JP7443991B2 - ピッキングシステム - Google Patents
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Description
本発明は、ピッキングシステム、特に、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングするものに関する。
ピッキングシステムでは、例えば、物品がコンベヤで搬送されてくる作業ステーションにおいて、作業者が必要な物品を取り出して移し替える作業を行う（例えば、特許文献１を参照）。
特許文献１に記載のピッキングシステムでは、ピッキング指示がディスプレイ１６１に表示され、作業者はその内容を見ながらピッキングを行う。
特許文献１に記載のピッキングシステムでは、ピッキング指示がディスプレイ１６１に表示され、作業者はその内容を見ながらピッキングを行う。
最近、拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）技術（以下、ＡＲ技術）を用いて、ピッキング指示情報を現実又は仮想現実に追加して提示するピッキングシステムが開発されている。
ピッキングシステムにおいてＡＲ技術を利用するためには、作業者がＡＲ技術のピッキング指示画面において物品を容易に認識できる必要がある。しかし、従来、そのような技術は十分には開発されてこなかった。
ピッキングシステムにおいてＡＲ技術を利用するためには、作業者がＡＲ技術のピッキング指示画面において物品を容易に認識できる必要がある。しかし、従来、そのような技術は十分には開発されてこなかった。
本発明の目的は、ピッキングシステムにおいて、ピッキング作業者に分かりやすい表示を行うことでピッキング能力を向上することにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るピッキングシステムは、撮影装置と、制御装置と、表示装置とを備えている。
撮影装置は、複数物品の集合体を撮影する。
制御装置は、撮影画像に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理と、対象物品であることを示す対象マークを撮影画像の対象物品上に付加することでピッキング指示画像を作成するピッキング指示画像作成処理と、を実行する。
表示装置は、ピッキング指示画像を表示する。
制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、同一対象物品の要求数量と集合体に含まれる同一対象物品の数量とを比較し、要求数量の方が多い場合は、作業途中を示す作業途中マークをさらに撮影画像上の同一対象物品上に付加する。
このシステムでは、作業途中マークで示すことによって、作業者は、ピッキング作業をしながら作業途中である（例えば、１つのオーダ完成のためにさらに後の集合体からのピッキングが必要である）ことを認識できる。その結果、作業者がピッキングした物品を誤って梱包するなどの無駄な動きを防げる。それに対して、従来であれば、複数のパレットから物品をピッキングする必要がある場合、作業者が表示装置だけを見て作業していると、当該物品が複数のパレットに分かれていることを認識できなかった。
撮影装置は、複数物品の集合体を撮影する。
制御装置は、撮影画像に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理と、対象物品であることを示す対象マークを撮影画像の対象物品上に付加することでピッキング指示画像を作成するピッキング指示画像作成処理と、を実行する。
表示装置は、ピッキング指示画像を表示する。
制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、同一対象物品の要求数量と集合体に含まれる同一対象物品の数量とを比較し、要求数量の方が多い場合は、作業途中を示す作業途中マークをさらに撮影画像上の同一対象物品上に付加する。
このシステムでは、作業途中マークで示すことによって、作業者は、ピッキング作業をしながら作業途中である（例えば、１つのオーダ完成のためにさらに後の集合体からのピッキングが必要である）ことを認識できる。その結果、作業者がピッキングした物品を誤って梱包するなどの無駄な動きを防げる。それに対して、従来であれば、複数のパレットから物品をピッキングする必要がある場合、作業者が表示装置だけを見て作業していると、当該物品が複数のパレットに分かれていることを認識できなかった。
制御装置は、前の処理対象である集合体において同一対象物品の要求数量が当該集合体に含まれる同一対象物品の数量より多かった場合、現在の処理対象である集合体において同一対象物品の要求数量が当該集合体に含まれる同一対象物品の数量と同じか又は少なければ、作業完了マークを撮影画像の同一対象物品上に付加してもよい。
なお、「同一対象物品の要求数量」は、１度目のピッキングでは初期の要求数量（１オーダの全数量）であるが、２度目以降のピッキングではそれより前のピッキングによって処理された数を引いた残りの要求数量である。
作業途中マークは、作業完了マークの一部分となっていてもよい。
このシステムでは、作業途中マークを作業完了マークの一部となる形状することで、小さいマークであっても説明を見るまでもなく作業途中であることを作業者が直感的に理解できる。なお、「作業完了マークの一部分」とは、形状、色彩、模様等に関して作業途中マークと作業完了マークが互いに異なることで、作業途中マークが作業完了マークの一部分として認識可能であることを意味する。
なお、「同一対象物品の要求数量」は、１度目のピッキングでは初期の要求数量（１オーダの全数量）であるが、２度目以降のピッキングではそれより前のピッキングによって処理された数を引いた残りの要求数量である。
作業途中マークは、作業完了マークの一部分となっていてもよい。
このシステムでは、作業途中マークを作業完了マークの一部となる形状することで、小さいマークであっても説明を見るまでもなく作業途中であることを作業者が直感的に理解できる。なお、「作業完了マークの一部分」とは、形状、色彩、模様等に関して作業途中マークと作業完了マークが互いに異なることで、作業途中マークが作業完了マークの一部分として認識可能であることを意味する。
作業完了マークは円形状であり、作業途中マークは半円形状であってもよい。
このシステムでは、作業完了マークを円として作業途中マークを半円とすることで、さらに小さい表示であっても見やすく表示できる。
このシステムでは、作業完了マークを円として作業途中マークを半円とすることで、さらに小さい表示であっても見やすく表示できる。
制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、作業途中マークを対象マークに重ねるように撮影画像に付加してもよい。
このシステムでは、作業途中マークが小さくても分かりやすいマークであるので、ピッキング対象品であることを示す対象マークに重ねて表示できる。その結果、作業者は視線を動かさずに作業途中マークを視認できる。
このシステムでは、作業途中マークが小さくても分かりやすいマークであるので、ピッキング対象品であることを示す対象マークに重ねて表示できる。その結果、作業者は視線を動かさずに作業途中マークを視認できる。
本発明に係るピッキングシステムでは、ピッキング作業者に分かりやすい表示を行うことでピッキング能力が向上する。
１．第１実施形態
（１）自動倉庫システムの基本構成
図１～図４を用いて、自動倉庫システム１の基本構成を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫システムの概略平面図である。図２は、ピッキングステーションの概略斜視図である。図３は、ピッキングステーションの概略側面図である。図４は、作業エリア付近の概略平面図である。なお、図１の左右方向を第１方向（矢印Ｘ）とし、図１の上下方向を第２方向（矢印Ｙ）とする。
（１）自動倉庫システムの基本構成
図１～図４を用いて、自動倉庫システム１の基本構成を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫システムの概略平面図である。図２は、ピッキングステーションの概略斜視図である。図３は、ピッキングステーションの概略側面図である。図４は、作業エリア付近の概略平面図である。なお、図１の左右方向を第１方向（矢印Ｘ）とし、図１の上下方向を第２方向（矢印Ｙ）とする。
自動倉庫システム１は、第１自動倉庫２Ａ、第２自動倉庫２Ｂ、第１ピッキングステーション４Ａ、及び第２ピッキングステーション４Ｂを有している。
