JPH05262492A - 段積みコンテナのずれ検出装置 - Google Patents
段積みコンテナのずれ検出装置Info
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- JPH05262492A JPH05262492A JP6220292A JP6220292A JPH05262492A JP H05262492 A JPH05262492 A JP H05262492A JP 6220292 A JP6220292 A JP 6220292A JP 6220292 A JP6220292 A JP 6220292A JP H05262492 A JPH05262492 A JP H05262492A
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スプレッダーにより段積みされたコンテナの
ずれ量を簡易に検出することができ、コンテナ移動作業
の自動化に寄与し得る段積みコンテナのずれ検出装置を
提供すること。 【構成】 スプレッダーにより段積みされるコンテナの
水平方向のずれ量を検出する段積みコンテナのずれ検出
装置において、スプレッダー３に取り付けられ、ハンド
リング中の第１のコンテナ１とその下に位置する第２の
コンテナ１′との境界付近にコンテナ１の側面と直交す
る方向のスリット光を照射するスリット光源９と、スプ
レッダー３に取り付けられ、スリット光が照射される境
界付近を撮像するＣＣＤカメラ８と、撮像して得られた
映像信号からスリット光を抽出するスリット光抽出回路
１１と、抽出されたスリット光の水平方向の長さを求め
る演算回路１２とを備えたことを特徴としている。
ずれ量を簡易に検出することができ、コンテナ移動作業
の自動化に寄与し得る段積みコンテナのずれ検出装置を
提供すること。 【構成】 スプレッダーにより段積みされるコンテナの
水平方向のずれ量を検出する段積みコンテナのずれ検出
装置において、スプレッダー３に取り付けられ、ハンド
リング中の第１のコンテナ１とその下に位置する第２の
コンテナ１′との境界付近にコンテナ１の側面と直交す
る方向のスリット光を照射するスリット光源９と、スプ
レッダー３に取り付けられ、スリット光が照射される境
界付近を撮像するＣＣＤカメラ８と、撮像して得られた
映像信号からスリット光を抽出するスリット光抽出回路
１１と、抽出されたスリット光の水平方向の長さを求め
る演算回路１２とを備えたことを特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、トランスファークレー
ンやコンテナクレーン等のコンテナをハンドリングする
クレーンの運転の自動化に適用される段積みコンテナの
ずれ検出装置に関する。
ンやコンテナクレーン等のコンテナをハンドリングする
クレーンの運転の自動化に適用される段積みコンテナの
ずれ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、コンテナをハンドリングするトラ
ンスファークレーンやコンテナクレーンにおいては、各
クレーンの運転室に作業員が１名乗り込み、手動運転が
行われている。以下、トランスファークレーンを例に、
クレーンの運転作業の概略を説明する。
ンスファークレーンやコンテナクレーンにおいては、各
クレーンの運転室に作業員が１名乗り込み、手動運転が
行われている。以下、トランスファークレーンを例に、
クレーンの運転作業の概略を説明する。
【０００３】一般にトランスファークレーン、例えばマ
ウント式トランスファークレーンの概略構造は図２に示
す通りとなっている。同図において、１はコンテナ、２
はトランスファークレーンの運転室、３はスプレッダ
ー、４はトロリー、５はシャーシ、６は脚のタイヤ、７
はけたである。図２に示すトランスファークレーンの運
転作業は、従来次のように行われていた。
ウント式トランスファークレーンの概略構造は図２に示
す通りとなっている。同図において、１はコンテナ、２
はトランスファークレーンの運転室、３はスプレッダ
ー、４はトロリー、５はシャーシ、６は脚のタイヤ、７
はけたである。図２に示すトランスファークレーンの運
転作業は、従来次のように行われていた。
