JP2007130711A - ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキングシステム - Google Patents

Abstract

【課題】物品の積載がランダムな場合や、搬送中に物品の位置がずれたような場合においても、荷崩れを起こすことなく自動ピッキングを行うことができる、ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキング装置を提供する。
【解決手段】（ａ）積付けエリア（パレット２）の最上段に位置する物品１の位置及び姿勢を検出し、（ｂ）各物品１の位置及び姿勢に基づいて、ピッキングロボット４が積付けエリアから物品１を取り出した場合における各物品１の相互間の干渉度（面積）を求め、（ｃ）この干渉度に基づいてピッキング順序を決定する。
【選択図】図１

Description

本発明は、パレットのような積付けエリアに積載された複数の物品をピッキングロボットによりピッキングする際のピッキング順序を決定する、ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキングシステムに関するものである。

物流センターや製造工場における自動倉庫では、例えば段ボール箱のような箱状の梱包材により梱包された各種の製品は、出荷に備えて、パレットに積載された状態で倉庫内の収納棚に一旦収納・保管される。通常、同一パレットには、同一寸法の梱包材が多数積載された状態で倉庫に保管される。以下、製品が梱包されたダンボールのような梱包材を「物品」という。
そして、物品を倉庫から出荷する場合、必要な種類の物品を積載したパレットをスタッカクレーンにより収納棚から取り出し、コンベアなどによって搬入レーンまで移動させ、ピッキングロボットにより必要な数の物品をパレットから自動的にピッキングして、出荷側に設置された搬出レーン上に順次荷下ろしする（例えば、下記特許文献１〜３参照）。

特開平５−２５４６６５号公報 特開平５−２７８８５４号公報 特開平８−９１５７９号公報

従来、ピッキングロボットによる物品の自動ピッキングは、パレット上に予め決められた位置に物品が正確に積載されていることを前提に、予めプログラムされた順序に従って行われていた。したがって、従来技術では、自動ピッキングを行うためには、パレット上における物品の積載状況が明らかである必要があった。
このため、ロボットによらず人為的に物品が積載される場合のように、パレットへの物品の積載がランダムとなる場合や、倉庫から搬入レーンまでの搬送中に物品の位置がずれるような場合は、自動ピッキングが困難となるという問題があった。
すなわち、物品の積載がランダムであったり、搬送中に物品の位置ずれが起きたりした場合には、ピッキングロボットにより予め決められた順序に従って物品をピッキングしたときに、荷崩れを起こす恐れがあるという問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、物品の積載がランダムな場合や、搬送中に物品の位置がずれたような場合においても、荷崩れを起こすことなく自動ピッキングを行うことができる、ピッキング順序決定方法、装置及びそのプログラム、並びにピッキング装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
すなわち、本発明にかかるピッキング順序決定方法は、複数の物品が積載された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットにより、前記物品を積付けエリアからピッキングする際の、ピッキング順序を決定する方法であって、（ａ）前記積付けエリアの最上段に位置する物品の位置及び姿勢を検出し、（ｂ）各物品の位置及び姿勢に基づいて、ピッキングロボットが前記積付けエリアから物品を取り出した場合における各物品の相互間の干渉度を求め、（ｃ）該干渉度に基づいてピッキング順序を決定する、ことを特徴とする。

このように、ピッキングロボットが積付けエリアから物品を取り出した場合における各物品の相互間の干渉度に基づいて、ピッキング順序を決定するので、その都度最適なピッキング順序を決定することができる。このため、積付けエリア（例えばパレット上）の物品の積載がランダムな場合や搬送中に物品の位置がずれた場合でも、自動ピッキングを行うことができる。
また、積付けエリアの最上段に位置する物品の位置及び姿勢の検出は、周知の三次元計測法と画像処理により実現できる。例えば、空間コード法、光切断法、ステレオ法などの周知の三次元計測法により距離画像を生成し、距離画像から最上段領域を抽出し、抽出した最上段領域においてテンプレートマッチングによるパターンサーチを実行することにより、物品の位置及び姿勢を認識する。

