JPH08337390A - コンテナ移載システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 コンテナ状の荷物を貨物トラックの空荷台に
積込んだり卸したりするとき、荷物の位置決め動作をし
て自動移載作業をすることができるコンテナ移載システ
ム。 【構成】 貨物トラックＴの進退方向をＹ軸としこの軸
に沿って移動できるように形成したＹ軸台車7Yを台車と
直交方向に移動可能に形成したＸ軸台車6Xに架装し、Ｙ
軸台車7YにＺ軸回りに旋回可能に形成した旋回台を架装
する。旋回台からコンテナスプレッダ９を昇降自在に吊
設し、かつ、台車又はコンテナスプレッダ９の下面の平
面四角形状の四隅の２〜４箇所にカメラを下向きに搭載
してコンテナ移載用クレ−ンCTを形成する。各カメラの
画像デ−タを処理して台車の位置と旋回台の旋回角の位
置決め補正デ−タを形成し、補正デ−タによって台車と
旋回台の補正位置決めする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、貨物トラックによって
所定の荷捌き場所に搬入又は該荷捌き場所から搬出され
るコンテナを、そのトラックから、或は、そのトラック
へ適正な姿勢で荷卸し、或は、荷積みすることができる
ようにした移載システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】貨物トラックの荷台に対するコンテナ等
の荷物の積卸しにおいては、一般にア−ム形クレ−ンや
ガントリ−形クレ−ン等の各種の扛重機器が使用されて
いる。

【０００３】従来から使用されているこの種の荷積卸
し、或は、荷捌き用の扛重機器類は、専任オペレ−タが
付いて操作されるため、荷物の向きや位置が所定の向き
や位置から多少ずれていても、荷物の取扱い上さしたる
支障はない。

【０００４】しかし、荷物の積卸し操作をロボットタイ
プの無人扛重機器により自動的に実行しようとすると、
取扱う荷物の向きや位置は、予め定位置に位置決めされ
ていなければ、無人での自動取扱いはきわめて困難なも
のになると考えられる。

【０００５】従来から、無人化された自動倉庫での荷物
の取扱いに於ては、荷物の積卸し，積込みの移載のため
に配置された台車やクレ−ン等が完全自動化され、夫々
の機器が自動位置決め等によって自動制御される無人作
業形態が導入されてはいる。

【０００６】しかし乍ら、人が貨物トラックを運転して
荷捌き場所に持込んだコンテナをその荷台から卸した
り、前記トラックの荷台にコンテナを積込む実際の移載
作業では、当該トラックの停止位置がばらつくため、単
に自動位置決め制御されるように形成されただけの自動
扛重機器によっては、ずれて位置決めされたトラックの
荷台に対してコンテナを移載するためのアクセスをする
ことはできない。

【０００７】一方、貨物トラックには小型から大型まで
様々な車格のものがあり、また、その荷台の大きさによ
って積込み可能なコンテナ台数が異なり、更には、荷台
上のコンテナの積載位置もコンテナの重量等によって荷
台の前方であったり、後方であったりと、まちまちであ
る。

