JP7486390B2 - ピッキング作業支援システム、方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、物流・倉庫管理等における物品のピッキング作業を支援するシステムに係り、特に拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」という。）を利用したスマートグラス等のウェアラブル端末を用いて行うピッキング作業支援システム、方法及びプログラムに関するものである。

従来、物流・倉庫管理等において、例えば顧客の注文に応じて商品や部品などの物品を、収納場所から取り出すピッキング作業が行われている。また、その作業を正確あるいは迅速に実行させるための作業支援システムが広く用いられている。

こうした作業支援システムでは、カメラの撮影画像から収納場所を特定するための識別子（識別マーカ）を認識し、作業員を当該識別子の方向へ誘導する技術が用いられる場合がある。

例えば、特許文献１では、予め物品の収納場所に識別子を付しておき、作業者の装着するカメラでその識別子を撮影し、撮影した画像から識別子を検出して、作業者にピッキング対象の収納場所であることがわかるような識別情報をヘッドマウントディスプレイに表示するシステムが開示されている。このシステムでは、ピッキング作業を終了した場合は、作業者のハンドジェスチャによって、作業情報を入力する。

一般に、収納場所の識別子をカメラで読み取る場合、照明環境等によって読み取り誤りが発生する場合がある。このような場合、作業者は迅速に収納場所にアクセスすることができず、作業効率が低下する。

また、作業者が収納場所から物品を取り出したとき、都度ハンドジェスチャなど所定の動作を行って当該物品の取り出し作業が完了したことをシステムにインプットして次の作業に移行するのでは、作業が煩雑となり、またインプットミスも生じやすい。

国際公開第２０１４／００２６８６号パンフレット

本発明はかかる従来の事情に対処してなされたものであり、照明環境の影響を低減し、識別マーカの読み取り精度を上げると共に、作業効率を向上させることのできるピッキング作業支援システム、方法及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明のピッキング作業支援システムは、カメラ等の撮影手段と透過型表示装置を備えるウェアラブル端末を有するピッキング作業支援システムであって、
前記撮影手段によって撮影された、部品を保管する保管棚ごとに設けられた保管棚の間口を識別するためのマーカである棚間口マーカに基づいて、前記保管棚の間口がピッキング対象に含まれているか否かを判定する棚間口マーカ認識部と、
前記棚間口マーカ認識部の判定の結果に基づいて、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれている場合は、前記透過型表示装置において透過表示される該保管棚の間口近傍あるいは間口内に、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれていることを表す指示枠を表示するピッキング対象棚間口表示部と、を備えたことを特徴とする。

ウェアラブル端末としては例えばスマートグラスを用いることができる。
好ましくは、前記保管棚の間口を矩形状に形成し、該間口の一辺略全域に沿って延在するバーコードの識別マーカを該間口の縦方向および横方向の少なくとも各一辺に設けるのが良い。そして、前記ピッキング対象棚間口表示部は、前記棚間口マーカ認識部の判定の結果が縦方向の識別マーカあるいは横方向の識別マーカのいずれか一方のみを認識した場合は、この認識した識別マーカのみに基づいて、保管棚を検出したとして矩形状の前記識別枠を表示する。

複数の識別マーカを保管棚の間口において、縦方向および横方向の直交する向きに配置することにより、照明環境の影響を低減又は排除することができる。
なお、前記保管棚の間口に対する前記識別枠の表示位置および前記間口のサイズに対する前記識別枠のサイズは棚ごとあるいは間口ごとに調整可能であるのが好ましい。

また、本発明に係るピッキング作業支援システムは、ピッキング対象棚、ピッキング順序、ピッキング対象の物品および数量を含む作業指示を受け取る作業指示入力部と、
前記ピッキング順序に基づいて今回アクセスすべきピッキング対象棚、ピッキング対象の物品および数量を前記透過型表示装置に表示する作業指示表示部と、を備え、
前記ピッキング対象棚間口表示部は、前記指示枠のうち、今回アクセスすべきピッキング対象棚の間口に対応する指示枠を識別表示することを特徴とする。

これにより、作業者は視野内の保管棚において、ピッキング対象となる保管棚の間口および今回アクセスすべき保管棚の間口を区別して認識することができる。ピッキング対象であって近接する保管棚の間口を順に並べることによってピッキング作業計画を作成すれば、作業者の装着する透過型表示装置には、作業終了の都度、次にアクセスすべき保管棚の間口が識別表示される確率が高くなるので効率の良いピッキング作業の実現が可能になる。すなわち、作業者の移動を含む作業動作に追随して保管棚の間口のガイド表示を連続的に行うことで、作業の効率向上を図ることができる。