また、本発明にかかるピッキング順序決定方法では、（ａ１）前記（ａ）の段階において、前記積付けエリア上の最上段に位置する物品の平面視における位置及び姿勢を検出し、（ｂ１）前記（ｂ）の段階において、仮想的に前記ピッキングロボットにより一の物品を積付けエリアから取り出した場合において平面視における前記一の物品の通過領域が残りの他の物品と干渉する面積を、前記干渉度として、前記複数の物品の各々について求め、（ｃ１）前記（ｃ）の段階において、前記（ｂ１）の段階で求めた面積が最小となる物品をピッキング順序の１番と決定するとともに、ピッキング順序が決定された物品を除いた場合の残りの物品について、前記（ｂ１）の段階と同様に面積を求め、求めた面積が最小となる物品を次のピッキング順序として、順次２番目以降のピッキング順序を決定する、ことを特徴とする。

このように、ピッキングロボットが積付けエリアから物品を取り出した場合における各物品の相互間の干渉度として、仮想的にピッキングロボットにより一の物品を積付けエリアから取り出した場合において平面視における一の物品の通過領域が残りの他の物品と干渉する面積を用い、各ピッキングにおいて、面積が最小となる物品をピッキングしていくようにピッキング順序を決定するので、ピッキングに際して各物品が相互に与える影響を最小とすることができる。このため、ピッキングの際の荷崩れの発生を防止することができる。

また、本発明にかかるピッキング順序決定方法では、前記（ｃ１）の段階において、前記の面積が所定の閾値を超えるときは、ピッキング不能と判断する、ことを特徴とする。

各物品相互間の干渉度としての面積が最小であっても、その面積がある一定以上の場合は、ピッキングの際に荷崩れを起こす恐れがある。
したがって、荷崩れを起こす恐れがある面積閾値を予め設定しておき、求めた面積がその閾値を超えるときに、ピッキング不能と判断することとする。これにより、荷崩れの発生を確実に防止することができる。

また、本発明にかかるピッキング順序決定装置は、複数の物品が載置された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットにより、前記物品を積付けエリアからピッキングする際の、前記ピッキングロボットのピッキング順序を決定する装置であって、前記積付けエリアの最上段に位置する物品の位置及び姿勢を検出する物品検出手段と、各物品の位置及び姿勢に基づいて、ピッキングロボットが積付けエリアから物品を取り出した場合における各物品の相互間の干渉度を求め、該干渉度に基づいてピッキング順序を決定する順序決定手段と、を備える、ことを特徴とする。

また、本発明にかかるピッキング順序決定装置では、前記物品検出手段は、前記積付けエリアの最上段に位置する物品の平面視における位置及び姿勢を検出し、前記順序決定手段は、（Ｓ１）前記物品検出手段により検出した各物品の位置及び姿勢に基づいて、仮想的に前記ピッキングロボットにより一の物品を積付けエリアから取り出した場合において平面視における前記一の物品の通過領域が残りの他の物品と干渉する面積を、前記複数の物品の各々について求める処理、（Ｓ２）前記（Ｓ１）において求めた面積が最小となる物品をピッキング順序の１番と決定する処理、および（Ｓ３）ピッキング順序が決定された物品を除いた場合の残りの物品について、前記（Ｓ１）の処理と同様に面積を求め、求めた面積が最小となる物品を次のピッキング順序として、順次２番目以降のピッキング順序を決定する処理、を実行する、ことを特徴とする。

また、本発明にかかるピッキング順序決定装置では、前記順序決定手段は、前記（Ｓ１）又は前記（Ｓ３）の処理において、前記の面積が所定の閾値を超えるときは、ピッキング不能と判断する、ことを特徴とする。

また、本発明にかかるピッキング順序決定装置では、前記順序決定手段がピッキング不能と判断したときに、ピッキング不能であることを出力するピッキング不能情報出力手段をさらに備える、ことを特徴とする。

