JP2019156647A - 作業判定システム及び作業判定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
なお、表示装置4は、情報取得部20を一体として備える必要はなく、情報取得部20と表示装置4が物理的に分離したものでもよい。また、HMD4は網膜走査型でもよい。
3 ピッキング設備
4 表示装置であるヘッドマウントディスプレイ(HMD)
13 間口
15 収容部
17 ディスプレイ
20 情報取得部
21 記憶部
22 作業状況判断部
23 提示情報生成部
24 表示制御部
X 作業者
W 物品
Claims (10)
- 物品が保管された間口と物品が収容される収容部との一方または両方と、
3次元情報を取得する情報取得部と、
前記間口からの物品の取り出しまたは前記収容部への物品の収容を判定する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記情報取得部によって取得された3次元情報から、作業者の手が前記間口または前記収容部に進入する際の前記作業者の手または前記作業者の手に保持された物品を含む先端部から前記作業者の手先より腕の根元方向に離れて位置するマーキング位置までの範囲の進入時3次元情報と、前記間口または前記収容部から前記作業者の手が退出する際の前記先端部から前記マーキング位置までの範囲の退出時3次元情報とを認識し、
認識した前記進入時3次元情報と前記退出時3次元情報とを比較して、前記間口に対しては物品が取り出されたか否かを判定し、前記収容部に対しては物品が収容されたか否かを判定する
ことを特徴とする作業判定システム。 - 前記間口または前記収容部に対して設定され、前記間口または前記収容部に対する前記先端部の進入を検知するイン検知エリアを備え、
前記制御部は、前記進入時3次元情報として、前記作業者の前記先端部が前記イン検知エリアに検知された際に前記先端部から前記マーキング位置までの範囲の3次元情報を認識する
ことを特徴とする請求項1記載の作業判定システム。 - 前記間口または前記収容部に対して設定され、前記間口または前記収容部に対する前記先端部の退出を検知するアウト検知エリアを備え、
前記制御部は、前記退出時3次元情報として、前記作業者の前記先端部が前記アウト検知エリアに検知された際に前記先端部から前記マーキング位置までの範囲の3次元情報を認識する
ことを特徴とする請求項1または2記載の作業判定システム。 - 前記制御部は、前記情報取得部によって取得される3次元情報に前記マーキング位置を設定した状態で、前記間口または前記収容部に対する前記先端部の進入から退出まで前記マーキング位置を追跡する
ことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一記載の作業判定システム。 - 前記制御部は、前記進入時3次元情報および前記退出時3次元情報から面積または体積を算出し、
前記間口に対しては、前記進入時3次元情報に比べて前記退出時3次元情報の面積または体積が増加した場合、前記作業者により前記間口から物品が取り出されたと判定し、
前記収容部に対しては、前記進入時3次元情報に比べて前記退出時3次元情報の面積または体積が減少した場合、前記作業者により前記収容部に物品が収容されたと判定する
ことを特徴とする請求項1ないし4のいずれか一記載の作業判定システム。 - 物品が保管された間口と物品が収容される収容部との一方または両方と、
3次元情報を取得する情報取得部と、
前記間口からの物品の取り出しまたは前記収容部への物品の収容を判定する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記情報取得部によって取得された3次元情報から、前記間口または前記収容部に進入する際の作業者の手または前記作業者の手に保持された物品を含む先端部から前記作業者の手先より腕の根元方向に離れた位置までの範囲である作業領域の進入時3次元情報と、前記間口または前記収容部から前記作業領域が退出する際の前記作業領域の退出時3次元情報とを認識し、
認識した前記進入時3次元情報と前記退出時3次元情報との形状変化により、前記間口に対しては物品が取り出されたか否かを判定し、前記収容部に対しては物品が収容されたか否かを判定する
ことを特徴とする作業判定システム。 - 情報取得部が取得した3次元情報に基づいて、物品が保管された間口または物品が収容される収容部に進入する際の作業者の手または前記作業者の手に保持された物品を含む先端部から前記作業者の手先より腕の根元方向に離れて位置するマーキング位置までの範囲の進入時3次元情報と、前記間口または前記収容部から前記作業者の手が退出する際の前記先端部から前記マーキング位置までの範囲の退出時3次元情報とを認識する3次元情報認識ステップと、
前記進入時3次元情報と前記退出時3次元情報とを比較することで、前記間口に対しては物品が取り出されたか否かを判定し、前記収容部に対しては物品が収容されたか否かを判定する判定ステップとを含む
ことを特徴とする作業判定方法。 - 前記3次元情報認識ステップでは、
前記間口または前記収容部に対する前記先端部の進入を検知するイン検知エリアに前記作業者の前記先端部の進入が検知された際に前記進入時3次元情報を認識し、
前記間口または前記収容部に対する前記先端部の退出を検知するアウト検知エリアに前記作業者の前記先端部の退出が検知された際に前記退出時3次元情報を認識する
ことを特徴とする請求項7記載の作業判定方法。 - 前記3次元情報認識ステップでは、前記マーキング位置は、前記情報取得部によって取得される3次元情報に設定され、設定されたマーキング位置が前記間口または前記収容部に対する前記先端部の進入から退出まで追跡される
ことを特徴とする請求項7または8記載の作業判定方法。 - 情報取得部が取得した3次元情報に基づいて、物品が保管された間口または物品が収容される収容部に進入する際の作業者の手または前記作業者の手に保持された物品を含む先端部から前記作業者の手先より腕の根元方向に離れた位置までの範囲である作業領域の進入時3次元情報と、前記間口または前記収容部から前記作業領域が退出する際の前記作業領域の退出時3次元情報とを認識する3次元情報認識ステップと、
認識した前記進入時3次元情報と前記退出時3次元情報との形状変化により、前記間口に対しては物品が取り出されたか否かを判定し、前記収容部に対しては物品が収容されたか否かを判定する判定ステップとを含む
ことを特徴とする作業判定方法。
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