さらに、本発明に係るピッキング作業支援システムは、作業者の手指や手袋など物品を取り出す手段であるピックアップ手段のサイズを保存する記憶部と、前記指示枠と前記ピックアップ手段の位置関係および／または前記指示枠のサイズと前記ピックアップ手段のサイズの比率に基づいて、その保管棚間口から物品の取り出しが行われたか否かを判定する作業確認部と、を備えたことを特徴とする。ここでピックアップ手段のサイズは予め定めた任意の２点間の距離（例えば手の平の幅）とすることができるが、これに限らず例えば面積としてもよい。

作業者が手指（ピックアップ手段）によって物品を保管棚から取り出す場合、例えば検出した手指の映像が指示枠と重なったり、あるいは手指を保管棚の間口の奥へ伸ばすため指示枠のサイズに対する手指のサイズの比率が一定の値以下になる。この状態をピッキング動作として検知することによりその棚間口に関するピッキング作業は終了したと判定することができる。なお、物品を複数取り出すような場合は、上記の状態が所定回数（例えば物品の個数分）発生したことを検知することによってその棚間口に関するピッキング作業の終了と判定することができる。このとき、作業確認部は自動判定したピッキング個数や物品名等のステータスを透過型表示装置へ表示し、作業者はハンドジェスチャ等によって当該ステータスを修正入力可能にしてもよい。

なお、ピックアップ手段は、手指に限らず、例えば手指に装着する手袋、その他の道具であってもよい。この場合、ピックアップ手段に特定の着色を施して、撮影画像中その色を検知することによって簡便にピックアップ手段を検出することができる。

本発明では、保管棚の間口ごとにピッキング作業が終了したことを自動的に検出するので、作業者はハンドジェスチャ等によって作業終了のステータスを入力する必要がない。また入力ミスの抑制にもなるので、正確かつ効率のよいピッキング作業が可能となる。

好ましくは、前記作業確認部の判定の結果に基づいて、その保管棚の間口からのピッキング作業が完了した場合は、前記前記ピッキング対象棚間口表示部は、当該保管棚の間口に対応する指示枠を消去し、あるいはピッキング作業が完了したことを示す指示枠に変更するのがよい。これにより、作業効率がより向上する。

より好ましくは、誤った（ピッキング作業の対象でない）保管棚の間口からのピッキング動作を検出することによって、例えば指示枠の色替えやアラームなどのエラー出力を行うのがよい。これにより、より正確なピッキング作業が可能となる。

本発明に係るピッキング作業支援方法は、撮影手段と透過型表示装置を有するウェアラブル端末を用いたピッキング作業を支援する方法であって、
部品を保管する矩形状の間口を有する保管棚ごとに、該保管棚を識別するための識別マーカを縦方向および横方向に設け、
前記撮影手段によって取得した撮影画像中にピッキング対象棚の識別マークが存在するか否かを判定し、
当該判定の結果に基づいて、ピッキング対象棚の識別マークが存在する場合は、その識別マークのサイズおよび位置に基づいて、当該保管棚がピックアップ対象であることを示す指示枠を前記透過型表示装置に表示することを特徴とする。

また、本発明に係るプログラムは、撮影手段と透過型表示装置を有するウェアラブル端末を用いたピッキング作業支援システム上で動作するプログラムであって、
前記撮影手段によって撮影された、部品を保管する矩形状の保管棚の間口ごとに、縦方向および横方向に設けられた保管棚を識別するための識別マーカに基づいて、保管棚がピッキング対象に含まれているか否かを判定するステップと、
当該判定の結果に基づいて、該保管棚がピッキング対象に含まれている場合は、前記透過型表示装置において透過表示される該保管棚の間口近傍あるいは間口内に、該保管棚がピッキング対象に含まれていることを表す指示枠を表示するステップと、を実行することを特徴とする。

以上の如く、本発明によれば、照明環境の影響を低減して、識別マーカの読み取り精度を上げることができる。また保管棚ごとにピッキング作業の終了を自動的に検知することにより作業効率を向上させることができる。

本発明の実施の形態によるピッキング作業支援システムの全体構成図である。 本発明の実施の形態によるピッキング作業支援システムの機能ブロック図である。 図７の作業確認部の処理手順を示すフローチャートである。 図７の作業指示表示部の処理手順を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態による棚間口マーカの装着状態の説明図である。 図２の棚間口マーカに対する照明環境の説明図である。 図２の作業指示表示部による指示枠の表示例である。 図２の作業確認部の処理内容の説明図である。

