TWI690477B - 層疊貨櫃之異常檢測裝置 - Google Patents

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Abstract

提供一種層疊貨櫃之異常檢測裝置，該異常檢測裝 置係在例如向保管區域搬運由複數個貨櫃所疊層之層疊貨櫃的情況，可應用作挑選未正常地疊層之層疊貨櫃的手段。

將記錄貨櫃資訊之碼表示面6設置於各貨櫃1 的橫向外側面之既定位置的複數個貨櫃1被疊層成碼表示面6位於同一側，在碼表示面6成為與搬運方向平行的方向搬運此層疊貨櫃8之搬運路徑10的旁邊，配設拍攝在各貨櫃1之該碼表示面6的碼讀取手段12，藉輸入來自此碼讀取手段12之讀取資料的運算處理手段18，從各碼表示面6的讀取資料，檢測出各碼表示面6之至少一個定點的位置座標值，且從該位置座標值判別層疊貨櫃8之疊層異常。

Description

層疊貨櫃之異常檢測裝置
本發明係有關於一種層疊貨櫃之異常檢測裝置，該異常檢測裝置係在搬運路徑上搬運可疊層之貨櫃時，用以檢查各貨櫃是否被正常地疊層。
可疊層之貨櫃係藉由在疊層所要個數之狀態搬運，在層疊貨櫃之搬運目的地的保管區域，例如在以將貨櫃直放於地板面上之方式保管的保管區域保管貨櫃時，對大幅度地提高將貨櫃逐個放置地板的情況之地板面利用效率係有效。又，在將貨櫃進行出庫時，亦因為可將疊層之複數個貨櫃直接一體地進行出庫，所以出庫作業亦可高效率地進行。當然，在這種層疊貨櫃的保管區域，配備層疊貨櫃之自動出入庫裝置，該自動出入庫裝置係將可從橫向握持層疊貨櫃並升降的移載裝置設置於可在地板面上方固定高度在X-Y任意的方向水平地移動的搬運台車。雖然無法明示揭示此背景技術之專利文獻，但是本專利申請人係在是先前專利的特願2015-92812~92814，揭示將上述之層疊貨櫃搬運至保管區域並保管的技術內容。
在具備如上述所示之層疊貨櫃的自動出入庫裝置的保管區域，在仍然將貨櫃疊層下搬運，這在貨櫃保管區域的入庫場所，不必以人工作業等將應入庫之複數個貨櫃疊層，而可高效率地完成在貨櫃保管區域的入庫作業，但是作為其前提條件，被搬來之層疊貨櫃必需位於在上下的貨櫃之間無水平橫向的位置偏差之正常的疊層狀態。若在上下的貨櫃之間發生超過容許範圍之水平橫向的位置偏差，在其搬運目的地，亦可能發生無法藉該自動出入庫裝置確實地握持層疊貨櫃並搬運。尤其，在貨櫃是具備在疊層時與下側之貨櫃的上端凹陷部(作為此上端凹陷部，亦包含貨櫃之上端開口部、或形成於拆裝自如地與此上端開口部嵌合之蓋板的矩形凹陷部、或形成於貨櫃之頂板部的矩形凹陷部)嵌合之嵌合用突出底部的情況，亦有上側貨櫃之嵌合用突出底部未與下側之貨櫃的上端凹陷部正常地嵌合，而在上側貨櫃對下側貨櫃傾斜之狀態在搬運方向發生位置偏差的情況，但是在這種情況，即使可藉該自動出入庫裝置將貨櫃卸下至目的地的場所，亦因為此層疊貨櫃之最上段的貨櫃係傾斜，所以在將別的貨櫃移載至此先放置之層疊貨櫃之上的情況，亦可能無法確實安全地執行此移載行程。因此，在搬運路徑上搬運層疊貨櫃的階段，若可自動且確實地檢測出未被正常地疊層之層疊貨櫃，自動地區分出該異常的層疊貨櫃，並不送入該貨櫃保管區域，或在位於搬運路徑之間，藉人工等將異常的層疊貨櫃矯正成正常的疊層狀態，藉此，可避免在貨櫃保管區域側發生意外之不良的狀況。可是，可解決這種課題之實用性手段係未被想到。