【０００４】即ち、運転員がトランスファークレーンの
運転室２に乗り込み、対象とするコンテナ１の現在位置
情報と移動後のコンテナ１の目標位置情報に基づき、手
動でトランスファークレーンを操作する。位置情報とし
ては、(1) ヤードベイナンバー、(2) 列ナンバー、(3)
高さナンバー、がある。
運転室２に乗り込み、対象とするコンテナ１の現在位置
情報と移動後のコンテナ１の目標位置情報に基づき、手
動でトランスファークレーンを操作する。位置情報とし
ては、(1) ヤードベイナンバー、(2) 列ナンバー、(3)
高さナンバー、がある。
【０００５】運転員は、対象とするコンテナ１の目標位
置情報に基づき、トランスファークレーンのスプレッダ
ー３を目標位置に移動させる。このときの手順として、
まずトランスファークレーンを (1)のヤードベイナンバ
ーで示される位置まで走行させる。次に、クレーン上の
トロリー４を (2)の列ナンバーで示される位置まで横行
させる。最後にスプレッダー３を (3)の高さナンバーで
示される位置まで巻き下ろしを行う。
置情報に基づき、トランスファークレーンのスプレッダ
ー３を目標位置に移動させる。このときの手順として、
まずトランスファークレーンを (1)のヤードベイナンバ
ーで示される位置まで走行させる。次に、クレーン上の
トロリー４を (2)の列ナンバーで示される位置まで横行
させる。最後にスプレッダー３を (3)の高さナンバーで
示される位置まで巻き下ろしを行う。
【０００６】コンテナ１のピックアップは、巻き下ろし
たスプレッダー３の下面の４コーナーに設けられたツイ
ストロックピンが、コンテナ１の上面の４コーナーに形
成されたホールに入ることが条件となる。このとき、コ
ンテナ１に対してスプレッダー３は数十ｍｍ程度以内に
位置決めをしないと、上記条件を満足することができな
い。運転員は、上記の位置決めの後にコンテナ１をピッ
クアップすると、一旦最上部まで巻き上げ、移動後のコ
ンテナ１の目標位置情報に基づき走行・横行の順に目標
位置に移動させる。最後に運転員は、コンテナ１を積ん
だスプレッダー３を巻き下ろし、コンテナ１を切り離し
て一連のコンテナ移動作業を完了する。
たスプレッダー３の下面の４コーナーに設けられたツイ
ストロックピンが、コンテナ１の上面の４コーナーに形
成されたホールに入ることが条件となる。このとき、コ
ンテナ１に対してスプレッダー３は数十ｍｍ程度以内に
位置決めをしないと、上記条件を満足することができな
い。運転員は、上記の位置決めの後にコンテナ１をピッ
クアップすると、一旦最上部まで巻き上げ、移動後のコ
ンテナ１の目標位置情報に基づき走行・横行の順に目標
位置に移動させる。最後に運転員は、コンテナ１を積ん
だスプレッダー３を巻き下ろし、コンテナ１を切り離し
て一連のコンテナ移動作業を完了する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記したように従来
は、トランスファークレーンやコンテナクレーンのコン
テナ移動作業を運転員が手動で行っていた。これに対し
て、最近の自動化思考により、トランスファークレーン
やコンテナクレーンのコンテナ移動作業を自動化したい
というニーズがある。
は、トランスファークレーンやコンテナクレーンのコン
テナ移動作業を運転員が手動で行っていた。これに対し
て、最近の自動化思考により、トランスファークレーン
やコンテナクレーンのコンテナ移動作業を自動化したい
というニーズがある。
【０００８】このコンテナ移動作業を自動化するに際し
ては、スプレッダーでハンドリングしているコンテナを
別のコンテナ上に段積み（積載）する作業において、ス
プレッダーでハンドリング中のコンテナを別のコンテナ
上に着床したときに上下のコンテナで位置ずれが生じる
と、上側のコンテナが落下する危険を伴う。そこで、段
積みコンテナの位置ずれ量を検出することが必要となる
が、従来この位置ずれ量を簡易に検出することは困難で
あった。
ては、スプレッダーでハンドリングしているコンテナを
別のコンテナ上に段積み（積載）する作業において、ス
プレッダーでハンドリング中のコンテナを別のコンテナ
上に着床したときに上下のコンテナで位置ずれが生じる
と、上側のコンテナが落下する危険を伴う。そこで、段