【０００８】従って、自動立体倉庫に対するコンテナの
出入れ移載のために、トラックの荷台に対するコンテナ
の積卸しを行う荷捌き場所を、前記自動立体倉庫内の一
角に定位置，定区画に形成しても、先に述べたその場所
に入る前記トラックの運転位置決めのバラつき、或は、
上記のトラック荷台の大，小、若しくは、荷台上の荷物
の位置の違い等の各要因に対応して自動扛重機器の微細
な位置決め制御が不可欠であるが、上記のようにバラつ
いて停められる貨物トラックの荷台に対して上記のよう
な微細な位置決め動作を自動的になし得る自動扛重機
器、或は、その機器を使用した自動移載システムは、現
状では提供されていない。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来技術
に鑑み、本発明が課題とするところは、大きさの異なる
貨物トラックの荷台の適宜の位置に積載されて運び込ま
れるコンテナ状の荷物に対して、或は、そのような貨物
トラックの空荷台に対して、積込んだり卸したりする荷
物の位置や向きの違いに対応して自動的に位置決め動作
をして自動移載作業をすることができるコンテナ移載シ
ステムを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明移載システムのうち、トラ
ック荷台からのコンテナの積卸しシステムの構成は、荷
捌き場所に位置決めされた貨物トラックの進退方向をＹ
軸としこの軸に沿って移動できるように形成したＹ軸台
車を該台車と直交方向に移動可能に形成したＸ軸台車に
架装し、該Ｙ軸台車にＺ軸回りに旋回可能に形成した旋
回台を架装すると共に、該旋回台からコンテナスプレッ
ダを昇降自在に吊設し、かつ、前記台車又はコンテナス
プレッダの下面の平面四角形状の四隅の２〜４箇所にカ
メラを下向きに搭載してコンテナ移載用クレ−ンを形成
する一方、該クレ−ンの台車を貨物トラック荷台上のコ
ンテナの位置に基づき予め粗位置決めしてから、前記カ
メラによって前記コンテナの隅部を撮像させると共に、
各カメラの画像デ−タを処理して前記台車の位置と旋回
台の旋回角の位置決め補正デ−タを形成し、該補正デ−
タによって前記台車と旋回台の補正位置決めをして前記
コンテナスプレッダを降下させ、前記荷台上のコンテナ
を吊上げることを特徴とするものである。

【００１１】一方、本発明移載システムにおけるトラッ
ク荷台へのコンテナの積込みシステムの構成は、荷捌き
場所に貨物トラック荷台上のコンテナの有無と荷台の大
きさを検出するセンサを設け、前記荷捌き場所の上方
に、前記トラックの荷台の長さ方向に移動できるように
したＹ軸台車をＸ軸台車に架装し、該Ｙ軸台車にＺ軸旋
回台を架装すると共に、前記旋回台からコンテナスプレ
ッダを昇降自在に吊設し、かつ、前記台車又はコンテナ
スプレッダの下面における平面四角形の四隅の２〜４箇
所にカメラを下向きに搭載して形成したコンテナ移載用
クレ−ンを配置し、該クレ−ンの台車を、前記トラック
荷台の上に積込みたいコンテナの位置に基づいて、予め
粗位置決めしてから、前記カメラによって前記トラック
の荷台を撮像させると共に、各カメラの画像デ−タを処
理して前記台車の位置と旋回台の旋回角の位置決め補正
デ−タを形成し、該補正デ−タによって前記台車と旋回
台の補正位置決めをして、コンテナを吊下支持したコン
テナスプレッダを降下させ、前記荷台上にコンテナを吊
下して載置することを特徴とするものである。

【００１２】

【作用】貨物トラックは荷台の大きさが区々であり、ま
た、それに積まれるコンテナの位置も異なり、更に、そ
のような貨物トラックが運転されて位置決めされる位置
にトラックごと違いがある場合であっも、コンテナ移載
用クレ−ンに、荷台上のコンテナ積込み位置に対応した
位置決め修正動作を自動的にさせてから、前記荷台に対
して或はその荷台からコンテナを移載するので、移載作
業の完全自動化と移載作業時間の大幅な短縮化を図るこ
とが可能になる。

【００１３】

【実施例】次に、本発明の実施例を図に拠り説明する。
図１は本発明システムの荷捌き場所とそこにおけるコン
テナ移載クレ−ンの概要を示す斜視図、図２は本発明シ
ステムを適用したコンテナ専用自動立体倉庫の一例の正
面図、図３は図２の側面図、図４は本発明システムの入
庫時の動作例を示すフロ−チャ−ト図、図５は本発明シ
ステムの出庫時の動作例を示すフロ−チャ−ト図、図６
は本発明システムにおけるコンテナ移載クレ−ンの一例
における駆動系の機能ブロック図である。