上記のピッキング順序決定装置により、上記のピッキング順序決定方法を実施することができる。
また、本発明にかかるピッキング順序決定装置は、順序決定手段がピッキング不能と判断したときに、ピッキング不能であることを出力するピッキング不能情報出力手段を備えるので、作業員にピッキング不能であることを認知させることができる。このため、ピッキング不能である場合、作業員が、物品の積載状態の修正作業などの次善の対応作業に迅速に対応することが可能となる。

また、本発明にかかるピッキングシステムは、複数の物品が載置された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットと、上記のいずれかのピッキング順序決定装置と、を備え、前記ピッキングロボットは、前記ピッキング順序決定装置により決定したピッキング順序に従って前記積付けエリアから前記物品をピッキングする、ことを特徴とする。

また、本発明にかかるピッキング順序決定プログラムは、複数の物品が載置された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットにより、前記物品を積付けエリアからピッキングする際の、前記ピッキングロボットのピッキング順序を決定する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、（Ｓ１）前記積付けエリアの最上段に位置する物品の平面視における位置及び姿勢に関するデータを受け、仮想的に前記ピッキングロボットにより一の物品を積付けエリアから取り出した場合において平面視における前記一の物品の通過領域が残りの他の物品と干渉する面積を、前記複数の物品の各々について求める処理、（Ｓ２）前記（Ｓ１）において求めた面積が最小となる物品をピッキング順序の１番と決定する処理、および（Ｓ３）ピッキング順序が決定された物品を除いた場合の残りの物品について、前記（Ｓ１）の処理と同様に面積を求め、求めた面積が最小となる物品を次のピッキング順序として、順次２番目以降のピッキング順序を決定する処理、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする。

また、本発明にかかるピッキング順序決定プログラムでは、前記（Ｓ１）又は前記（Ｓ３）の処理において、前記の面積が所定の閾値を超えるときは、ピッキング不能と判断する処理をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする。

本発明によれば、積付けエリアへの物品の積載がランダムな場合や、搬送中に物品の位置がずれたような場合においても、荷崩れを起こすことなく自動ピッキングを行うことができる、という優れた効果が得られる。

以下、本発明の好ましい実施形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図１は、本発明の実施形態にかかるピッキングシステム１０の構成を示す図である。
図１に示すように、本実施形態にかかるピッキングシステム１０は、ピッキングロボット４及びピッキング順序決定装置２０を備えている。

まず、ピッキングロボット４について説明する。
ピッキングロボット４は、複数の物品１が積載された積付けエリアとしてのパレット２から、物品１を一つずつピッキングして荷下ろし位置（図２参照）に移載する装置である。
ピッキングロボット４は、鉛直軸心を中心に回転可能な台座部５と、台座部５上に設置され水平軸心を中心に回転可能な複数の関節を持つアーム部６と、アーム部６の先端に接続され物品を把持する把持部７と、を備えている。
本実施形態において、把持部７は、鉛直軸心を中心に回転可能にアーム部６の先端部に取り付けられ、かつ、負圧により物品１の上面を吸着する吸着パッドを備えている。
このように構成されたピッキングロボット４では、アーム部６の関節の曲げと、台座部５の回転により、アーム部６の先端部に取り付けられた把持部７の高さ及び水平方向位置を変化させることができる。

なお、符号１２は、物品１を積載したパレット２をピッキングロボット４により物品１のピッキングが行われる位置まで搬送するパレットコンベアである。
また、符号１４は、ピッキングロボット４及びパレットコンベア１２を制御するロボット・搬送制御装置である。

図２は、ピッキングロボット４、パレットコンベア１２、搬出コンベア１６の配置構成の一例を示す図である。図２に示すように、搬出コンベア１６の最上流側がピッキングロボット４の荷下ろし位置となる。

