JP6008832B2 - ピッキングシステム - Google Patents

Description

本発明は、作業効率の向上を図ることができるピッキングシステムに関するものである。

従来、例えば特許文献１に記載されたピッキングシステムが知られている。

この従来のピッキングシステムは、例えば商品である物品が保管される複数の保管部を有する保管棚と、作業者によって保管部からピッキングされた物品を集品容器に入れて搬送方向に搬送する搬送コンベヤとを備えている。

また、保管棚には、各保管部に対応して位置するＬＥＤランプ等の保管側指示ランプが設けられている。搬送コンベヤには、各集品容器に対応して位置するＬＥＤランプ等の集品容器側指示ランプが設けられている。

さらに、保管棚と搬送コンベヤとの間には複数の作業者が配置され、この各作業者は、点灯する保管側指示ランプにて指示された保管部から物品をピッキングし、このピッキングした物品を点灯する集品容器側指示ランプにて指示された集品容器に投入する。

特開２０１０−１１５２号公報（図３、図４等）

そして、近年、この種のピッキングシステムにおいては、作業者による作業の効率化が求められ、作業効率の向上を図ることができるピッキングシステムが要望されている。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、作業効率の向上を図ることができるピッキングシステムを提供することを目的とする。

請求項１記載のピッキングシステムは、物品が保管される複数の保管部を有する保管棚と、ディスプレイを有し、作業者に対してピッキングすべき物品が保管されている前記保管部を指示する保管部指示情報である保管部指示画像を現実空間に付加提示する拡張現実装置とを備え、前記拡張現実装置は、この拡張現実装置を装着した作業者に対して、自己が担当する複数の保管部のうちの唯一の対象保管部に保管された先頭の保管容器に重なって位置する前記保管部指示画像を前記ディスプレイに表示して提示するものである。

請求項２記載のピッキングシステムは、請求項１記載のピッキングシステムにおいて、拡張現実装置は、保管部指示画像とともに、ピッキング数量表示をディスプレイに表示するものである。

請求項３記載のピッキングシステムは、物品が保管される複数の保管部を有する保管棚と、ディスプレイを有し、作業者に対して前記保管部からピッキングした物品を投入すべき集品容器を指示する集品容器指示情報である集品容器指示画像を現実空間に付加提示する拡張現実装置とを備え、前記拡張現実装置は、この拡張現実装置を装着した作業者に対して、自己が担当する複数の集品容器のうちの唯一の対象集品容器の上面開口部に重なって位置する前記集品容器指示画像を前記ディスプレイに表示して提示するものである。

請求項４記載のピッキングシステムは、請求項１または２記載のピッキングシステムにおいて、拡張現実装置は、保管部指示画像にて指示される対象保管部が作業者の視界から外れている場合に、前記対象保管部がある方向を示す情報を現実空間に付加提示して作業者を前記対象保管部に向けて案内するものである。

請求項５記載のピッキングシステムは、請求項３記載のピッキングシステムにおいて、拡張現実装置は、集品容器指示画像にて指示される対象集品容器が作業者の視界から外れている場合に、前記対象集品容器がある方向を示す情報を現実空間に付加提示して作業者を前記対象集品容器に向けて案内するものである。

請求項６記載のピッキングシステムは、請求項１ないし５のいずれか一記載のピッキングシステムにおいて、拡張現実装置は、作業者のジェスチャーを検知し、この検知に基づくデータを制御装置に送信するものである。

請求項７記載のピッキングシステムは、請求項６記載のピッキングシステムにおいて、ピッキングすべき物品が保管部に保管されていない場合において、作業者が欠品通知のジェスチャーを行ったときには、拡張現実装置は、その作業者の欠品通知のジェスチャーを検知して欠品データを制御装置に送信するものである。

請求項８記載のピッキングシステムは、請求項１ないし７のいずれか一記載のピッキングシステムにおいて、保管棚の各保管部ごとに設けられた識別子を備えるものである。

請求項９記載のピッキングシステムは、請求項１ないし８のいずれか一記載のピッキングシステムにおいて、拡張現実装置は、透過型のディスプレイを有する眼鏡型のヘッドマウントディスプレイであるものである。

本発明によれば、拡張現実装置が所望情報を現実空間に付加提示するため、作業者が効率良く作業でき、よって、作業効率の向上を図ることができる。

本発明の一実施の形態に係るピッキングシステムの概略平面図である。 同上ピッキングシステムの拡張現実装置（ＡＲ眼鏡）を示す斜視図である。 同上ピッキングシステムの保管棚の部分斜視図である。 同上ピッキングシステムの搬送コンベヤの部分斜視図である。 ピッキング作業を説明するための説明図である。 図５に続く説明図である。 図６に続く説明図である。 図７に続く説明図である。 補充作業を説明するための説明図である。 図９に続く説明図である。 仮置き棚を使用して補充およびピッキング作業をする場合の説明図である。 検品装置を使用して検品作業をする場合の説明図である。 図１２に続く説明図である。

本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。

図１において、１はピッキングシステムで、このピッキングシステム１は、拡張現実（Augmented Reality：「ＡＲ」）を利用したピッキング設備（集品システム）である。

ピッキングシステム１は、商品である物品Ｗが保管容器ｂに入れられて保管される複数の保管部（間口）２を有する水平方向長手状の保管棚３を備えている。

また、ピッキングシステム１は、保管棚３の前方にこの保管棚３の長手方向に沿って直線状に配設され、作業者Ｘによって手作業により保管部２からピッキングされた物品Ｗを集品容器ａに入れて水平な搬送方向（図１上、左方向）に搬送する搬送コンベヤ４を備えている。