第１自動倉庫２Ａ及び第２自動倉庫２Ｂは、第１方向に並んで第２方向に延びている。
第１ピッキングステーション４Ａは、第１自動倉庫２Ａの第２方向端部に配置されている。第２ピッキングステーション４Ｂは、第２自動倉庫２Ｂの第２方向端部に配置されている。第１ピッキングステーション４Ａ及び第２ピッキングステーション４Ｂは第１方向に隣接している。
第１自動倉庫２Ａ及び第２自動倉庫２Ｂは、第１方向に並んで第２方向に延びている。
第１ピッキングステーション４Ａは、第１自動倉庫２Ａの第２方向端部に配置されている。第２ピッキングステーション４Ｂは、第２自動倉庫２Ｂの第２方向端部に配置されている。第１ピッキングステーション４Ａ及び第２ピッキングステーション４Ｂは第１方向に隣接している。
（２）自動倉庫
第１自動倉庫２Ａは、一対のラック８１と、スタッカクレーン８３とを有している。一対のラック８１は、複数の棚部８１ａを有している。棚部８１ａは第２方向及び上下方向並んで多数設けられている。
スタッカクレーン８３は、長方形のパレットＰを一対のラック８１に沿って搬送する。スタッカクレーン８３は、公知の技術であり、走行部、昇降部、移載部を有している。移載部は、スライドフォーク８３ａであり、パレットＰをスタッカクレーン８３に積み込んだり、スタッカクレーン８３から下ろしたりなどの移載動作を行う。
なお、パレットＰは、図４に示すように、第１辺Ｐ１が第２辺Ｐ２よりも長い長方形状で、物品Ａを第１辺Ｐ１に沿って一列に並べて載置する（後述）ためのものである。スタッカクレーン８３は、第１辺Ｐ１が奥行方向となるように、パレットＰをラック８１の棚部８１ａに格納する。
第１自動倉庫２Ａは、一対のラック８１と、スタッカクレーン８３とを有している。一対のラック８１は、複数の棚部８１ａを有している。棚部８１ａは第２方向及び上下方向並んで多数設けられている。
スタッカクレーン８３は、長方形のパレットＰを一対のラック８１に沿って搬送する。スタッカクレーン８３は、公知の技術であり、走行部、昇降部、移載部を有している。移載部は、スライドフォーク８３ａであり、パレットＰをスタッカクレーン８３に積み込んだり、スタッカクレーン８３から下ろしたりなどの移載動作を行う。
なお、パレットＰは、図４に示すように、第１辺Ｐ１が第２辺Ｐ２よりも長い長方形状で、物品Ａを第１辺Ｐ１に沿って一列に並べて載置する（後述）ためのものである。スタッカクレーン８３は、第１辺Ｐ１が奥行方向となるように、パレットＰをラック８１の棚部８１ａに格納する。
（３）ピッキングステーション
最初に、第１ピッキングステーション４Ａ（ピッキングシステムの一例）を説明する。
第１ピッキングステーション４Ａは、作業者Ｗが物品をピッキングするのを支援する施設である。特に、第１ピッキングステーション４Ａは、ＡＲ技術により、物品Ａが混載されたパレットＰからのピッキングを支援する施設である。なお、本実施形態でのピッキングとは、パレットＰに積載された複数の物品Ａ（物品の一例）を取り出して、出荷用パレット（図示せず）に載置することをいう。
物品Ａは、例えば、段ボール箱である。なお、以下の説明では、一般的又は全体的な説明においては「物品Ａ」とし、個別のものについては例えば「物品Ａ１、Ａ２、・・・」とする。なお、パレットＰには同じ種類の荷物だけが複数個載置されることもあれば複数種類の荷物が複数個ずつ載置されることもある。図８の例ではＡ１Ａ２は同じ種類で合計２個、Ａ３、Ａ４はそれぞれ別の種類で１個ずつがパレットに載置されている。なお、同じ大きさのダンボール箱でも、中身が異なる場合は別の種類である。
最初に、第１ピッキングステーション４Ａ（ピッキングシステムの一例）を説明する。
第１ピッキングステーション４Ａは、作業者Ｗが物品をピッキングするのを支援する施設である。特に、第１ピッキングステーション４Ａは、ＡＲ技術により、物品Ａが混載されたパレットＰからのピッキングを支援する施設である。なお、本実施形態でのピッキングとは、パレットＰに積載された複数の物品Ａ（物品の一例）を取り出して、出荷用パレット（図示せず）に載置することをいう。
物品Ａは、例えば、段ボール箱である。なお、以下の説明では、一般的又は全体的な説明においては「物品Ａ」とし、個別のものについては例えば「物品Ａ１、Ａ２、・・・」とする。なお、パレットＰには同じ種類の荷物だけが複数個載置されることもあれば複数種類の荷物が複数個ずつ載置されることもある。図８の例ではＡ１Ａ２は同じ種類で合計２個、Ａ３、Ａ４はそれぞれ別の種類で１個ずつがパレットに載置されている。なお、同じ大きさのダンボール箱でも、中身が異なる場合は別の種類である。
コンベヤ６は、第１自動倉庫２Ａから出庫されたパレットＰを作業エリア９（後述）近傍まで搬送し、そこからパレットＰを第１自動倉庫２Ａに入庫するために搬送する装置である。コンベヤ６は、供給コンベヤ３と、作業コンベヤ５と、搬出コンベヤ７とを備えている。
供給コンベヤ３は、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５に供給するために第１自動倉庫２Ａから出庫するコンベヤである。具体的には、供給コンベヤ３は、ラック８１の端部に配置されている。具体的には、供給コンベヤ３は、第２方向に延びており、スタッカクレーン８３からパレットＰを受け取ってラック８１の延設方向と平行にパレットＰを搬送する。具体的には供給コンベヤ３のリフタ（図示せず）を介して、スタッカクレーン８３がパレットＰを移載する。なお、供給コンベヤ３は、チェーンコンベヤであるが、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。
作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３と搬出コンベヤ７（後述）との間に配置されている。作業コンベヤ５は、第１方向に延びており、供給コンベヤ３と搬出コンベヤ７とをそれらと直交する方向に接続している。つまり、作業コンベヤ５は、供給コンベヤ３の搬送方向下流側に接続され、搬出コンベヤ７の搬送方向上流側に配置されている。
作業コンベヤ５は、ピッキングが行われるピッキングポイント５ａ（物品Ａ及びパレットＰが載置される場所）を有している。ピッキングポイント５ａは、コンベヤ６と接続しており、具体的には、作業コンベヤ５の搬送方向下流側の端であって搬出コンベヤ７に連続する位置に設けられている。このようにすると作業コンベヤ５及び供給コンベヤ３にピッキング待ちのパレットＰを溜めておくことができる。なお、作業コンベヤ５は、本実施形態では、転換コンベヤとチェーンコンベヤの組み合わせからなるが、フリーローラ、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。
作業コンベヤ５は、ピッキングが行われるピッキングポイント５ａ（物品Ａ及びパレットＰが載置される場所）を有している。ピッキングポイント５ａは、コンベヤ６と接続しており、具体的には、作業コンベヤ５の搬送方向下流側の端であって搬出コンベヤ７に連続する位置に設けられている。このようにすると作業コンベヤ５及び供給コンベヤ３にピッキング待ちのパレットＰを溜めておくことができる。なお、作業コンベヤ５は、本実施形態では、転換コンベヤとチェーンコンベヤの組み合わせからなるが、フリーローラ、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤであってもよい。
作業エリア９は、作業コンベヤ５に隣接して設けられ、作業者Ｗがピッキング作業を行う領域である。作業エリア９は、作業コンベヤ５に対して、第２方向の一方側（具体的には、第１自動倉庫２Ａ側と反対側）に配置されている。作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａでは、パレットＰの第１辺Ｐ１が第１方向に延びており、作業エリア９（後述）の作業者Ｗから見て手前側にある。
なお、パレット載置部は、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７の端部に配置されてもよい。
なお、パレット載置部は、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７の端部に配置されてもよい。
搬出コンベヤ７は、複数の物品Ａが搭載されたパレットＰを作業コンベヤ５から搬出して、第１自動倉庫２Ａへ入庫するコンベヤである。具体的には、搬出コンベヤ７は、第２方向に延びており、つまり供給コンベヤ３と平行に延びている。搬出コンベヤ７は、ラック８１の端部に配置され、ラック延設方向と平行にパレットＰを搬送してスタッカクレーン８３へパレットＰを受け渡す。具体的には、搬出コンベヤ７のリフタ（図示せず）を介して、スタッカクレーン８３がパレットＰを移載する。なお、搬出コンベヤ７は、供給コンベヤ３の第１方向内側（第２ピッキングステーション４Ｂに隣接する側）に配置されている。
