JP7151887B2 - ピッキングシステム及びピッキングシステムの撮影画像表示方法 - Google Patents

Description

本発明は、ピッキングシステム及びその撮影画像表示方法、特に、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングするピッキングシステム及びその撮影画像表示方法に関する。

ピッキングシステムでは、例えば、物品がコンベヤで搬送されてくる作業ステーションにおいて、作業者が必要な物品を取り出して移し替える作業を行う（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載のピッキングシステムでは、ピッキング指示がディスプレイ１６１に表示され、作業者はその内容を見ながらピッキングを行う。

特開平９－２６２３号公報

ピッキングシステムでは、ピッキング指示はモニタにリアルタイムで表示されており、作業者がその内容を直ちに見られる必要がある。
その場合、カメラの位置が問題になることがある。例えば、カメラの位置が作業者側にあれば、作業者の移動や作業の際にカメラが邪魔になる。また、カメラを作業者側でありかつ作業者の邪魔にならない位置に配置すると、カメラが物品から離れることで、正確に物品を撮影できなくなる。
また、従来のピッキングシステムでは、作業者がピッキング作業を直感的に行えるように支援することが要請されている。
本発明の目的は、ピッキングシステムにおいて、カメラによる作業の邪魔を減らしつつ、作業者がピッキング作業を直感的に行えるように支援することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係るピッキングシステムは、作業者がピッキング作業を行うことを支援するものであって、供給コンベヤと、作業コンベヤと、搬出コンベヤと、カメラと、画像変換部と、物品認識部と、情報追加部と、表示装置と、を備えている。
供給コンベヤは、物品を搬送する。
作業コンベヤは、供給コンベヤの搬送方向下流側に接続され、作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる。
搬出コンベヤは、作業コンベヤの搬送方向下流側に接続される。
カメラは、作業コンベヤの作業者がピッキング作業を行う側と反対側の位置に配置され、作業コンベヤ上の物品を撮影可能である。
画像変換部は、カメラによる撮影画像を左右方向に反転させる。
物品認識部は、撮影画像から物品を認識する。
情報追加部は、撮影画像に物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を形成する。
表示装置は、ピッキング指示画像を表示する。
なお、撮影画像の反転と物品の認識の順番は限定されない。
このピッキングシステムでは、カメラを作業コンベヤの作業者がピッキング作業を行う側と反対側の位置に配置することで、作業者の邪魔にならない位置にカメラを配置できる。さらに、撮影画像を左右方向に反転して表示することで、作業者が見ている物品と同様の画像（各物品の左右方向位置が一致している画像）を表示できる。その結果、作業者がピッキング対象の物品を直感的に把握しながらピッキングできる。

カメラは、撮影対象の位置が作業者目線と近似する位置になるように配置されていてもよい。
このピッキングシステムでは、画像を作業者目線に合わせることで、作業者はさらに直感的な把握が可能となる。

ピッキングシステムは、撮影画像の背景を不鮮明にする背景処理部をさらに備えていてもよい。
このピッキングシステムでは、作業者がピッキング対象の物品を短時間で取ることができる。撮影画像の背景を不鮮明にすることで、作業者が混乱なく物品を認識できるからである。つまり、背景処理が行われていなければ、撮影画像の背景と作業者が見ている背景とは異なっている（撮影画像の背景には作業者が映っており、作業者が見ている背景にはコンベヤが映っている）という問題があり、撮影画像の背景が鮮明であれば、作業者がその相違点に気を取られて混乱する可能性がある。

物品認識部が撮影画像から物品を認識し、
次に画像変換部が撮影画像を左右方向に反転させて反転画像を作成し、
次に情報追加部が、反転画像に、物品に関連するピッキング情報を重ねてもよい。
このピッキングシステムでは、撮影画像からの物品を認識することが撮影画像の左右方向に反転させることの前に行われるので、物品認識部により物品の認識がより正確になる。

