CN102131718A - 捡选系统及捡选方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供捡选系统和捡选方法，用户能够容易地得知堆积有与本来预定堆积在某位置的物品不同的物品的情况。捡选系统(1)包括捡选机器人(10)、ID读取器(13)、编码器(15)、对照部(22)和终端画面(30)。捡选机器人(10)将工件(W)从第一规定位置(P1)取出，堆积于第二规定位置(P2)。ID读取器(13)取得由捡选机器人(10)捡选的工件(W)的识别信息。对照部(22)对由ID读取器(13)取得的识别信息和预定捡选的工件(W)的识别信息进行对照。终端画面(30)显示对照部(22)的对照结果为识别信息不一致的工件(W)的堆积位置。

Description

捡选系统及捡选方法
技术领域
本发明涉及在物流通路等中用于物品管理的捡选系统及捡选方法。
背景技术
在物品的配送系统中，例如，将印刷有条形码的标签贴于物品，基于从条形码读取的识别信息，计算机管理各物品的配送状况。
例如，在专利文献1中，公开了具有管理带IC标签的物品的捡选系统的自动仓库。捡选系统具有从载体等一个一个地取出物品并堆积于规定位置的捡选机器人。在捡选机器人的机械手上安装有用于读取物品的IC标签的数据的ID读取器。通过由机械手进行堆积物品的动作，ID读取器读取物品的ID。结果，计算机能够准确地认知由手堆积的各物品的ID与位置的关系。
专利文献1：WO2006/059676
但是，上述现有的捡选系统具有以下所述的问题。
即，即使计算机基于各物品的位置和ID的信息，之后能够准确地进行管理，但是在堆积了与本来预定在某位置堆积的物品不同的物品的情况下，计算机不能够认知该错误堆积的状态。由此，用户也不能够容易地了解该错误堆积的状态。
发明内容
本发明正是为了解决上述问题而提出，其目的在于提供一种捡选系统及捡选方法，其即使在堆积了与本来预定在某位置堆积的物品不同的物品的情况下，用户也能够容易地得知该错误堆积的状态。
本发明的一个方面的捡选系统，捡选带识别信息的物品，其包括捡选部、ID读取器、位置确定部、对照部和显示部。捡选部将物品从第一规定位置取出，并堆积于第二规定位置。ID读取器取得由捡选部捡选的物品的识别信息。对照部对由ID读取器取得的识别信息和预定捡选的物品的识别信息进行对照。显示部显示对照部的对照结果为识别信息不一致的物品的堆积位置。
该捡选系统将实际捡选的物品的识别信息和预定捡选的物品的识别信息进行对照，将对照结果和堆积位置显示于显示部。由此，用户能够容易地得知堆积有与本来预定堆积在某位置的物品不同的物品的情况，即错误堆积的状态。而且，通过在显示部显示对照结果和堆积位置，用户能够容易地得知错误堆积的物品的位置。
在本发明的捡选系统中，捡选部优选将对照部的对照结果为识别信息不一致的物品堆积于第三规定位置。由此，能够预先取下识别信息不一致的物品。
在本发明的捡选系统中，捡选部优选将对照部的对照结果为识别信息不一致的物品堆积在第二规定位置中用户容易取出的位置。由此，能够容易地取出识别信息不一致的物品。
在本发明的捡选系统中，显示部优选显示与识别信息不一致的物品相关联的各种项目。由此，操作者能够容易地得知例如批次编号的不同、保质期异常等外观上难以区分的异常内容。
本发明的另一方面的捡选方法，捡选带识别信息的物品，其包括以下步骤：
捡选步骤，将物品从第一规定位置取出，并堆积于第二规定位置；
ID读取步骤，取得在捡选步骤中捡选的物品的识别信息；
位置确定步骤，确定在捡选步骤中堆积的物品的堆积位置；
对照步骤，对在ID读取步骤中取得的识别信息和作为预定捡选的物品的识别信息进行对照；以及
显示步骤，显示对照步骤中的对照结果为识别信息不一致的物品的堆积位置。
该捡选方法将实际捡选的物品的识别信息和预定捡选的物品的识别信息进行对照，显示对照结果和堆积位置。由此，用户能够容易地得知堆积了与本来预定堆积于某位置的物品不同的物品的情况，即，错误堆积的状态。而且，通过显示对照结果和堆积位置，用户能够容易地得知错误堆积的物品的位置。