上記のように構成されたピッキングロボット４は、以下の基本動作により、物品１のピッキングを行う。
（１）ロボット・搬送制御装置１４により指示された位置に、把持部７を移動させる。
（２）指示された位置の物品１を把持部７により吸着する。このとき、物品１の重心がピッキングの中心となるように吸着する。
（３）上限位置まで物品１を持ち上げる。
（４）台座部５を回転させ、アーム部６を旋回させることにより、パレット２の脇に物品１を引き出す。
（５）物品１を完全にパレット２の脇に引き出した後、アーム部６の関節の曲げと把持部７の回転により、物品１を荷下ろし位置に移動させる。

以上のように、物品１を吸着し持ち上げてから、荷下ろしするまでのピッキングロボット４の動作およびその軌道は、ピッキングロボット４の特性と、ピッキングロボット４、各物品１、および荷下ろしの各位置により決められるものとし、物品１の積載状況に関わらず固定とする。

次に、ピッキング順序決定装置２０について説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかるピッキング順序決定装置２０は、撮像装置２１と、画像処理・ピッキング順序決定処理用の情報処理装置２２とを備えている。
情報処理装置２２は、パーソナルコンピュータ、または専用のマイクロチップを搭載した専用コンピュータで構成することができる。
また、情報処理装置２２には、出荷指令を指示するホストコンピュータ２４がＬＡＮ接続されており、ホストコンピュータ２４は物品１の形状データが格納された物品情報データベース２６と接続されている。

撮像装置２１は、パレット２上に載置された物品を撮像する装置であり、本実施形態では間隔を置いて設置された２台のカメラ２１ａ，２１ｂにより、スレテオ画像を撮像する。
情報処理装置２２は、撮像装置２１により撮像した画像を画像処理し、パレット２上の最上段に位置する物品１の位置及び姿勢（物品の形状と向き）を検出するとともに、各物品１の位置及び姿勢に基づいて、ピッキングロボット４がパレット２から物品を取り出した場合における各物品１の相互間の干渉度を求め、この干渉度に基づいてピッキング順序を決定する処理を実行する。

パレット２上の最上段に位置する物品１の位置及び姿勢の検出は、周知の三次元計測法と画像処理により実現できる。
本実施形態では、まず、撮像装置２１によりパレット２上に載置された物品１を上方から撮像し、ステレオ画像を取得する。
次に、情報処理装置２２により、撮像装置２１により撮像したステレオ画像からステレオ法により距離画像を生成し、距離画像から最上段領域を抽出し、抽出した最上段領域においてテンプレートマッチングによるパターンサーチを実行することにより、パレット２上の最上段に位置する物品１の位置及び姿勢を検出する（図３参照）。このときのテンプレートの生成は、物品情報データベース２６の形状データに基づいて自動的に生成される。

このように、本実施形態では、撮像装置２１及び情報処理装置２２が、積付けエリア（パレット２）の最上段に位置する物品１の位置及び姿勢を検出する物品検出手段として機能する。

なお、その他、空間コード法、光切断法、などの他の周知の三次元計測法により距離画像を生成し、距離画像から最上段領域を抽出し、抽出した最上段領域においてテンプレートマッチングによるパターンサーチを実行することにより、物品１の位置及び姿勢を検出してもよい。

情報処理装置２２の記憶部には、ピッキング順序決定処理をコンピュータに実行させるためのピッキング順序決定プログラムが格納されている。
このピッキング順序決定プログラムは、情報処理装置２２がパーソナルコンピュータである場合は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録メディアからのインストールや、ネットワークを介したダウンロードにより、パーソナルコンピュータの記憶部に格納される。情報処理装置２２が専用コンピュータである場合は、そのマイクロチップに予め格納される。
情報処理装置２２によるピッキング順序決定処理は、以下のように実行される。

（１）情報処理装置２２は、検出した物品１の数が２以上、すなわち複数であるかを確認し、一つであるときは順序決定処理を実行せず、その物品１の位置及び姿勢の情報とともにピッキング指令信号を出力し、ピッキングロボット４は、ロボット・搬送制御装置１４の制御の下、物品１をピッキングする。

