JP2015042586A - 物品保管設備 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ピッキング装置により物品の取り出し作業が行われるピッキング箇所に位置する容器を上方から撮像した作業用撮像画像において物品の矩形面の画像に対応するテンプレート画像との一致度が第1閾値以上の部分を作業用物品存在領域として検出し、当該作業用物品存在領域に基づき物品の位置を認識して取り出すように構成され、入庫用搬送装置の搬送経路上の検査用位置に位置する容器を上方から撮像した入庫用撮像画像内においてテンプレート画像との一致度が第1閾値以上である部分を入庫用物品存在領域として検出し、当該検出した入庫用物品存在領域の数が第2閾値以上であるか否かを判別し、第2閾値未満であると判別するとエラー出力を行う入庫前検査装置を備える。
【選択図】図2
Description
よって、検査用位置において検出される入庫用物品存在領域の数が第2閾値以上であり、ピッキング箇所での物品の取り出し作業の際に作業用物品存在領域を検出して物品の位置を認識することができると想定される容器のみを自動倉庫に入庫させ、検査位置において検出される入庫用物品存在領域の数が第2閾値未満であり、出庫後の物品の取り出し作業の際の物品の位置認識処理を適切に行うことができないと想定される容器、つまり、エラー出力がされた容器については、入庫させない等の運用が可能となる。ちなみに、エラー出力がされた容器については、エラー出力がされた原因を作業者等によって特定したりその原因を取り除いたりすることができる。
従って、自動倉庫から出庫された容器からの物品の取り出し作業を物品の撮像画像を用いたピッキング装置により行う際のトラブルの発生を予防することができる物品保管設備の実現が可能となる。
本実施形態の物品保管設備1では、自動倉庫2から出庫されてピッキング箇所Uへ搬送された容器20から、ピッキング装置7にて物品21を取り出す際に、当該取り出し対象である物品21の位置を画像を用いて認識する。その為に、第1撮像装置13により容器20を上方から撮像し、当該撮像した作業用撮像画像内に含まれる予め定められた物品21の特定の矩形面の画像に対応するテンプレート画像との一致度が第1閾値以上である一の作業用物品存在領域を検出する。そして、当該検出した作業用物品存在領域の平面視における位置や高さ等から取り出し対象である物品21の上面の中心の座標位置を算出し、当該座標位置に基づいて、ピッキング装置7を作動させて物品21を取り出す。このピッキング装置7での物品21の取り出し作業を円滑にできるように、本実施形態における物品保管設備1では、当該容器20が自動倉庫2へ入庫される前に、第1撮像装置13と同じ機能を有する第2撮像装置14で上方から容器20を撮像し、当該撮像した入庫用撮像画像内に含まれる前記テンプレート画像との一致度が前記第1閾値以上である入庫用物品存在領域M、すなわち、前記作業用物品存在領域に対応する入庫用物品存在領域Mが複数個(第2閾値)検出できるかどうかの検査を行う入庫前検査装置50を備える点に特徴がある。入庫前検査装置50にて入庫用物品存在領域Mが複数個(第2閾値)検出できれば、ピッキング装置7においても取り出し対象である物品21を複数個認識できることが想定される為、ピッキング装置7による物品21の取り出し作業が適切に行えると想定される。
物品保管制御システム70(図2参照)は、物品保管設備1の各機能部を制御する上位コントローラ30と、自動倉庫2へ入庫される前に容器20に対して入庫前検査を実行する入庫前検査装置50と、物品情報データベース40とを備えている。
本実施形態に係る物品保管制御における各処理手順について、図10〜図12を用いて説明する。以下に説明する物品保管制御の処理手順は、上位コントローラ30、入庫前検査装置50及びこれらに付随する各装置を構成するハードウェア又はソフトウェア(プログラム)或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、上位コントローラ30及び入庫前検査装置50のそれぞれが有する演算処理装置(図示せず)が、それぞれが有する各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作してもよいし、上位コントローラ30の演算処理装置が、物品保管設備1の全ての機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作してもよい。