【００１４】図２，図３に於て、１は一の収納区画1aに
１個又は２個以上のコンテナＣを格納できるように多数
の収納区画1aを多層に設けて構築したコンテナ専用の自
動立体倉庫（以下、単に倉庫１という）、２は該倉庫１
の中程に配備した自動制御される自走台車を具備する自
動スタッカ−クレ−ンで、各収納区画1aのコンテナＣを
地上へ下したり、外から運び込まれるコンテナＣを所定
階層の収納区画1aまで運搬持上げをする。なお、倉庫１
における各収納区画1aへ、或は、収納区画1aからコンテ
ナＣを横移動させるのは、スタッカクレ−ン２に搭載さ
れている自走台車３により行う。

【００１５】上記倉庫１の地上に面した一角には、収納
区画1aを形成せず、貨物トラックによるコンテナの出入
れを行うための荷捌き場所として、入出庫ステ−ション
４が形成されている。入出庫ステ−ション４の天井側に
は、このステ−ション４の出入口側と最奥側とに、当該
出入口を横断する方向（以下、Ｘ軸方向という）に、梁
部材５，５が設けられている。

【００１６】上記梁部材５，５の上には、梁部材５，５
に沿って移動できるＸ軸台車6Xが架装されている。Ｘ軸
台車6Xの上には、Ｙ軸方向に移動可能に形成したＹ軸台
車7Yが架装されている。Ｙ軸台車7Yの上には、その上で
Ｚ軸（水平面に対し鉛直方向）回りに旋回可能にした旋
回台８が架装され、該台８に、コンテナＣを支持して持
上げ昇降するためのコンテナスプレッダ９が、昇降自在
に吊設されている。

【００１７】コンテナスプレッダ９は、ここでは平面略
矩形をなすベ−ス9aがその四隅において４組の巻上げ索
体9bにより旋回台８の下面に昇降自在に吊下げられてい
ると共に、そのベ−ス9aの下面側には、コンテナＣの底
面に引掛けられる係止爪9cを下端に具備した４本の柱状
の支持部材9dが下向きに設けられている。ここで、係止
爪9cは、モ−タ等によって回転しその爪9cの向きをコン
テナＣの下面の内，外に変更できるように形成されてい
る。なお、支持部材9dをシリンダ等により伸縮自在に形
成してもよい。

【００１８】上記コンテナスプレッダ９は、その爪9cに
よりコンテナＣをその底部で引掛けて持上げるタイプの
ものであるが、本発明で使用できるコンテナスプレッダ
９としては、上記タイプ以外のものであってもよいこと
勿論である。例えば、図示しないが、コンテナＣの上面
四隅に設けた支持杆体を、前記スプレッダ９のベ−ス9a
に設けた吊具によりチャッキングして掴み、当該コンテ
ナＣを昇降するようにしたものでもよい。

【００１９】上記コンテナスプレッダ９においてベ−ス
9aの四隅下面には、４台のＣＣＤカメラ10a〜10dが設け
られている。各カメラ10a〜10dは、例えば、対応するコ
ンテナＣの四隅に撮像面を向けて配置されており、各カ
メラ10a〜10dに撮像されるコンテナＣの四隅の画像を処
理してコンテナスプレッダのベ−ス9aの位置がコンテナ
Ｃの真上にあるか、それともずれているかを判断する画
像デ−タを作成するためのものである。この点について
は、後に詳しく述べる。なお、前記カメラ10a〜10dは、
Ｙ軸台車7Yの下面、或は、Ｙ軸台車6Xの下面に設けても
よい。これらの台車にカメラ10a〜10dを搭載する場合、
各カメラの撮像画角内に、他の構成部材が干渉して入る
ことがないように、カメラ取付用ブラケット（図示せ
ず）などを介して取付けることとなる。また、カメラに
代えてコンテナＣの位置，向き、或は、荷台Tbの位置を
検出し、それらのデ−タを電気信号に変換できるセンサ
を使用してもよい。以上のＸ軸台車6XからＣＣＤカメラ
10a〜10dを具備したコンテナスプレッダ９までの構成に
より、本発明システムで使用するコンテナ移載クレ−ン
CTの一例を形成する。