画像変換部が反転画像を作成するときに、反転画像における物品の画像が反転前の撮影画像における物品の画像に対応することを示す対応位置情報を、反転画像に保持してもよい。
このピッキングシステムでは、対応位置情報が反転画像に保持されるので、物品認識を再度行う必要がなくなり、そのため計算処理を減らせる。
ピッキング情報は、ピッキング対象の物品を視覚的に教示するマーキングを含んでいてもよい。このピッキングシステムでは、作業者はピッキング対象の物品を直感的に理解できる。
カメラ、画像変換部、物品認識部、情報追加部、表示装置の処理が繰り返し実行されることで、前記ピッキング指示画像は更新されてもよい。このピッキングシステムでは、作業者は複数のピッキング作業をスムーズに続けることができる。

本発明の他の見地に係るピッキングシステムの撮影画像表示方法は、次のピッキングシステムで実行される。ピッキングシステムは、作業者が物品をピッキングするためのものであって、物品が搬送される供給コンベヤと、供給コンベヤの搬送方向下流側に接続され作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる作業コンベヤと、作業コンベヤの搬送方向下流側に接続される搬出コンベヤと、作業コンベヤの作業者がピッキング作業を行う側と反対側の位置に配置され、作業コンベヤ上の物品を撮影可能なカメラと、を有する。
この方法は、下記の工程を有している。
◎カメラによる撮影画像から物品を認識する。
◎撮影画像を左右方向に反転させる。
◎撮影画像に物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を形成する。
◎ピッキング指示画像を表示する。
なお、撮影画像の反転と物品の認識の順番は限定されない。
この撮影画像表示方法では、カメラを作業コンベヤの作業者がピッキング作業を行う側と反対側に配置してさらに撮影画像を左右方向に反転することで、作業者の邪魔にならない位置にカメラを配置できる。さらに、作業者が見ている物品と同様の画像（各物品の左右方向位置が一致している画像）を表示装置に表示できる。その結果、作業者がピッキング対象の物品を直感的に把握しながらピッキング作業をできる。
本発明のさらに他の見地に係るプログラムは、ピッキングシステムの撮影画像表示方法をコンピュータに実行させる。

本発明に係るピッキングシステムでは、カメラによる作業の邪魔を減らしつつ、作業者がピッキング作業を直感的に行えるようになる。

第１実施形態のピッキングステーションの概略斜視図。 ピッキングステーションの概略平面図。 ピッキングステーションの概略側面図。 作業者エリア付近の概略平面図。 ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図。 ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャート。 ピッキング指示画像の一例。 作業者が見ている光景の一例。 ピッキング指示画像の一例。 ピッキング指示画像の一例。 ピッキング指示画像の一例。 ピッキング指示画像の一例。

１．第１実施形態
（１）ピッキングステーションの基本構成
図１～図４を用いて、ピッキングステーション１（ピッキングシステムの一例）の基本構成を説明する。図１は、第１実施形態のピッキングステーションの概略斜視図である。図２は、ピッキングステーションの概略平面図である。図３は、ピッキングステーションの概略側面図である。図４は、作業者エリア付近の概略平面図である。なお、図２の左右方向を第１方向（矢印Ｘ）とし、図２の上下方向を第２方向（矢印Ｙ）とする。
図１及び図２では、２台のピッキングステーション１が並んで配置されている。なお、以下の説明では、１台のピッキングステーション１のみを説明する。

ピッキングステーション１は、作業者Ｗが物品をピッキングするのを支援する施設である。特に、ピッキングステーション１は、ＡＲ（拡張現実）技術により、物品が混載されたパレットからのピッキングを支援する施設である。本実施形態でのピッキングとは、パレットＰに積載された複数の物品Ａ（物品の一例）を取り出して、出荷用パレット２に載置することをいう。物品Ａは、例えば、段ボール箱である。なお、以下の説明では、一般的又は全体的な説明においては「物品Ａ」とし、個別のものについては例えば「物品Ａ１、Ａ２、・・・」とする。
ピッキングステーション１は、主に、供給コンベヤ３と、作業コンベヤ５と、搬出コンベヤ７と、作業者エリア９と、を備えている。

