JP2019147644A - 制御装置、プログラム及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
実施形態に係るピッキングシステムは、ロボットを用いてトレイから所定の個数の物品をピッキングする。ピッキングシステムは、自動倉庫を用いて所定のトレイを払い出す。ピッキングシステムは、払い出されたトレイからロボットを用いて物品をピッキングする。
ロボットシステム20の構成については、後に詳述する。
管理システム40は、オペレータ又は外部装置などからピッキングする物品(取出物品)を示すオーダを取得する。たとえば、管理システム40は、操作部を通じてオーダの入力を受け付ける。また、管理システム40は、外部装置からオーダを受信する。
管理システム40は、たとえば、PCなどから構成される。
なお、入出力制御装置50は、他の画像の画像信号を分岐器70へ送信してもよい。
入出力制御装置50は、たとえば、PCなどから構成される。
なお、操作部は、キーボード又はテンキーさらに備えてもよい。
図2は、制御装置10の構成例を示すブロック図である。図2が示すように、制御装置10は、プロセッサ11、ROM12、RAM13、NVM14、通信部15、画像インターフェース16及び操作インターフェース17などを備える。これらの各部は、データバスを介して互いに接続される。なお、制御装置10は、図2が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、制御装置10から特定の構成が除外されたりしてもよい。
制御装置10は、たとえば、PCなどである。
図3は、ロボットシステム20の構成例を示すブロック図である。図3が示すように、ロボットシステム20は、制御部21、認識部22、アーム23及びエンドエフェクタ24などから構成される。
図4は、指示画像100の例を示す図である。ここでは、指示画像100は、取出物品を示す表示領域と操作入力のためのアイコンと表示するものとする。図4が示すように、指示画像100は、表示領域101乃至104、入力アイコン105、表示領域106、確定アイコン107及びキャンセルアイコン108などを表示する。
表示領域102は、取出物品の名称を表示する。
表示領域103は、取出物品のピッキング数を表示する。
まず、制御装置10が実現する機能について説明する。制御装置10が実現する機能は、プロセッサ11がROM12又はNVM14などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
即ち、プロセッサ11は、画像インターフェース16を通じて指示画像の画像信号を受信する。ここでは、プロセッサ11は、スクリーニング部80から画像信号を受信する。
プロセッサ11は、画像処理によって指示画像が示す取出物品、ピッキング数及び取出物品のある位置を特定する。たとえば、プロセッサ11は、取出物品、ピッキング数及び取出物品のある位置を示す情報が表示される表示領域の位置(たとえば、座標)を予め取得する。たとえば、プロセッサ11は、NVM14などから取出物品を示す情報が表示される表示領域の位置を取得する。
制御部21は、カウンタの値を示す完了情報を生成する。制御部21は、完了情報を制御装置10に送信する。
また、オーダを取得すると、管理システム40は、オーダに基づいて物品情報を入出力制御装置50へ送信する(S14)。
また、ピッキングシステム1は、自動倉庫30を備えなくともよい。この場合、ピッキングシステム1は、オペレータがトレイを払い出す倉庫を備えてもよい。
また、管理システム40は、複数のトレイを払い出させる信号を自動倉庫30に送信してもよい。この場合、ロボットシステム20は、複数のトレイから取出物品をピッキングしてもよい。
Claims (8)
- ピッキングする物品に関する情報を示す指示画像を取得する画像インターフェースと、
前記物品をピッキングするロボットシステムとデータを送受信する通信部と、
前記指示画像からピッキングする前記物品の情報であるピッキング情報を生成し、
前記通信部を通じて、前記ピッキング情報を前記ロボットシステムに送信する、
プロセッサと、
を備える制御装置。 - 前記プロセッサは、前記物品をピッキングする個数をさらに示す前記ピッキング情報を生成する、
前記請求項1に記載の制御装置。 - 前記プロセッサは、前記物品を格納するトレイにおいて前記物品が格納されている位置をさらに示す前記ピッキング情報を生成する、
前記請求項1又は2に記載の制御装置。 - 操作信号を外部に出力する操作インターフェースを備え、
前記プロセッサは、
前記通信部を通じて、前記ロボットシステムがピッキングした前記物品に関する完了情報を受信し、
前記操作インターフェースを通じて、前記完了情報に基づいて、前記ロボットシステムがピッキングした前記物品に関する操作信号を出力する、
前記請求項1乃至3の何れか1項に記載の制御装置。 - 前記プロセッサは、前記ロボットシステムがピッキングした前記物品の個数を示す前記操作信号を出力する、
前記請求項4に記載の制御装置。 - 前記操作信号は、オペレータが操作を入力した場合と同一の信号である、
前記請求項4又は5に記載の制御装置。 - プロセッサによって実行されるプログラムであって、
前記プロセッサに、
ピッキングする物品に関する情報を示す指示画像を取得させ、
前記指示画像からピッキングする前記物品の情報であるピッキング情報を生成させ、
前記物品をピッキングするロボットシステムに前記ピッキング情報を送信させる、
プログラム。 - 制御装置とロボットシステムとを備えるシステムであって、
前記制御装置は、
ピッキングする物品に関する情報を示す指示画像を取得する画像インターフェースと、
前記ロボットシステムとの間でデータを送受信する通信部と、
前記指示画像からピッキングする前記物品の情報であるピッキング情報を生成し、
前記通信部を通じて、前記ピッキング情報を前記ロボットシステムに送信する、
プロセッサと、
を備え、
前記ロボットシステムは、
前記物品をピッキングするアームと、
前記制御装置から前記ピッキング情報を受信し、
前記ピッキング情報に基づいて前記アームを用いて前記物品をピッキングする、
制御部と、
を備える、
システム。
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