【００２０】上記入出庫ステ−ション４において、その
床面の一側にはコンテナＣを運搬するための貨物トラッ
クＴが位置付けられるトラックスペ−スTSが形成されて
いると共に、その脇のスペ−スに、トラックの荷台Tbか
らコンテナＣをスタッカクレ−ン２に移載する、或は、
この逆方向の移載をするためのコンベア台又は荷受台TF
（以下、単に荷受台TFという）が前記スペ−スTSに並ん
で配置されており、前記コンテナ移載クレ−ンCTはその
スプレッダ９により、入出庫ステ−ション４において、
トラックスペ−スTSに入ったトラックＴの荷台Tbと荷受
台TFとの間でコンテナＣの自動積み替え、つまり自動移
載を行うものであるので、以下、この点について説明す
る。

【００２１】前記ステ−ション４のトラックスペ−スTS
に位置付けられる貨物トラックＴには、大型（例えば、
11トン積）から小型（例えば、４トン積）まで複数種類
の積載トン数のものがあり、また、大型トラックＴの場
合には、コンテナＣを２個積みする場合もあること、並
びに、そのような車格の異なるトラックＴのスペ−スTS
への位置決めは、前記のコンテナ移載クレ−ンCTの位置
決め精度から見れば相当に粗いことなどにより、コンテ
ナ移載クレ−ンCTにおけるコンテナスプレッダ９の位置
決めは、トラックＴの大きさや荷台上でのコンテナの位
置などを考慮した上で行う必要があるので、本発明はこ
の位置決め方法に独自の工夫をしている。

【００２２】まず、トラックスペ−スTSには、そこに入
るトラックＴの荷台Tbの大きさを判別するための荷台セ
ンサが設けられている。ここでは、一例として、トラッ
ク荷台Tbの後端面とこのスペ−スTSの終端面との距離が
予め定めた所定値になったとき、発光／音などのストッ
プ信号を出させるための荷台エンドセンサ11aと、トラ
ック荷台Tbの前端までの距離を測定するための荷台フロ
ントセンサ11bとを、トラックスペ−スTSの後端壁面に
設けている。

【００２３】前記センサ11a，11bに超音波センサを使用
すると、荷台フロントセンサ11bは、トラックＴの運転
席キャビンの後面（つまり、荷台Tb前端）に、一例とし
て超音波を照射しその反射波により、このスペ−スTSの
後壁から荷台Tbの前端までの距離が測定できるので、こ
の距離から前記センサ11aにより得られる距離を減算す
れば荷台Tbの全長が判ることとなり、従って、荷台Tbの
長さデ−タ（以下、荷台デ−タという）により何トン積
のトラックであるかを判別する。なお、本発明における
センサ11a，11bの種類やその配設位置は、上記例のもの
に限られる訳ではない。要は、トラックＴの荷台Tbの大
きさ（長さ）を測定できるものであれば足りるので、例
えば、カメラ、赤外線センサ等を用いることができる。
また、荷台Tbの側には、使用するセンサの種類，形式に
対応して光，音波，電波等の信号を反射又は吸収する材
料によるマ−カを設けることが望ましい。

【００２４】一方、上記トラックスペ−スTSには、入口
等適宜の場所に、図１に例示するように、トラックＴの
運転手又は掛員が運転してきたトラックＴの荷姿を指示
するための荷姿表示入力手段12が設けられている。ここ
では、その表示画面12Pに、図４に示すように、大型ト
ラックＴのコンテナＣの積載台数、或は、小型トラック
Ｔの場合、コンテナＣが荷台Tbの前方、又は、中間、若
しくは後部に積載されるかを表わしたピクトグラム（絵
文字）12a〜12dが同時に表示されており、前記運転手等
がいずれかの該当する表示12a〜12dに触わると、その旨
の出力（以下、荷姿デ−タという）がなされるように形
成されている。