積みコンテナの位置ずれ量を検出することが必要となる
が、従来この位置ずれ量を簡易に検出することは困難で
あった。
【０００９】本発明は、上記事情に鑑みて成されたもの
で、その目的とするところは、スプレッダーにより段積
みされたコンテナのずれ量を簡易に検出することがで
き、コンテナ移動作業の自動化に寄与し得る段積みコン
テナのずれ検出装置を提供することにある。
で、その目的とするところは、スプレッダーにより段積
みされたコンテナのずれ量を簡易に検出することがで
き、コンテナ移動作業の自動化に寄与し得る段積みコン
テナのずれ検出装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に本発明では、次のような構成を採用している。
に本発明では、次のような構成を採用している。
【００１１】即ち本発明は、スプレッダーにより段積み
されるコンテナの水平方向の位置ずれ量を検出する段積
みコンテナのずれ検出装置において、スプレッダーに取
り付けられ、該スプレッダーによりハンドリング中の第
１のコンテナとその下に位置する第２のコンテナとの境
界付近に第１のコンテナの側面と略直交する方向のスリ
ット光を照射するスリット光源と、スプレッダーに取り
付けられ、スリット光が照射される境界付近を撮像する
撮像素子と、この撮像素子で得られた映像信号からスリ
ット光を抽出するスリット光抽出回路と、このスリット
光抽出回路により抽出されたスリット光の水平方向（地
表面と平行な面）の長さを求める演算回路とを具備して
なることを特徴とする。
されるコンテナの水平方向の位置ずれ量を検出する段積
みコンテナのずれ検出装置において、スプレッダーに取
り付けられ、該スプレッダーによりハンドリング中の第
１のコンテナとその下に位置する第２のコンテナとの境
界付近に第１のコンテナの側面と略直交する方向のスリ
ット光を照射するスリット光源と、スプレッダーに取り
付けられ、スリット光が照射される境界付近を撮像する
撮像素子と、この撮像素子で得られた映像信号からスリ
ット光を抽出するスリット光抽出回路と、このスリット
光抽出回路により抽出されたスリット光の水平方向（地
表面と平行な面）の長さを求める演算回路とを具備して
なることを特徴とする。
【００１２】ここで、撮像素子としてはＣＣＤカメラが
望ましく、このＣＣＤカメラとスリット光源の組を複数
個用いるのが望ましい。また、撮像素子の映像信号から
スリット光抽出回路によりスリット光を抽出する際に
は、映像信号をＡ／Ｄ変換器によりデジタル化するのが
望ましい。
望ましく、このＣＣＤカメラとスリット光源の組を複数
個用いるのが望ましい。また、撮像素子の映像信号から
スリット光抽出回路によりスリット光を抽出する際に
は、映像信号をＡ／Ｄ変換器によりデジタル化するのが
望ましい。
【００１３】
【作用】本発明によれば、第１及び第２のコンテナに位
置ずれがない場合、これらのコンテナの境界付近にスリ
ット光を照射しても、撮像素子ではスリット光の像は撮
像されない。しかし、２つのコンテナに位置ずれがある
場合、例えばスリット光源及び撮像素子の組みを設置し
た辺に関して第１のコンテナが第２のコンテナよりも内
側に位置する場合、スリット光の照射により２つのコン
テナの境界付近に（第２のコンテナの上面に）水平方向
のスリット光の像が現れる。そして、このスリット光の
像は撮像素子により撮像される。ここで、境界付近に現
れるスリット光の長さは、２つのコンテナの位置ずれ量
に等しいものとなる。従って、撮像素子の映像信号から
スリット光を抽出しその水平方向の長さを求めることに
よって、段積みコンテナの位置ずれ量を検出することが
可能となる。
置ずれがない場合、これらのコンテナの境界付近にスリ
ット光を照射しても、撮像素子ではスリット光の像は撮
像されない。しかし、２つのコンテナに位置ずれがある
場合、例えばスリット光源及び撮像素子の組みを設置し
た辺に関して第１のコンテナが第２のコンテナよりも内
側に位置する場合、スリット光の照射により２つのコン
テナの境界付近に（第２のコンテナの上面に）水平方向
のスリット光の像が現れる。そして、このスリット光の
像は撮像素子により撮像される。ここで、境界付近に現
れるスリット光の長さは、２つのコンテナの位置ずれ量