さらに、ピッキングシステム１は、保管棚３と搬送コンベヤ４との間の長手状空間部である作業者用スペース７にその長手方向に互いに間隔をおいて配置された複数の作業者Ｘの各々が脱着可能に装着した拡張現実装置であるＡＲ眼鏡（透過型のヘッドマウントディスプレイ：ＨＭＤ）５を備えている。

また、ピッキングシステム１は、搬送コンベヤ４およびＡＲ眼鏡５等を制御する処理装置である制御装置６を備え、この制御装置６は、例えばオーダデータ、ロケーションデータおよび商品マスタを含むピッキングデータ等を処理するものである。

なお、集品容器ａは、例えば複数の物品Ｗを収納可能な合成樹脂製の容器で、上面開口部を有する外形直方体状で折り畳み可能な構成となっている。保管容器ｂは、例えば複数の物品Ｗを収納可能な段ボール箱である。

拡張現実対応棚である保管棚３は、図１および図３等に示されるように、搬送コンベヤ４の搬送方向に沿った方向、つまり保管棚３の長手方向に互いに隣接して並ぶ複数のゾーン（ピッキング領域）にて構成されている。各ゾーンは、複数列複数段、すなわち例えば４列４段（合計１６個）の保管部２にて構成されている。

そして、保管棚３と搬送コンベヤ４との間の作業者用スペース７には、ＡＲ眼鏡５を装着した複数の作業者Ｘが、各ゾーンごとに１人ずつ配置されている。つまり、１つのゾーンに対して１人の作業者Ｘが配置されている（図１参照）。

保管棚３は、図３に示されるように、棚枠11を有し、この棚枠11に複数の保管部２が設けられている。各保管部２は、保管棚３の後端側から前端側に向かって徐々に下り傾斜する傾斜状の物品搬送貯留部であるフリーローラ部12と、このフリーローラ部12の前端部に設けられこのフリーローラ部12上の先頭の保管容器ｂの前面下端部と当接する板状のストッパ部13とを有している。

そして、各ストッパ部13には、付加情報提示位置を特定するためのマーカー型ビジョンベースＡＲ用のマーカー（識別子）である保管部識別用前側ＡＲタグ14が固設されている。つまり、保管棚３の前面側には、各保管部２ごとに保管部識別用前側ＡＲタグ14が設けられている。各保管部識別用前側ＡＲタグ14の表面には、それぞれ異なる図形が付されている。

物品Ｗのピッキングにより先頭の保管容器ｂが空になった場合には、作業者Ｘは、空になった先頭の保管容器ｂを保管部２から取り出す。すると、後続の保管容器ｂは、保管部２内においてストッパ部13に当接するまでフリーローラ部12上を自重で移動する。

また、保管棚３の保管部２への物品Ｗの補充、つまりフリーローラ部12上への保管容器ｂの補充は、保管棚３の後方側から作業者Ｘの手作業によって行われる。

そして、各フリーローラ部12の後端部には、付加情報提示位置を特定するためのマーカー型ビジョンベースＡＲ用のマーカー（識別子）である保管部識別用後側ＡＲタグ15が固設されている。つまり、保管棚３の後面側には、各保管部２ごとに保管部識別用後側ＡＲタグ15が設けられている。各保管部識別用後側ＡＲタグ15の表面には、それぞれ異なる図形が付されている。

拡張現実対応搬送コンベヤである搬送コンベヤ４は、図１および図４等に示されるように、例えば１本の駆動式のコンベヤ装置であるローラコンベヤ装置からなるもので、作業者Ｘによって保管棚３の保管部２からピッキングされた物品Ｗが投入収容される複数の集品容器ａを上面に１列に並べて載せて搬送する。なお、搬送コンベヤ４は、例えば５個の集品容器ａを互いに隣接させて作業者Ｘごとの１組として複数組を一斉に搬送する。

搬送コンベヤ４は、図４に示されるように、搬送方向に長手状のコンベヤフレーム16を有し、このコンベヤフレーム16には集品容器ａを直接載せて搬送する複数本の搬送ローラ17が搬送方向に並設されている。搬送ローラ17の円筒状のローラ部は、例えば制御装置６にて制御されるモータ等の駆動源（図示せず）からの動力で回転する。

そして、各集品容器ａには、付加情報提示位置を特定するためのマーカー型ビジョンベースＡＲ用のマーカー（識別子）である集品容器識別用ＡＲタグ20が固設されている。つまり、各集品容器ａごとに集品容器識別用ＡＲタグ20が設けられている。各集品容器識別用ＡＲタグ20の表面には、それぞれ異なる図形が付されている。

ＡＲ眼鏡５は、図１および図２等に示されるように、例えばＧＰＳ（全地球測位システム）およびＡＲタグ14，15，20を利用して現実空間（現実環境）の位置情報を取得しつつ、装着者である作業者Ｘに対して所定の付加情報（ＣＧ画像等の視覚的情報）を現実空間の所望位置に付加提示するものである。

このＡＲ眼鏡５によって作業者Ｘに提示される付加情報は、例えば、作業者Ｘに対してピッキングすべき物品Ｗが保管されている保管部２を指示する保管部指示情報である保管部指示画像、作業者Ｘに対して物品Ｗを投入すべき集品容器ａを指示する集品容器指示情報である集品容器指示画像、作業者Ｘに対して物品Ｗを補充すべき保管部２を指示する補充保管部指示情報である補充保管部指示画像等である。

