RU2018128599A - Устройство обнаружения анормальностей для штабеля контейнеров - Google Patents

Устройство обнаружения анормальностей для штабеля контейнеров Download PDF

Info

Publication number
RU2018128599A
RU2018128599A RU2018128599A RU2018128599A RU2018128599A RU 2018128599 A RU2018128599 A RU 2018128599A RU 2018128599 A RU2018128599 A RU 2018128599A RU 2018128599 A RU2018128599 A RU 2018128599A RU 2018128599 A RU2018128599 A RU 2018128599A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
containers
code
stack
reading
code display
Prior art date
Application number
RU2018128599A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2729758C2 (ru
RU2018128599A3 (ru
Inventor
Дзун ХАМАГУТИ
Original Assignee
Дайфуку Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Дайфуку Ко., Лтд. filed Critical Дайфуку Ко., Лтд.
Publication of RU2018128599A publication Critical patent/RU2018128599A/ru
Publication of RU2018128599A3 publication Critical patent/RU2018128599A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2729758C2 publication Critical patent/RU2729758C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/16—Stacking of articles of particular shape
    • B65G57/20—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical
    • B65G57/22—Stacking of articles of particular shape three-dimensional, e.g. cubiform, cylindrical in layers each of predetermined arrangement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G60/00—Simultaneously or alternatively stacking and de-stacking of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0216—Codes or marks on the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0225—Orientation of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means

Claims (17)

1. Устройство обнаружения анормальностей для штабеля (8) контейнеров, в котором в штабеле контейнеров множество контейнеров (1), у которых поверхность отображения кода, где записана информация о контейнере, обеспечена в фиксированном положении на боковой внешней поверхности штабелируемого контейнера (1), штабелированы так, что поверхности отображений кодов расположены на одной и той же стороне, и которое определяет анормальность штабелирования в штабеле (8) контейнеров сбоку у пути (10) транспортировки, где штабель (8) контейнеров транспортируется так, что поверхности (6) отображения кодов ориентированы параллельно направлению транспортировки,
причем сбоку у пути (10) транспортировки расположено средство (12) считывания кодов, которое захватывает изображения поверхностей (6) отображения кодов на соответствующих контейнерах (1) в штабеле (8) контейнеров,
дополнительно обеспечено средство (18) обработки вычислений, в которое вводятся считываемые данные из средства (12) считывания кодов,
средство (18) обработки вычислений, выполнено с возможностью обнаружения - из считываемых данных каждой из поверхностей (6) отображений кодов - значения координаты положения по меньшей мере одной фиксированной точки на каждой из поверхностей (6) отображений кодов, и
определения из значения координаты положения в каждом из контейнеров (1) анормальности штабелирования в штабеле (8) контейнеров.
2. Устройство по п.1, в котором средство (18) обработки вычислений
вычисляет - из значения координаты положения одной фиксированной точки на поверхности (6) отображения кода в каждом из контейнеров (1) - величину позиционного смещения между соответственными контейнерами (1) в направлении транспортировки,
вычисляет, находится ли величина позиционного смещения в пределах допустимого диапазона, и
определяет анормальность штабелирования, когда величина позиционного смещения превышает допустимый диапазон.
3. Устройство по п.1, в котором средство (18) обработки вычислений
вычисляет - из значений координат положения двух фиксированных точек, находящихся на поверхности (6) отображения кода в каждом из контейнеров (1), - фиксированное расстояние между ними в направлении транспортировки и угол наклона каждого из контейнеров (1) относительно направления транспортировки,
вычисляет - из угла наклона каждого из контейнеров (1) - величину смещения по углу наклона между соответственными контейнерами (1), и
определяет анормальность штабелирования, когда величина смещения по углу наклона превышает допустимый диапазон.
4. Устройство по п. 1 или 2, в котором из считываемых данных поверхности (6) отображения кода, изображение которой захвачено средством (12) считывания кодов, угол поверхности (6) отображения кодов задан соответствующим фиксированной точке и обнаружено значение ее координаты положения.
5. Устройство по п. 1 или 2, в котором штабель (8) контейнеров, транспортируемый по пути (10) транспортировки, временно останавливается в положении, в котором все поверхности (6) отображения кодов в штабеле (8) контейнеров присутствуют в пределах области (15а) захвата изображений средства (12) считывания кодов, и
для штабеля (8) контейнеров в состоянии останова, средство (12) считывания кодов захватывает изображения поверхностей (6) отображения кодов.
6. Устройство по п. 1 или 2, в котором средство (12) считывания кодов образовано посредством обеспечения считывателей (15) кодов, выполненных с возможностью считывания с поверхности (6) считывания кода одного контейнера (1) или с поверхностей (6) считывания кодов множества контейнеров (1), штабелированных во множестве вертикальных ярусов.
RU2018128599A 2016-01-12 2016-12-13 Устройство обнаружения анормальностей для штабеля контейнеров RU2729758C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016-003254 2016-01-12
JP2016003254A JP6455681B2 (ja) 2016-01-12 2016-01-12 段積みコンテナの異常検出装置
PCT/JP2016/087044 WO2017122482A1 (ja) 2016-01-12 2016-12-13 段積みコンテナの異常検出装置