上記のように、コンベヤ６はコの字形に配置されている。つまり、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７は、作業コンベヤ５から第２方向奥側に延びている。
上記のように、第１ピッキングステーション４Ａでは、コンベヤ６をコの字状に配置して、その途中のパレットＰの第１辺Ｐ１が向く位置の手前側を作業エリア９としている。したがって、省スペースでかつ能力の高いピッキングシステムが実現される。
上記のように、コンベヤ６はコの字形に配置されている。つまり、供給コンベヤ３及び搬出コンベヤ７は、作業コンベヤ５から第２方向奥側に延びている。
上記のように、第１ピッキングステーション４Ａでは、コンベヤ６をコの字状に配置して、その途中のパレットＰの第１辺Ｐ１が向く位置の手前側を作業エリア９としている。したがって、省スペースでかつ能力の高いピッキングシステムが実現される。
なお、物品Ａを第１自動倉庫２Ａに入庫する時には、作業者Ｗは、空のパレットＰがピッキングポイント５ａへ到着すると、物品ＡをパレットＰの第１辺Ｐ１に沿って一列に並べて載置する。このとき、作業者Ｗは、物品Ａをラベル４１が貼りつけられた面を手前側にし、手前詰めでパレットＰに積載する。これにより、物品Ａのラベル４１が貼られた面が全て同じ側に向けられる。
第１ピッキングステーション４Ａは、カメラ１０を有している。カメラ１０は、ピッキングポイント５ａに載置された物品Ａを撮影する。カメラ１０は、作業者Ｗがピッキング作業を実行する側に配置され、より具体的には、作業エリア９よりさらに第２方向の前記一方側に配置されている。
具体的には、カメラ１０は、フレーム１４（図３）に装着されている。カメラ１０は、第２方向において奥側を向いており、作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａにおける物品Ａを撮影可能である。カメラ１０の撮影画像は、例えば、動画である。
カメラ１０の位置が作業コンベヤ５の作業エリア９と反対側の位置であるので、作業者Ｗの邪魔にならない。カメラ１０は、具体的には、作業者Ｗの背面側に配置されている。
カメラ１０は、作業者Ｗの背よりも高い位置に設けられて斜め下方に向いている。したがって、カメラ１０が作業の邪魔になりにくい。具体的には、物品Ａをピッキングポイント５ａから運び出す作業の邪魔になりにくい。
具体的には、カメラ１０は、フレーム１４（図３）に装着されている。カメラ１０は、第２方向において奥側を向いており、作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａにおける物品Ａを撮影可能である。カメラ１０の撮影画像は、例えば、動画である。
カメラ１０の位置が作業コンベヤ５の作業エリア９と反対側の位置であるので、作業者Ｗの邪魔にならない。カメラ１０は、具体的には、作業者Ｗの背面側に配置されている。
カメラ１０は、作業者Ｗの背よりも高い位置に設けられて斜め下方に向いている。したがって、カメラ１０が作業の邪魔になりにくい。具体的には、物品Ａをピッキングポイント５ａから運び出す作業の邪魔になりにくい。
カメラ１０は、ピッキングポイント５ａに位置する全ての物品Ａを撮影する。具体的には、カメラ１０は、ピッキングポイント５ａに載置されたパレットＰを第１辺Ｐ１が手前となる方向に撮影する。言い換えれば、パレットＰの第１辺Ｐ１を手前として端から端まで全体が撮影できる位置に、カメラ１０を設置している。図４に示すように、ピッキングポイント５ａにおいては、物品Ａのカメラ１０側には、ラベル４１が貼られている。ラベル４１には、図１１に示すように、商品情報４３と、ＱＲコード４５（登録商標）が印刷されている。なお、図１１は、ラベルの正面図である。
第１ピッキングステーション４Ａは、ディスプレイ１３（表示装置の一例）を備えている。ディスプレイ１３は、ピッキング指示画像７５（後述）を表示する装置である。本実施形態では、ディスプレイ１３は、作業エリア９に配置されており、つまりピッキングポイント５ａの近傍に配置されている。以上より、作業者Ｗはディスプレイ１３を見ながら物品Ａをピッキング可能である。
なお、表示装置として、例えば、ヘッドマウントディスプレイが用いられてもよい。
なお、表示装置として、例えば、ヘッドマウントディスプレイが用いられてもよい。
第２ピッキングステーション４Ｂを説明する。第２ピッキングステーション４Ｂは、第１ピッキングステーション４Ａと同じ構成であるので、詳細な説明は省略される。
第２ピッキングステーション４Ｂの搬出コンベヤ７は、供給コンベヤ３の第１方向内側（第１ピッキングステーション４Ａに隣接する側）に配置されている。つまり、２つの搬出コンベヤ７がそれぞれ２つの供給コンベヤ３の隣接方向内側に配置されている。すなわち、第１自動倉庫２Ａの搬出コンベヤ７は第２自動倉庫２Ｂに近い側に配置されており、第１自動倉庫２Ａの供給コンベヤ３は第２自動倉庫２Ｂよりも遠い側に配置されており、第２自動倉庫２Ｂの搬出コンベヤ７は第１自動倉庫２Ａに近い側に配置されており、第２自動倉庫２Ｂの供給コンベヤ３は第１自動倉庫２Ａよりも遠い側に配置されている。上記の構成に加え、さらにピッキングポイント５ａが両搬出コンベヤ７の端部に配置されているので、２つの作業エリア９を隣接配置でき、そのため１人の作業者Ｗが第１ピッキングステーション４Ａ及び第２ピッキングステーション４Ｂで交互に作業を行うことができる。
第２ピッキングステーション４Ｂの搬出コンベヤ７は、供給コンベヤ３の第１方向内側（第１ピッキングステーション４Ａに隣接する側）に配置されている。つまり、２つの搬出コンベヤ７がそれぞれ２つの供給コンベヤ３の隣接方向内側に配置されている。すなわち、第１自動倉庫２Ａの搬出コンベヤ７は第２自動倉庫２Ｂに近い側に配置されており、第１自動倉庫２Ａの供給コンベヤ３は第２自動倉庫２Ｂよりも遠い側に配置されており、第２自動倉庫２Ｂの搬出コンベヤ７は第１自動倉庫２Ａに近い側に配置されており、第２自動倉庫２Ｂの供給コンベヤ３は第１自動倉庫２Ａよりも遠い側に配置されている。上記の構成に加え、さらにピッキングポイント５ａが両搬出コンベヤ７の端部に配置されているので、２つの作業エリア９を隣接配置でき、そのため１人の作業者Ｗが第１ピッキングステーション４Ａ及び第２ピッキングステーション４Ｂで交互に作業を行うことができる。
（４）ピッキングステーションの制御構成
図５を用いて、第１ピッキングステーション４Ａの制御構成を説明する。図５は、ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図である。
第１ピッキングステーション４Ａは、コントローラ５１（制御装置の一例）を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
図５を用いて、第１ピッキングステーション４Ａの制御構成を説明する。図５は、ピッキングステーションの制御構成を示すブロック図である。
第１ピッキングステーション４Ａは、コントローラ５１（制御装置の一例）を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ５１は、ＱＲコード処理部５３と、画像処理部５５と、画像形成部５７とを有している。
ＱＲコード処理部５３は、撮影画像から物品Ａを認識する。具体的には、本実施形態では、物品認識は、撮影画像の中に含まれるＱＲコード４５を読み取り、サーバ（図示せず）に照会し、物品Ａの情報（ピッキング対象であるか否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手することで行われる。なお、物品認識は、外形情報、例えば、物品Ａの外面に記載された文字や物品Ａのサイズに基づいて行われてもよい。なお、この際に、画像内のＱＲコードの位置も認識される。
画像処理部５５は、カメラ１０による撮影中の動画から静止画を撮影画像７１（図８）として作成する。
ＱＲコード処理部５３は、撮影画像から物品Ａを認識する。具体的には、本実施形態では、物品認識は、撮影画像の中に含まれるＱＲコード４５を読み取り、サーバ（図示せず）に照会し、物品Ａの情報（ピッキング対象であるか否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手することで行われる。なお、物品認識は、外形情報、例えば、物品Ａの外面に記載された文字や物品Ａのサイズに基づいて行われてもよい。なお、この際に、画像内のＱＲコードの位置も認識される。