供給コンベヤ３は、出庫用コンベヤであり、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５に供給するために自動倉庫４から出庫するコンベヤである。供給コンベヤ３は、第２方向に延びている。供給コンベヤ３は、チェーンコンベヤであるが、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。
作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３と搬出コンベヤ７との間に配置されている。つまり、作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３の搬送方向下流側に接続され、搬出コンベヤ７の搬送方向上流側に配置されている。作業コンベヤ５は、第１方向に延びている。作業コンベヤ５は、ピッキングが行われるピッキングポイント５ａを有している。ピッキングポイント５ａは、作業コンベヤ５の搬送方向下流側の端部であって搬出コンベヤ７に連続する位置に設けられている。作業コンベヤ５は、本実施形態では、転換コンベヤとチェーンコンベヤの組み合わせからなるが、フリーローラ、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。

搬出コンベヤ７は、入庫用コンベヤであり、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５から搬出して、自動倉庫４へ入庫するためのコンベヤである。搬出コンベヤ７は、第２方向に延びており、つまり供給コンベヤ３と平行に延びている。
本実施形態では、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７はコの字形に配置されている。つまり、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７は、作業コンベヤ５から第２方向奥側に延びている。しかし、各コンベヤのレイアウトはこれに限定されない。例えば、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７を一直線に並べるレイアウトでもよい。

作業者エリア９は、作業コンベヤ５に隣接して設けられ、作業者Ｗがピッキング作業を行う領域である。具体的には、作業者エリア９は、作業コンベヤ５に対して、第２方向の手前側（つまり、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７の延びる側と反対側）に配置されている。

ピッキングステーション１は、カメラ１１を有している。
カメラ１１は、作業コンベヤ５に対して、第２方向の奥側（つまり、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７の延びる側）に配置されている。具体的には、カメラ１１は、フレーム１２に装着されている。カメラ１１は、第２方向において手前側を向いており、作業コンベヤ５上の物品Ａの背面を撮影可能である。カメラ１１の撮影画像は、例えば、動画である。
カメラ１１が作業コンベヤ５の作業者エリア９と反対側の位置に配置されているので、作業者Ｗの邪魔にならない。

カメラ１１は、ピッキングポイント５ａに位置する全ての物品Ａの背面を撮影する。図４に示すように、ピッキングポイント５ａにおいては、物品Ａの背面には、ＱＲコード（登録商標）４０が貼られている。
カメラ１１は、好ましくは、作業者Ｗの通常の立ち位置における顔の高さと同じ高さにある。つまり、カメラ１１は、撮影対象の位置が作業者目線と近似する位置になるように配置されている、また、カメラ１１は、好ましくは、作業者Ｗの顔と物品Ａとの距離と同じ距離だけ物品Ａから離れている。変形例として、カメラ１１は、前記高さ位置において作業者目線の延長線上で離れた位置にあり、ズームを利用してもよい。さらなる変形例として、カメラ１１は、物品Ａの背面側の正面又はその近傍に対向するように配置されてもよい。
なお、カメラ１１の高さ方向位置は先の説明に限定されず、任意であってもよい。例えば、カメラ１１は作業者Ｗの身長よりも高い位置にあってもよい。

ピッキングステーション１は、ディスプレイ１３（表示装置の一例）を備えている。ディスプレイ１３は、ピッキング指示画像６０（後述）を表示する装置である。本実施形態では、ディスプレイ１３は、作業者エリア９に配置されており、作業者Ｗはディスプレイ１３を見ながらピッキング可能である。
なお、表示装置として、例えば、ヘッドマウントディスプレイが用いられてもよい。

（２）ピッキングステーションの制御構成
図５を用いて、ピッキングステーション１の制御構成を説明する。図５は、ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図である。
ピッキングステーション１は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