に等しいものとなる。従って、撮像素子の映像信号から
スリット光を抽出しその水平方向の長さを求めることに
よって、段積みコンテナの位置ずれ量を検出することが
可能となる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
する。
【００１５】図１は、本発明の一実施例に係わる段積み
コンテナのずれ検出装置の概略構成を示すブロック図で
ある。なお、本実施例装置を適用したタイヤマウント式
トランスファークレーンの基本構成は先に説明した図２
の通りであり、その説明は省略する。
コンテナのずれ検出装置の概略構成を示すブロック図で
ある。なお、本実施例装置を適用したタイヤマウント式
トランスファークレーンの基本構成は先に説明した図２
の通りであり、その説明は省略する。
【００１６】図１において、８はＣＣＤカメラ（撮像素
子）で、９はスリット光源である。ＣＣＤカメラ８とス
リット光源９は図３に示すように、スプレッダー３の両
側面に設置されている。そして、スリット光源９により
２つのコンテナ１，１′の境界付近にコンテナ１の側面
と直交する方向のスリット光を照射し、このスリット光
を照射した状態をＣＣＤカメラ８で撮像するものとなっ
ている。
子）で、９はスリット光源である。ＣＣＤカメラ８とス
リット光源９は図３に示すように、スプレッダー３の両
側面に設置されている。そして、スリット光源９により
２つのコンテナ１，１′の境界付近にコンテナ１の側面
と直交する方向のスリット光を照射し、このスリット光
を照射した状態をＣＣＤカメラ８で撮像するものとなっ
ている。
【００１７】また、１０はＣＣＤカメラ８で得られた映
像信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換器、１１はデジタル
化された映像信号よりスリット光のみを抽出するスリッ
ト光抽出回路、１２は抽出されたスリット像に基づいて
コンテナ１，１′のずれ量を演算（測定）する演算回
路、１３は以上の各構成装置の動作を制御する制御装置
である。次に、本実施例装置の動作を説明する。
像信号をデジタル化するＡ／Ｄ変換器、１１はデジタル
化された映像信号よりスリット光のみを抽出するスリッ
ト光抽出回路、１２は抽出されたスリット像に基づいて
コンテナ１，１′のずれ量を演算（測定）する演算回
路、１３は以上の各構成装置の動作を制御する制御装置
である。次に、本実施例装置の動作を説明する。
【００１８】図３に示すように、第１のコンテナ１をハ
ンドリング中のスプレッダー３が、第２のコンテナ１′
上に第１のコンテナ１を着床した時、制御装置１３は、
クレーン本体より着床信号を受信する。例えば、クレー
ンのスプレッダーに荷重計を設置すれば、その出力信号
により着床の有無を検知することができる。制御装置１
３は着床信号を受信すると、スリット光源９にスリット
光を照射するように指令を出す。
ンドリング中のスプレッダー３が、第２のコンテナ１′
上に第１のコンテナ１を着床した時、制御装置１３は、
クレーン本体より着床信号を受信する。例えば、クレー
ンのスプレッダーに荷重計を設置すれば、その出力信号
により着床の有無を検知することができる。制御装置１
３は着床信号を受信すると、スリット光源９にスリット
光を照射するように指令を出す。
【００１９】スリット光源９は制御装置１３の指令を受
けるとスリット光を照射する。制御装置１３はさらにＣ
ＣＤカメラ８に対して撮像を指示する。ＣＣＤカメラ８
は制御装置１３の指示を受けると、１フレーム分の画像
データを撮像する。ＣＣＤカメラ８の撮像が完了する
と、スリット光源９はスリット光の照射を停止する。
けるとスリット光を照射する。制御装置１３はさらにＣ
ＣＤカメラ８に対して撮像を指示する。ＣＣＤカメラ８
は制御装置１３の指示を受けると、１フレーム分の画像
データを撮像する。ＣＣＤカメラ８の撮像が完了する
と、スリット光源９はスリット光の照射を停止する。
【００２０】ＣＣＤカメラ８で撮像した１フレーム分の
画像データを、Ａ／Ｄ変換器１０でデジタル化したの
ち、スリット光抽出回路１１によってスリット像のみを
抽出する。スリット像のみの抽出方法としては、例えば
２値化処理がある。背景光の明るさが問題になる場合
は、ＣＣＤカメラ８でスリット光を照射した時としない