ここで、ＡＲ眼鏡５は、図２に示されるように、作業者Ｘが頭部に装着可能な眼鏡部21と、この眼鏡部21に設けられたカメラ部22と、これら眼鏡部21およびカメラ部22に電気的に接続された制御部23とを有している。なお、制御部23は、制御装置６との間で無線通信をするための通信手段等を有している。

また、眼鏡部21は、作業者Ｘの両眼の前方を覆う透過型のディスプレイ（透過型表示部）25を有している。つまり、眼鏡部21は、作業者Ｘがその眼鏡部21を装着した状態のまま現実空間の光景とこの光景の一部に重なり合った付加情報とを見ることが可能な左右１対の透明な小型のディスプレイ25を有している。両ディスプレイ25は眼鏡枠26の左右両側に固着され、この眼鏡枠26の左右方向中央部にカメラ部22が固着されている。

そして、制御部23による制御に基づいて眼鏡部21のディスプレイ25が現実空間の光景（現実像）に付加情報を仮想的に重畳表示することにより、その付加情報が現実空間に付加された状態となって作業者Ｘに対して提示される。

コンピュータ装置である制御装置６は、例えば図２に示されるように、コンピュータ本体31を有し、このコンピュータ本体31にはモニタ32が電気的に接続されている。また、コンピュータ本体31には、ＡＲ眼鏡５との間で無線通信をするための通信機（無線ＨＵＢ）33が電気的に接続されている。

次に、ピッキングシステム１による作業フロー等を図面を参照して説明する。

まず、ピッキング作業について説明する。保管棚３と搬送コンベヤ４との間の作業者用スペース７には、ＡＲ眼鏡５を装着した複数の作業者（ピッキング作業者）Ｘを各ゾーンごとに１人ずつ配置する。

そして、各作業者Ｘに対して、自己の設定作業範囲を指示する。その設定作業範囲は、複数の作業者Ｘに対して重複している箇所もある。

すなわち例えば、図５に示すように、ＡＲ眼鏡５を装着した５人の作業者Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅを、それぞれ自己のゾーンＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅに対応させて配置する。

この場合、作業者Ａに対する設定作業範囲は、対応するゾーンＡの全部と、このゾーンＡに隣接するゾーンＢの一部とからなる範囲である。作業者Ｂに対する設定作業範囲は、対応するゾーンＢの全部と、このゾーンＢの一端側に隣接するゾーンＡの一部と、ゾーンＢの他端側に隣接するゾーンＣの一部とからなる範囲である。作業者Ｃに対する設定作業範囲は、対応するゾーンＣの全部と、このゾーンＣの一端側に隣接するゾーンＢの一部と、ゾーンＣの他端側に隣接するゾーンＤの一部とからなる範囲である。作業者Ｄに対する設定作業範囲は、対応するゾーンＤの全部と、このゾーンＤの一端側に隣接するゾーンＣの一部と、ゾーンＤの他端側に隣接するゾーンＥの一部とからなる範囲である。作業者Ｅに対する設定作業範囲は、対応するゾーンＥの全部と、このゾーンＥに隣接するゾーンＤの一部とからなる範囲である。

なお、例えば図示しないが、作業者Ａに対する設定作業範囲がゾーンＢの左半分を含み、かつ、作業者Ｃに対する設定作業範囲がゾーンＢの右半分を含むようにしてもよく、この場合には、作業者Ｂが作業途中で何らかの原因により不在となっても、ピッキング作業を続行することが可能である。

このように、複数の作業者（ピッキング作業者）Ｘを搬送コンベヤ４の搬送方向に間隔をおいて並べて配置した状態で、搬送コンベヤ４にて複数の集品容器（例えば５個１組）ａが搬送方向に搬送されて所定位置に到着すると、制御装置６がＡＲ眼鏡５にピッキング指示等に関するデータを送信し、そのＡＲ眼鏡５がそのデータを受信する。

すると、ＡＲ眼鏡５は、このＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘに対して、保管部指示画像を現実空間の所望位置（例えば１つの保管部）に重畳表示するようにして付加提示する。

また同時に、ＡＲ眼鏡５は、このＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘに対して、この作業者Ｘがピッキングする物品Ｗに関する補助情報（付加情報）を保管部指示画像とともに現実空間に付加提示する。その補助情報は、例えばピッキングする物品Ｗの数量であるピッキング数量表示や、その物品Ｗの名称である商品名表示、その物品Ｗの特徴を示す商品特徴表示（例えば「壊れやすい」）等である。

すなわち例えば、図６に示すように、ＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘが、ＡＲ眼鏡５の眼鏡部21のディスプレイ25を通して保管棚３を見ると、その作業者Ｘは、自己が担当する設定作業範囲における複数の保管部２中で唯一の保管部２と重なった１つの保管部指示画像（図６上、斜線を施した部分）と、ディスプレイ25の角部に表示されたピッキング数量表示（例えば「６」）とを視認することとなる。

この保管部指示画像は、例えばその唯一の保管部２である対象保管部２に保管されている先頭の保管容器ｂに重なって位置するように、ディスプレイ25に表示された赤色画像である。