根据本发明的捡选系统和捡选方法，在堆积有与本来预定堆积于某位置的物品不同的物品的情况下，用户能够容易地得知错误堆积状态。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式的捡选系统的结构的说明图；
图2是表示图1的终端画面所显示的显示内容的说明图；
图3是表示本发明的一实施方式的捡选系统的动作的流程图；
图4是图1的存储部中存储的数据库的内容的说明图；
图5是表示本发明的其它实施方式的捡选系统的结构的说明图；
图6是表示图5的终端画面显示的显示内容的说明图；以及
图7是表示本发明的又一实施方式的捡选系统的结构的说明图。
附图标记说明
1捡选系统；10捡选机器人(捡选部)；11臂；12机械手；13ID读取器；15编码器(位置确定部)；20控制器；21控制部；22对照部；25存储部；30终端画面(显示部)；31位置显示部；32图例显示部；33属性信息显示部；40捡选用工件箱；41堆积用工件箱；42错误用工件箱；P1第一规定位置；P2第二规定位置；P3第三规定位置；TRFID标签(IC标签)；DB数据库；PG捡选程序；W工件；W1工件；W2工件
具体实施方式
以下使用图1～图4说明本发明的一实施方式的捡选系统1。
(1)捡选系统1的整体结构
捡选系统1是从收纳有多个工件(物品)W的存料桶等捡选用工件箱40将工件W一个一个捡选出来，并堆积于堆积用工件箱41的系统。如图1所示，捡选系统1包括捡选机器人10、编码器(位置确定部)15、控制器20、存储部25、终端画面(显示部)30。另外，在各工件W上安装有RFID(Radio Frequency IDentification，射频识别)标签T。
如图1所示，捡选机器人10具有臂11、机械手12、ID读取器13。
臂11构成为能够利用气缸、驱动部等机构沿垂直方向和水平方向(X、Y、Z方向)移动，由后述的控制器20控制。
机械手12配置在臂11的前端，通过吸附或夹持部等一个物品一个物品地保持工件W。
ID读取器13在保持工件W时，读取安装于工件W的RFID标签T后取得识别信息。此处，ID读取器13配置为在机械手12保持工件W时接近安装于工件W的RFID标签T。ID读取器13将取得的工件W的识别信息发送至后述的对照部22。
编码器15取得捡选机器人10的机械手12的位置。具体地说，利用安装于驱动部的编码器实际检测由机械手12堆积的工件W的位置。由此，控制器20能够取得堆积于堆积用工件箱41的工件W的堆积位置。
控制器20控制捡选系统1的整体。此处，说明捡选机器人10的捡选动作的控制。
控制器20通过执行捡选程序PG，控制捡选机器人10。具体地说，控制器20例如将存储于ROM(未图示)等的捡选程序PG读入RAM(未图示)，由此，如图1所示，形成具有控制部21和对照部22的功能块。而且，上述功能块成为能够利用包含于控制器20的CPU(未图示)实施动作的状态。
控制部21依据用户预先输入的控制命令，进行捡选机器人10的臂11的移动、工件W的保持等的控制。由此，能够捡选规定的工件W。其中，控制命令包含捡选配置在捡选用工件箱40中的第一规定位置P1的工件W，并堆积于堆积用工件箱41中的第二规定位置P2的信息，以及作为捡选的对象的工件W的识别信息。
对照部22对由ID读取器13取得的工件W的识别信息和包含于控制命令的预定要捡选的工件W的识别信息进行对照。具体地说，对在某控制命令下捡选的工件W的识别信息和包含于该控制命令中的成为捡选对象的工件W的识别信息进行对照。
终端画面30显示在对照部22中对照所得的结果。具体地说，终端画面30显示有：表示识别信息不一致的工件W的堆积位置的位置显示部31；表示位置显示部31中的图例的图例显示部32；以及表示后述的特定的工件W的属性信息的属性信息显示部33。如图2所示，位置显示部31平面显示堆积于堆积用工件箱41的全部工件W，以能够区别对照部22的对照结果为识别信息一致的工件W1和识别信息不一致的工件W2的方式进行图例显示。具体地说，识别信息一致的工件W1以“○”显示，识别信息不一致的工件W2以“●”(划有阴影的“○”)显示。图例显示部32显示在位置显示部31显示的“○”和“●”的图例。在本实施方式中，表示识别信息一致的工件W1的“○”表示“正常”，表示识别信息不致的工件W2的“●”表示“异常”。属性信息显示部33显示识别信息不一致的工件W2中实际上不同的属性信息的项目。