本發明係提議可解決如上述所示之以往的問題點之層疊貨櫃的異常檢測裝置，本發明之層疊貨櫃的異常檢測裝置係為了易於理解與後述之實施例的關係，對在該實施例之說明所使用的參照符號附加括弧來表示時，成為如下的構成，將記錄貨櫃資訊之碼表示面(6)設置於可疊層之貨櫃(1)的橫向外側面之既定位置的複數個貨櫃(1)疊層成該碼表示面(6)位於同一側，在該碼表示面(6)成為與搬運方向平行的方向搬運此層疊貨櫃(8)的搬運路徑(10)的旁邊，配設拍攝在該層疊貨櫃(8)之各貨櫃(1)的該碼表示面(6)之碼讀取手段(12)，併設輸入來自此碼讀取手段(12)之讀取資料的運算處理手段(18)，藉此運算處理手段(18)，從各碼表示面(6)的讀取資料，檢測出各碼表示面(6)之至少一個定點(A點~D點中之至少一點)的位置座標值，且從在該各貨櫃(1)的該位置座標值判別層疊貨櫃(8)之疊層異常。
即，若層疊是正常，因為被疊層之全部的貨櫃之該碼表示面成為在仍然彼此平行之狀態在垂直方向排列，所以各碼表示面的一個定點亦在虛擬垂直線上排列，但是在被疊層的貨櫃中，有在搬運方向發生位置偏差的貨櫃時，各貨櫃之該碼表示面的定點不會在通過最下段之貨櫃的該定點之虛擬垂直線上排列。又，在是如前面的說明所示之具備嵌合用突出底部(4)之貨櫃的情況，亦有上側貨櫃之嵌合用突出底部(4)未正常地嵌合於下側貨櫃之開口部(5)內，而上側貨櫃在對下側貨櫃傾斜之狀態在搬運方向發生位置偏差的情況，但是在這種情況，各貨櫃之該碼表示面的定點不僅不會在通過最下段之貨櫃 的該定點之虛擬垂直線上排列，而且各貨櫃之定點間的間隔變化。藉運算處理手段處理來自碼讀取手段之讀取資料，藉此，檢測出這種定點的位置變動，可判別疊層異常。
在工廠等所大量使用之可疊層的貨櫃，為了此貨櫃本身的管理、或收容物之庫存管理等，一般，將對各貨櫃記錄固有編號等之貨櫃資訊的碼，即一維條碼或二維陣列碼等的碼表示面設置於橫向外側面的既定位置，但是若依據本發明的構成，因為直接應用依此方式一般被設置於可疊層的貨櫃之橫向外側面的既定位置之碼表示面、用以從該碼表示面讀取貨櫃資訊所使用的碼讀取手段，可自動地判別位於搬運路徑上之該層疊貨櫃的疊層狀態是正常或是異常，所以在被判別異常時，例如以人工作業或自動機器從搬運路徑上除去該層疊貨櫃，或者自動地切換下一路徑切換手段，將異常層疊貨櫃送入別的回收場所等，可斷絕對如上述所示之保管區域的供給。因此，與組裝拍攝層疊貨櫃整體，並從該影像判別疊層狀態是正常或是異常的專用系統的情況相比，藉應用泛用之機器而可比較便宜地實施的系統，可正確地判別疊層狀態為異常的層疊貨櫃，並執行必要的處置。
在實施該本發明的情況，具體而言，該運算處理手段(18)構成為從在各貨櫃(1)的碼表示面(6)之一個定點(A點~D點中的一點)的位置座標值，計算各貨櫃(1)間之搬運方向的位置偏差量，計算此位置偏差量是否位於容許範圍內，並在位置偏差量超過容許範圍時判別疊層異常。又，如前面之說明所 示之在是具備嵌合用突出底部之貨櫃的情況所發生之上側貨櫃對下側貨櫃傾斜的異常疊層狀態，亦該運算處理手段(18)亦可構成為從在各貨櫃(1)的碼表示面(6)之2個定點(A點~D點中之2點)的位置座標值，計算各貨櫃(1)之搬運方向的傾斜角度，再從該各貨櫃(1)的傾斜角度，計算各貨櫃(1)間之傾斜角度偏差量，並在傾斜角度偏差量超過容許範圍時判別疊層異常。尤其，在掌握後者之角度變化的方法中，因為將2個定點的位置座標值變換成傾斜角度，所以即使是難正確地掌握微小之角度變化的狀況，亦若依據前者之檢測出一個定點之位置偏差的方法，因為比較一個定點之位置座標值本身，所以貨櫃之微小的角度變化亦可正確地掌握，而可高精度地實施本發明。
