JPH11292466A - コンテナの自動積付方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スプレッダ、或いはスプレッダに吊り下げた
コンテナを山積コンテナに衝突させることなく、最短距
離で選定位置に移動させる。 【解決手段】 コンテナの積付時に積付けたコンテナの
位置を制御装置１９に入力して記憶させておき、また、
コンテナの取出時に取出したコンテナの位置を制御装置
１９に入力して記憶させておき、コンテナの積付時に選
定位置に積付空間が空いているか、及びコンテナの取出
時に選定位置にコンテナが存在するかを判断すると共
に、スプレッダに設けた距離検出器１２，１３，１４に
より、スプレッダと下方の山積コンテナとの距離及びス
プレッダの左右方向と山積コンテナとの距離を検出し、
制御装置１９に操作指令信号２８を入力してスプレッダ
を選定位置に移動させる際に、距離検出器１２，１３，
１４からの下方と左右方向の検出距離に基づいてスプレ
ッダを最短距離で選定位置に移動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナの自動積
付方法及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は、コンテナの積付及び取出を行う
ようにしたトランスファークレーンの一例を示したもの
で、このクレーンは、門型を有する上部のガーダ１と左
右の脚２，２とを備え、脚２，２の下端に備えた車輪３
により紙面と直角の方向に走行できるようになってい
る。

【０００３】前記ガーダ１上には、ガーダ１に沿って左
右方向に横行可能なトロリー４が設けてあり、該トロリ
ー４には巻上ロープ５によりヘッドブロック６を介して
スプレッダ７が昇降可能に吊り下げられている。図中８
はスプレッダ７により吊上げて前記脚２，２間のヤード
に積付けたり、取出したりするコンテナ、９は脚２，２
間の一側近傍にコンテナ８を搬入したり、或いはそこか
ら搬出するように設けられたシャーシ、１０は前記トロ
リー４に吊り下げられた操作室、１１はヤードに山積さ
れた山積コンテナを示す。

【０００４】従来において、ヤードにコンテナ８を積付
けたり、或いは山積された山積コンテナ１１からコンテ
ナ８を取出す際には、操作室１０内の操作装置により運
転者がトロリー４の横行とスプレッダ７の昇降とを手動
で操作することにより行っていた。

【０００５】即ち、シャーシ９上のコンテナ８を積付け
る際には、トロリー４をシャーシ９上に移動させてスプ
レッダ７を吊り下げることによりシャーシ９上のコンテ
ナ８に連結し、スプレッダ７を所要の操作速度で所定高
さまで吊上げ、続いてトロリー４を横行させてコンテナ
８を目的の積付を行う選定位置の直上まで移動して停止
させ、その後スプレッダ７を下降させて選定位置のコン
テナ８上に載置し、コンテナ８とスプレッダ７との連結
を解除する。

【０００６】また、積まれたコンテナ８を取出す際は、
上記と逆の操作で行うようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の装置に
おいては、コンテナ８の積付け・取出しを運転者が手動
操作で行うようにしており、しかも運転者はトロリー４
と一体に上部に設けられた操作室１０内から下方を目視
しながら操作しているために、特にシャーシ９からコン
テナ８を吊り上げたり、シャーシ９上にコンテナ８を吊
降ろす際に、距離感が掴み難い。

【０００８】そのために、運転者は、スプレッダ７、或
いはスプレッダ７に吊り下げたコンテナ８が山積コンテ
ナ１１に衝突しないように、十分に安全な高さ位置まで
スプレッダ７を上昇させてからトロリー４の横行を行う
ようにしており、このためにシャーシ９と、コンテナ８
の積付け・取出しを行う選定位置との間の移動距離が遠
回りの長い距離となり、よってコンテナ８の積付け・取
出しに時間がかかって作業能率が悪いという問題を有し
ていた。

【０００９】更に、前記したようにコンテナ８の上下方
向の距離感が掴み難いために、スプレッダ７の減速、停
止操作が難しく、そのために高速でスプレッダ７を昇降
させることが難しく、よって更に作業能率が低下してい
た。

【００１０】また、従来の手動操作による積付け・取出
しの方法では、大変な注意力を必要とするために運転者
の疲労が激しく、長時間の運転を継続することが困難で
あると共に、運転者が注意を払っていても操作ミスでス
プレッダ７、或いはスプレッダ７に吊り下げたコンテナ
８を山積コンテナ１１に衝突させて損傷させてしまうと
いう可能性がある。

【００１１】本発明は、かかる従来の問題点を解決すべ
くなしたもので、スプレッダ、或いはスプレッダに吊り
下げたコンテナを山積コンテナに衝突させることなく、
最短距離でコンテナを移動し得るコンテナの自動積付方
法及び装置を提供することを目的としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
コンテナの積付時に積付けたコンテナの位置を制御装置
に入力して記憶させておき、また、コンテナの取出時に
取出したコンテナの位置を制御装置に入力して記憶させ
ておき、コンテナの積付時に選定位置に積付空間が空い
ているか、及びコンテナの取出時に選定位置にコンテナ
が存在するかを判断すると共に、スプレッダに設けた距
離検出器により、スプレッダと下方の山積コンテナとの
距離及びスプレッダの左右方向と山積コンテナとの距離
を検出し、制御装置に操作指令信号を入力してスプレッ
ダを選定位置に移動させる際に、前記距離検出器からの
下方と左右方向の検出距離に基づいて前記山積コンテナ
の形状を修正し、スプレッダを最短距離で選定位置に移
動させることを特徴とするコンテナの自動積付方法、に
係るものである。