コントローラ５１は、ＱＲコード処理部５３（物品認識部の一例）と、画像処理部５５（画像変換部の一例）と、画像形成部５７（情報追加部の一例）とを有している。
ＱＲコード処理部５３は、撮影画像から物品Ａを認識する。具体的には、本実施形態では、物品認識は、撮影画像の中に含まれるＱＲコード４０を読み取って識別し、次にサーバ（図示せず）に照会し、物品Ａの情報（ピッキング対象か否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手することで行われる。なお、物品認識は、外形情報、例えば、物品Ａの外面に記載された文字や物品Ａのサイズに基づいて行われてもよい。
画像処理部５５は、カメラ１１による撮影画像を左右方向に反転させる。具体的には、画像処理部５５は、撮影中の動画から静止画を作成し、それの左右方向を反転した新たな静止画である反転画像を作成する。なお、「反転」とは、左右方向の中央の縦軸を基準に画像中心の縦軸を基準として、左右の画素を入れ替えることである。
また、画像処理においては、撮影画像の一角を原点として座標管理が行われている。それにより、各物品の位置情報も座標で得られる。そして、反転された画像では、原点位置を追従させて座標を変換処理することで、物品の位置情報も維持される。

画像形成部５７は、上記の反転画像、ピッキング対象である物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像６０を形成する。つまり、全ての物品Ａが映っている撮影画像を元に、ピッキング指示画像６０が作成される。
ピッキング指示画像６０は、出庫されてきたパレットＰについてのピッキング対象の物品Ａの品種、数量等のピッキング指示を含む。
ピッキング指示は、ピッキング対象の物品Ａを視覚的に教示するマーキングを含んでいる。マーキングは、例えば、ピッキング対象である物品Ａに重ねて表示された色や枠である。マーキングは、ピッキングする物品を示す矢印や他の記号でもよい。ピッキング情報は、数量や品名も含んでいる。なお、マーキング方法は任意であり、ピッキング情報の内容も任意である。

コントローラ５１には、図示しないが、パレットＰ及び物品Ａの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、ディスプレイ１３が接続されている。
コントローラ５１には、図５に示すように、操作端末６１、タッチスキャナ６３が接続されている。操作端末６１には、１つのパレットＰからのピッキングが終了した時に押される完了ボタン（図示せず）が設けられている。
さらに、コントローラ５１には、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７をそれぞれ駆動するコンベヤ駆動部（図示せず）がそれぞれ接続されている。

（３）ピッキングステーションの制御動作
図６を用いて、ピッキングステーション１の制御動作を説明する。図６は、ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

ステップＳ１では、パレットＰが作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａに到着するのを待つ。具体的には、パレットＰは、供給コンベヤ３によって自動倉庫４から出庫されてきて、次に作業コンベヤ５がピッキングポイント５ａまで搬送する。
ステップＳ２では、カメラ１１がパレットＰに載っている複数の物品Ａの背面を撮影する。なお、その後、画像処理部５５が、撮影中の動画から静止画を作成する。
ステップＳ３では、ＱＲコード４０に基づく物品認識が行われる。具体的には、ＱＲコード処理部５３が、撮影画像内のＱＲコードから各物品Ａを識別し、次にサーバ（図示せず）に照会することで、物品Ａに関連する情報（ピッキング対象か否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手する。
ステップＳ４では、撮影画像が左右に反転される。具体的には、画像処理部５５が、静止画の左右方向を反転した反転画像（新たな静止画）を作成する。このとき、反転画像における物品Ａの画像が反転前の撮影画像における物品Ａの画像に対応することを示す対応位置情報が、記憶部（図示せず）に保存される。したがって、物品認識を再度行う必要がなくなり、そのため計算処理を減らせる。

ステップＳ５では、ピッキング指示画像６０が作成される。具体的には、画像形成部５７が、左右反転された撮影画像に物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像６０を作成する。
ステップＳ６では、ピッキング指示画像６０が表示される。具体的には、ピッキング指示画像６０がディスプレイ１３に送られて、そこに表示される。