又，若以碼讀取手段(12)從所拍攝之碼表示面(6)的讀取資料，將該碼表示面(6)的角當作該定點，檢測出該位置座標值之方式實施，不必在碼表示面之內側或外側重新顯示檢測用定點，而可直接應用記錄貨櫃資訊之碼表示面，本發明之實施變成更容易。
亦可層疊貨櫃(8)之該碼表示面(6)的讀取係在搬運路徑(10)上對移動中之層疊貨櫃(8)進行，但是亦可構成為使在該搬運路徑(10)上所搬運之層疊貨櫃(8)在該層疊貨櫃(8)之全部的碼表示面(6)進入該碼讀取手段(12)之攝像區域(15a)內的位置暫停，並藉該碼讀取手段(12)對停止狀態之層疊貨櫃(8)拍攝碼表示面(6)，這可易於實現正確的讀取。
進而，該碼讀取手段(12)係可構成為在上下複數段設置可讀取一個或已疊層之複數個貨櫃(1)的碼表示面(6)的讀 碼器(15)。若依據本構成，即使是一個貨櫃的高度高、或疊層之貨櫃數多，而必須使碼讀取手段之攝像區域的高度變高的情況，亦上下複數段之讀碼器各自的攝像區域在高度方向集合，而可使碼讀取手段整體的攝像區域變成所需之充分的高度，與使碼讀取手段從層疊貨櫃之搬運路徑在橫向側方大為偏離，以使攝像區域的高度變高的情況相比，不會伴隨解析度之降低，而可高精度地檢測出定點位置。
1、1a~1c‧‧‧貨櫃
2‧‧‧上側凸緣部
3‧‧‧下側凸緣部
4‧‧‧嵌合用突出底部
5‧‧‧開口部
6‧‧‧碼表示面
7‧‧‧標籤
8‧‧‧層疊貨櫃
9‧‧‧輥輸送帶
10‧‧‧搬運路徑
12‧‧‧碼讀取手段
13‧‧‧既定停止位置
15‧‧‧讀碼器
15a‧‧‧攝像區域
16‧‧‧感測器
17‧‧‧輸送帶驅動手段
18‧‧‧運算處理手段
第1A圖係表示可疊層之貨櫃之局部切掉立體圖，第1B圖係表示搬運路徑上之層疊貨櫃位於既定停止位置之狀態的側視圖。
第2A圖係說明第1B圖所示之層疊貨櫃、碼讀取手段以及控制系統的正視圖，第2B圖係表示藉上下2台讀碼器構成碼讀取手段之實施例的正視圖。
第3A圖係表示在層疊貨櫃之讀取對象的碼表示面與攝像區域的側視圖，第3B圖係表示第3A圖所示之層疊貨櫃的各貨櫃在搬運方向(Y方向)相對移動之狀態的側視圖。
第4A圖係表示第3A圖所示之層疊貨櫃的最上段貨櫃未正常地嵌合之狀態的側視圖，第4B圖係表示第3A圖所示之層疊貨櫃的中間貨櫃對最下段貨櫃未正常地嵌合之狀態的側視圖。
第5A圖係在模式上表示第3A圖所示之層疊貨櫃的各碼表示面與攝像區域的側視圖，第5B圖係表示第5A圖所示之各碼表示面之讀取結果的數值表。
第6A圖係在模式上表示第3B圖所示之層疊貨櫃的各碼表示面與攝像區域的側視圖，第6B圖係表示第6A圖所示之各碼表示面之讀取結果的數值表。
第7A圖係在模式上表示第4A圖所示之層疊貨櫃的各碼表示面與攝像區域的側視圖，第7B圖係表示第7A圖所示之各碼表示面之讀取結果的數值表。