【００２５】上記センサ11a，11bにより測定した荷台デ
−タと前記荷姿表示入力段12の荷姿デ−タとは、このあ
とに説明するコンテナスプレッダ９の制御において処理
される。以下、実際のコンテナＣの積卸し作業の一例に
ついて図１〜図３と図４〜図６に基づいて説明する。

【００２６】図４のフロ−チャ−ト図に於て、トラック
ＴにコンテナＣを積んで倉庫１に来た運転手等の要員
は、入出庫ステ−ション４のトラックスペ−スTSの入口
で前記荷姿表示入力手段12におけるいずれかの表示12a
〜12dを選択して、当該トラックＴをバックでそのスペ
−スTSに入れる。このとき、センサ11aが作動してその
トラックＴの後退限度位置を検出することにより、トラ
ックＴのそのスペ−スTSでの後退位置付けが完了する
（図４のステップS1）。次いで荷受台TF上にコンテナＣ
が残っていないかどうかをステップS2でチェックし、コ
ンテナＣが残っていれば、異常と判断してスタッカクレ
−ン２にその処理を実行させると共に、コンテナ移載ク
レ−ンCTに待機指令が出力される（ステップS3，S4）。
処理が終了すれば、ステップS2に戻る。一方、荷姿表示
入力手段12の荷姿デ−タによって、コンテナスプレッダ
９のＹ軸台車7YがＹ軸方向に移動する（ステップS5）。
この移動の方向と移動量は、前記入力手段12における表
示内容12a〜12d、つまり、荷姿に対応して予め設定され
た方向と量である。これがトラックＴの大きさ、荷姿に
対応したコンテナスプレッダ９の粗い位置決めである。

【００２７】上記の粗い位置決めが終了すると、前記セ
ンサ−11a，11bにより荷台Tbの大きさ（トラックの大き
さ）がチェックされ（ステップS6）、次いで移載クレ−
ンCTに設けられているＣＣＤカメラ10a〜10dが、荷台Tb
のコンテナＣの四隅を撮像する（ステップS7）。各カメ
ラ10a〜10dの撮像デ−タは、例えばコンテナ四隅の角部
頂点のＸ−Ｙ座標上のデ−タに変換され、これが適正位
置におけるコンテナＣの隅部頂点のＸ−Ｙ座標デ−タと
ステップS8において比較されて表示部13のモニタに表示
されると共に、Ｘ−Ｙ座標上におけるコンテナＣの偏位
量，偏位角が演算され、この演算数値によってＸ，Ｙ軸
台車6X，7Y、及び、旋回台８が微速で駆動され、コンテ
ナスプレッダ９の位置，向きを、荷台Tb上のコンテナＣ
に合致させる（ステップS9）。前記カメラ10a〜10dの撮
像は、表示部13のモニタ画面に表示される。

【００２８】コンテナスプレッダ９の回転，位置決めが
終了すると、そのベ−ス9aを吊っている索体9bを下す
（ステップS10）。このとき、スプレッダ９の爪9cは外
側に向けられているので、その支持部材4dが降下して爪
9cが荷台Tbの床面に着くと、索体9bを下しているモ−タ
のトルクが小さくなるのが電流値で検出される。該モ−
タのトルク減少を検出したらスプレッダ９の降下を停止
し、前記爪9cをコンテナＣの下面側に、例えば、半回転
させて入れる（ステップS11，S12）。

【００２９】爪9cがコンテナＣの底面に入ったら索体9b
を引上げることにより、コンテナＣを空中に吊り、荷台
Tb上のコンテナＣに対して回転，位置決めしていた当該
スプレッダ９を元の姿勢に戻しつつ各軸の台車6X，7Yの
モ−タを駆動し、コンテナＣを吊ったスプレッダ９を荷
受台TFの真上に位置付ける。ここで、荷受台TFは定位置
に位置決めされているので、上記コンテナＣを吊下した
スプレッダ９の位置決めは、前記定位置の荷受台TFに対
して行われる（ステップS13）。