ステップＳ７では、所定時間が経過したか否かが判断される。経過すればプロセスはステップＳ２に戻り、経過していなければプロセスはステップＳ８に移行する。
ステップＳ８では、作業者Ｗがピッキングした物品ＡのＱＲコード４０をタッチスキャナ６３でスキャンしたか否かを判断する。作業者ＷがＱＲコード４０をスキャンしたタイミングでピッキング完了とみなす。なお、作業者Ｗは、スキャン後に、物品Ａを出荷用パレット２に積み付ける。スキャンが完了すれば、プロセスはステップＳ９に移行する。
以上より、ピッキング指示画像６０が表示されてから所定時間内にＱＲコード４０のスキャンが終了しなければ、ピッキング指示画像６０が更新される。このため、作業者Ｗは、物品Ａの最新の荷姿に基づいたピッキング指示画像６０をリアルタイムで参照できる。

ステップＳ９では、ピッキングが全て終了したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、ピッキング対象の物品Ａが全てピッキングされたか否かを判断する。完了すればプロセスはステップＳ１０に移行し、ディスプレイ１３に完了が表示される。完了していなければプロセスはステップＳ２に戻り、次のピッキング指示画像６０をディスプレイ１３に表示する動作を実行する。
以上より、ピッキング対象が複数ある場合に、１つがピッキングされるごとにピッキング指示画像６０が更新される。このため、作業者Ｗは物品Ａの最新の荷姿に基づいたピッキング指示画像をリアルタイムで参照できる。

なお、ステップＳ３とステップＳ４の順番は逆でもよい。
なお、ステップＳ７において作業者ＷがＱＲコード４０をスキャンしたタイミングでミス（ピッキングしたものが異なっていた場合）が発覚した場合は、ディスプレイ１３にピッキングミスであることを表示したり、音を鳴らしたりして作業者Ｗに報知してもよい。

以上の結果、ピッキング指示画像６０は、撮影画像を左右方向に反転したものになり、作業者Ｗが見ている物品と同様の画像を表示できる。その結果、作業者Ｗがピッキング作業を直感的に行えるようになる。
図７及び図８を用いて、ピッキング指示画像６０と実際に作業者Ｗが見ている光景とを比較して説明する。図７は、ピッキング指示画像の一例である。図８は、作業者Ｗが見ている光景の一例である。図７はピッキング指示画像６０の物品Ａの配置を示しており、図８は作業者Ｗが実際に見た物品Ａの配置である。図７では物品Ａの背面が見えており、図８では物品Ａの前面が見えているので面は異なっているが、各物品Ａの左右の位置は互いに対応して配置されている。したがって、作業者Ｗは、ピッキング指示画像６０によってピッキング対象である例えば物品Ａ１を把握すれば、視線を左右に振ることなくピッキング対象である物品Ａ１を取ることができる。
なお、ピッキング対象である物品Ａ１には、マーキングとして、物品全体に色が付けられている。

カメラ１１は、撮影対象の位置が作業者Ｗの目線と近似する位置になるように配置されている。したがって、撮影画像を作業者Ｗの目線に合わせることで、作業者Ｗがさらに直感的にピッキングする物品Ａを把握できるようになる。撮影画像と作業者が見た光景との角度が概ね一致するからである。

画像処理部５５は、好ましくは、撮影画像の背景を不鮮明にする背景処理機能を有している。したがって、作業者Ｗがピッキング対象の物品Ａを短時間で取ることができる。なお、「背景」とは、物品が映っていない画像領域である。したがって、画像認識によって物品が認識されると、それ以外の領域が背景であると認識される。
また、上記の背景処理機能によってピッキングが短時間になる理由は、作業者の混乱を防止できるからである。つまり撮影画像の背景と作業者が見ている背景とは異なっている（撮影画像の背景には作業者が映っており、作業者が見ている背景にはコンベヤが映っている）という問題があり、撮影画像の背景が鮮明であれば、作業者がその相違点に気を取られて混乱する可能性がある。
背景を不鮮明にする処理は、公知の画像処理技術で行われ、例えば背景を暗くしたり、一色に塗りつぶしたり、解像度を低くしたりすることが考えられる。
なお、背景処理機能は任意であって、省略されてもよい。