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2018128599A true RU2018128599A (ru) 2020-02-13
RU2018128599A3 RU2018128599A3 (ru) 2020-04-14
RU2729758C2 RU2729758C2 (ru) 2020-08-11

Family

ID=59311224

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2018128599A RU2729758C2 (ru) 2016-01-12 2016-12-13 Устройство обнаружения анормальностей для штабеля контейнеров

Country Status (10)

Country Link
US (1) US10562714B2 (ru)
EP (1) EP3385197B1 (ru)
JP (1) JP6455681B2 (ru)
KR (1) KR102636433B1 (ru)
CN (1) CN109071110B (ru)
BR (1) BR112018014182A2 (ru)
CA (1) CA3011214C (ru)
RU (1) RU2729758C2 (ru)
TW (1) TWI690477B (ru)
WO (1) WO2017122482A1 (ru)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
LU100782B1 (en) * 2018-04-27 2019-10-28 Soremartec Sa System for conveying products in succession along an industrial line
CN108776808A (zh) * 2018-05-25 2018-11-09 北京百度网讯科技有限公司 一种用于检测钢包溶蚀缺陷的方法和装置
CN110980156B (zh) * 2019-12-06 2021-07-27 无锡市一格机械设备有限公司 一种垛盘输送机构及其输送方法
IT202000028529A1 (it) * 2020-11-26 2022-05-26 Tanzer Maschb Srl Macchina di impilamento per cassette a sponde ribaltabili
CN115471730A (zh) * 2021-06-10 2022-12-13 未来机器人（深圳）有限公司 料笼堆叠的确认方法、装置、计算机设备和存储介质
KR20230130327A (ko) 2022-03-03 2023-09-12 부산항만공사 컨테이너 정렬 상태 모니터링 시스템 및 방법
CN115600823B (zh) * 2022-12-08 2023-04-14 东莞先知大数据有限公司 一种搬运货物异常检测方法、电子设备和存储介质