画像処理部５５は、カメラ１０による撮影中の動画から静止画を撮影画像７１（図８）として作成する。
画像形成部５７は、撮影画像７１にピッキング指示情報の一種としてのマーク７３Ａを撮影画像７１（図８）に付加することで、ピッキング指示画像７５（図９、図１０）を作成する。つまり、全ての物品Ａが映っている撮影画像７１を元に、ピッキング指示画像７５が作成される。なお、図９及び図１０は、撮影画像にマークが付されたピッキング指示画像の一例である。
ピッキング指示画像７５は、マーク７３Ａに含めて又はそれ以外に、出庫されてきたパレットＰについてのピッキング対象の物品Ａの品種、数量等のピッキング指示情報を含む。
ピッキング指示画像７５は、マーク７３Ａに含めて又はそれ以外に、出庫されてきたパレットＰについてのピッキング対象の物品Ａの品種、数量等のピッキング指示情報を含む。
マーク７３Ａは、ピッキング対象の物品Ａを視覚的に教示するものである。マーク７３Ａは、例えば、図１２に示すように、ラベル４１に重ねられた色である。なお、図１２は、ピッキング指示画像においてラベルの上に付されたマークを示す図である。
具体的には、図１２に示すように、マーク７３Ａは、ラベル４１全体に付された半透明の色であり、さらにＱＲコード４５を塗りつぶした四角部分７３Ａ１を有している。
なお、コントローラは、物品認識処理では、個々の物品を認識することで、物品の種類ごとに作業途中か否かを判断してもよい。その場合、ピッキング指示画像作成処理では、同じ種類の物品に対して作業途中マークを撮影画像に付加する。基本マークは物品の種類ごとに変わるが、作業途中マークは共通となる。この場合、作業者は、物品の種類ごとに作業途中か否かを判断できる。
具体的には、図１２に示すように、マーク７３Ａは、ラベル４１全体に付された半透明の色であり、さらにＱＲコード４５を塗りつぶした四角部分７３Ａ１を有している。
なお、コントローラは、物品認識処理では、個々の物品を認識することで、物品の種類ごとに作業途中か否かを判断してもよい。その場合、ピッキング指示画像作成処理では、同じ種類の物品に対して作業途中マークを撮影画像に付加する。基本マークは物品の種類ごとに変わるが、作業途中マークは共通となる。この場合、作業者は、物品の種類ごとに作業途中か否かを判断できる。
マークは、ピッキング対象である物品Ａの一部又は全体に重ねて表示された色や枠であってもよい。
マークは、ピッキングする段ボール箱を示す矢印や他の記号でもよい。
マークは、ピッキング指示情報として、数量や品名も含んでいてもよい。
なお、マーキング方法は任意であり、ピッキング指示情報の内容も任意である。
マークは、ピッキングする段ボール箱を示す矢印や他の記号でもよい。
マークは、ピッキング指示情報として、数量や品名も含んでいてもよい。
なお、マーキング方法は任意であり、ピッキング指示情報の内容も任意である。
コントローラ５１には、図示しないが、パレットＰ及び物品Ａの大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、ディスプレイ１３が接続されている。
コントローラ５１には、ディスプレイ１３が接続されている。
コントローラ５１には、図５に示すように、操作端末６１、タッチスキャナ６３が接続されている。操作端末６１には、１つのパレットＰからのピッキングが終了した時に押される完了ボタン（図示せず）が設けられている。
さらに、コントローラ５１には、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７をそれぞれ駆動するコンベヤ駆動部（図示せず）がそれぞれ接続されている。
さらに、コントローラ５１には、供給コンベヤ３、作業コンベヤ５及び搬出コンベヤ７をそれぞれ駆動するコンベヤ駆動部（図示せず）がそれぞれ接続されている。
（５）ピッキングステーションの制御動作
図６を用いて、第１ピッキングステーション４Ａの制御動作を説明する。図６は、ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
図６を用いて、第１ピッキングステーション４Ａの制御動作を説明する。図６は、ピッキングステーションの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
ステップＳ１では、パレットＰが作業コンベヤ５のピッキングポイント５ａに到着するのを待つ。具体的には、パレットＰは、供給コンベヤ３によって第１自動倉庫２Ａから出庫されてきて、次に作業コンベヤ５がピッキングポイント５ａまで搬送する。
ステップＳ２では、カメラ１０がパレットＰに載っている複数の物品Ａの前面を撮影する。なお、その後、画像処理部５５が、撮影中の動画から静止画としての撮影画像７１を作成する。撮影画像７１は、図８に示すように、パレットＰに載っている複数の物品Ａの前面を表示している。図８は、撮影画像の一例である。なお、撮影画像７１内に描かれた符号及び引き出し線は、撮影画像７１に含まれていない。
ステップＳ２では、カメラ１０がパレットＰに載っている複数の物品Ａの前面を撮影する。なお、その後、画像処理部５５が、撮影中の動画から静止画としての撮影画像７１を作成する。撮影画像７１は、図８に示すように、パレットＰに載っている複数の物品Ａの前面を表示している。図８は、撮影画像の一例である。なお、撮影画像７１内に描かれた符号及び引き出し線は、撮影画像７１に含まれていない。
ステップＳ３では、ＱＲコード４５に基づく物品認識が行われる。具体的には、ＱＲコード処理部５３が、撮影画像内のＱＲコード４５から各物品Ａを識別し、次にサーバ（図示せず）に照会することで、物品Ａに関連する情報（ピッキング対象か否か、ピッキング対象の場合に種類）を入手する。
ステップＳ４では、ピッキング指示画像７５（図９及び図１０）が作成される。具体的には、画像形成部５７が、対象物品Ａに合わせて作成されたマーク７３Ａを撮影画像７１に重ねることで、ピッキング指示画像７５を作成する。なお、図９及び図１０のピッキング指示画像７５内に描かれた符号及び引き出し線は、ピッキング指示画像７５に含まれていない。
ステップＳ４では、ピッキング指示画像７５（図９及び図１０）が作成される。具体的には、画像形成部５７が、対象物品Ａに合わせて作成されたマーク７３Ａを撮影画像７１に重ねることで、ピッキング指示画像７５を作成する。なお、図９及び図１０のピッキング指示画像７５内に描かれた符号及び引き出し線は、ピッキング指示画像７５に含まれていない。
マーク７３Ａは、図９に示すように、ラベル４１に付された色である。図９では、マーク７３Ａは、物品Ａ１と物品Ａ２に付されている。
ステップＳ５では、図９又は図１０に示すように、ピッキング指示画像７５が表示される。具体的には、ピッキング指示画像７５がディスプレイ１３に送られて、そこに表示される。
ステップＳ６では、作業者Ｗがピッキングした物品のＱＲコード４５をタッチスキャナ６３でスキャンしたか否かが判断される。作業者ＷがＱＲコード４５をスキャンしたタイミングでピッキング完了とみなす。作業者Ｗは、スキャン後に、物品Ａを出荷用パレット（図示せず）に積み付ける。
ステップＳ６では、作業者Ｗがピッキングした物品のＱＲコード４５をタッチスキャナ６３でスキャンしたか否かが判断される。作業者ＷがＱＲコード４５をスキャンしたタイミングでピッキング完了とみなす。作業者Ｗは、スキャン後に、物品Ａを出荷用パレット（図示せず）に積み付ける。
ステップＳ７では、現在のパレットに積まれた荷物のピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、現在のパレットＰに積まれたピッキング対象の物品Ａが全てピッキングされたか否か（例えば、完了ボタン（図示せず）が押されたか否か）を判断する。完了すればプロセスはステップＳ８に移行し、ディスプレイ１３に完了が表示される。完了していなければプロセスはステップＳ２に戻り、次のピッキング指示画像７５をディスプレイ１３に表示する動作を実行する。
ステップＳ９では、未ピッキング物品があるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、１オーダ内のピッキング対象の物品Ａで未だピッキングされていないものがあるか（ピッキング対象の物品Ａが次以降のパレットＰに載っているか）否かを判断する。未だピッキングされていないものがあればプロセスはステップＳ１に戻り、未だピッキングされていないものがなければプロセスは終了する。