【００３０】荷受台TFに対するコンテナスプレッダ９の
位置決めが終了すると、当該スプレッダ９のベ−ス9aを
吊っている索体9bを下して、吊下しているコンテナＣを
荷受台TFに載置する。コンテナＣが荷受台TF上に達した
ことは、上記索体9bを巻下している巻上機のモ−タのト
ルクが小さくなることを電流検出により検出している
（ステップS14）。

【００３１】コンテナＣが荷受台TF上に載置されたら、
スプレッダ９の爪9cを外向きに回転させてベ−ス9aを上
昇させることにより、トラック荷台Tbからスタッカクレ
−ン２にコンテナＣを移載する荷受台TFのコンテナＣの
移載を終了する（ステップS14）。以上により、トラッ
クに積載されたコンテナＣが１台の場合の荷台Tbから荷
受台TFへの移載は終了するので、コンテナスプレッダ９
の各軸の台車6X，7Yは、夫々の原点位置に戻り、次のコ
ンテナ移載の待機状態になる。コンテナＣが２個ある場
合には、荷姿表示入力手段12におけるその旨の入力信号
の有無をステップS15で判断し、動作はステップ２に戻
る。

【００３２】以上は、貨物トラックに積まれて来たコン
テナＣを倉庫１に格納するための動作例について説明し
たものであるが、次に倉庫１の収納区画1aからスタッカ
クレ−ン２により抽出されるコンテナＣを貨物トラック
Ｔに移載する場合について図５のフロ−チャ−トに基づ
いて説明する。

【００３３】スタッカクレ−ン２によるコンテナＣの所
定の収納区画1aへの収納、或は、所定収納区画1aからの
コンテナＣの取出しの動作、並びに、そのための制御
は、公知の立体倉庫におけるスタッカクレ−ンの場合と
同様であるから、ここでは省略する。

【００３４】スタッカクレ−ン２により収納区画1aから
取出されたコンテナＣは、該スタッカクレ−ン２から入
出庫ステ−ション４の荷受台TFに移載させるので、コン
テナ移載クレ−ンCTのスプレッダ９は荷受台TF上にスタ
ッカクレ−ン２から移載されたコンテナＣを貨物トラッ
クＴの荷台Tbに移載する。

【００３５】コンテナＣを積込むトラックＴは、その大
きさが区々で、停止位置にもズレがあることは先にも述
べた通りである。このため、トラックＴの運転手等の要
員は、表示入力手段12の表示12a〜12dにより、自分の空
トラックの大きさと積荷位置の指定をして、その空トラ
ックＴをトラックスペ−スTSにバックして位置付ける
（ステップP1）。ステップP2で荷受台TF上にコンテナＣ
の有無がチェックされ、コンテナＣがある場合には、前
記コンテナスプレッダ９は、トラックＴの荷台Tb側に向
かって各軸の台車6X，7Yが駆動させられ（ステップP
3）、トラック荷台Tbに対する粗い位置決めを行い、そ
こでＣＣＤカメラ10a〜10dに荷台Tbの面を撮像させる
（ステップP4）。なお、コンテナＣが荷受台TF上にない
ときは、ステップP2でその旨の出力がなされるため、ス
テップP5でコンテナ移載クレ−ンCTを待機させると共
に、スタッカクレ−ン２を作動させて所定コンテナＣの
抽出，荷受台TFへの移載を行わせる。

【００３６】前記カメラ10a〜10dによる荷台Tbの撮像に
おいて全カメラ10a〜10dの撮像面にトラック荷台Tbの床
面が全面的に撮像されているときは、スプレッダ９のこ
の位置デ−タが前記荷台Tbに対する積込み位置となる。
一方、仮にも、一部のカメラ10a〜10dの撮像面にトラッ
クＴの荷台の床面の像が全面的に撮れていないときは、
トラックＴの所定の位置決めがなされていないと判断
し、Ｙ軸の台車7Yを移動させ（ステップP6）、全カメラ
10a〜10dの撮像面に荷台Tbの床面が全面的に入ったとス
テップP7で判断されるまで、修正位置決めを行い、この
位置デ−タを荷台積込み位置デ−タとする。なお、これ
でも荷台Tbがカメラ10a〜10dに入らない場合には、異状
処理を行う（ステップP8）。上記カメラ10a〜10dの荷台
Tbの撮像はモニタ画面13に表示される。