ときの画像データを撮影し、両者の差を演算すればスリ
ット光のみの検出（抽出）は可能である。
画像データを、Ａ／Ｄ変換器１０でデジタル化したの
ち、スリット光抽出回路１１によってスリット像のみを
抽出する。スリット像のみの抽出方法としては、例えば
２値化処理がある。背景光の明るさが問題になる場合
は、ＣＣＤカメラ８でスリット光を照射した時としない
ときの画像データを撮影し、両者の差を演算すればスリ
ット光のみの検出（抽出）は可能である。
【００２１】スリット像を抽出すると、演算回路１２に
よって、コンテナ１の下面近傍に対する領域で、スリッ
ト像が水平方向に占める領域を検出し、その領域が存在
すれば、光切断法（三角測量）の原理で座標変換して、
コンテナ１′に対するコンテナ１の位置ずれ量を算出す
る。
よって、コンテナ１の下面近傍に対する領域で、スリッ
ト像が水平方向に占める領域を検出し、その領域が存在
すれば、光切断法（三角測量）の原理で座標変換して、
コンテナ１′に対するコンテナ１の位置ずれ量を算出す
る。
【００２２】ここで、コンテナ位置ずれ量測定の原理に
ついて、図４を参照してより詳しく説明する。コンテナ
１とコンテナ１′の積載状況によって、図４（ａ）〜
（ｃ）に示すスリット像が得られる。図４（ａ）はＣＣ
Ｄカメラ８によりコンテナ１′の上面が見える方向にず
れがある場合、図４（ｂ）はずれが存在しない場合、図
４（ｃ）はＣＣＤカメラ８によってコンテナ１′の上面
が見えない方向にずれがある場合である。
ついて、図４を参照してより詳しく説明する。コンテナ
１とコンテナ１′の積載状況によって、図４（ａ）〜
（ｃ）に示すスリット像が得られる。図４（ａ）はＣＣ
Ｄカメラ８によりコンテナ１′の上面が見える方向にず
れがある場合、図４（ｂ）はずれが存在しない場合、図
４（ｃ）はＣＣＤカメラ８によってコンテナ１′の上面
が見えない方向にずれがある場合である。
【００２３】コンテナの大きさ（寸法）は規格化されて
いるので、図４（ａ）〜（ｃ）に示すスリット像におい
て、コンテナ１の下面近傍に対応する領域ａで演算回路
１２によりスリット光がＩ軸（水平方向）と平行な部分
ｂを検出し、光切断法の原理で座標変換すれば、コンテ
ナ１′に対するコンテナ１のずれ量を算出（測定）する
ことができる。但しこの場合、ずれ量が検出できるの
は、図４（ａ）に示す場合にのみである。図３（ｃ）に
示す場合のずれ利用の検出は、スリット光源９とＣＣＤ
カメラ８の組み合わせをもう１組スプレッダーに対して
反対側に設置すれば実現できる。
いるので、図４（ａ）〜（ｃ）に示すスリット像におい
て、コンテナ１の下面近傍に対応する領域ａで演算回路
１２によりスリット光がＩ軸（水平方向）と平行な部分
ｂを検出し、光切断法の原理で座標変換すれば、コンテ
ナ１′に対するコンテナ１のずれ量を算出（測定）する
ことができる。但しこの場合、ずれ量が検出できるの
は、図４（ａ）に示す場合にのみである。図３（ｃ）に
示す場合のずれ利用の検出は、スリット光源９とＣＣＤ
カメラ８の組み合わせをもう１組スプレッダーに対して
反対側に設置すれば実現できる。
【００２４】コンテナの位置ずれ量が求められたら、制
御装置１３はこのずれ量をクレーン本体の制御装置に送
信する。クレーン本体の制御装置は、このずれ量が許容
値以内ならば、スプレッダー３のツイストロックをオフ
にして、コンテナ１よりスプレッダー３を分離してコン
テナの移動（着床）作業を完了する。もし、ずれ量が許
容値をオーバーしている場合は、スプレッダー３を巻き
上げて再着床を実施することになる。
御装置１３はこのずれ量をクレーン本体の制御装置に送
信する。クレーン本体の制御装置は、このずれ量が許容
値以内ならば、スプレッダー３のツイストロックをオフ
にして、コンテナ１よりスプレッダー３を分離してコン
テナの移動（着床）作業を完了する。もし、ずれ量が許
容値をオーバーしている場合は、スプレッダー３を巻き
上げて再着床を実施することになる。
【００２５】図５に、スプレッダー３に設置するＣＣＤ
カメラ８とスリット光源９の配置例を示す。図５（ａ）
はＣＣＤカメラ８とスリット光源９の組み合わせをスプ
レッダー３の長手方向に各々１組配置し、コンテナの長
手方向のずれを検出する場合（コンテナの傾きは無