さらに、本実施形態では、撮影画像からの物品Ａを認識することが、撮影画像を左右方向に反転させることの前に行われる。したがって、物品Ａの認識が正確に行われる。

（４）ピッキング指示画像の例（その１）
図９及び図１０を用いて、ピッキング指示画像の一例を説明する。図９及び図１０は、ピッキング指示画像の一例である。
図９において、最初の段階では、ピッキング対象は積み重ねられた物品Ａ１と物品Ａ２である。したがって、この段階では物品Ａ１と物品Ａ２にピッキング対象としてのマーキングがされている。具体的には、物品Ａ１と物品Ａ２には色が付けられている。

作業者Ｗが物品Ａ１をピッキングすると、ピッキング対象としては物品Ａ２のみとなる。すると、図１０に示すように、物品Ａ１がピッキングされた後の状態のピッキング指示画像６０が新たに表示される。なぜなら、１回のピッキングが終了しても全てのピッキングが終了していなければ（例えば、図６のステップＳ９でＮｏ）、次のピッキングのために画像撮影（例えば、図６のステップＳ２）、画像処理（例えば、図６のステップＳ４）、ピッキング指示画像作成（例えば、図６のステップＳ５）、ピッキング指示画像の表示（例えば、図６のステップＳ６）等の一連の処理が行われるからである。新たなピッキング指示画像６０では、物品Ａ２のみにピッキング対象としてのマーキングがされている。
以上に述べたように、リアルタイムでＱＲコード４０の読取りとピッキング指示画像６０の更新がなされる。したがって、作業者Ｗは複数のピッキング作業をスムーズに続けることができる。
なお、変形例として、実際にピッキングする個数よりも多くのピッキング対象の物品Ａがある場合は、例えば、該当する物品Ａのうち、取りやすいであろう物品Ａを位置情報から自動で識別してマーキングする。例えば、上下に積まれた物品Ａのいずれも該当する場合は、上の物品Ａのみがマーキングされる。他の方法として、ピッキング個数を表示すると共に、全てのピッキング対象の物品Ａにマーキングしてもよい。この場合マーキングされた物品Ａのうち任意の物を選択可能であるので、必須の場合のマーキングと異なるマーキングを付与して任意であることを示すことが好ましい。例えば、必須の場合と任意の場合とで色を異ならせることができる。それにより、作業者Ｗは迷うことなくスムーズに物品Ａをピッキングできる。

（５）ピッキング指示画像の例（その２）
図１１及び図１２を用いて、下の方に積まれている物品を取る場合のピッキング指示画像の変化を説明する。図１１は、ピッキング指示画像の一例である。図１２は、ピッキング指示画像の一例である。
図１１において、最初の段階では、ピッキング対象は物品Ａ１の下にある物品Ａ２である。したがって、この段階では物品Ａ２にピッキング対象としてのマーキングがされている。

作業者Ｗが物品Ａ２をピッキングするためには、図１２に示すように物品Ａ１を動かしてつまり横にのける必要がある。物品Ａ１を移した後には、物品Ａ１の移動後の状態のピッキング指示画像６０が新たに表示される。なぜなら、一度ピッキング指示画像６０が表示されても所定時間が経過すれば（例えば、図６のステップＳ７でＹｅｓ）、続いて画像撮影（例えば、図６のステップＳ２）、画像処理（例えば、図６のステップＳ４）、ピッキング指示画像作成（例えば、図６のステップＳ５）、ピッキング指示画像の表示（例えば、図６のステップＳ６）等の一連の処理が行われるからである。新たなピッキング指示画像６０では、引き続き、物品Ａ２がマーキングされている。
以上に述べたように、リアルタイムでＱＲコード４０の読取りとピッキング指示画像６０の更新がなされる。したがって、作業者Ｗは物品ＡをパレットＰ上で移動することが必要な場合でも、ピッキング作業を確実に行うことができる。