【００３７】トラック荷台に対するコンテナスプレッダ
９の積込み位置デ−タのティ−チングを行ったあと、こ
のスプレッダ９はコンテナＣを乗せた荷受台TFの真上に
移動して戻り（ステップP9）、そのコンテナＣを吊上げ
る作業に入る（ステップP10）。

【００３８】ここで、荷受台TFは定位置にあるので、そ
の上のコンテナＣをコンテナスプレッダ９により持上げ
て吊下げる動作は、予め設定されたプログラムに従って
なされる。

【００３９】そしてスプレッダ９が吊上げたコンテナＣ
は、先にティ−チングした位置決めデ−タによって当該
スプレッダ９の各軸の台車6X，7Y、旋回台８が駆動され
ることにより、トラック荷台Tbの真上に位置付けられる
（ステップP11）。このあと、スプレッダ９のベ−ス9a
を下ろし、その駆動源モ−タのトルクが小さくなったこ
とが検出されたところでベ−ス9aの降下を停止し、爪9c
を外向きに回転させることにより、このスプレッダ９に
よるコンテナＣのトラック荷台Tbへの積込みが終了する
のである（ステップP12）。

【００４０】爪9cが外向きにされたスプレッダ９はその
ベ−ス9aが引上げられ、各軸の6X，7Yが原点位置に戻る
ことにより、次の移載の待機姿勢になる。また、コンテ
ナＣが２個積込まれる場合には、ステップP2に戻り前記
の移載作業を繰返す（ステップP13）。

【００４１】上記のコンテナＣのトラック荷台Tbから荷
受台TFへの自動移載、或は、荷受台TFからトラック荷台
Tbへの自動移載を行うコンテナ移載クレ−ンCTの駆動系
は、一例として図６に示すように形成されるので、以下
この点について述べる。

【００４２】図６において、Ｘ軸台車6X，Ｙ軸台車7Y
は、夫々にサ−ボモ−タ6a，7a、各台車の車輪に連結さ
れた減速機6b，7bと、夫々の軸での位置決め機能を具備
したサ−ボ制御部6c，7cを具備している。Ｘ，Ｙ各軸の
現在位置デ−タは、ここでは前記モ−タ6a，7aに設けた
エンコ−ダ6d，7dにより検出し、これをサ−ボ制御部6
c，7cの位置演算部（図示せず）に帰還させる系を形成
している。

【００４３】一方、旋回台８は旋回駆動源となるサ−ボ
モ−タ8aとタ−ンテ−ブルに連結された減速機8bと角度
位置決め機能を具備したサ−ボ制御部8cを具備してい
る。この台８の現在旋回角デ−タは、前記モ−タ8aに設
けたエンコ−ダ8dにより検出し、サ−ボ制御部8cに帰還
させるように形成されている。

【００４４】上記旋回台８に索体9bにより昇降自在吊下
げられたコンテナスプレッダ９の昇降駆動部は、サ−ボ
モ−タ9eと巻胴に連結された減速機9fと、トルク検出と
位置決め機能を具備したサ−ボ制御部9gとにより形成さ
れている。前記モ−タ9eにはエンコ−ダ9hが設けられて
いて昇降位置デ−タを検出している。

【００４５】上記の各駆動系は、各ＣＣＤカメラ10a〜1
0d、荷台11a，11b、表示入力手段12からの各デ−タが画
像認識コントロ−ラ14とシ−ケンス制御部15において処
理され、中央制御部16からの指令デ−タに基づいてシ−
ケンス制御により駆動制御される。