存储部25存储有工件W的属性信息的数据库DB。此处，如图4所示，存储在存储部25的数据库DB由识别信息、制造商代码、商品编号、选项等项目构成。而且，在选项的项目中例如存储有保质期、下一收件地址、下一目的地、下一工序、组装有该工件W的最终产品的识别信息、批发价等。捡选系统1通过匹配由ID读取器13取得的识别信息和存储于数据库DB的识别信息，能够取得捡选的工件W的属性信息。
(2)对捡选系统1的动作的说明
此处，使用图3、图4说明捡选系统1的动作。
在步骤S1中，捡选机器人10依据从控制器20发送来的控制命令，捡选载置在捡选用工件箱40上的第一规定位置P1的工件W。具体地说，使捡选机器人10的臂11移动至第一规定位置P1的上方。接着，使机械手12向垂直方向下方(Z方向)移动，并吸附工件W。另外，此处的控制命令是指，使位于捡选用工件箱40上的第一规定位置P1的工件W移动至堆积用工件箱41上的第二规定位置P2。
在步骤S2中，ID读取器13取得安装于工件W的RFID标签T的识别信息。具体地说，ID读取器13和RFID标签T进行使用电磁场、电波等的近距离的无线通信，从而取得识别信息。在本实施方式的捡选系统1中，机械手12能够在吸附工件W的时刻取得识别信息。
在步骤S3中，捡选系统1取得机械手12吸附着的工件W的属性信息。具体地说，以ID读取器13取得的识别信息作为关键词，检索存储部25所存储的数据库DB，抽出与ID读取器13所取得的识别信息一致的DB上的属性信息。由此，能够取得捡选的工件W的属性信息。
在步骤S4中，对照部22对步骤S1中的控制命令所包含的识别信息和步骤S2中ID读取器13所取得的识别信息进行对照。由此，在识别信息不一致的情况下，能够判断为处于没有保持本来应该移动的工件W的状态。
在步骤S5中，捡选机器人10依据从控制器20发送来的控制命令，将在步骤S1中吸附的工件W堆积在堆积用工件箱41的第二规定位置P2。具体地说，使捡选机器人10的臂11移动至第二规定位置P2的上方。接着，使吸附有工件W的机械手12向垂直方向下方移动，将工件W载置在堆积用工件箱41上。
在步骤S6中，捡选系统1在终端画面30上显示识别信息不一致的工件W的堆积位置。具体地说，例如，像图2所示的那样，平面显示配置在堆积用工件箱41上的全部工件W，以能够区别识别信息一致的工件W和识别信息不一致的工件W的方式进行显示。由此，用户能够立即掌握识别信息不一致的工件W被堆积的位置，即堆积有与本来预定要堆积的工件W不同的工件W的位置。此外，如图2所示，捡选系统1中，对于识别信息不一致的工件W，也同时显示是哪个属性信息的项目有所不同的信息。具体地说，对照与由ID读取器13取得的识别信息对应的属性信息和与控制命令所包含的识别信息对应的属性信息，显示相互不一致的属性信息的项目。由此，能够立即认知到例如消费期限等外观上难以区分的异常内容。
(3)其它实施方式
以上说明了本发明的一实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
(A)
在上述实施方式的捡选系统1中，对举出捡选机器人10依据控制命令将工件W堆积于堆积用工件箱41中的第二规定位置P2的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，在对照部22在步骤S4中判断为识别信息不一致的情况下，捡选机器人10也可不是依据控制命令堆积于第二规定位置P2，而是堆积于第三规定位置P3。
此处，例如，如图5所示，第三规定位置P3能够设定于与堆积用工件箱41不同的、另外新设定的错误用工件箱42上。由此，在上述捡选系统1中，一次也不会将堆积在与预定堆积位置不同的位置的工件W堆积于堆积用工件箱41。此时，在终端画面30中，与图2同样，平面显示堆积于堆积用工件箱41和错误用工件箱42的全部工件W，以能够区别对照部22的对照结果为识别信息一致的工件W1和识别信息不一致的工件W2的方式进行显示(参照图6)。