ステップＳ９では、未ピッキング物品があるか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が、１オーダ内のピッキング対象の物品Ａで未だピッキングされていないものがあるか（ピッキング対象の物品Ａが次以降のパレットＰに載っているか）否かを判断する。未だピッキングされていないものがあればプロセスはステップＳ１に戻り、未だピッキングされていないものがなければプロセスは終了する。
以上のように、コントローラ５１は、物品認識処理及びピッキング指示画像作成処理を所定間隔で繰り返し実行する。したがって、リアルタイムでピッキング指示画像７５が更新される。
（６）ピッキング指示画像を作成する制御動作
図７を用いて、ステップＳ４のピッキング指示画像を作成するステップを詳細に説明する。図７は、ピッキング指示画像を作成する制御動作を示すフローチャートである。なお、図７は、同一物品ごとに実行される。
図７を用いて、ステップＳ４のピッキング指示画像を作成するステップを詳細に説明する。図７は、ピッキング指示画像を作成する制御動作を示すフローチャートである。なお、図７は、同一物品ごとに実行される。
（６－１）マークの種類
図１２～図１４を用いて、対象物品のうち、以下の種類によって異なるマークが付加されることを説明する。なお、図１３は、ピッキング指示画像においてラベルの上に付されたマーク（作業途中マークあり）を示す図である。図１４は、ピッキング指示画像においてラベルの上に付されたマーク（作業完了マークあり）を示す図である。
（６－１－１）作業途中となることがない物品
この物品は、１オーダに含まれる全ての同一物品が１つのパレットＰに積まれている場合の当該物品である。
この物品に関しては、図１２に示すように、通常のマーク７３Ａ（後述する作業途中マークや作業完了マークが付加されていないもの）が物品Ａに付加される。また、このマーク７３Ａは、図９の物品Ａ３に付加されている。
図１２～図１４を用いて、対象物品のうち、以下の種類によって異なるマークが付加されることを説明する。なお、図１３は、ピッキング指示画像においてラベルの上に付されたマーク（作業途中マークあり）を示す図である。図１４は、ピッキング指示画像においてラベルの上に付されたマーク（作業完了マークあり）を示す図である。
（６－１－１）作業途中となることがない物品
この物品は、１オーダに含まれる全ての同一物品が１つのパレットＰに積まれている場合の当該物品である。
この物品に関しては、図１２に示すように、通常のマーク７３Ａ（後述する作業途中マークや作業完了マークが付加されていないもの）が物品Ａに付加される。また、このマーク７３Ａは、図９の物品Ａ３に付加されている。
（６－１－２）作業途中の物品
「作業途中の物品」とは、同一対象物品の要求数量が集合体に含まれる同一対象物品の数量より多い場合の当該物品である。言い換えると、この物品は、１オーダに含まれるピッキング対象の物品の数量が現在のパレットＰに積まれている数量では足りず、後続のパレットＰから積む必要がある場合の物品である。なお、「集合体」とは、例えば１枚のパレットＰに積まれている物品の集合である。
この物品に関しては、図１３に示すように、マーク７３Ａは、ラベル４１全体に付された半透明の色であり、さらにＱＲコード４５を塗りつぶした四角部分７３Ａ１を有している。さらに、マーク７３Ａは作業途中マーク９１を有している。作業途中マーク９１は、付加された物品が作業途中の物品であることを示す。上記のように、作業途中マーク９１は、マーク７３Ａに重ねて又は一部として設けられており、より具体的には四角部分７３Ａ１上に付加されている。
なお、このマーク７３Ａは、図９の物品Ａ１、Ａ２に付加されている。
「作業途中の物品」とは、同一対象物品の要求数量が集合体に含まれる同一対象物品の数量より多い場合の当該物品である。言い換えると、この物品は、１オーダに含まれるピッキング対象の物品の数量が現在のパレットＰに積まれている数量では足りず、後続のパレットＰから積む必要がある場合の物品である。なお、「集合体」とは、例えば１枚のパレットＰに積まれている物品の集合である。
この物品に関しては、図１３に示すように、マーク７３Ａは、ラベル４１全体に付された半透明の色であり、さらにＱＲコード４５を塗りつぶした四角部分７３Ａ１を有している。さらに、マーク７３Ａは作業途中マーク９１を有している。作業途中マーク９１は、付加された物品が作業途中の物品であることを示す。上記のように、作業途中マーク９１は、マーク７３Ａに重ねて又は一部として設けられており、より具体的には四角部分７３Ａ１上に付加されている。
なお、このマーク７３Ａは、図９の物品Ａ１、Ａ２に付加されている。
（６－１－３）作業完了の物品
「作業完了の物品」は、１オーダにおいて最初又は２度目以後のピッキングにおいて、同一対象物品の要求数量が当該集合体に含まれる同一対象物品の数量と同じか又は少ない場合の当該物品である。なお、「同一対象物品の要求数量」は、１度目のピッキングでは初期の要求数量であるが、２度目以降のピッキングではそれより前のピッキングによって処理された物品の数を引いた残りの要求数量である。言い換えると、この物品は、１オーダにおいてピッキング対象の物品Ａの残り全てが現在のパレットＰに積まれている場合の当該物品である。
この物品に関しては、図１４に示すように、マーク７３Ａは、ラベル４１全体に付された半透明の色であり、さらにＱＲコード４５を塗りつぶした四角部分７３Ａ１を有している。さらに、マーク７３Ａは、作業完了マーク９３を有している。作業完了マーク９３は、前のパレットＰにおいては作業途中であったが現在のパレットＰでは作業途中ではなくなっていることを示す。上記のように、作業途中マーク９１は、マーク７３Ａに重ねて又は一部として設けられており、より具体的には四角部分７３Ａ１上に付加されている。
なお、このマーク７３Ａは、図１０の物品Ａ６に付加されている。
「作業完了の物品」は、１オーダにおいて最初又は２度目以後のピッキングにおいて、同一対象物品の要求数量が当該集合体に含まれる同一対象物品の数量と同じか又は少ない場合の当該物品である。なお、「同一対象物品の要求数量」は、１度目のピッキングでは初期の要求数量であるが、２度目以降のピッキングではそれより前のピッキングによって処理された物品の数を引いた残りの要求数量である。言い換えると、この物品は、１オーダにおいてピッキング対象の物品Ａの残り全てが現在のパレットＰに積まれている場合の当該物品である。
この物品に関しては、図１４に示すように、マーク７３Ａは、ラベル４１全体に付された半透明の色であり、さらにＱＲコード４５を塗りつぶした四角部分７３Ａ１を有している。さらに、マーク７３Ａは、作業完了マーク９３を有している。作業完了マーク９３は、前のパレットＰにおいては作業途中であったが現在のパレットＰでは作業途中ではなくなっていることを示す。上記のように、作業途中マーク９１は、マーク７３Ａに重ねて又は一部として設けられており、より具体的には四角部分７３Ａ１上に付加されている。
なお、このマーク７３Ａは、図１０の物品Ａ６に付加されている。
（６－１－４）作業途中マーク及び作業完了マークの詳細説明
作業途中マーク９１は図１３に示すように半円形状である。作業完了マーク９３は図１４に示すように円形状である。このように、作業途中マーク９１は、作業完了マーク９３の一部分となる形状である。したがって、小さいマークであっても説明を見るまでもなく作業途中マーク９１を見れば作業者Ｗが作業途中であることを直感的に理解できる。
作業途中マーク９１は図１３に示すように半円形状である。作業完了マーク９３は図１４に示すように円形状である。このように、作業途中マーク９１は、作業完了マーク９３の一部分となる形状である。したがって、小さいマークであっても説明を見るまでもなく作業途中マーク９１を見れば作業者Ｗが作業途中であることを直感的に理解できる。
作業途中マーク及び作業完了マークの形状、色、位置は特に限定されない。
作業途中マーク及び作業完了マークとマーク全体との位置関係、形状同士の組み合わせ、色の組み合わせ等は任意である。
作業途中マーク及び作業完了マークとマーク全体との位置関係、形状同士の組み合わせ、色の組み合わせ等は任意である。
（６－２）制御動作
図７において、ステップＳ１１では、同一対象物品の要求数量と集合体に含まれる同一対象物品の数量とが比較される。「要求数量＞パレットＰ上にある数量」であれば、プロセスはステップＳ１２に移行する。「要求数量＜＝パレットＰ上にある数量」であれば、プロセスはステップＳ１３に移行する。