なお、対象保管部（対象間口）２が作業者Ｘの視界から外れている場合には、ＡＲ眼鏡５のディスプレイ25は、対象保管部２がある方向を示す付加情報であるＣＧ画像（例えば矢印）を表示して作業者Ｘを対象保管部２に向けて案内することも可能である。

そして、作業者Ｘは、保管部指示画像によって指示された対象保管部２から、ピッキング数量表示によって指示された数量の物品Ｗをピッキングする、つまり指示数量の物品Ｗを取り出す。

このとき、例えば指示数量の物品Ｗ（例えば６個の物品）が対象保管部２に保管されていない場合には、作業者Ｘは、欠品通知のジェスチャー（例えば指でチョキのサイン）を行う。すると、ＡＲ眼鏡５は、作業者Ｘの欠品通知のジェスチャーを検知して欠品データを制御装置６に送信し、次のピッキング指示に関するデータを制御装置６から受信する。

また、作業者Ｘは、ＡＲ眼鏡５を利用して対象保管部２からピッキングした物品Ｗの検品を行う。すなわち例えば、ＡＲ眼鏡５は、ピッキングされた物品Ｗに付されている識別子（例えばバーコード、ＩＣタグ等）を検知し、指示した物品Ｗなら「ＯＫ」をディスプレイ25に表示し、指示した物品Ｗと異なるなら「ＮＧ」をディスプレイ25に表示する。

続いて、ピッキングされた物品Ｗが指示通りであった場合において、作業者Ｘがその物品Ｗを持ったまま搬送コンベヤ４側を向くと、ＡＲ眼鏡５は、このＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘに対して、集品容器指示画像を現実空間の所望位置（例えば１つの集品容器）に重畳表示するようにして付加提示する。

すなわち例えば、図７に示すように、ＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘが、ＡＲ眼鏡５の眼鏡部21のディスプレイ25を通して搬送コンベヤ４を見ると、その作業者Ｘは、自己が担当する複数（例えば１組をなす５個）の集品容器ａ中で唯一の集品容器ａと重なった１つの集品容器指示画像（図７上、斜線を施した部分）を視認することとなる。

この集品容器指示画像は、例えばその唯一の集品容器ａである対象集品容器ａの上面開口部に重なって位置するように、ディスプレイ25に表示された赤色画像である。

なお、対象集品容器（対象投入口）ａが作業者Ｘの視界から外れている場合には、ＡＲ眼鏡５のディスプレイ25は、対象集品容器ａがある方向を示す付加情報であるＣＧ画像（例えば矢印）を表示して作業者Ｘを対象集品容器ａに向けて案内することも可能である。

そして、作業者Ｘは、集品容器指示画像によって指示された対象集品容器ａ内へ、対象保管部２からピッキングした物品Ｗを投入する。

この投入後、作業者Ｘは、投入完了のジェスチャー（例えば指でマルのサイン）を行う。すると、ＡＲ眼鏡５は、作業者Ｘの投入完了のジェスチャーを検知して投入完了データを制御装置６に送信し、次のピッキング指示に関するデータを制御装置６から受信する。次のピッキング指示に関するデータを受信すると、ディスプレイ25上の集品容器指示画像が消える。

なお、手にした物品Ｗが制御装置６の指示したものと異なる場合に、ＡＲ眼鏡５が集品容器指示画像を提示しないことも可能である。これによって、間違って取り出した物品Ｗを集品容器ａに間違って投入することを防止できる。この場合、間違った物品Ｗを保管棚３の元の位置に戻し、正しい物品Ｗを再度ピッキングして検品することで、集品容器指示画像が提示される。

このようにして、集品容器ａに対してゾーンのライン単位での全てのピッキング作業（物品の取り出しおよび物品の投入）が完了すると、搬送コンベヤ４を作動させて集品容器ａを次のゾーンまで搬送する。全てのゾーンで同様に作業を進めて、ピッキング作業を完了させる。

なお、装置に異常が発生した場合に、例えばＡＲ眼鏡５が異常発生位置を指示する付加情報である異常箇所指示画像を現実空間の異常発生位置に付加提示したり、異常復旧手順を付加提示することも可能である。例えば、搬送コンベヤ４上の集品容器ａが詰まって搬送異常が発生した際には、異常になった搬送コンベヤ４の場所に対してＣＧ画像等の異常箇所指示画像を付加提示する。そして、作業者Ｘは、ＡＲ眼鏡５のディスプレイ25に表示される異常復旧手順に従って異常の解除や異常の原因となった集品容器ａの位置修正を行い正常に復旧させる。

ここで、各作業者Ｘは、基本的に各ゾーン単位でピッキング作業を行うが、ピッキング作業を進めていくうちに作業者Ｘの作業能力差が判明した場合、すなわち例えば作業管理ログによって各作業者Ｘの作業量を分析した結果に基づいて作業者Ｘの作業能力差が判明した場合には、作業を中断せずに作業範囲の変更を実施する。

つまり、制御装置６は、負荷の均等化のために、作業能力の高い作業者Ｘには作業能力の低い作業者Ｘより重複領域に多くピッキング指示を行うこと、つまり作業者Ｘの作業実行範囲の変更を、ピッキング作業を中断させることなく行う。

すなわち例えば、図８（ａ）に示すように、互いに隣り合う２人の作業者Ａ，Ｂのうちの一方の作業者Ａが他方の作業者Ｂよりも作業能力が高い場合には、作業者Ｂが自己のゾーンＢの一部（重複部分Ｂ´）に対して作業を行わず、隣の作業者Ａが自己のゾーンＡに加えてゾーンＢの一部（重複部分Ｂ´）に対しても作業を行う。