本実施形態に係る入庫前検査処理では、まず、入庫前検査装置50は、上位コントローラ30より検査開始指令を受ける際に、検査箇所Sに位置する容器20の容器情報及び物品情報を上位コントローラ30より取得する(ステップ#01)。次に、第2撮像装置14から入庫用撮像画像を取得し(ステップ#02)、当該ステップ#02で取得した入庫用撮像画像から容器20の外形を検出する(ステップ#03)。ステップ#03において容器20の外形を検出できれば(ステップ#03:Yes)、次にパターンマッチング処理において探索処理が実行される範囲である物品探索範囲を決定する処理を行う(ステップ#04)。ステップ#04で決定した物品探索範囲があれば(ステップ#05:Yes)、ステップ#04で決定した物品探索範囲に対してパターンマッチング処理を実行する(ステップ#06)。その後、第2閾値の情報や、各チェック処理等で用いる閾値情報を記憶部62から取得する(ステップ#07)。なお、ステップ#06とステップ#07との処理手順を入れ替えてもよい。次に、ステップ#06のパターンマッチング処理で検出した全入庫用物品存在領域Mの数と、ステップ#07で取得した第2閾値とを比較し、全入庫用物品存在領域Mの数が第2閾値以上であれば(ステップ#08:Yes)、その中から1つの入庫用物品存在領域Mを選択し(ステップ#09)、当該選択した入庫用物品存在領域Mに対して差分チェックを行う(ステップ#10)。そして、ステップ#10の差分チェックで合格と判別すると(ステップ#10:Yes)、次に、当該入庫用物品存在領域Mに対して、さらにセルチェックを行う(ステップ#11)。そして、ステップ#11のセルチェックでも合格と判別した入庫用物品存在領域Mを、有効物品存在領域に決定する(ステップ#11:Yes,ステップ#12)。なお、ステップ#10とステップ#11との処理手順を入れ替えてもよい。
上記ステップ#04の物品探索範囲の決定処理では、まず、最上段の物品層に属する物品21が載置されていると考えられる面を仮想基準面として設定する(ステップ#21)。そして、ステップ#21で設定した仮想基準面に底面が属する物品であるベース上段物品が存在すると仮定した場合の、物品21の設定収納姿勢時において上面となる面の単一高さ画像、すなわち、物品21の設定収納姿勢に対応する単一高さ画像を生成する(ステップ#22)。ステップ#22で生成した単一高さ画像について2値化を行い(ステップ#23)、ステップ#23で2値化した設定収納姿勢に対応する単一高さ画像に、物品探索領域が存在するか否かを判別し、物品探索領域があると判別した場合には(ステップ#24:Yes)、物品探索範囲を、仮想基準面に底面が属するベース上段物品の設定収納姿勢に対応する単一高さ画像に決定する(ステップ#25)。また、ステップ#24で、設定収納姿勢に対応する単一高さ画像に、物品探索領域が存在しないと判別した場合には(ステップ#24:No)、仮想基準面に底面が属する物品であるベース上段物品が存在すると仮定した場合の、物品21の設定収納姿勢以外の姿勢(横転ロング姿勢及び横転ショート姿勢)時において上面となる面の単一高さ画像を生成する(ステップ#26)。ステップ#26で生成した単一高さ画像について2値化を行い(ステップ#27)、ステップ#27で2値化した設定収納姿勢以外の姿勢に対応する各単一高さ画像に、物品探索領域が存在するか否かを判別し、物品探索領域があると判別した場合には(ステップ#28:Yes)、物品探索範囲はなしと決定して(ステップ#34)、物品探索範囲の決定処理を終了する。一方、ステップ#28で設定収納姿勢以外の姿勢に対応する各単一高さ画像に、物品探索領域が存在しないと判別した場合には(ステップ#28:No)、次に、仮想基準下面を設定する(ステップ#29)。そして、仮想基準下面に底面が属し、仮想基準面に上面が属する物品であるベース段物品が存在すると仮定した場合の、物品21の設定収納姿勢に対応する単一高さ画像を生成する(ステップ#30)。ステップ#30で生成した単一高さ画像について2値化を行う(ステップ#31)。そして、ステップ#31で2値化を行った単一高さ画像に、物品探索領域が存在するか否かを判別し、物品探索領域があると判別した場合には(ステップ#32:Yes)、物品探索範囲を仮想基準下面に底面が属するベース段物品の設定収納姿勢に対応する単一高さ画像に決定(ステップ#33)して、物品探索範囲の決定処理を終了する。また、ステップ#32で物品探索領域が存在しないと判別した場合には(ステップ#32:No)、物品探索範囲はなしと決定して(ステップ#34)、物品探索範囲の決定処理を終了する。
次に、上記ステップ#15で出力された異常である旨の結果情報を取得した際の上位コントローラ30の処理(異常時処理)について説明する。入庫前検査装置50から異常である旨の結果情報を取得すると(ステップ#41)、コンベヤ制御部33は、入庫コンベヤ3の検査箇所Sに位置する容器20を異常時コンベヤ11に搬送するとともに、異常時コンベヤ11を作動させる(ステップ#42)。そして、当該容器20が作業箇所Wに搬送されると、作業者が第2バーコードリーダ18を用いて当該容器20内の物品21に付されたバーコードを読み取ることにより得られる、当該物品21の物品識別情報を第2バーコードリーダ18から取得する(ステップ#43)。また、作業箇所Wに搬送された容器20に付されたバーコード15に含まれる容器識別情報を第3バーコードリーダ22から取得する(ステップ#44)。そして、ステップ#44で取得した容器識別情報に対応づけられている物品識別情報を物品情報データベース40から取得し、当該物品情報データベース40から取得した物品識別情報とステップ#43で取得した物品識別情報とが一致しているかを判別する(ステップ#45)。ステップ#45で一致していると判別する場合には(ステップ#45:Yes)、容器20内に収容されているべき物品21が実際に容器20内に収容されている為、容器20内の物品21が正しい旨の情報を表示装置19に表示して作業者に報知する(ステップ#47)。一方、ステップ#45で一致していないと判別する場合には(ステップ#45:No)、容器20内に収容されているべき物品21とは異なる物品21が容器20内に収容されている為、容器20内の物品21が正しくない旨の情報を表示装置19に表示して作業者に報知する(ステップ#46)。