第8A圖係在模式上表示第4B圖所示之層疊貨櫃的各碼表示面與攝像區域的側視圖，第8B圖係表示第8A圖所示之各碼表示面之讀取結果的數值表。
第9圖係表示控制程序之流程圖。
如第1A圖所示，可疊層之貨櫃1係平面形狀為矩形的合成樹脂製箱形容器，並包括：從其上端全周緣在橫向外側水平地突出的上側凸緣部2、從下端全周緣在橫向外側水平地突出的下側凸緣部3以及藉從與下側凸緣部3之下側面成為同一面的底面突設成矩形框狀的肋所形成之嵌合用突出底部4，將相同之貨櫃1疊層時，可使其上側貨櫃1的嵌合用突出底部4與被下側貨櫃的上側凸緣部2所包圍之矩形的開口部5內嵌合。將被印刷碼表示面6之標籤7黏貼於此貨櫃1的四側壁部之內與此貨櫃1的長度方向平行之一個側壁部1s的外側面。
該碼表示面6所表示之碼係記錄貨櫃1之固有編號或尺寸等的貨櫃固有資訊，在圖示之實施例，表示大致正方 形的二維陣列碼，但是亦可是帶狀之一維條碼。被印刷碼表示面6之標籤7係其四角形之碼表示面6的上下兩側邊成為與此貨櫃1之上下兩側凸緣部2、3平行，且被黏貼成該碼表示面6正確地位於此貨櫃1之側壁部1s上的中央部既定位置。
該貨櫃1係如第1B圖及第2A圖所示，在被黏貼標籤7之側壁部1s位於同一側的方向，如上述所示疊層所要個數(在圖示例為3個)，而形成一個層疊貨櫃8，此層疊貨櫃8係例如在由輥輸送帶9所構成之搬運路徑10上被搬運。此搬運路徑10上之層疊貨櫃8係在各貨櫃1之被黏貼標籤7的側壁部1s成為面向搬運路徑10之橫向側邊的方向之狀態，例如朝向前面已說明之保管區域被搬運。11係在搬運路徑10的左右兩側被架設成與搬運方向平行的貨櫃導件。
在搬運路徑10之途中，如第2A圖所示，設定具備碼讀取手段12之層疊貨櫃8的既定停止位置13。碼讀取手段12係由以立設於搬運路徑10旁邊之支撐構件14所指示的一台讀碼器15所構成，如第1B圖所示，並具有可同時拍攝停在既定停止位置13的層疊貨櫃8之上下複數段的碼表示面6之全部(在圖示例係3個碼表示面6)之縱向長之矩形的攝影區域15a。在既定停止位置13，配設在層疊貨櫃8到達此既定停止位置13時檢測出例如層疊貨櫃8之前側邊的感測器16。圖示之感測器16係例如在層疊貨櫃8之前側邊遮蔽投光器16a與受光器16b之間的光軸16c時，輸出層疊貨櫃8之定位置到達檢測信號16d的透過式光學感測器，但是亦可是反射式光學感測器等任何的構成。
如第2A圖所示，輥輸送帶9之輸送帶驅動手段17、碼讀取手段12(讀碼器15)以及感測器16係與運算處理手段18連接，並藉此運算處理手段18執行第9圖之流程圖所示的控制。即，從感測器16輸出該層疊貨櫃8的定位置到達檢測信號16d時，從運算處理手段18向輥輸送帶9的輸送帶驅動手段17輸出停止信號19a，輥輸送帶9自動停止，而層疊貨櫃8就停在既定停止位置13(第9圖之流程圖的步驟S1)。根據層疊貨櫃8停在此既定停止位置13，從運算處理手段18向讀碼器15輸出讀取指令信號19b，藉讀碼器15讀取停在既定停止位置13之層疊貨櫃8的碼表示面6(第9圖之流程圖的步驟S2)，再從讀碼器15向運算處理手段18傳送碼讀取信號19c。
