 (56)参考文献 特開 昭61−119527（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−212321（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−108602（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−142646（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−80783（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭60−25341（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭53−45994（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】金属板コイルの搬送用クレーンを配置した
   コイル格納クレーン棟（Ｃ）を設け、該コイル格納クレ
   ーン棟（Ｃ）のコイル搬出側にコイル船積クレーン岸壁
   （Ｄ）を設けてなる金属板コイルの出荷設備において、 前記コイル格納クレーン棟（Ｃ）のコイル搬入側とコイ
   ル搬出側の各々にパレットキャリア（３）で搬送して来
   た前記コイル載置用のパレット（Ｐ）を置くと共にその
   置いたコイル載置用パレット（Ｐ）の位置を検出して、
   その検出値と予め設定した基準位置と比較して、その位
   置ズレ量を求める検出装置（38），（39）を固定配設し
   たキャリアステーション（PS₂），（PS₃）を設け、 該各キャリアステーション（PS₂），（PS₃）及び前記コ
   イル船積クレーン岸壁（Ｄ）の各々にその位置名を記憶
   したキャリア用位置記憶タグ（CT_ｎ）を配設すると共に
   前記コイル載置用パレット（Ｐ）にパレット番号を記憶
   したパレット番号記憶タグ（PT_ｎ）を配置し、 前記パレットキャリア（３）に、前記キャリア用位置記
   憶タグ（CT_ｎ）の記憶内容を読取るキャリア位置読取器
   と、パレット番号記憶タグ（PT_ｎ）の記憶内容を読取る
   パレットNo読取器と、該両読取器で読取ったパレット搬
   送場所とそのパレット番号が予め指示したパレット搬送
   場所とパレット番号が同一か否かの判別を行い、異なる
   場合には再作業指示を行い、同一の場合にはその搬送場
   所とパレット番号を出力するデータ中継記憶装置を備
   え、 前記検出装置（38），（39）で検知した位置ズレ量を入
   力して記憶すると共に、前記データ中継記憶装置から出
   力したパレットの搬送場所とそのパレット番号を入力し
   て記憶し、更に、該パレットへのコイルの積み降ろしの
   ために前記搬送用クレーンにパレットの搬送場所と前記
   パレットの位置ズレ量を出力する実績記憶装置を設けた
   ことを特徴とする金属板コイルの出荷設備。