最後に、本発明に係る物品保管設備1のその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。
U:ピッキング箇所
P:テンプレート画像
M:入庫用物品存在領域
1:物品保管設備
2:自動倉庫
3:入庫コンベヤ(入庫用搬送装置)
7:ピッキング装置
11:異常時コンベヤ
13:第1撮像装置(作業用撮像装置)
14:第2撮像装置(入庫用撮像装置)
15:バーコード
16:作業者
17:作業箇所
19:表示装置(物品判別報知部)
20:容器
21:物品
31:物品容器情報取得部(容器識別情報取得部)(物品識別情報取得部)
35:物品判別部(物品判別報知部)
40:物品情報データベース(収容情報記憶部)
50:入庫前検査装置
Claims (3)
- 内部に直方体形状の物品を収容する上面が開放された複数の容器を収納する自動倉庫と、
前記自動倉庫に前記容器を搬送する入庫用搬送装置と、
前記自動倉庫から出庫された前記容器から前記物品を取り出すピッキング装置と、を備える物品保管設備であって、
前記ピッキング装置による前記物品の取り出し作業が行われるピッキング箇所に対応する位置において取り出し作業対象の前記容器を上方から撮像する作業用撮像装置を備え、
前記ピッキング装置は、前記作業用撮像装置で撮像した作業用撮像画像において前記物品の矩形面の画像に対応する予め定められたテンプレート画像との一致度が第1閾値以上である部分を作業用物品存在領域として検出し、前記作業用物品存在領域を検出することにより前記物品の位置を認識して、当該物品を前記容器から取り出すように構成され、
前記入庫用搬送装置の搬送経路上に設定された検査用位置において、上方から前記容器を撮像する入庫用撮像装置と、
前記入庫用撮像装置にて撮像した入庫用撮像画像内において前記テンプレート画像との一致度が前記第1閾値以上である部分を入庫用物品存在領域として検出し、検出した前記入庫用物品存在領域の数が第2閾値以上であるか否かを判別する入庫前検査装置とを備え、
前記入庫前検査装置は、検出した前記入庫用物品存在領域の数が前記第2閾値未満であると判別すると、エラー出力を行う物品保管設備。 - 前記容器に収容されている物品についての、少なくとも数量情報を含む収容関連情報を、前記容器に付された容器識別情報と関連付けて記憶する収容情報記憶部と、
前記容器の前記容器識別情報を取得する容器識別情報取得部と、を備え、
前記入庫前検査装置は、前記容器識別情報取得部が取得した前記容器識別情報にて識別される前記容器についての前記収容関連情報に基づいて、前記第2閾値を設定するように構成されている請求項1に記載の物品保管設備。 - 前記入庫用搬送装置と前記検査用位置又は前記検査用位置よりも搬送方向で下流側の位置において接続されて、前記入庫前検査装置にて前記エラー出力が行われた前記容器を作業者による作業が行われる作業箇所に搬送する異常時コンベヤと、
前記容器に収容されている物品についての収容関連情報を、前記容器に付された容器識別情報と関連付けて記憶する収容情報記憶部と、
前記容器の前記容器識別情報を取得する容器識別情報取得部と、
前記物品のそれぞれに付与された物品識別情報を取得する物品識別情報取得部と、
前記作業箇所に位置する前記容器に収容されているべき前記物品と、実際に前記容器内に収容されている前記物品とが一致するか否かを判別する物品判別報知部と、をさらに備え、
前記収容情報記憶部には、入庫予定の前記容器の前記容器識別情報と当該容器に収容されているべき前記物品の前記物品識別情報とが予め対応付けて記憶されており、
前記物品識別情報取得部は、前記作業箇所に位置する前記容器に収容されている前記物品の前記物品識別情報を取得し、
前記物品判別報知部は、前記物品識別情報取得部が取得した前記物品識別情報と、前記作業箇所に位置する前記容器の前記容器識別情報に対応付けて前記収容情報記憶部に記憶されている前記物品識別情報とが異なる場合には、前記作業箇所に位置する前記容器に収容されているべき前記物品と、実際に前記容器内に収容されている前記物品とが一致しないと判別するとともに、当該一致しない旨の情報を前記作業者に報知する請求項1又は2に記載の物品保管設備。
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