【００４６】

【発明の効果】本発明は以上の通りであって、荷台の大
きさや移載位置への位置決めに大きなバラツキが出易い
貨物トラックの荷台からコンテナを下したり、前記荷台
にコンテナを積込む作業を、立体倉庫の内部で自動化し
たから、コンテナのようなトラックに積まれた大型荷物
を、殆んど無人状態でそのまま自動立体倉庫に自動的に
出入れできるという、従来の移載システムにはない画期
的効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明システムの荷捌き場所とそこにおけるコ
ンテナ移載クレ−ンの概要を示す斜視図。

【図２】本発明システムを適用したコンテナ専用自動立
体倉庫の一例の正面図。

【図３】図２の側面図。

【図４】本発明システムの入庫時の動作例を示すフロ−
チャ−ト図。

【図５】本発明システムの出庫時の動作例を示すフロ−
チャ−ト図。

【図６】本発明システムにおけるコンテナ移載クレ−ン
の一例における駆動系の機能ブロック図。

【符号の説明】

１ 自動立体倉庫 ２ スタッカ−クレ−ン ３ スタッカ−クレ−ンの自走台車 ４ 入出庫ステ−ション ５ 梁部材 6X Ｘ軸台車 7Y Ｙ軸台車 ８ Ｚ軸旋回台 ９ コンテナスプレッダ 10a〜10d ＣＣＤカメラ 11a，11b 荷台センサ 12 荷姿表示入力手段 13 表示部 Ｔ 貨物トラック Tb 荷台 TF 荷受台 CT コンテナ移載用クレ−ン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷捌き場所に位置決めされた貨物トラッ
   クの進退方向をＹ軸としこの軸に沿って移動できるよう
   に形成したＹ軸台車を該台車と直交方向に移動可能に形
   成したＸ軸台車に架装し、該Ｙ軸台車にＺ軸回りに旋回
   可能に形成した旋回台を架装すると共に、該旋回台から
   コンテナスプレッダを昇降自在に吊設し、かつ、前記台
   車又はコンテナスプレッダの下面の平面四角形状の四隅
   の２〜４箇所にカメラを下向きに搭載してコンテナ移載
   用クレ−ンを形成する一方、該クレ−ンの台車を貨物ト
   ラック荷台上のコンテナの位置に基づき予め粗位置決め
   してから、前記カメラによって前記コンテナの隅部を撮
   像させると共に、各カメラの画像デ−タを処理して前記
   台車の位置と旋回台の旋回角の位置決め補正デ−タを形
   成し、該補正デ−タによって前記台車と旋回台の補正位
   置決めをして前記コンテナスプレッダを降下させ、前記
   荷台上のコンテナを吊上げることを特徴とするコンテナ
   移載システム。
2. 【請求項２】 荷捌き場所に貨物トラック荷台上のコン
   テナの有無と荷台の大きさを検出するセンサを設け、前
   記荷捌き場所の上方に、前記トラックの荷台の長さ方向
   に移動できるようにしたＹ軸台車をＸ軸台車に架装し、
   該Ｙ軸台車にＺ軸旋回台を架装すると共に、前記旋回台
   からコンテナスプレッダを昇降自在に吊設し、かつ、前
   記台車又はコンテナスプレッダの下面における平面四角
   形の四隅の２〜４箇所にカメラを下向きに搭載して形成
   したコンテナ移載用クレ−ンを配置し、該クレ−ンの台
   車を、前記トラック荷台の上に積込みたいコンテナの位
   置に基づいて、予め粗位置決めしてから、前記カメラに
   よって前記トラックの荷台を撮像させると共に、各カメ
   ラの画像デ−タを処理して前記台車の位置と旋回台の旋
   回角の位置決め補正デ−タを形成し、該補正デ−タによ
   って前記台車と旋回台の補正位置決めをして、コンテナ
   を吊下支持したコンテナスプレッダを降下させ、前記荷
   台上にコンテナを吊下して載置することを特徴とするコ
   ンテナ移載システム。