上記制御動作を可能にするためには、物品ＡのＱＲコード４０が貼られた面を同じ側に向ける必要がある。したがって、物品Ａを自動倉庫４に入庫する時には、作業者Ｗは、空のパレットＰがピッキングポイント５ａへ到着すると、作業者Ｗは物品ＡをＱＲコード４０が貼りつけられた面を奥側にし、奥詰めでパレットＰに積載していく。
このときに、パレットＰとそれに搭載された物品Ａが互いに紐付けられて、サーバ（図示せず）に登録される。

２．実施形態の特徴
実施形態は下記のようにも説明できる。
ピッキングステーション１（ピッキングシステムの一例）は、作業者Ｗ（作業者の一例）が物品Ａ（物品の一例）をピッキングするためのものであって、供給コンベヤ３（供給コンベヤの一例）と、作業コンベヤ５（作業コンベヤの一例）と、搬出コンベヤ７（搬出コンベヤの一例）と、カメラ１１（カメラの一例）と、画像処理部５５（画像変換部の一例）と、ＱＲコード処理部５３（物品認識部の一例）と、画像形成部５７（情報追加部の一例）と、ディスプレイ１３（表示装置の一例）と、を備えている。
供給コンベヤ３は、物品Ａを搬送する。
作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３の搬送方向下流側に接続され、作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる。
搬出コンベヤ７は、作業コンベヤ５の搬送方向下流側に接続される。
カメラ１１は、作業コンベヤ５の作業者がピッキングを行う側と反対側の位置に配置され、作業コンベヤ５上の物品を撮影可能である。
画像処理部５５は、カメラ１１による撮影画像を左右方向に反転させる。
ＱＲコード処理部５３は、撮影画像から物品Ａを認識する。
画像形成部５７は、撮影画像に物品Ａに関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像６０を形成する。
ディスプレイ１３は、ピッキング指示画像６０を表示する。
このピッキングステーション１では、カメラ１１を作業コンベヤ５の作業者Ｗがピッキング作業を行う側と反対側の位置に配置することで、作業者Ｗの邪魔にならない位置にカメラ１１を配置できる。さらに、撮影画像を左右方向に反転して表示することで、作業者Ｗが見ている物品Ａと同様の画像を表示できる。その結果、作業者Ｗがピッキング対象の物品Ａを直感的に把握できる。その結果、作業者Ｗは、視線を左右に振ることなくピッキング対象である物品Ａ１を取ることができる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
ピッキング対象の物品Ａへのマーキングとしては、物品Ａ全体ではなく、例えばＱＲコード４０に色を付けたり、光らせたりしてもよい。
撮影画像は、動画画に限定されない。例えば、静止画であってもよいし、多数の静止画からなるコマ送り画像であってもよい。

反転画像は、物品の輪郭を含まなくてもよい。例えば、反転画像では、ピッキング対象であることを示すマーキングのみが左右方向に反転していてもよい。その場合も作業者はピッキング対象の物品の左右方向位置を、表示装置において直感的に理解できるからである。
物品を特定するための情報源は、ＱＲコードに限定されない。他の二次元コードであってもよいし、バーコードであってもよい。さらに、物品の表面の模様や文字に基づいて、物品を特定してもよい。
物品の種類は特に限定されない。物品は、段ボール箱以外に、各種ケースや箱でもよい。さらに、物品は、コンテナに収納された複数の荷物でもよく、この場合はピッキング指示として荷物の取り出しが含まれる。

本発明は、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングするピッキングシステムに広く適用できる。

１ ：ピッキングステーション
２ ：出荷用パレット
３ ：供給コンベヤ
５ ：作業コンベヤ
５ａ ：ピッキングポイント
７ ：搬出コンベヤ
９ ：作業者エリア
１１ ：カメラ
１３ ：ディスプレイ
４０ ：ＱＲコード
５１ ：コントローラ
５３ ：ＱＲコード処理部
５５ ：画像処理部
５７ ：画像形成部
６０ ：ピッキング指示画像
６１ ：操作端末
６３ ：タッチスキャナ
Ａ ：物品
Ｗ ：作業者