（２）検出した物品１の数が複数であるときは、仮想的にピッキングロボット４により一の物品１を積付けエリア（パレット２）から取り出した場合において平面視における一の物品１の通過領域が残りの他の物品１と干渉する面積を、干渉度とし、これを複数の物品１の各々について求める。

これを、図３を参照して説明する。図３は、画像処理により得られた、パレット２上の最上段の物品の位置及び荷姿の画像を示している。ここで、画像上の４つの物品を、図に示すように、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄとする。
各物品１をピッキングロボット４によりパレット２から取り出す場合、各物品の通過領域は、ピッキングロボットの旋回中心のｘ、ｙ座標とピッキング対象となる物品の重心のｘ、ｙ座標、旋回半径、荷姿から求めることができる。

仮想的にピッキングロボット４により物品Ａをパレット２から取り出した場合、物品Ａの通過領域Ｓａは、図３（Ａ）のように示される。このとき、物品Ａの通過領域Ｓａが残りの他の物品Ｂ、Ｃ、Ｄと干渉する面積はゼロである。
同様に、物品Ｂの通過領域Ｓｂは図３（Ｂ）のように示される。このとき、物品Ｂの通過領域Ｓｂが残りの他の物品Ａ、Ｃ、Ｄと干渉する面積は、同図のハッチングを施した部分である。
同様に、物品Ｃの通過領域Ｓｃは図３（Ｃ）のように示される。このとき、物品Ｃの通過領域Ｓｃが残りの他の物品Ａ、Ｂ、Ｄと干渉する面積は、同図のハッチングを施した部分である。
同様にして、物品Ｄについても、通過領域が他の物品と干渉する面積を求める。

（３）上記の面積を、画像上の全ての物品について求めたならば、最も面積の小さい物品を選定し、これをピッキング順序の１番と決定する。図３の場合、物品Ａについて求めた面積がゼロであり、最も小さいので、物品Ａをピッキング順序の１番と決定する。

（４）２番目以降のピッキング順序は、以下のように決定する。
図４に示すように、既にピッキング順序が決定している物品（物品Ａ）を除いた場合の残りの物品（物品Ｂ、Ｃ、Ｄ）について、前記と同様に干渉度としての面積を求め、求めた面積が最小となる物品を次（２番目）のピッキング順序とする。
図４に示す例の場合、物品Ｂ、物品Ｃともに干渉度としての面積はゼロであるので、いずれを２番目としてもよいが、例えば、ピッキングロボット４から距離が近い物品を優先するというルールを設定しておいてもよい。
以降のピッキング順序についても、同様の方法により決定する。

上記のピッキング順序の決定に際し、干渉度としての面積が最小であっても、その面積がある一定以上の場合は、ピッキングの際に荷崩れを起こす恐れがある。
したがって、荷崩れを起こす恐れがある面積閾値を予め設定しておき、求めた面積がその閾値を超えるときはピッキング不能と判断することとする。これにより、荷崩れの発生を確実に防止することができる。

上記のようにピッキング順序（例えば、Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ）が決定したならば、情報処理装置２２は、そのピッキング順序と共にその物品の位置及び姿勢の情報を出力し、その信号を受けたロボット・搬送制御装置１４の制御の下、ピッキングロボット４が物品１をピッキングする。一方、情報処理装置２２がピッキング不能と判断した場合、ピッキング順序の決定は行わない。

このように、本実施形態では、情報処理装置２２が、各物品１の位置及び姿勢に基づいて、ピッキングロボット４が積付けエリア（パレット２）から物品１を取り出した場合における各物品の相互間の干渉度を求め、この干渉度に基づいてピッキング順序を決定する順序決定手段として機能する。