此外，也可以是，在对照部22在步骤S4中判断为识别信息不一致的情况下，捡选系统10不依据控制命令堆积于第二规定位置P2，而是如图7所示，堆积在第二规定位置P2中用户容易取出的位置P2’。在该情况下，也与上述实施方式的捡选系统1同样，能够容易地掌握与本来预定要堆积的工件W不同的工件W被堆积的位置。此外，通过将位置P2’设定在作为操作者的用户的跟前侧、堆积用工件箱41的周围侧等用户容易取出的位置，能够容易地取出该工件W2。
(B)
在上述实施方式的捡选系统1中，对举出以由ID读取器13取得的识别信息作为关键词，取得存储在存储部25中的数据库DB的属性信息的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，各工件的属性信息也可以是在IC标签中直接存储有上述属性数据。此时，也能够得到与上述实施方式的捡选系统1同样的效果。
(C)
在上述实施方式的捡选系统1中，对举出作为赋予识别信息的单元使用RFID标签T，并使用ID读取器从RFID标签T取得识别信息的例子进行了说明，但是本发明并不限定于此。
例如，也可以作为赋予识别信息的单元使用条形码、二维条形码，作为取得识别信息的单元使用条形码读取器等。此外，也可以粘贴直接记载有独特的识别信息的封条等，由摄像机等得到识别信息。此时，也能够得到与上述实施方式的捡选系统1同样的效果。
(D)
在上述实施方式的捡选系统1中，对举出为了确定捡选机器人10的机械手12的位置，使用编码器15进行实际检测的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，也可以使用控制捡选机器人的控制命令的内容，即，包含于控制命令的第二规定位置P2的信息，确定机械手12的位置。
(E)
在上述实施方式的捡选系统1中，如图2所示，对举出属性信息显示部33显示识别信息不一致的工件W2中实际上不同的属性信息的项目的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，也可以排列显示本来应该堆积的工件的属性信息和错误堆积的工件的属性信息。
(F)
在上述实施方式的捡选系统1中，对举出成为捡选的对象的工件W的识别信息包含在控制命令中的例子进行了说明。但是，本发明并不限定于此。
例如，也可以基于记录有在堆积用工件箱中满载有工件W时的工件W的位置和识别信息的出厂预定列表等，进行对照部的处理。
产业上的可利用性
根据本发明，能够立即识别到堆积了与本来预定堆积的工件不同的工件，因此，能够广泛地应用于包含分类工序、捡选工序的例如自动仓库、搬送装置等。

Claims (5)

1.一种捡选系统，其捡选带识别信息的物品，该捡选系统包括：
捡选部，其将所述物品从第一规定位置取出，并堆积于第二规定位置；
ID读取器，其取得由所述捡选部捡选的所述物品的所述识别信息；
位置确定部，其确定由所述捡选部堆积的所述物品的堆积位置；
对照部，其将由所述ID读取器取得的所述识别信息和预定捡选的所述物品的识别信息进行对照；以及
显示部，其显示所述对照部的对照结果为所述识别信息不一致的所述物品的所述堆积位置。
2.如权利要求1所述的捡选系统，其中
所述捡选部将所述对照部的对照结果为所述识别信息不一致的所述物品堆积于第三规定位置。
3.如权利要求1所述的捡选系统，其中
所述捡选部将所述对照部的对照结果为所述识别信息不一致的所述物品堆积在所述第二规定位置中用户容易取出的位置。
4.如权利要求1～3中任一项所述的捡选系统，其中
所述显示部显示与所述识别信息不一致的所述物品相关联的各种项目。
5.一种捡选方法，其捡选带识别信息的物品，该捡选方法包括以下步骤：
捡选步骤，将所述物品从第一规定位置取出，并堆积于第二规定位置；
ID读取步骤，取得在所述捡选步骤中捡选的所述物品的所述识别信息；
位置确定步骤，确定在所述捡选步骤中堆积的所述物品的堆积位置；
对照步骤，将在所述ID读取步骤中取得的所述识别信息和预定捡选的所述物品的识别信息进行对照；以及
显示步骤，显示所述对照步骤中的对照结果为所述识别信息不一致的所述物品的所述堆积位置。
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