Claims (14)

1. 作業者が物品をピッキングするためのピッキングシステムであって、
   前記物品を搬送する供給コンベヤと、
   前記供給コンベヤの搬送方向下流側に接続され、前記作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる作業コンベヤと、
   前記作業コンベヤの搬送方向下流側に接続される搬出コンベヤと、
   前記作業コンベヤの前記作業者がピッキング作業を行う側と反対側の位置に配置され、前記作業コンベヤ上の物品を撮影可能なカメラと、
   前記カメラによる撮影画像を左右方向に反転させる画像変換部と、
   前記撮影画像から物品を認識する物品認識部と、
   前記撮影画像に前記物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を形成する情報追加部と、
   前記ピッキング指示画像を表示する表示装置と、
   を備えるピッキングシステム。
2. 前記カメラは、撮影対象の位置が作業者目線と近似する位置になるように配置されている、請求項１に記載のピッキングシステム。
3. 前記撮影画像の背景を不鮮明にする背景処理部をさらに備える、請求項１に記載のピッキングシステム。
4. 前記物品認識部が前記撮影画像から物品を認識し、
   次に前記画像変換部が前記撮影画像を左右方向に反転させて反転画像を作成し、
   次に前記情報追加部が、前記反転画像に、前記物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を作成する、請求項１に記載のピッキングシステム。
5. 前記画像変換部が前記反転画像を作成するときに、前記反転画像における物品の画像が反転前の撮影画像における物品の画像に対応することを示す対応位置情報を、前記反転画像に保持する、請求項４に記載のピッキングシステム。
6. 前記ピッキング情報は、ピッキング対象の物品を視覚的に教示するマーキングを含んでいる、請求項１に記載のピッキングシステム。
7. 前記カメラ、前記画像変換部、前記物品認識部、前記情報追加部、前記表示装置の処理が繰り返し実行されることで、前記ピッキング指示画像は更新される、請求項１に記載のピッキングシステム。
8. 前記撮影画像の背景を不鮮明にする背景処理部をさらに備える、請求項２に記載のピッキングシステム。
9. 前記物品認識部が前記撮影画像から物品を認識し、
   次に前記画像変換部が前記撮影画像を左右方向に反転させて反転画像を作成し、
   次に前記情報追加部が、前記反転画像に、前記物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を作成する、請求項２に記載のピッキングシステム。
10. 前記画像変換部が前記反転画像を作成するときに、前記反転画像における物品の画像が反転前の撮影画像における物品の画像に対応することを示す対応位置情報を、前記反転画像に保持する、請求項９に記載のピッキングシステム。
11. 前記ピッキング情報は、ピッキング対象の物品を視覚的に教示するマーキングを含んでいる、請求項２に記載のピッキングシステム。
12. 前記カメラ、前記画像変換部、前記物品認識部、前記情報追加部、前記表示装置の処理が繰り返し実行されることで、前記ピッキング指示画像は更新される、請求項２に記載のピッキングシステム。
13. 作業者が物品をピッキングするためのピッキングシステムであって、前記物品が搬送される供給コンベヤと、前記供給コンベヤの搬送方向下流側に接続され前記作業者がピッキング作業を近傍で行うことができる作業コンベヤと、前記作業コンベヤの搬送方向下流側に接続される搬出コンベヤと、前記作業コンベヤの作業者がピッキング作業を行う側と反対側の位置に配置され、前記作業コンベヤ上の物品を撮影可能なカメラと、を有するピッキングシステムにおいて、
    前記カメラによる撮影画像から物品を認識し、
    前記撮影画像を左右方向に反転させ、
    前記撮影画像に前記物品に関連するピッキング情報を重ねることで、ピッキング指示画像を形成し、
    前記ピッキング指示画像を表示する、
    ピッキングシステムの撮影画像表示方法。
14. 請求項１３に記載のピッキングシステムの撮影画像表示方法をコンピュータに実行させるプログラム。

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