以下に本発明に係るピッキング作業支援システムの第１の実施の形態を図面を参照しながら説明する。

図１は本実施の形態によるピッキング作業支援システム１の装置構成図である。図１においてピッキング作業支援システム１は、事務所側に設けられる指示用装置３０、これと通信回線２を介して接続し、ピッキングを行う作業者の装備するウェアラブル端末１０で構成される。指示用装置３０は、データを保存するサーバ装置３２と、ピッキング作業指示に関するデータ処理を実行するパーソナルコンピュータ（以下、「事務用ＰＣ」という。）３１が構内通信回線（ＬＡＮ）３４を介して接続している。事務用ＰＣ３１は同じくＬＡＮ３４に接続する無線ルータ３３を介して通信回線２に繋がる。

ウェアラブル端末１０は、透過型表示装置であるスマートグラス１１及びこれと通信接続する携帯型ＰＣ１２で構成される。携帯型ＰＣ１２は通信回線２に繋がるインタフェース手段を内蔵しており、指示用装置３０とデータの送受信を行う。なお、スマートグラス１１に携帯型ＰＣ１２の機能を組み込み一体として構成してもよい。

本実施の形態の特徴の一つは、図５に示すようにピッキング対象の部品を収納する個々の保管棚６の間口を矩形状に形成し、夫々の保管棚６の間口（以下、「棚間口」という。）に、当該棚間口を識別するためのマーカ（以下、「棚間口マーカ」という。）８を縦方向および横方向に取り付けたことである。この棚間口マーカ８は例えばカラーバーコードによって保管棚の個々の間口が一意に特定可能になっている。棚間口マーカ８は各間口の縦横各辺略全域に沿って延在させるのが好ましい。なお、個々の保管棚６には、当該保管棚を識別するためのマーカである棚ロケーションマーカ（図示せず）が取り付けられる。

棚間口マーカ８は、スマートグラス１１の備えるカメラで撮影され、携帯型ＰＣ１２によって、そのコードが判別される。後述する携帯型ＰＣ１２の処理により、縦方向および横方向に取り付けられた２つの棚間口マーカ８のうち、少なくともいずれか一方のコードが判別でき、そのコードを有する棚間口がピッキング対象であれば、それを示す指示枠がスマートグラス１１に表示される。例えば、図６（ａ）に示すように白飛びによって横方向の棚間口マーカのコードが判別できない場合、あるいは図６（ｂ）に示すように縦方向に暗い箇所が発生してその棚間口マーカのコードが判別できないような場合であっても、他方の棚間口マーカのコードが判別できれば、図６（ａ）（ｂ）に示すようにピッキング作業に係る指示枠９がスマートグラス１１の表示装置上に表示される。

ピッキング作業のスケジュール情報やピッキングする部品情報として、例えば部品名や部品ＩＤなどの部品特定情報、部品の保管されている棚の位置情報、保管棚の間口ごとに設定された棚間口ＩＤなどのピッキング場所特定情報がある。ウェアラブル端末１０は、例えば、カメラ１１ａを備えＡＲ機能を有するスマートグラス１１と演算処理を実行する携帯型ＰＣ１２で構成される。ここでＡＲ機能とは、スマートグラス１１等の透過型表示装置を通して視認できる現実世界の像（実像）に対して仮想映像（虚像）を重ねて表示する機能を意味する。

本実施の形態によるピッキング作業支援システム１は、部品を保管する棚の間口ごとに画像認識コードである棚間口マーカ８を取り付けることを特徴の一つとしている。この棚間口マーカ８は、間口ごとに少なくとも縦方向と横方向の２箇所に装着される。そして、ウェアラブル端末の画像認識により、その棚を特定する役割や後述するように作業スケジュールと連動して作業者にピッキング作業の対象となる部品の保管位置を示す役割を担い、また作業者がピッキング作業を完了したか否かの判定に用いられる。この他、部品棚の間口に縦方向、横方向にそれぞれ装着された棚間口マーカ８は、カメラ１１ａによるマーカの認識性能を向上させる効果を有する。なお、縦方向、横方向のマーカは、同一間口に対しては同一のコードが付されていても良いし、間口との対応関係が明確であれば異なるコードが付されていても良い。