如第3圖~第4圖所示，作為讀碼器15之攝影區域15a，需要縱向長之矩形者，但是一般讀碼器15的攝像區域係將讀碼器15設定成正立姿勢時成為橫向長之矩形。在這種情況，以使讀碼器15轉動90度成攝影區域15a成為縱向長之矩形的方式設置即可。在本實施例，使相機之解析度為縱1200×橫1600(pixcl/inch)的讀碼器15轉動90度，構成碼讀取手段12。而且，在此圖示例，從讀碼器15向運算處理手段18所傳送之碼讀取信號19c係將在層疊貨櫃8之上下方向所排列的3張碼表示面6取入一張影像之中的影像資料，而運算處理手段18分析此影像資料。
在以下之說明，決定將層疊貨櫃8之最上段貨櫃稱為1a、將中段貨櫃稱為1b、將最下段貨櫃稱為1c。第3A圖表示中段及最上段之各貨櫃1b、1a與其下側的貨櫃1b、1c 正常地嵌合之正常疊層狀態的層疊貨櫃8。而且，在各貨櫃1a~1c之上端開口部5與嵌合用突出底部4的嵌合部，確保用以使貨櫃間可圓滑地嵌合脫離之水平二維方向的游隙量，但是第3B圖表示使第3A圖所示之層疊貨櫃8中的中段及最上段之各貨櫃1b、1a，對其下側的貨櫃1b、1c在該游隙量的範圍內，在與搬運方向平行的Y方向最大量橫向移動之狀態。此第3B圖所示之狀態係在層疊貨櫃8之正常疊層狀態的範圍內。在第4A圖所示之層疊貨櫃8，表示最上段貨櫃1a對中段貨櫃1b在與搬運方向平行的Y方向超出容許限度地位置偏移的結果，最上段貨櫃1a之嵌合用突出底部4之Y方向的一端部搭上中段貨櫃1b的開口部5之Y方向的一端部上之疊層異常的狀態。在第4B圖所示之層疊貨櫃8，表示與最上段貨櫃1a正常地嵌合之中段貨櫃1b，超出相對於最下段貨櫃1c與搬運方向為平行之Y方向的容許限度的結果，中段貨櫃1b的嵌合用突出底部4之Y方向的一端部之搭上最下段貨櫃1c的開口部5之Y方向的一端部上之疊層異常的狀態。
其次，根據第5圖~第8圖，說明藉碼讀取手段12(讀碼器15)讀取第3A圖~第4B圖所示的各狀態之在層疊貨櫃8的各貨櫃1a~1c之碼表示面6後之在運算處理手段18的運轉處理，運算處理手段18係根據從碼讀取手段12所取入之影像資料，讀取在層疊貨櫃8之各貨櫃1a~1c的固有編號=ABC001、中段貨櫃1b的固有編號=ABC002、最下段貨櫃1c的固有編號=ABC003，同時讀取各貨櫃1a~1c之碼表示面6的四角落之定點A~D的位置座標值。此定點A~D的位置座標 值係將讀碼器15之攝影區域15a的四角落中之一個角落部(哪裡都可，但是在圖示例係當作右上角的角落部)作為基準點P0，X軸座標值從該基準點P0向垂直下側增加，Y軸座標值從基準點P0向水平左側增加時之各碼表示面6的四角落之定點A~D之在該攝影區域15a內的X-Y座標值。
在第3A圖(第5A圖)所示之正常疊層狀態的層疊貨櫃8，亦如第5B圖之數值表所示，認定在理論上應成為同一值之各碼表示面6的A點與C點之Y座標值、及B點與D點之Y座標值有誤差，這是由於除了上側貨櫃之嵌合用突出底部4與下側貨櫃的開口部5之間之Y方向的游隙量以外，還有各貨櫃之製作精度的誤差、標籤7之黏貼位置誤差等，此處，認定在上下相鄰接的2個貨櫃1a、1b之間及1b、1c之間有最大13(pixel/inch)的Y方向位置偏差。又，在第3B圖(第6A圖)所示之正常範圍之層疊狀態的層疊貨櫃8，認定在上下相鄰接的2個貨櫃1a、1b之間及1b、1c之間有最大23(pixel/inch)的Y方向位置偏差。換言之，若在上下相鄰接的2個貨櫃1a、1b之間及1b、1c之間之Y方向的最大位置偏差量d例如是30(pixel/inch)以下，可判定為正常疊層狀態。