図７において、ステップＳ１１では、同一対象物品の要求数量と集合体に含まれる同一対象物品の数量とが比較される。「要求数量＞パレットＰ上にある数量」であれば、プロセスはステップＳ１２に移行する。「要求数量＜＝パレットＰ上にある数量」であれば、プロセスはステップＳ１３に移行する。
ステップＳ１２では、図９及び図１２に示すように、作業途中マーク９１が撮影画像７１上の同一対象物品Ａ上に付加される。具体的には、作業途中マーク９１はマーク７３Ａに重ねて又は一部として表示される。
ステップＳ１３では、前回までに搬入されたパレットＰ上の物品Ａに当該同一物品の作業途中の物品があったか否かが判断される。作業途中の物品がなかったならば（つまり、物品Ａが前のパレットＰにおいて作業途中の物品でなければ）、プロセスはステップＳ１４に移行し、作業途中の物品があったならばプロセスはステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１３では、前回までに搬入されたパレットＰ上の物品Ａに当該同一物品の作業途中の物品があったか否かが判断される。作業途中の物品がなかったならば（つまり、物品Ａが前のパレットＰにおいて作業途中の物品でなければ）、プロセスはステップＳ１４に移行し、作業途中の物品があったならばプロセスはステップＳ１５に移行する。
ステップＳ１４では、マーク７３Ａが撮影画像に付加されるが、作業途中マーク９１も作業完了マーク９３も付加されない。
ステップＳ１５では、図１０及び図１３に示すように、作業完了マーク９３が撮影画像の同一対象物品上に付加される。具体的には、作業完了マーク９３は、マーク７３Ａに重ねて又は一部として表示される。
ステップＳ１５では、図１０及び図１３に示すように、作業完了マーク９３が撮影画像の同一対象物品上に付加される。具体的には、作業完了マーク９３は、マーク７３Ａに重ねて又は一部として表示される。
（６－３）変形例
（６－３－１）制御動作の変形例
最初に作業途中の物品に関連する物品（作業途中の物品及び作業完了の物品）であるか否かを判断して、次に作業途中の物品であるか又は作業完了の物品であるかを判断してもよい。
ステップＳ１３及びステップＳ１５を省略して、ステップＳ１１において「要求数量＜＝パレット上にある数量」であれば、作業完了マークがないマークを撮影画像に付加するようにしてもよい。この場合、作業完了マークは用いられないことになる。
（６－３－１）制御動作の変形例
最初に作業途中の物品に関連する物品（作業途中の物品及び作業完了の物品）であるか否かを判断して、次に作業途中の物品であるか又は作業完了の物品であるかを判断してもよい。
ステップＳ１３及びステップＳ１５を省略して、ステップＳ１１において「要求数量＜＝パレット上にある数量」であれば、作業完了マークがないマークを撮影画像に付加するようにしてもよい。この場合、作業完了マークは用いられないことになる。
（６－３－２）作業途中マークの変形例
作業途中マークは、作業完了マークの一部分でなくてもよい。
作業途中マークは、マークに重ねられなくてもよい。
作業途中マークは、作業完了マークの一部分でなくてもよい。
作業途中マークは、マークに重ねられなくてもよい。
（６－４）効果
この第１ピッキングステーション４Ａでは、作業途中マーク９１で示すことによって、作業者Ｗは、ピッキング作業をしながら作業途中である（例えば、１つのオーダ完成のためには、さらに後のパレットＰに積まれた物品からのピッキングが必要である）ことを認識できる。その結果、作業者Ｗが物品を誤って梱包するなどの無駄な動きを防ぐことができる。それに対して、従来であれば、複数のパレットから物品をピッキングする必要がある場合、作業者Ｗが表示装置だけを見て作業していると、当該物品が複数に分かれていることを認識できなかった。
この第１ピッキングステーション４Ａでは、作業途中マーク９１で示すことによって、作業者Ｗは、ピッキング作業をしながら作業途中である（例えば、１つのオーダ完成のためには、さらに後のパレットＰに積まれた物品からのピッキングが必要である）ことを認識できる。その結果、作業者Ｗが物品を誤って梱包するなどの無駄な動きを防ぐことができる。それに対して、従来であれば、複数のパレットから物品をピッキングする必要がある場合、作業者Ｗが表示装置だけを見て作業していると、当該物品が複数に分かれていることを認識できなかった。
上記のように作業途中マーク９１又は作業完了マーク９３は、マーク７３Ａに重ねて表示される。このようにマーク７３Ａに重ねて表示できるのは、作業途中マーク９１又は作業完了マーク９３又は小さくても分かりやすいマークだからである。以上の結果、作業者は視線を動かさずに作業途中マーク９１又は作業完了マーク９３を視認できる。
（７）マークの変形例
図１５～図２２を用いて、マークの変形例を説明する。図１５～図２２は、マークの一パターンを示す図である。
各図では、上から順番に、外箱ごとピッキングを行う場合のマーク７３Ａ（作業途中マーク、作業完了マークなし）、外箱ごとピッキングを行う場合のマーク７３Ａ（作業完了マークあり）、マーク７３Ａ（作業途中マークあり）、内容物（外箱に収納された複数の物品）のピッキングを行う場合のマーク７３Ｂ（作業完了マークあり）、内容物のピッキングを行う場合のマーク７３Ｂ（作業途中マークあり）が示されている。
各図では、内容物のピッキングを行う場合のマーク７３Ｂ（図下の２つ）は、マーク７３Ａ（図上の３つ）とは異なっている。具体的には、マーク７３Ｂは、ラベル４１全体に付された色であり、さらにＱＲコード４５に上から重ねられた枠線三角形７３Ｂ１を有している。
この変形例では、外箱ごとピッキングを行う場合と内容物（外箱に収納された複数の物品）のピッキングを行う場合で異なるマークが画像に付加されるので、作業者Ｗが、これから行う作業を、文字を読むことなく即座に認識できる。具体的には、作業者Ｗは、四角部分７３Ａ１を見れば外箱ごとピッキングを行う第１物品であると判断でき、枠線三角形７３Ｂ１を見れば内容物（外箱に収納された複数の物品）のピッキングを行う第２物品であると判断できる。
図１５～図２２を用いて、マークの変形例を説明する。図１５～図２２は、マークの一パターンを示す図である。
各図では、上から順番に、外箱ごとピッキングを行う場合のマーク７３Ａ（作業途中マーク、作業完了マークなし）、外箱ごとピッキングを行う場合のマーク７３Ａ（作業完了マークあり）、マーク７３Ａ（作業途中マークあり）、内容物（外箱に収納された複数の物品）のピッキングを行う場合のマーク７３Ｂ（作業完了マークあり）、内容物のピッキングを行う場合のマーク７３Ｂ（作業途中マークあり）が示されている。
各図では、内容物のピッキングを行う場合のマーク７３Ｂ（図下の２つ）は、マーク７３Ａ（図上の３つ）とは異なっている。具体的には、マーク７３Ｂは、ラベル４１全体に付された色であり、さらにＱＲコード４５に上から重ねられた枠線三角形７３Ｂ１を有している。
この変形例では、外箱ごとピッキングを行う場合と内容物（外箱に収納された複数の物品）のピッキングを行う場合で異なるマークが画像に付加されるので、作業者Ｗが、これから行う作業を、文字を読むことなく即座に認識できる。具体的には、作業者Ｗは、四角部分７３Ａ１を見れば外箱ごとピッキングを行う第１物品であると判断でき、枠線三角形７３Ｂ１を見れば内容物（外箱に収納された複数の物品）のピッキングを行う第２物品であると判断できる。
さらに、マーク７３Ｂは、ピッキング指示情報として、ピッキングする物品の予定数７３Ｂ２を有している。
さらに、マーク７３Ｂは、ピッキングする物品Ａの残数７３Ｂ３を含んでいる。つまり、コントローラ５１は、ピッキング指示画像作成処理において、ピッキングを行った後に残る物品Ａの残数７３Ｂ３を、ピッキング指示画像７５のマーク７３の近傍に付加する。
さらに、マーク７３Ｂは、ピッキングする物品Ａの残数７３Ｂ３を含んでいる。つまり、コントローラ５１は、ピッキング指示画像作成処理において、ピッキングを行った後に残る物品Ａの残数７３Ｂ３を、ピッキング指示画像７５のマーク７３の近傍に付加する。
この実施形態では、ピッキングを行った後に残る物品Ａの残数７３Ｂ３がピッキング指示画像７５のマーク７３Ｂ近傍に付加されているので、作業者ＷがパレットＰ上に残る物品を見ることで作業者Ｗがピッキングミス（例えば、少なくピッキングしている、多くピッキングしている）を認識できる可能性を高くできる。
一方、マーク７３Ａには、ピッキングする物品の残数は付加されない。つまり、外箱ごとピッキングを行う場合は、マーク７３Ａの四角部分７３Ａ１によってそのことを確認できるので、その場合は表示を簡略化して作業者Ｗの理解を早くできる。
一方、マーク７３Ａには、ピッキングする物品の残数は付加されない。つまり、外箱ごとピッキングを行う場合は、マーク７３Ａの四角部分７３Ａ１によってそのことを確認できるので、その場合は表示を簡略化して作業者Ｗの理解を早くできる。