また、上記のピッキング順序決定装置２０は、情報処理装置２２がピッキング不能と判断したときに、ピッキング不能であることを作業員に認知させるための情報を出力するピッキング不能情報出力手段（図示せず）をさらに備える。
ピッキング不能情報出力手段は、例えば、情報処理装置２２の表示部（ディスプレイ）により表示させたり、警告ランプを点灯・点滅させたりする等、種々の形態を採用できる。
このため、ピッキング不能である場合、作業員が、物品の積載状態の修正作業などの次善の対応作業に迅速に対応することが可能となる。

以下、本発明の作用・効果について説明する。
本発明によれば、ピッキングロボット４が積付けエリアから物品１を取り出した場合における各物品１の相互間の干渉度に基づいて、ピッキング順序を決定するので、その都度最適なピッキング順序を決定することができる。このため、物品の積載がランダムな場合や搬送中に物品の位置がずれた場合でも、自動ピッキングを行うことができる。

また、ピッキングロボット４が積付けエリアから物品１を取り出した場合における各物品１の相互間の干渉度として、仮想的にピッキングロボット４により一の物品１を積付けエリアから取り出した場合において平面視における一の物品１の通過領域が残りの他の物品１と干渉する面積を用い、各ピッキングにおいて、面積が最小となる物品１をピッキングしていくようにピッキング順序を決定するので、ピッキングに際して各物品が相互に与える影響を最小とすることができる。このため、ピッキングの際の荷崩れの発生を防止することができる。

また、荷崩れを起こす恐れがある面積閾値を予め設定しておき、求めた面積がその閾値を超えるときに、ピッキング不能と判断するので、荷崩れの発生を確実に防止することができる。

さらに、ピッキング不能情報出力手段により、ピッキング不能である場合には、作業員が、物品の積載状態の修正作業などの次善の対応作業に迅速に対応することが可能となる。

このように、本発明によれば、積付けエリアへの物品の積載がランダムな場合や、搬送中に物品の位置がずれたような場合においても、荷崩れを起こすことなく自動ピッキングを行うことができる、という優れた効果が得られる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更できることは勿論である。

本発明の実施形態にかかるピッキングシステムの構成を示す図である。 ピッキングロボット、パレットコンベア、搬出コンベアの配置構成の一例を示す図である。 本発明のピッキング順序決定方法を説明するための図である。 本発明のピッキング順序決定方法を説明するための図である。

符号の説明

１ 物品
２ パレット
４ ピッキングロボット
５ 台座部
６ アーム部
７ 把持部
１０ ピッキングシステム
１２ パレットコンベア
１４ ロボット・搬送制御装置
１６ 搬出コンベア
２０ ピッキング順序決定装置
２１ 撮像装置
２２ 情報処理装置
２４ ホストコンピュータ
２６ 物品情報データベース

Claims (10)