こうして、作業能力の低い作業者Ｂは、自己のゾーンＢのうち重複部分Ｂ´におけるピッキング指示がなくなり、作業負担が減る。

逆に、図８（ｂ）に示すように、互いに隣り合う２人の作業者Ａ，Ｂのうちの他方の作業者Ｂが一方の作業者Ａよりも作業能力が高い場合には、作業者Ａが自己のゾーンＡの一部（重複部分Ａ´）に対して作業を行わず、隣の作業者ＢがゾーンＢに加えてゾーンＡの一部（重複部分Ａ´）に対しても作業を行う。

こうして、作業能力の低い作業者Ａは、自己のゾーンＡのうち重複部分Ａ´におけるピッキング指示がなくなり、作業負担が減る。

なお、物品Ｗを投入する集品容器ａは、必ずしも停止しておく必要はなく、集品容器ａを識別するためのＡＲタグ20と一緒に移動すれば、ＡＲ眼鏡５は、移動中の対象集品容器ａに追従するように集品容器指示画像を作業者Ｘに対して提示すればよい。この場合、作業者Ｘは、搬送コンベヤ４上で集品容器指示画像とともに移動している対象集品容器ａに対して物品Ｗを投入する。

次に、保管棚３への物品Ｗの補充作業について説明すると、制御装置６のコンピュータ本体31には、予め補充する商品データと補充場所（間口アドレス）が登録されている。

なお、補充する物品Ｗは、例えば予め保管棚３の付近に配置されているものとするが、離れた棚等にある場合は、ＡＲ眼鏡５にてトータルピッキングを行ってから補充してもよい。

ＡＲ眼鏡５を装着した作業者（補充作業者）Ｘは、補充物品Ｗを選択後、その選択した物品Ｗに付されている識別子（例えばバーコード、ＩＣタグ等）、或いは、その選択した物品Ｗが入った保管容器ｂに付されている識別子（例えばバーコード、ＩＣタグ等）を読取装置である例えばＡＲ眼鏡５で検知する。

すると、例えば図９に示すように、ＡＲ眼鏡５の眼鏡部21のディスプレイ25には、物品Ｗを検知したことがわかる付加情報（例えば商品名表示、商品コード、「補充有り」というメッセージ等）が表示される。なお、補充すべき物品Ｗでない場合は、その旨を作業者Ｘに知らせるための付加情報（例えば「補充無し」というメッセージ等）がディスプレイ25に表示される。また、保管棚３の在庫管理を行っている場合には、補充する物品Ｗの数量をディスプレイ25に表示するようにしてもよい。

そして、作業者Ｘが補充すべき物品Ｗを持ったまま保管棚３側を向くと、ＡＲ眼鏡５は、このＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘに対して、補充保管部指示画像を現実空間の所望位置（例えば１つの保管部）に重畳表示するようにして付加提示する。

すなわち例えば、図１０に示すように、ＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘが、ＡＲ眼鏡５の眼鏡部21のディスプレイ25を通して保管棚３を見ると、その作業者Ｘは、自己が担当する複数の保管部２中で唯一の保管部２と重なった１つの補充保管部指示画像（図１０上、斜線を施した部分）を視認することとなる。

この補充保管部指示画像は、例えばその唯一の保管部２である対象補充保管部２の後面に重なって位置するように、ディスプレイ25に表示された赤色画像である。

なお、対象補充保管部（対象補充間口）２が作業者Ｘの視界から外れている場合には、ＡＲ眼鏡５のディスプレイ25は、対象補充保管部２がある方向を示す付加情報であるＣＧ画像（例えば矢印）を表示して作業者Ｘを対象補充保管部２に向けて案内することも可能である。

そして、作業者Ｘは、補充保管部指示画像によって指示された対象補充保管部２内に物品Ｗを補充する。

この補充後、作業者Ｘは、補充完了のジェスチャー（例えば指でマルのサイン）を行う。すると、ＡＲ眼鏡５は、作業者Ｘの補充完了のジェスチャーを検知して補充完了データを制御装置６に送信し、ディスプレイ25上の補充保管部指示画像が消える。

続いて、作業者Ｘは、別の補充物品Ｗのバーコード等の識別子をＡＲ眼鏡５で検知し、同様に補充作業を進めていく。

次に、図１１を参照して、仮置き棚41を使用する場合について説明する。

注文が比較的に少ない中頻度商品や低頻度商品である物品Ｗの場合、保管棚３に固定した保管部（間口）２を割り当てると、保管棚３を有効に利用できない問題が発生するおそれがある。

そこで、この場合には、ピッキングする直前に仮置き棚41に必要数量の物品Ｗを仮置き（補充）し、それをピッキングすることで保管棚３を有効に使用する方法がある。この仮置き棚41は、複数列複数段の仮置き部42を有するもので、例えば搬送コンベヤ４の下流側の位置に配設する。

なお、仮置きする物品Ｗは、例えば予め仮置き棚41の付近に配置されているものとするが、離れた棚等にある場合は、ＡＲ眼鏡５にてトータルピッキングを行ってから仮置きしてもよい。

搬送コンベヤ４にて集品容器ａが搬送されて集品場所に近づくと、制御装置６が仮置き作業である補充作業をする作業者（補充作業者）ＸのＡＲ眼鏡５に対して、仮置き指示等に関するデータを送信する。