視）、図５（ｂ）は前記組み合わせをスプレッダー３の
長手方向に各々２組ずつ配置し、コンテナの長手方向の
ずれと傾きを検出する場合である。また、図５（ｃ）の
ように前記組み合わせをスプレッダー３の長手方向に各
々２組ずつ、もう一方に各々１組ずつ配置すれば、コン
テナの２次元のずれ量と傾きを完全に検出することがで
きる。
カメラ８とスリット光源９の配置例を示す。図５（ａ）
はＣＣＤカメラ８とスリット光源９の組み合わせをスプ
レッダー３の長手方向に各々１組配置し、コンテナの長
手方向のずれを検出する場合（コンテナの傾きは無
視）、図５（ｂ）は前記組み合わせをスプレッダー３の
長手方向に各々２組ずつ配置し、コンテナの長手方向の
ずれと傾きを検出する場合である。また、図５（ｃ）の
ように前記組み合わせをスプレッダー３の長手方向に各
々２組ずつ、もう一方に各々１組ずつ配置すれば、コン
テナの２次元のずれ量と傾きを完全に検出することがで
きる。
【００２６】このように本実施例によれば、段積みした
コンテナ１，１′の位置ずれ量を自動的に且つ簡易に検
出することができるので、コンテナの移動作業の正否
（成功の失敗）を検証することが可能になる。このた
め、コンテナ作業の自動化に寄与することができる。ま
た、検出した段積みコンテナのずれ量を再着床するとき
の制御量として利用することができるという効果があ
る。
コンテナ１，１′の位置ずれ量を自動的に且つ簡易に検
出することができるので、コンテナの移動作業の正否
（成功の失敗）を検証することが可能になる。このた
め、コンテナ作業の自動化に寄与することができる。ま
た、検出した段積みコンテナのずれ量を再着床するとき
の制御量として利用することができるという効果があ
る。
【００２７】なお、本発明は上述した実施例に限定され
るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変
形して実施することができる。例えば、ＣＣＤカメラの
代わりには、２次元画像を撮像できる撮像素子であれば
用いることが可能である。また、スリット光源と撮像素
子の配置例は、図５に限るものではなく、仕様に応じて
適宜変更可能である。
るものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変
形して実施することができる。例えば、ＣＣＤカメラの
代わりには、２次元画像を撮像できる撮像素子であれば
用いることが可能である。また、スリット光源と撮像素
子の配置例は、図５に限るものではなく、仕様に応じて
適宜変更可能である。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ス
プレッダーにスリット光源と撮像素子の組みを設置し、
撮像素子の映像信号からコンテナの境界付近における水
平方向のスリット光の長さを求めることにより、スプレ
ッダーにより段積みされたコンテナのずれ量を簡易に検
出することができ、コンテナ移動作業の自動化に寄与し
得る段積みコンテナのずれ検出装置を実現することが可
能となる。
プレッダーにスリット光源と撮像素子の組みを設置し、
撮像素子の映像信号からコンテナの境界付近における水
平方向のスリット光の長さを求めることにより、スプレ
ッダーにより段積みされたコンテナのずれ量を簡易に検
出することができ、コンテナ移動作業の自動化に寄与し
得る段積みコンテナのずれ検出装置を実現することが可
能となる。
【図１】本発明の一実施例に係わる段積みコンテナのず
れ検出装置を示すブロック図、
れ検出装置を示すブロック図、
【図２】タイヤマウント式トランスファークレーンの概
略構造図、
略構造図、
【図３】スリット光源及びＣＣＤカメラの配置状態を示
す斜視図、
す斜視図、
【図４】段積みコンテナの位置ずれ検出の原理を説明す
るための模式図、
るための模式図、
【図５】スプレッダーに設置するＣＣＤカメラとスリッ
ト光源の配置例を示す図。
ト光源の配置例を示す図。
１，１′…コンテナ、 ２…運転室、 ３…スプレッダー、 ４…トロリー、 ５…シャーシ、 ６…タイヤ、 ７…けた、 ８…ＣＣＤカメラ、 ９…スリット光源、 １０…Ａ／Ｄ変換器、 １１…スリット光抽出回路、 １２…演算回路、 １３…制御装置、 １４…スリット光。