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2543308B1 (fr) * 1983-03-25 1985-07-26 Oreal Procede et dispositif de detection de la position d'objets stockes sur palettes, supports de reperes de position et ensemble de detection comprenant un tel dispositif et de tels supports
JP3126407B2 (ja) * 1991-05-16 2001-01-22 キヤノン株式会社 記憶媒体に画像を登録する装置
JPH05262492A (ja) * 1992-03-18 1993-10-12 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 段積みコンテナのずれ検出装置
JPH08282809A (ja) * 1995-04-19 1996-10-29 Toshiba Fa Syst Eng Kk パレット識別方法
RU2130418C1 (ru) * 1998-05-13 1999-05-20 Азово-Черноморская государственная агроинженерная академия Вертикальный винтовой конвейер для транспортирования сыпучих материалов
JP4338872B2 (ja) 1999-08-27 2009-10-07 株式会社堀場製作所 赤外線式電力供給スイッチ
JP4784594B2 (ja) * 2002-04-15 2011-10-05 株式会社ダイフク 搬送台車の走行制御方法
CN1968873A (zh) * 2004-06-25 2007-05-23 日本电气株式会社 物品位置管理系统、物品位置管理方法、终端装置、服务器及物品位置管理程序
KR20070020464A (ko) * 2004-06-25 2007-02-21 닛본 덴끼 가부시끼가이샤 물품위치 관리 시스템, 물품위치 관리방법, 단말장치, 서버및 물품위치 관리 프로그램
DE102004051938B4 (de) * 2004-10-25 2008-02-28 Deutsche Post Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung der Beladung einer Transportvorrichtung mit Gegenständen
JP5534302B2 (ja) * 2009-08-24 2014-06-25 株式会社ダイフク コンベヤ装置
JP2012192490A (ja) * 2011-03-16 2012-10-11 Toyota Motor Corp 荷姿認識装置
JP5958062B2 (ja) * 2011-05-23 2016-07-27 大日本印刷株式会社 裁断対象検査装置、裁断対象検査方法、裁断対象検査装置用のプログラム、および、裁断対象検査システム
CN203268986U (zh) * 2013-05-17 2013-11-06 浙江省烟草公司绍兴市公司 一种动态检测门
US9663309B2 (en) * 2013-09-06 2017-05-30 Liquor Control Board Of Ontario (Lcbo) Automated palletization method, system and software
JP6296247B2 (ja) 2015-04-30 2018-03-20 株式会社ダイフク 平面保管設備
JP6268610B2 (ja) 2015-04-30 2018-01-31 株式会社ダイフク 平面保管設備
JP6296246B2 (ja) 2015-04-30 2018-03-20 株式会社ダイフク 平面保管設備
US9964398B2 (en) * 2015-05-06 2018-05-08 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional measuring device removably coupled to robotic arm on motorized mobile platform

Also Published As

Publication number Publication date
US20180327192A1 (en) 2018-11-15
TWI690477B (zh) 2020-04-11
EP3385197A1 (en) 2018-10-10
RU2729758C2 (ru) 2020-08-11
JP6455681B2 (ja) 2019-01-23
CA3011214A1 (en) 2017-07-20
TW201725164A (zh) 2017-07-16
CN109071110B (zh) 2021-06-25
US10562714B2 (en) 2020-02-18
KR20180101386A (ko) 2018-09-12
RU2018128599A3 (ru) 2020-04-14
KR102636433B1 (ko) 2024-02-15
CA3011214C (en) 2024-04-09
CN109071110A (zh) 2018-12-21
WO2017122482A1 (ja) 2017-07-20
EP3385197B1 (en) 2021-12-01
EP3385197A4 (en) 2019-08-21
BR112018014182A2 (pt) 2018-12-11
JP2017124877A (ja) 2017-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2018128599A (ru) Устройство обнаружения анормальностей для штабеля контейнеров
US10703584B2 (en) Robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same
US10140725B2 (en) Apparatus for and method of estimating dimensions of an object associated with a code in automatic response to reading the code
EP2833323A2 (en) Associating a code with an object
US11389965B2 (en) Post-detection refinement based on edges and multi-dimensional corners
JP2017151652A (ja) 物体状態特定方法、物体状態特定装置、および、搬送車
JP5088278B2 (ja) 物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム
CN110936386B (zh) 用于处理物体的机器人系统及对其进行包装和处理的方法
US10937183B2 (en) Object dimensioning system and method
US11629017B2 (en) Picking facility
US10046939B2 (en) Sheet process apparatus and control method thereof
JP2014108868A (ja) 移載装置および該移載装置を備えた箱詰めシステム
US20230027984A1 (en) Robotic system with depth-based processing mechanism and methods for operating the same
JP7218521B2 (ja) ピッキングシステム
CN111783529B (zh) 基于边缘和多维拐角的检测后改善
US20230025647A1 (en) Robotic system with object update mechanism and methods for operating the same
CN213301104U (zh) 一种尺寸检测系统
JP6183280B2 (ja) 位置判別装置
US20230075332A1 (en) Navigation method, navigation apparatus and non-volatile computer storage medium
TH1801004167A (th) อุปกรณ์ตรวจจับภาวะผิดปกติสำหรับชุดวางซ้อนภาชนะบรรจุ
EP3692332A1 (en) Determining object attributes using photoelectric sensors