以下、図２を用いてピッキング作業支援システム１の構成について詳述する。
事務用ＰＣ３１の作業計画生成部４１は、生産計画から所定期間のピッキング作業計画を作成し、ピッキングリストを生成する。ピッキングリストには保管棚の設置場所や個々の棚間口を示すコード、並びにピッキング物品特定情報やピッキング個数などが時系列で並べられている。このピッキングリストは事務用ＰＣ３１の作業計画出力部４１によってウェアラブル端末１０の携帯型ＰＣ１２へ通信回線２を介して送られる。

携帯型ＰＣ１２の作業指示入力部２１がピッキングリストを受信すると、作業指示選択部２２は、このピッキングリストにアクセスして、ピッキング順にピッキング対象部品およびその保管先を示す情報を作業指示表示部２４へ出力する。作業指示表示部２４は、この情報をスマートグラス１１に出力する。
なお、作業者を保管棚まで誘導する技術は、従来技術を用いることができるので説明を割愛する。

本実施の形態では、縦横に設けられた棚間口マーカをもとに、ピッキング対象の棚間口であることを検知する棚間口認識機能（棚間口認識部）、および、ピッキング対象の棚間口であることを検知したとき、これを作業者に効果的に通知するピッキング対象棚間口表示機能（ピッキング対象棚間口表示部）を有することを特徴としている。これらの機能は作業指示表示部２４が備えるものである。

また、本実施の形態の他の特徴は、正しい棚間口から物品を取り出したかどうかを自動判定する機能である。この機能は作業確認部２５が備えるものである。これらの機能は有機一体となって動作する。

以下、本実施の形態で中心的な役割を担う作業確認部２５、作業指示表示部２４の処理手順について図３、図４を参照しながら説明する。

まず図３において、作業確認部２５は作業開始によって起動されると、事務用ＰＣ３１から送られてくる作業計画およびマーカ属性を読み込む（Ｓ１０１）。ここで、作業計画は、ピッキング作業順に番号（ＩＤ）が付され、ピッングすべき物品特定情報やピッキング数量などが指定される。またマーカ属性には、アクセスすべき棚間口マーカのコードが含まれる。そして、ピッキング作業の開始から終了まで以下の処理を繰り返す（Ｓ１０２ｂ，Ｓ１０２ｂ）。

まず、作業指示表示部２４を起動して次の処理を実行する。
カメラ画像１４にアクセスして、棚間口マーカが存在するか否かを判定する。具体的には、図４において、探索マーカのＩＤ（以下、「探索ＩＤ」）変数に計画のＩＤを代入する（Ｓ２０１）。ここで計画のＩＤとは上述した作業順に付されるＩＤである。そして、マーカマスタ１２にアクセスして、探索ＩＤの作業に対応する棚間口マーカのコードを抽出し、カメラ画像１４中にこのコードを有するマーカが存在するか否かを判定する。まず縦方向のマーカについて探索し（Ｓ２０２）、探索ＩＤのマーカを検出した場合は、横方向のマーカについて、同じコード（あるいは対応するコード）のマーカが存在するか否かを判定する（Ｓ２０３）。なお、ステップＳ２０２で縦方向のマーカについて検出した場合は、ステップＳ２０３では当該マーカの周辺に探索範囲を絞ることができる。この結果、横方向についても同じコード（あるいは対応するコード）のマーカを検出した場合は、縦方向および横方向のマーカで定まる矩形内に、予め定めた条件でスマートグラス１１に指示枠９を表示出力する（Ｓ２０４）。この条件とは、たとえば、各マーカからの距離や、マーカのサイズに対する指示枠のサイズの比率等である。

一方、ステップＳ２０２で当該探索ＩＤについて縦方向のマーカを検出できなかった場合は、横方向について探索を行う（Ｓ２０５）。この場合探索範囲がカメラ画像１４中の全範囲になる。その結果、探索ＩＤのマーカを検出した場合は、横方向のマーカのサイズから、予め定めた比率で指示枠９の縦横のサイズを決定する（Ｓ２０６）。そして、横方向のマーカの位置をもとに、予め定めた位置関係でスマートグラス１１に指示枠９を表示する（Ｓ２０７）。ステップＳ２０５で横方向についても検出できなかった場合は、必要によりアラームを出力するなど所定の処理を実行する（Ｓ２０８）。