そして、そのＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘは、補充物品Ｗを選択後、その選択した物品Ｗに付されている識別子（例えばバーコード、ＩＣタグ等）、或いは、その選択した物品Ｗが入った保管容器ｂに付されている識別子（例えばバーコード、ＩＣタグ等）を読取装置である例えばＡＲ眼鏡５で検知する。

すると、上記の図９と同じように、ＡＲ眼鏡５の眼鏡部21のディスプレイ25には、物品Ｗを検知したことがわかる付加情報（例えば商品名表示、商品コード、「補充有り」というメッセージ等）が表示される。なお、補充すべき物品Ｗでない場合は、その旨を作業者Ｘに知らせるための付加情報（例えば「補充無し」というメッセージ等）がディスプレイ25に表示される。

そして、作業者Ｘが仮置きする物品Ｗを持ったまま仮置き棚41側を向くと、ＡＲ眼鏡５は、このＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘに対して、物品Ｗを仮置きすべき仮置き部42を指示する補充仮置き部指示情報である補充仮置き部指示画像（付加情報）を現実空間の所望位置（例えば１つの仮置き部）に重畳表示するようにして付加提示する。

すなわち例えば、図１１に示すように、ＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘが、ＡＲ眼鏡５の眼鏡部21のディスプレイ25を通して仮置き棚41を見ると、その作業者Ｘは、自己が担当する複数の仮置き部42中で唯一の仮置き部42と重なった１つの補充仮置き部指示画像（図１１上、斜線を施した部分）を視認することとなる。

この補充仮置き部指示画像は、例えばその唯一の仮置き部42である対象仮置き部42の前面に重なって位置するように、ディスプレイ25に表示された赤色画像である。

なお、対象仮置き部（対象仮置き間口）42が作業者Ｘの視界から外れている場合には、ＡＲ眼鏡５のディスプレイ25は、対象仮置き部42がある方向を示す付加情報であるＣＧ画像（例えば矢印）を表示して作業者Ｘを対象仮置き部42に向けて案内することも可能である。

そして、補充作業者である作業者Ｘは、補充仮置き部指示画像によって指示された対象仮置き部42内に物品Ｗを仮置きして補充する。

この仮置き後、作業者Ｘは、仮置き完了のジェスチャー（例えば指でマルのサイン）を行う。すると、ＡＲ眼鏡５は、作業者Ｘの仮置き完了のジェスチャーを検知して仮置き完了データを制御装置６に送信し、ディスプレイ25上の補充仮置き部指示画像が消える。

次に、集品容器ａが所定位置に到着すると、制御装置６がピッキング作業をする作業者（ピッキング作業者）ＸのＡＲ眼鏡５に対してピッキング指示等に関するデータを送信する。

そして、そのＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘがディスプレイ25を通して仮置き棚41を見ると、その作業者Ｘは、自己が担当する複数の仮置き部42中で唯一の仮置き部42と重なった１つの仮置き部指示画像と、その唯一の仮置き部42からピッキングする物品Ｗに関する補助情報（例えばピッキング数量表示等）とを視認する。つまり、ＡＲ眼鏡５は、上述した保管棚３の場合と同様に、装着した作業者Ｘに対して赤色画像等の付加情報を現実空間の所望位置に重畳表示するようにして付加提示する。

なお、対象仮置き部（対象仮置き間口）42が作業者Ｘの視界から外れている場合には、ＡＲ眼鏡５のディスプレイ25は、対象仮置き部42がある方向を示す付加情報であるＣＧ画像（例えば矢印）を表示して作業者Ｘを対象仮置き部42に向けて案内することも可能である。

以後は、上記の保管棚３と同様にピッキング作業を行う。

次に、図１２および図１３を参照して、検品装置46を使用する場合について説明する。

ピッキング作業が完了した集品容器ａに対して検品装置46を使用して検品する場合、ＡＲ眼鏡５にて以下のようなことが可能となる。

検品装置46は、トンネル状のコンベヤ挿通部47を有し、このコンベヤ挿通部47には、上流端部が搬送コンベヤ４の下流端部に接続された下流コンベヤ45が挿通されている。

そして、下流コンベヤ45は、物品Ｗが投入された集品容器ａを搬送コンベヤ４から受け入れて搬送方向に搬送し、この搬送途中において、検品装置46が下流コンベヤ45にて搬送中の集品容器ａに物品Ｗが正しく投入されているか否か、つまり集品容器ａ内の物品Ｗが指示通りのオーダ単位のものであるか否かを判断する。

例えば読取装置である検品装置46は、ピッキング作業が完了した集品容器ａに対し、その中に投入された全ての物品Ｗの識別子（例えばバーコード、ＩＣタグ等）を読み取って検知し、予定データに対して過不足および誤投入がないか照合を行う。

そして、過不足・誤投入が発生した集品容器ａ、つまり物品Ｗが正しく投入されていないＮＧ集品容器ａがあった場合、ＡＲ眼鏡５を装着した作業者（検品作業者）Ｘが眼鏡部21のディスプレイ25を通して下流コンベヤ45を見ると、その作業者Ｘは、ＮＧ集品容器ａと重なったＮＧ集品容器指示情報であるＮＧ集品容器指示画像（図１２上、斜線を施した部分）を視認することとなる。