1. 複数の物品が積載された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットにより、前記物品を積付けエリアからピッキングする際の、ピッキング順序を決定する方法であって、
   （ａ）前記積付けエリアの最上段に位置する物品の位置及び姿勢を検出し、
   （ｂ）各物品の位置及び姿勢に基づいて、ピッキングロボットが前記積付けエリアから物品を取り出した場合における各物品の相互間の干渉度を求め、
   （ｃ）該干渉度に基づいてピッキング順序を決定する、
   ことを特徴とするピッキング順序決定方法。
2. （ａ１）前記（ａ）の段階において、前記積付けエリア上の最上段に位置する物品の平面視における位置及び姿勢を検出し、
   （ｂ１）前記（ｂ）の段階において、仮想的に前記ピッキングロボットにより一の物品を積付けエリアから取り出した場合において平面視における前記一の物品の通過領域が残りの他の物品と干渉する面積を、前記干渉度として、前記複数の物品の各々について求め、
   （ｃ１）前記（ｃ）の段階において、前記（ｂ１）の段階で求めた面積が最小となる物品をピッキング順序の１番と決定するとともに、ピッキング順序が決定された物品を除いた場合の残りの物品について、前記（ｂ１）の段階と同様に面積を求め、求めた面積が最小となる物品を次のピッキング順序として、順次２番目以降のピッキング順序を決定する、
   ことを特徴とする請求項１に記載のピッキング順序決定方法。
3. 前記（ｃ１）の段階において、前記の面積が所定の閾値を超えるときは、ピッキング不能と判断する、ことを特徴とする請求項２に記載のピッキング順序決定方法。
4. 複数の物品が載置された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットにより、前記物品を積付けエリアからピッキングする際の、前記ピッキングロボットのピッキング順序を決定する装置であって、
   前記積付けエリアの最上段に位置する物品の位置及び姿勢を検出する物品検出手段と、
   各物品の位置及び姿勢に基づいて、ピッキングロボットが積付けエリアから物品を取り出した場合における各物品の相互間の干渉度を求め、該干渉度に基づいてピッキング順序を決定する順序決定手段と、を備える、
   ことを特徴とするピッキング順序決定装置。
5. 前記物品検出手段は、前記積付けエリアの最上段に位置する物品の平面視における位置及び姿勢を検出し、
   前記順序決定手段は、
   （Ｓ１）前記物品検出手段により検出した各物品の位置及び姿勢に基づいて、仮想的に前記ピッキングロボットにより一の物品を積付けエリアから取り出した場合において平面視における前記一の物品の通過領域が残りの他の物品と干渉する面積を、前記複数の物品の各々について求める処理、
   （Ｓ２）前記（Ｓ１）において求めた面積が最小となる物品をピッキング順序の１番と決定する処理、および
   （Ｓ３）ピッキング順序が決定された物品を除いた場合の残りの物品について、前記（Ｓ１）の処理と同様に面積を求め、求めた面積が最小となる物品を次のピッキング順序として、順次２番目以降のピッキング順序を決定する処理、を実行する、
   ことを特徴とするピッキング順序決定装置。
6. 前記順序決定手段は、前記（Ｓ１）又は前記（Ｓ３）の処理において、前記の面積が所定の閾値を超えるときは、ピッキング不能と判断する、ことを特徴とする請求項５に記載のピッキング順序決定装置。
7. 前記順序決定手段がピッキング不能と判断したときに、ピッキング不能であることを出力するピッキング不能情報出力手段をさらに備える、ことを特徴とする請求項６に記載のピッキング順序決定装置。
8. 複数の物品が載置された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットと、
   請求項４〜７のいずれかに記載のピッキング順序決定装置と、を備え、
   前記ピッキングロボットは、前記ピッキング順序決定装置により決定したピッキング順序に従って前記積付けエリアから前記物品をピッキングする、
   ことを特徴とするピッキングシステム。
9. 複数の物品が載置された積付けエリアから該物品をピッキングして荷下ろし位置まで順次移載するピッキングロボットにより、前記物品を積付けエリアからピッキングする際の、前記ピッキングロボットのピッキング順序を決定する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
   （Ｓ１）前記積付けエリアの最上段に位置する物品の平面視における位置及び姿勢に関するデータを受け、仮想的に前記ピッキングロボットにより一の物品を積付けエリアから取り出した場合において平面視における前記一の物品の通過領域が残りの他の物品と干渉する面積を、前記複数の物品の各々について求める処理、
   （Ｓ２）前記（Ｓ１）において求めた面積が最小となる物品をピッキング順序の１番と決定する処理、および
   （Ｓ３）ピッキング順序が決定された物品を除いた場合の残りの物品について、前記（Ｓ１）の処理と同様に面積を求め、求めた面積が最小となる物品を次のピッキング順序として、順次２番目以降のピッキング順序を決定する処理、をコンピュータに実行させる、
   ことを特徴とするピッキング順序決定プログラム。
10. 前記（Ｓ１）又は前記（Ｓ３）の処理において、前記の面積が所定の閾値を超えるときは、ピッキング不能と判断する処理をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする請求項９に記載のピッキング順序決定プログラム。

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