（７－１）第１変形例
図１５では、第１実施形態と同様に、作業途中マーク９１が半円形状であり、作業完了マーク９３が円形状である。
図１５では、第１実施形態と同様に、作業途中マーク９１が半円形状であり、作業完了マーク９３が円形状である。
（７－２）第２変形例
図１６では、作業途中マーク９１Ａが中抜き円形状であり、作業完了マーク９３Ａが円形状である。この場合も、作業途中マーク９１Ａは、作業完了マーク９３Ａの一部分となっている。
図１６では、作業途中マーク９１Ａが中抜き円形状であり、作業完了マーク９３Ａが円形状である。この場合も、作業途中マーク９１Ａは、作業完了マーク９３Ａの一部分となっている。
（７－３）第３変形例
図１７では、作業途中マーク９１Ｂが長方形であり、作業完了マーク９３Ｂが正方形である。この場合も、作業途中マーク９１Ｂは、作業完了マーク９３Ｂの一部分となっている。
図１７では、作業途中マーク９１Ｂが長方形であり、作業完了マーク９３Ｂが正方形である。この場合も、作業途中マーク９１Ｂは、作業完了マーク９３Ｂの一部分となっている。
（７－４）第４変形例
図１８では、作業途中マーク９１Ｃが白地星印であり、作業完了マーク９３Ｃが色つき星印である。この場合も、作業途中マーク９１Ｃは、作業完了マーク９３Ｃの一部分となっている。
図１８では、作業途中マーク９１Ｃが白地星印であり、作業完了マーク９３Ｃが色つき星印である。この場合も、作業途中マーク９１Ｃは、作業完了マーク９３Ｃの一部分となっている。
（７－５）第５変形例
図１９では、作業途中マーク９１Ｄが２つの星印（一つが白地、一つが色つき）であり、作業完了マーク９３Ｄが２つの星印（二つとも色つき）である。
作業途中マーク９１Ｄ及び作業完了マーク９３Ｄは、四角部分７３Ａ１又は枠線三角形７３Ｂ１の図下方に設けられている。
この場合も、作業途中マーク９１Ｄは、作業完了マーク９３Ｄの一部分となっている。
図１９では、作業途中マーク９１Ｄが２つの星印（一つが白地、一つが色つき）であり、作業完了マーク９３Ｄが２つの星印（二つとも色つき）である。
作業途中マーク９１Ｄ及び作業完了マーク９３Ｄは、四角部分７３Ａ１又は枠線三角形７３Ｂ１の図下方に設けられている。
この場合も、作業途中マーク９１Ｄは、作業完了マーク９３Ｄの一部分となっている。
（７－６）第６変形例
図２０では、作業途中マーク９１Ｅが２つの星印（一つが白地、一つが色つき）であり、作業完了マーク９３Ｅが２つの星印（二つとも色つき）である。
作業途中マーク９１Ｅ及び作業完了マーク９３Ｅは、四角部分７３Ａ１又は枠線三角形７３Ｂ１の図上方に設けられている。
この場合も、作業途中マーク９１Ｅは、作業完了マーク９３Ｅの一部分となっている。
図２０では、作業途中マーク９１Ｅが２つの星印（一つが白地、一つが色つき）であり、作業完了マーク９３Ｅが２つの星印（二つとも色つき）である。
作業途中マーク９１Ｅ及び作業完了マーク９３Ｅは、四角部分７３Ａ１又は枠線三角形７３Ｂ１の図上方に設けられている。
この場合も、作業途中マーク９１Ｅは、作業完了マーク９３Ｅの一部分となっている。
（７－７）第７変形例
図２１では、作業途中マーク９１Ｆが３つの丸印（一つが色つき、二つが白地）であり、作業完了マーク９３Ｆが３つの丸印（三つとも色つき）である。作業途中マーク９１Ｆ及び作業完了マーク９３Ｆは、四角部分７３Ａ１又は枠線三角形７３Ｂ１の図上方に設けられている。
この場合も、作業途中マーク９１Ｆは、作業完了マーク９３Ｆの一部分となっている。
図２１では、作業途中マーク９１Ｆが３つの丸印（一つが色つき、二つが白地）であり、作業完了マーク９３Ｆが３つの丸印（三つとも色つき）である。作業途中マーク９１Ｆ及び作業完了マーク９３Ｆは、四角部分７３Ａ１又は枠線三角形７３Ｂ１の図上方に設けられている。
この場合も、作業途中マーク９１Ｆは、作業完了マーク９３Ｆの一部分となっている。
２．実施形態の特徴
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
第１ピッキングステーション４Ａ（ピッキングシステムの一例）は、カメラ１０と、コントローラ５１と、ディスプレイ１３とを備えている。
カメラ１０（撮影装置の一例）は、複数物品Ａ（物品の一例）の集合体を撮影する。
コントローラ５１（制御装置の一例）は、撮影画像７１（撮影画像の一例）に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理（ステップＳ３）と、対象物品であることを示す対象マークを撮影画像の対象物品上に付加することでピッキング指示画像７５（ピッキング指示画像の一例）を作成するピッキング指示画像作成処理（ステップＳ４）と、を実行する。
ディスプレイ１３（表示装置の一例）は、ピッキング指示画像を表示する。
コントローラ５１は、ピッキング指示画像作成処理において、同一対象物品の要求数量と集合体に含まれる同一対象物品の数量とを比較し、要求数量の方が多い場合は、作業途中を示す作業途中マーク９１（作業途中マークの一例）をさらに撮影画像７１上の同一対象物品上に付加する（ステップＳ１２）。
この第１ピッキングステーション４Ａでは、作業途中マーク９１で示すことによって、作業者Ｗは、ピッキング作業をしながら作業途中である（例えば、１つのオーダ完成のためにさらに後のパレットＰに積まれた物品からのピッキングが必要である）ことを認識できる。その結果、作業者Ｗが誤って物品の梱包を始めるなどの無駄な動きを防ぐことができる。
前記実施形態は下記のようにも説明できる。
第１ピッキングステーション４Ａ（ピッキングシステムの一例）は、カメラ１０と、コントローラ５１と、ディスプレイ１３とを備えている。
カメラ１０（撮影装置の一例）は、複数物品Ａ（物品の一例）の集合体を撮影する。
コントローラ５１（制御装置の一例）は、撮影画像７１（撮影画像の一例）に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理（ステップＳ３）と、対象物品であることを示す対象マークを撮影画像の対象物品上に付加することでピッキング指示画像７５（ピッキング指示画像の一例）を作成するピッキング指示画像作成処理（ステップＳ４）と、を実行する。
ディスプレイ１３（表示装置の一例）は、ピッキング指示画像を表示する。
コントローラ５１は、ピッキング指示画像作成処理において、同一対象物品の要求数量と集合体に含まれる同一対象物品の数量とを比較し、要求数量の方が多い場合は、作業途中を示す作業途中マーク９１（作業途中マークの一例）をさらに撮影画像７１上の同一対象物品上に付加する（ステップＳ１２）。
この第１ピッキングステーション４Ａでは、作業途中マーク９１で示すことによって、作業者Ｗは、ピッキング作業をしながら作業途中である（例えば、１つのオーダ完成のためにさらに後のパレットＰに積まれた物品からのピッキングが必要である）ことを認識できる。その結果、作業者Ｗが誤って物品の梱包を始めるなどの無駄な動きを防ぐことができる。
３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）マークの変形例
ピッキング対象の物品へのマーキングとしては、ラベルではなく、物品全体に色を付けたり、光らせたりしてもよい。
マークは、不透明であっても、透明でもよい。
前記実施形態では、作業途中マークは、物品上でかつ物品内に表示されていた。ただし、作業途中マークは、一部のみが物品上に表示されてもよい。例えば、物品が小さい場合には、作業途中マークは、吹き出しのように、一部が物品の外側に表示されてもよい。
ピッキング対象の物品へのマーキングとしては、ラベルではなく、物品全体に色を付けたり、光らせたりしてもよい。
マークは、不透明であっても、透明でもよい。
前記実施形態では、作業途中マークは、物品上でかつ物品内に表示されていた。ただし、作業途中マークは、一部のみが物品上に表示されてもよい。例えば、物品が小さい場合には、作業途中マークは、吹き出しのように、一部が物品の外側に表示されてもよい。
（２）コンベヤの変形例
コンベヤのレイアウトはコの字状でなくてもよい。
コンベヤは、供給コンベヤと搬出コンベヤだけを有していてもよい。そして、供給コンベヤと搬出コンベヤの間に、パレットをすべらせて移動する台を配置してもよい。
また、供給コンベヤと搬出コンベヤは１台のコンベヤで実現されてもよい。その場合、コンベヤは供給／搬出兼用となり、パレット載置部はコンベヤの端部に設けられている。
ラックの中間部にコンベヤを接続し、転換コンベヤを介してラックと平行となるように供給コンベヤと搬出コンベヤを配置してもよい。