このＮＧ集品容器指示画像は、ＮＧ集品容器ａに重なって位置するように、ディスプレイ25に表示された赤色画像である。なお、ＮＧ集品容器ａが作業者Ｘの視界から外れている場合には、ＡＲ眼鏡５のディスプレイ25は、ＮＧ集品容器ａがある方向を示す付加情報であるＣＧ画像（例えば矢印）を表示して作業者ＸをＮＧ集品容器ａに向けて案内することも可能である。

また、作業者（検品作業者）Ｘが眼鏡部21のディスプレイ25を通してＮＧ集品容器ａ内を見ると、その作業者Ｘは、例えば過剰品である物品Ｗと重なった赤色画像等の過剰品指示情報である過剰品指示画像（図１３上、斜線を施した部分）を視認し、瞬時に過剰品を見分けることが可能である。

なお、作業者ＸにＮＧ内容を知らせるためのＮＧ内容情報として、過剰品指示画像のほかに、例えば「過剰品」というメッセージも表示される。

そして、作業者Ｘは、過剰品をＮＧ集品容器ａ内から取り出した後、検品完了のジェスチャー（例えば指でマルのサイン）をＡＲ眼鏡５に検知させて検品完了データを制御装置６に送信する。

また、不足の場合は、ＡＲ眼鏡５は不足した物品Ｗに関するＮＧ内容情報を作業者Ｘに提示する。この提示を受けた作業者Ｘは、不足物品ＷをＮＧ集品容器ａ内に補充した後、検品完了のジェスチャー等により検品完了データを制御装置６に送信する。

そして、ピッキングシステム１によれば、ＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘに対してそのＡＲ眼鏡５が保管部指示画像や集品容器指示画像等の所望情報を現実空間に付加提示するため、作業者Ｘが効率良く作業でき、作業効率の向上を図ることができる。

また、ＡＲ眼鏡５を装着した作業者Ｘは、隣の作業者Ｘに対する指示画像等が見えないため、隣の作業者Ｘへの指示に反応して誤ピックや誤投入をすることがなく、作業効率の向上を更に図ることができる。

さらに、互いに隣り合う２人の作業者Ｘのうちの一方の作業者Ｘが他方の作業者Ｘよりも作業能力が高い場合には他方の作業者Ｘが他のゾーンの一部に対して作業を行わずに一方の作業者Ｘが他のゾーンの一部に対して作業を行い、また他方の作業者Ｘが一方の作業者Ｘよりも作業能力が高い場合には一方の作業者Ｘが一のゾーンの一部に対して作業を行わずに他方の作業者Ｘが一のゾーンの一部に対して作業を行うようにすることで、作業者Ｘの手待ち時間を削減でき、作業効率の向上をより更に図ることができる。

また、ＡＲ眼鏡５がピッキング数量表示等の補助情報を作業者Ｘに対して保管部指示画像とともに現実空間に付加提示するため、例えばピッキングすべき物品Ｗの数量等を間違えることを効果的に防止でき、作業効率の向上を図ることができる。

さらに、ＡＲ眼鏡５が補充保管部指示画像を作業者Ｘに対して現実空間に付加提示するため、物品Ｗを補充すべき保管部２を間違えることを効果的に防止でき、作業効率の向上を図ることができる。

また、ＡＲ眼鏡５が補充仮置き部指示画像を作業者Ｘに対して現実空間に付加提示するため、物品Ｗを仮置きすべき仮置き部42を間違えることを効果的に防止でき、作業効率の向上を図ることができる。

さらに、ＡＲ眼鏡５が検品装置46の判断結果に基づいてＮＧ集品容器指示画像やＮＧ内容情報等を作業者Ｘに対して現実空間に付加提示するため、効率良く検品作業ができ、作業効率の向上を図ることができ、また例えばＮＧ集品容器ａ内から過剰品を取り出す際に、取り出す物品Ｗを間違えることを防止できる。

また、従来必要であったＬＥＤランプ等の表示機（保管側指示ランプや集品容器側指示ランプ等）が不要であるため、例えば電気配線や、表示機を取り付けるための機構等も不要となり、よって、設置、保守、移設、廃棄等に要する費用を低減できる。

なお、作業者Ｘに指示を出す拡張現実装置は、ＡＲ眼鏡５である眼鏡型のＨＭＤには限定されず、帽子型のＨＭＤ等でもよく、またＨＭＤのディスプレイ方式に関しては、光学透過型には限定されず、ヒデオ透過型等でもよく、さらにＨＭＤの投影方式に関しては、ハーフミラー等を利用するものには限定されず、作業者Ｘの目の水晶体を利用して網膜に直接結像させるもの等でもよい。

また、拡張現実装置は、ＡＲ眼鏡５等のＨＭＤ以外に、例えば携帯機器等の小型情報端末の画面を用いて付加情報を現実空間に付加して作業者Ｘに提示するもの等でもよい。

さらに、搬送コンベヤ４は、保管棚３に沿って配設された１本の集品ラインであるコンベヤ装置からなるものには限定されず、例えば保管棚３に沿って配設された平行な２本のコンベヤ装置からなるものや、３本以上のコンベヤ装置からなるもの等でもよい。つまり、搬送コンベヤ４を構成する集品ラインの本数は任意である。

また、搬送コンベヤ４は、作業者Ｘによって保管部２からピッキングされた物品Ｗが投入される集品容器ａを搬送するものには限定されず、例えば特開２００８−１７９４２６号公報に記載された構成のように、作業者Ｘによって保管部２からピッキングされた物品Ｗを上面の搬送面に直接載せて搬送するもの等でもよい。そして、この構成では、ＡＲ眼鏡５等の拡張現実装置は、例えば作業者Ｘに対して載置すべき案内体（物品を搬送コンベヤに向けて案内する仮置き台）を指示する案内体指示情報を現実空間に付加提示する。