一方、ステップＳ２０３で、横方向については探索ＩＤのマーカが検出されなかった場合は、縦方向のマーカのサイズから予め定めた比率で指示枠９の縦横のサイズを決定し（Ｓ２０９）、縦方向のマーカの位置をもとに、予め定めた位置関係でスマートグラス１１に指示枠９を表示する（Ｓ２１０）。

そして、ステップＳ２１１において、今回アクセス対象の棚間口であるか否かを判定し、「ＹＥＳ」の場合は、スマートグラス１１に表示する指定枠を色替えするなど今回アクセス対象であることがわかるように識別表示する（Ｓ２１２）。そして、終了条件に該当するか否かを判定し（Ｓ２１３）、該当しない場合は、探索マーカのＩＤ（探索ＩＤ）をインクリメントして（Ｓ２１４）、ステップＳ２０２に戻って以降の処理を繰り返す。終了条件に該当する場合は作業確認部２５の処理に戻る。なお終了条件としては、所定回数繰り返すか、最後のマーカＩＤに到達するなどがある。以上の作業指示表示部２４の処理の結果、作業対象の棚間口について、図７（ａ）に示すような指示枠９が表示される。なお、上記の手順によれば、作業対象外の棚間口については無表示となるが、作業対象外がわかるような枠を表示するようにしてもよい。

図３の作業確認部２５の処理に戻り、ステップＳ１０４でカメラ画像１４からマーカサイズや手（ピックアップ手段）のサイズを取得する。そして、図８（ａ）に示すように手の位置がマーカ上にあり（Ｓ１０５）、手と指示枠９のサイズの比率が所定の条件（例えば、所定値以下）を満たす場合は（Ｓ１０６）、ピッキング作業完了と判定して、次に計画のＩＤ即ち今回アクセス対象の棚間口か否かを判定する（Ｓ１０７）。この結果、「ＹＥＳ」の場合は、図８（ｂ）に示すように指示枠９を取込み済み表示すると共に音声鳴動を出力する（Ｓ１０８）。なお、ステップＳ１０８の処理は、ステップＳ１０４～ステップＳ１０７の処理が所定回数（例えば対象部品のピックアップ数）繰り返されたときに実行するようにしてもよい。ステップＳ１０７の判定の結果、本来の棚間口でない場合は、エラー音の音声鳴動を行う（Ｓ１０９）。以上の処理を作業計画に基づいて繰り返す（Ｓ１０２ａ，Ｓ１０２ｂ）。

上記の作業確認部２５の処理の結果をもとに作業結果生成部２６によって作成された作業結果１３は、作業結果出力部２３から事務用ＰＣ３１へ送られ、作業結果集計部４３によって集計される。

以上、本実施の形態によれば、保管棚の間口ごとに、縦方向と横方向に夫々棚間口マーカを設けるので照明環境の影響を低減して、マーカ読み取りの能力及び精度を上げることができる。また保管棚の間口ごとにピッキング作業の終了を自動的に検知することにより作業効率を向上させることができる。さらにピッキングを行った棚が正しい棚か否かの判定を行うため、ピッキング作業の精度を上げることができる。このように、マーカをもとに指示枠を表示し、その指示枠を利用して正しい棚間口のピッキング作業を完了したか否かの判定を自動で行うことにより、ピッキング作業の精度向上と作業の効率化の両方を実現することができる。また、図７（ｂ）に例示するように、マーカに対する指示枠の表示位置を棚間口ごとに調整可能にすることにより、棚表面上のマーカの装着位置によらず、棚間口に対してピッキング作業が行われたことを正確に判定することが可能となる。

１ ピッキング作業支援システム
２ 通信回線
６ 保管棚
８ 棚間口マーカ
９ 指示枠
１０ ウェアラブル端末
１１ スマートグラス
１１ａ カメラ
１４ カメラ画像
２１ 作業指示入力部
２２ 作業指示選択部
２３ 作業結果出力部
２４ 作業指示表示部
２５ 作業確認部
３０ 指示用装置
３１ パーソナルコンピュータ（事務所ＰＣ）
３２ サーバ装置（データサーバ）
３３ 通信装置
４１ 作業計画生成部
４２ 作業計画出力部
４３ 作業結果集計部

Claims (9)