各數值表所示之傾斜角度θ係各碼表示面6的傾斜角度，圖示的數值表所示之傾斜角度θ的數值係從在碼表示面6之A點與B點(或C點與D點)之間的線段之從接近基準點P0的B點(或D點)觀察之逆時鐘方向的角度，並根據A點與B點(或C點與D點)之X座標值的差、A點與B點(或C點與D點)之間的Y方向間隔、以及讀碼器15之相機的解析度所計算。在第5圖及第6圖之例 子，成為271度。當然，亦可這種碼表示面6的傾斜角度θ係當作在碼表示面6之A點與C點(或B點與D點)之間的線段之傾斜角度所檢測出。
在第4A圖(第7A圖)或第4B圖(第8A圖)所示之異常疊層狀態的層疊貨櫃8，如第7B圖及第8B圖之數值表所示，在上下相鄰接的2個貨櫃1a、1b之間及1b、1c之間之Y方向的最大位置偏差量d成為57(pixel/inch)、60(pixel/inch)，如前面之說明所示，若預先將Y方向位置偏差量d的容許限度設定成30(pixel/inch)，則對第4A圖(第7A圖)或第4B圖(第8A圖)所示之層疊貨櫃8，可判定異常疊層狀態。又，在第4A圖(第7A圖)或第4B圖(第8A圖)所示之層疊貨櫃8，碼表示面6的傾斜角度θ與其他的碼表示面6之傾斜角度θ僅相異2度。因此，若標籤7之黏貼姿勢幾乎無變動，而可假設正確地被黏貼成水平，在碼表示面6之傾斜角度θ的誤差為例如2度以上的情況，係亦可判定是異常疊層狀態。
即，藉讀碼器15讀取各貨櫃1a~1c之含有碼表示面6之攝影區域15a內的影像資料時(第9圖之流程圖的步驟S2)，收到此碼讀取信號19c的運算處理手段18分析該影像資料，並檢測出各碼表示面6之A點~D點的座標值(第9圖之流程圖的步驟S3)，且根據此A點~D點的座標值，計算Y方向之位置偏差量(第9圖之流程圖的步驟S4)。然後，判定此Y方向之位置偏差量是否是容許範圍內(第9圖之流程圖的步驟S5)，若偏差量是容許範圍內，如第2A圖所示，運算處理手段18係向輥輸送帶9的輸送帶驅動手段17傳送再起動信號19e， 使輥輸送帶9再起動，而送出停在既定停止位置13之層疊貨櫃8(第9圖之流程圖的步驟S6)。在該步驟S5，若判定Y方向之位置偏差量超過容許範圍，則如第2A圖所示，因為運算處理手段18係檢測出疊層異常檢測信號19f，所以在講求對根據疊層異常檢測信號19f之疊層異常的處置(第9圖之流程圖的步驟S7)後，執行該步驟S6。
作為根據疊層異常檢測信號19f之疊層異常的處置，可使向待命之作業員通知狀況的警報器動作等，在疊層異常之層疊貨櫃8位於既定停止位置之狀態，或在藉輥輸送帶9之再起動送出至既定位置後，以人工作業矯正層疊狀態。當然，亦可藉專用的自動機器進行層疊狀態的矯正。此外，亦可替代該步驟S4，如前面之說明所示，在步驟S3檢測出各碼表示面6之A點~D點的座標值後，從該A點~D點之座標值計算各碼表示面6之角度的偏差(第9圖之流程圖的步驟S8)，在步驟S5判定此角度的偏差是否是容許範圍內。
此外，在形成層疊貨櫃8之貨櫃1的疊層數多的情況，或在因為貨櫃1本身的高度高，而讀碼器15之攝影區域15a的需要高度變高的情況，如第2B圖所示，在上下方向隔著適當的間隔配設2台或2台以上之個數的讀碼器15而構成碼讀取手段12，並在上下方向使這些各讀碼器15的攝影區域15a集合，可形成高度高的攝像區域。又，在實施例，構成為在使層疊貨櫃8暫停於搬運路徑10上之既定停止位置13的狀態，可使碼讀取手段12讀取該層疊貨櫃8之各段貨櫃1的碼表示面6，但是亦可構成為對在搬運路徑10上移動中(亦可 減速)之層疊貨櫃8，使碼讀取手段12讀取各段貨櫃1的碼表示面6。