Claims (1)
- 【請求項１】スプレッダーにより段積みされるコンテナ
の水平方向のずれ量を検出する段積みコンテナのずれ検
出装置において、 前記スプレッダーに取り付けられ、該スプレッダーによ
りハンドリング中の第１のコンテナとその下に位置する
第２のコンテナとの境界付近に第１のコンテナの側面と
略直交する方向のスリット光を照射するスリット光源
と、前記スプレッダーに取り付けられ、前記スリット光
が照射される境界付近を撮像する撮像素子と、この撮像
素子で得られた映像信号から前記スリット光を抽出する
スリット光抽出回路と、このスリット光抽出回路により
抽出されたスリット光の水平方向の長さを求める演算回
路とを具備してなることを特徴とする段積みコンテナの
ずれ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6220292A JPH05262492A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 段積みコンテナのずれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6220292A JPH05262492A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 段積みコンテナのずれ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05262492A true JPH05262492A (ja) | 1993-10-12 |
Family
ID=13193330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6220292A Withdrawn JPH05262492A (ja) | 1992-03-18 | 1992-03-18 | 段積みコンテナのずれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05262492A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100320067B1 (ko) * | 1999-07-24 | 2002-01-10 | 황해웅 | 독킹위치 안내방법 및 그 장치 |
| KR100335327B1 (ko) * | 1994-12-31 | 2002-11-23 | 삼성중공업 주식회사 | 크레인의무인자동화방법및그장치 |
| JP2013007741A (ja) * | 2011-05-23 | 2013-01-10 | Dainippon Printing Co Ltd | 裁断対象検査装置、裁断対象検査方法、裁断対象検査装置用のプログラム、および、裁断対象検査システム |
| JP2017124877A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 株式会社ダイフク | 段積みコンテナの異常検出装置 |
-
1992
- 1992-03-18 JP JP6220292A patent/JPH05262492A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100335327B1 (ko) * | 1994-12-31 | 2002-11-23 | 삼성중공업 주식회사 | 크레인의무인자동화방법및그장치 |
| KR100320067B1 (ko) * | 1999-07-24 | 2002-01-10 | 황해웅 | 독킹위치 안내방법 및 그 장치 |
| JP2013007741A (ja) * | 2011-05-23 | 2013-01-10 | Dainippon Printing Co Ltd | 裁断対象検査装置、裁断対象検査方法、裁断対象検査装置用のプログラム、および、裁断対象検査システム |
| JP2017124877A (ja) * | 2016-01-12 | 2017-07-20 | 株式会社ダイフク | 段積みコンテナの異常検出装置 |
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