1. 撮影手段と、
   表示装置と、
   前記撮影手段によって撮影された、物品を保管する保管棚の間口ごとに設けられた当該間口を識別するためのマーカである棚間口マーカに基づいて、前記保管棚の間口がピッキング対象に含まれているか否かを判定する棚間口マーカ認識部と、
   前記棚間口マーカ認識部の判定の結果に基づいて、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれている場合は、該保管棚の間口近傍あるいは間口内に、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれていることを表す指示枠を前記表示装置に表示するピッキング対象棚間口表示部と、
   を備えたピッキング作業支援システムであって、
   前記保管棚の間口は矩形であり、前記棚間口マーカは該間口の縦方向および横方向の少なくとも各一辺に設けられ、
   前記ピッキング対象棚間口表示部は、前記棚間口マーカ認識部の判定の結果が縦方向の棚間口マーカあるいは横方向の棚間口マーカのいずれか一方のみを認識した場合は、この認識した棚間口マーカのみに基づいて矩形状の前記指示枠を表示することを特徴とするピッキング作業支援システム。
2. 前記保管棚の間口に対する前記指示枠の表示位置および前記間口のサイズに対する前記指示枠のサイズは調整可能であることを特徴とする請求項１に記載のピッキング作業支援システム。
3. ピッキング対象棚の間口、ピッキング順序、ピッキング対象の物品および数量を含む作業指示を受け取る作業指示入力部と、
   前記ピッキング順序に基づいて今回アクセスすべきピッキング対象棚の間口、ピッキング対象の物品および数量を前記表示装置に表示する作業指示表示部と、を備え、
   前記ピッキング対象棚間口表示部は、前記指示枠のうち、今回アクセスすべきピッキング対象棚に対応する指示枠を識別表示することを特徴とする請求項１又は２に記載のピッキング作業支援システム。
4. 物品を前記保管棚の間口から取り出すピックアップ手段のサイズを保存する記憶部と、
   前記ピックアップ手段が前記指示枠と重なると、および／または、前記指示枠のサイズに対する前記ピックアップ手段のサイズの比率が一定の値以下になると、その保管棚の間口から物品の取り出しが行われたと判定する作業確認部と、
   を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のピッキング作業支援システム。
5. 前記作業確認部の判定の結果に基づいて、その保管棚からのピッキング作業が完了した場合は、前記ピッキング対象棚間口表示部は、当該保管棚に対応する指示枠を消去またはピッキング作業が完了したことを識別表示することを特徴とする請求項４に記載のピッキング支援装置。
6. 前記ピックアップ手段は、作業者の手指または所定の色彩の手袋である請求項４又は５に記載のピッキング支援装置。
7. 前記作業確認部は、ピッキング対象でない保管棚から物品の取り出しが行われたことを検出したとき、アラーム出力を行うことを特徴とする請求項４に記載のピッキング支援装置。
8. 撮影手段によって撮影された、物品を保管する保管棚の間口ごとに設けられた当該間口を識別するためのマーカである棚間口マーカに基づいて、前記保管棚の間口がピッキング対象に含まれているか否かを判定する第一の処理と、
   前記第一の処理の判定の結果に基づいて、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれている場合は、該保管棚の間口近傍あるいは間口内に、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれていることを表す指示枠を表示装置に表示する第二の処理と、
   を実行するコンピュータを用いてピッキング作業を支援する方法であって、
   前記保管棚の間口は矩形であり、前記棚間口マーカは該間口の縦方向および横方向の少なくとも各一辺に設けられ、
   前記第二の処理は、前記第一の処理の判定の結果が縦方向の棚間口マーカあるいは横方向の棚間口マーカのいずれか一方のみを認識した場合は、この認識した棚間口マーカのみに基づいて矩形状の前記指示枠を表示することを特徴とする方法。
9. コンピュータに、
   撮影手段によって撮影された、物品を保管する保管棚の間口ごとに設けられた当該間口を識別するためのマーカである棚間口マーカに基づいて、前記保管棚の間口がピッキング対象に含まれているか否かを判定する棚間口マーカ認識機能、
   前記棚間口マーカ認識機能の判定の結果に基づいて、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれている場合は、該保管棚の間口近傍あるいは間口内に、該保管棚の間口がピッキング対象に含まれていることを表す指示枠を表示装置に表示するピッキング対象棚間口表示機能、
   を実現させるためのプログラムであって、
   前記保管棚の間口は矩形であり、前記棚間口マーカは該間口の縦方向および横方向の少なくとも各一辺に設けられ、
   前記ピッキング対象棚間口表示機能は、前記棚間口マーカ認識機能の判定の結果が縦方向の棚間口マーカあるいは横方向の棚間口マーカのいずれか一方のみを認識した場合は、この認識した棚間口マーカのみに基づいて矩形状の前記指示枠を表示することを特徴とするプログラム。

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