コンベヤは、自動倉庫側に設けられたローラコンベヤなどのコンベヤと、有軌道台車が走行する周回コンベヤの組み合わせでもよい。その場合は、ピッキングステーションは周回コンベヤの一部近傍に配置される。
コンベヤのレイアウトはコの字状でなくてもよい。
コンベヤは、供給コンベヤと搬出コンベヤだけを有していてもよい。そして、供給コンベヤと搬出コンベヤの間に、パレットをすべらせて移動する台を配置してもよい。
また、供給コンベヤと搬出コンベヤは１台のコンベヤで実現されてもよい。その場合、コンベヤは供給／搬出兼用となり、パレット載置部はコンベヤの端部に設けられている。
ラックの中間部にコンベヤを接続し、転換コンベヤを介してラックと平行となるように供給コンベヤと搬出コンベヤを配置してもよい。
コンベヤは、自動倉庫側に設けられたローラコンベヤなどのコンベヤと、有軌道台車が走行する周回コンベヤの組み合わせでもよい。その場合は、ピッキングステーションは周回コンベヤの一部近傍に配置される。
（３）カメラの変形例
カメラは、撮影対象の位置が作業者Ｗの目線と近似する位置になるように配置されていてもよい。この場合は、撮影画像を作業者Ｗの目線に合わせることで、作業者Ｗがさらに直感的にピッキングする物品を把握できるようになる。撮影画像と作業者Ｗが見た光景との角度が概ね一致するからである。
撮影画像は、静止画に限定されない。例えば、動画であってもよいし、多数の静止画からなるコマ送り画像であってもよい。
カメラは、撮影対象の位置が作業者Ｗの目線と近似する位置になるように配置されていてもよい。この場合は、撮影画像を作業者Ｗの目線に合わせることで、作業者Ｗがさらに直感的にピッキングする物品を把握できるようになる。撮影画像と作業者Ｗが見た光景との角度が概ね一致するからである。
撮影画像は、静止画に限定されない。例えば、動画であってもよいし、多数の静止画からなるコマ送り画像であってもよい。
（４）物品を特定するための情報源の変形例
物品を特定するための情報源は、ＱＲコードに限定されない。他の二次元コードであってもよいし、バーコードであってもよい。さらに、物品の表面の模様や文字に基づいて、物品を特定してもよい。
物品を特定するための情報源は、ＱＲコードに限定されない。他の二次元コードであってもよいし、バーコードであってもよい。さらに、物品の表面の模様や文字に基づいて、物品を特定してもよい。
（５）物品の変形例
物品の種類は特に限定されない。物品は、段ボール箱以外に、各種ケースや箱でもよい。
物品の種類は特に限定されない。物品は、段ボール箱以外に、各種ケースや箱でもよい。
本発明は、作業者が表示装置に表示された指示に従って物品をピッキングする自動倉庫システム及びピッキング方法に広く適用できる。
１ ：自動倉庫システム
２Ａ ：第１自動倉庫
２Ｂ ：第２自動倉庫
３ ：供給コンベヤ
４Ａ ：第１ピッキングステーション
４Ｂ ：第２ピッキングステーション
５ ：作業コンベヤ
５ａ ：ピッキングポイント
６ ：コンベヤ
７ ：搬出コンベヤ
９ ：作業エリア
１０ ：カメラ
１３ ：ディスプレイ
１４ ：フレーム
４１ ：ラベル
４３ ：商品情報
４５ ：ＱＲコード
５１ ：コントローラ
５３ ：ＱＲコード処理部
５５ ：画像処理部
５７ ：画像形成部
６１ ：操作端末
６３ ：タッチスキャナ
７１ ：撮影画像
７３ ：マーク
７３Ａ ：マーク
７３Ａ１ ：四角部分
７５ ：ピッキング指示画像
８１ ：ラック
８１ａ ：棚部
８３ ：スタッカクレーン
８３ａ ：スライドフォーク
９１ ：作業途中マーク
９３ ：作業完了マーク
Ａ ：物品
Ｐ ：パレット
Ｗ ：作業者
２Ａ ：第１自動倉庫
２Ｂ ：第２自動倉庫
３ ：供給コンベヤ
４Ａ ：第１ピッキングステーション
４Ｂ ：第２ピッキングステーション
５ ：作業コンベヤ
５ａ ：ピッキングポイント
６ ：コンベヤ
７ ：搬出コンベヤ
９ ：作業エリア
１０ ：カメラ
１３ ：ディスプレイ
１４ ：フレーム
４１ ：ラベル
４３ ：商品情報
４５ ：ＱＲコード
５１ ：コントローラ
５３ ：ＱＲコード処理部
５５ ：画像処理部
５７ ：画像形成部
６１ ：操作端末
６３ ：タッチスキャナ
７１ ：撮影画像
７３ ：マーク
７３Ａ ：マーク
７３Ａ１ ：四角部分
７５ ：ピッキング指示画像
８１ ：ラック
８１ａ ：棚部
８３ ：スタッカクレーン
８３ａ ：スライドフォーク
９１ ：作業途中マーク
９３ ：作業完了マーク
Ａ ：物品
Ｐ ：パレット
Ｗ ：作業者
Claims (4)
- 複数物品の集合体を撮影する撮像装置と、
撮影画像に含まれる個々の物品を対象物品であるか又は非対象物品であるかを判別する物品認識処理と、対象物品であることを示す対象マークを前記撮影画像の対象物品上に付加することでピッキング指示画像を作成するピッキング指示画像作成処理と、を実行する制御装置と、
前記ピッキング指示画像を表示する表示装置と、
を備え、
前記制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、同一対象物品の要求数量と前記集合体に含まれる同一対象物品の数量とを比較し、前記要求数量の方が多い場合は、作業途中を示す作業途中マークをさらに前記撮影画像上の前記同一対象物品上に付加する、ピッキングシステム。 - 前記制御装置は、
前の処理対象である集合体において同一対象物品の要求数量が当該集合体に含まれる同一対象物品の数量より多かった場合、現在の処理対象である集合体において前記同一対象物品の要求数量が当該集合体に含まれる同一対象物品の数量と同じか又は少なければ、作業完了マークを前記撮影画像の前記同一対象物品上に付加し、
前記作業途中マークは、前記作業完了マークの一部分となる、請求項１に記載のピッキングシステム。 - 前記作業完了マークは円形状であり、前記作業途中マークは半円形状である、請求項２に記載のピッキングシステム。
- 前記制御装置は、ピッキング指示画像作成処理において、前記作業途中マークを前記対象マークに重ねるように前記撮影画像に付加する、請求項１～３のいずれかに記載のピッキングシステム。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2020143131A JP7443991B2 (ja) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | ピッキングシステム |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2020143131A JP7443991B2 (ja) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | ピッキングシステム |
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|---|---|
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Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007169069A (ja) | 2005-12-21 | 2007-07-05 | Caterpillar Inc | 視覚補助を提供するシステム及び方法 |
| WO2018030189A1 (ja) | 2016-08-10 | 2018-02-15 | コニカミノルタ株式会社 | 端末装置 |
| JP2019156647A (ja) | 2019-06-27 | 2019-09-19 | オークラ輸送機株式会社 | 作業判定システム及び作業判定方法 |
-
2020
- 2020-08-27 JP JP2020143131A patent/JP7443991B2/ja active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| WO2018030189A1 (ja) | 2016-08-10 | 2018-02-15 | コニカミノルタ株式会社 | 端末装置 |
| JP2019156647A (ja) | 2019-06-27 | 2019-09-19 | オークラ輸送機株式会社 | 作業判定システム及び作業判定方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022038558A (ja) | 2022-03-10 |
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