又，該實施例所示之貨櫃1係在疊層時可使嵌合用突出底部4與下側貨櫃之矩形的開口部5等之凹陷部內嵌合的構造，但是作為可應用本發明之貨櫃，只要是可疊層之貨櫃(亦包含在不使用時可折疊的貨櫃)，不具有嵌合用突出底部4之具有平坦之底面的貨櫃等，其構造或材質係不限定。
【工業上的可應用性】
本發明之層疊貨櫃的異常檢測裝置係在例如向保管區域搬運由複數個貨櫃所疊層之層疊貨櫃的情況，可應用作用以挑選出未正常地疊層之層疊貨櫃。
1:貨櫃
1s:側壁部
2:上側凸緣部
3:下側凸緣部
4:嵌合用突出底部
6:碼表示面
8:層疊貨櫃
9:輥輸送帶
10:搬運路徑
11:貨櫃導件
12:碼讀取手段
14:支撐構件
15:讀碼器
15a:攝像區域
16:感測器
16a:投光器
16b:受光器
16c:光軸
16d:定位置到達檢測信號
17:輸送帶驅動手段
18:運算處理手段
19a:停止信號
19b:讀取指令信號
19c:碼讀取信號
19e:再起動信號
19f:疊層異常檢測信號

Claims (6)

  1. 一種層疊貨櫃之異常檢測裝置，係將記錄貨櫃資訊之碼表示面設置於可疊層之貨櫃的橫向外側面之既定位置的複數個貨櫃疊層成該碼表示面位於同一側，在該碼表示面成為與搬運方向平行的方向搬運此層疊貨櫃的搬運路徑的旁邊，配設拍攝在該層疊貨櫃之各貨櫃的該碼表示面之碼讀取手段，併設輸入來自此碼讀取手段之讀取資料的運算處理手段，藉此運算處理手段，從各碼表示面的讀取資料，檢測出各碼表示面之至少一個定點的位置座標值，且從在該各貨櫃的該位置座標值判別層疊貨櫃之疊層異常。
  2. 如申請專利範圍第1項之層疊貨櫃的異常檢測裝置，其中該運算處理手段係從在各貨櫃的碼表示面之一個定點的位置座標值，計算各貨櫃間之搬運方向的位置偏差量，計算此位置偏差量是否位於容許範圍內，並在位置偏差量超過容許範圍時判別疊層異常。
  3. 如申請專利範圍第1項之層疊貨櫃的異常檢測裝置，其中該運算處理手段係從在各貨櫃的碼表示面之搬運方向相距固定距離的2個定點的位置座標值，計算各貨櫃之搬運方向的傾斜角度，再從該各貨櫃的傾斜角度，計算各貨櫃間之傾斜角度偏差量，並在傾斜角度偏差量超過容許範圍時判別疊層異常。
  4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項之層疊貨櫃的異常檢測裝置，其中碼讀取手段從所拍攝之碼表示面的讀取資料，將該碼表示面的角當作該定點，檢測出該位置座標值。
  5. 如申請專利範圍第4項之層疊貨櫃的異常檢測裝置，其中在該搬運路徑上所搬運之層疊貨櫃係在該層疊貨櫃之全部的碼表示面進入該碼讀取手段之攝像區域內的位置暫停，並藉該碼讀取手段對停止狀態之層疊貨櫃拍攝碼表示面。
  6. 如申請專利範圍第5項之層疊貨櫃的異常檢測裝置，其中該碼讀取手段係在上下複數段設置可讀取一個或已疊層之複數個貨櫃的碼表示面的讀碼器所構成。
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