さらに、例えばピッキングした物品Ｗを集品容器ａに直接投入せずに、ＡＲ眼鏡５にて指示された仮置き場所に物品Ｗを置き、その後、物品Ｗが集品容器ａに自動投入される構成でもよい。

また、保管棚３の各保管部２は、物品Ｗが保管容器ｂに入れられた状態で保管されるものには限定されず、例えば保管容器ｂを用いることなく、複数個の物品Ｗが直接載置されて保管されるもの等でもよい。

また、集品容器識別用ＡＲタグ20は、集品容器ａに固定せずに、例えば停止した各集品容器ａに対応して位置するように搬送コンベヤ４のコンベヤフレーム16の所定位置に固定するようにしてもよい。

さらに、現実空間における位置情報の取得は、マーカー（ＡＲタグ）を検知する方法（マーカー型ビジョンベースＡＲ）には限定されず、例えば間口自体や集品容器自体を認識して検知する方法（マーカーレス型ビジョンベースＡＲ）でもよい。

また、ＡＲ眼鏡５等の拡張現実装置が検知するジェスチャー（欠品通知、投入完了、補充完了、仮置き完了、検品完了、操作の取り消し等）は、作業者Ｘの指や手によるもの（チョキ、マル、指を１本立てる等）には限定されず、作業者Ｘの腕、足や身体等によるものでもよい。

さらに、例えば作業者Ｘの腕の振りや身振り等を検知するジェスチャー入力機を別途用いてもよく、また作業者Ｘの音声によるもの等でもよい。

また、ピッキング時にＡＲ眼鏡５で物品Ｗを見て検品を行う場合に、識別子（例えばバーコード、ＩＣタグ等）ではなく、物品自体を認識して検品するようにしてもよく、また読取装置であるウェアラブル装置（例えば指装着ＢＣＲ）を利用して検品するようにしてもよい。

さらに、仮置き棚41や検品装置46は必ずしも必要ではなく、これら仮置き棚41や検品装置46を備えない構成等でもよい。

また、例えばＡＲ眼鏡５のディスプレイ25に表示される付加情報である色画像、文字、数字および記号等は、各作業者Ｘがカスタマイズして作業し易い表示に変更できるようにしてもよい。

１ ピッキングシステム
２ 保管部
３ 保管棚
５ 拡張現実装置であるＡＲ眼鏡
６ 制御装置
14 識別子である保管部識別用前側ＡＲタグ
25 ディスプレイ
ａ 集品容器
ｂ 保管容器
Ｗ 物品
Ｘ 作業者

Claims (9)

1. 物品が保管される複数の保管部を有する保管棚と、
   ディスプレイを有し、作業者に対してピッキングすべき物品が保管されている前記保管部を指示する保管部指示情報である保管部指示画像を現実空間に付加提示する拡張現実装置とを備え、
   前記拡張現実装置は、この拡張現実装置を装着した作業者に対して、自己が担当する複数の保管部のうちの唯一の対象保管部に保管された先頭の保管容器に重なって位置する前記保管部指示画像を前記ディスプレイに表示して提示する
   ことを特徴とするピッキングシステム。
2. 拡張現実装置は、保管部指示画像とともに、ピッキング数量表示をディスプレイに表示する
   ことを特徴とする請求項１記載のピッキングシステム。
3. 物品が保管される複数の保管部を有する保管棚と、
   ディスプレイを有し、作業者に対して前記保管部からピッキングした物品を投入すべき集品容器を指示する集品容器指示情報である集品容器指示画像を現実空間に付加提示する拡張現実装置とを備え、
   前記拡張現実装置は、この拡張現実装置を装着した作業者に対して、自己が担当する複数の集品容器のうちの唯一の対象集品容器の上面開口部に重なって位置する前記集品容器指示画像を前記ディスプレイに表示して提示する
   ことを特徴とするピッキングシステム。
4. 拡張現実装置は、保管部指示画像にて指示される対象保管部が作業者の視界から外れている場合に、前記対象保管部がある方向を示す情報を現実空間に付加提示して作業者を前記対象保管部に向けて案内する
   ことを特徴とする請求項１または２記載のピッキングシステム。
5. 拡張現実装置は、集品容器指示画像にて指示される対象集品容器が作業者の視界から外れている場合に、前記対象集品容器がある方向を示す情報を現実空間に付加提示して作業者を前記対象集品容器に向けて案内する
   ことを特徴とする請求項３記載のピッキングシステム。
6. 拡張現実装置は、作業者のジェスチャーを検知し、この検知に基づくデータを制御装置に送信する
   ことを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一記載のピッキングシステム。
7. ピッキングすべき物品が保管部に保管されていない場合において、作業者が欠品通知のジェスチャーを行ったときには、拡張現実装置は、その作業者の欠品通知のジェスチャーを検知して欠品データを制御装置に送信する
   ことを特徴とする請求項６記載のピッキングシステム。
8. 保管棚の各保管部ごとに設けられた識別子を備える
   ことを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一記載のピッキングシステム。
9. 拡張現実装置は、透過型のディスプレイを有する眼鏡型のヘッドマウントディスプレイである
   ことを特徴とする請求項１ないし８のいずれか一記載のピッキングシステム。