【００１３】請求項２記載の発明は、スプレッダと下側
の山積コンテナとの間の距離を検出する下方距離検出器
と、スプレッダと左右方向の山積コンテナとの間の距離
を検出する左右距離検出器とを設け、更に、前記下方距
離検出器からの下方距離信号と左右距離検出器からの左
右距離信号とを入力する修正演算器と、コンテナを積付
けた位置とコンテナを取出した位置とを入力する入力装
置を備え、操作指令信号の入力によりトロリーの横行制
御信号とスプレッダの昇降制御信号を出力し、且つ前記
修正演算器からの修正信号により前記トロリーの横行制
御信号とスプレッダの昇降制御信号を修正するようにし
た制御指令器と、からなる制御装置を設けたことを特徴
とするコンテナの自動積付装置、に係るものである。

【００１４】本発明によれば、コンテナの積付け・取出
しの度に、積付け・取出しを行った位置を入力装置によ
り制御指令器に入力して記憶させ、制御指令器に山積コ
ンテナの形状を記憶させるようにしているので、運転者
が操作装置により積付位置を選定するのみで、コンテナ
を選定位置に高速で最短距離を通って移動させることが
でき、よってコンテナの積付け・取出し作業を高能率に
実施することができる。

【００１５】更に、コンテナの移動時に、制御指令器に
記憶された山積コンテナの形状と、下方距離検出器から
の下方距離信号及び左右距離検出器からの左右距離信号
とを比較し、もし一致していない時には、運転者の入力
が間違っていたので、運転者は山積コンテナの形状を修
正する入力を行い、これによってコンテナを山積コンテ
ナに衝突しないように移動させることができ、よってコ
ンテナの積付け・取出し作業を安全に実施することがで
きる。

【００１６】また、コンテナの積付け・取出し作業の殆
どを自動で行うことができるので、運転者の労力を著し
く低減することができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
を図面に基づいて説明する。

【００１８】図１及び図２は、本発明を実施する形態の
一例を示したもので、図中図４と同一の符号を付した部
分は同一物を表しており、詳細な説明は省略する。

【００１９】図１に示すように、スプレッダ７に、該ス
プレッダ７と下側の山積コンテナ１１との間の距離を検
出するようにした下方距離検出器１２を設けると共に、
スプレッダ７と左右方向の山積コンテナ１１との間の距
離を検出する左側距離検出器１３と右側距離検出器１４
を設ける。上記各距離検出器１２，１３，１４として
は、超音波距離計等を用いることができる。

【００２０】更に、図２に示すように、前記下方距離検
出器１２からの下方距離信号１５と左右距離検出器１
３，１４からの左右距離信号１６，１７とを入力する修
正演算器１８を備えた制御装置１９を、図１の操作室１
０に設ける。

【００２１】制御装置１９には、制御指令器２０が設け
られており、該制御指令器２０には、山積コンテナ１１
にコンテナ８を積付けた位置と、山積コンテナ１１から
コンテナ８を取出した位置とを運転者が入力できるよう
にしたキーボード等の入力装置２１が接続されていて入
力装置２１からの位置信号２２が制御指令器２０のシー
ケンサに記憶されることにより山積コンテナ１１の形状
が記憶されている。

【００２２】更に、前記制御指令器２０には、図１に示
したトロリー４に備えた横行位置検出器２３からの横行
位置検出信号２４と、昇降位置検出器２５からの昇降位
置検出信号２６とが入力されており、操作室１０に備え
た操作装置２７から操作指令信号２８が入力されると、
トロリー４の横行制御信号２９とスプレッダ７の昇降制
御信号３０を出力し、スプレッダ７、及び該スプレッダ
７に支持されたコンテナ８を、山積コンテナ１１に衝突
しない最短距離で選定位置に移動できるようになってい
る。

【００２３】更に、前記制御指令器２０には、前記修正
演算器１８からの修正信号３１が入力されており、前記
下方距離信号１５と左右距離信号１６，１７に基づい
て、スプレッダ７、或いはスプレッダ７に吊り下げたコ
ンテナ８が山積コンテナ１１に衝突しないように、トロ
リー４の横行制御信号２９とスプレッダ７の昇降制御信
号３０とを修正するようになっている。

【００２４】以下に上記形態例の作用を説明する。図３
はコンテナ８の積付け時における制御フローの一例を示
しており、図１〜図３を参照してコンテナ８の積付け時
について説明する。

【００２５】前記したように、運転者はコンテナ８の積
付け・取出しの度に、積付け・取出しを行った位置を入
力装置２１により制御指令器２０に入力して記憶してお
り、よって制御指令器２０には山積コンテナ１１の形状
が常時記憶されている。

【００２６】従って、運転者が操作装置２７により積付
位置を選定すると、操作指令信号２８が制御指令器２０
に出力されることにより、制御指令器２０に記憶された
山積コンテナ１１の形状と比較されて選定位置が空いて
いるか、選定位置の下段にコンテナ８が積まれているか
が判断され、これらの条件が満たされない場合にはクレ
ーンは運転されず、運転者は再度積付位置を選定する。

【００２７】前記条件が満足している場合には、コンテ
ナ８は選択位置へ向けて自動的に移動を開始する。

【００２８】制御指令器２０に記憶された山積コンテナ
１１の形状と、下方距離検出器１２からの下方距離信号
１５及び左右距離検出器１３，１４からの左右距離信号
１６，１７とが比較され、もし一致していない時には、
運転者の入力が間違っていたので、運転者は山積コンテ
ナ１１の形状を修正する入力を入力装置２１によって行
う。

【００２９】前記比較結果が一致していた時は、コンテ
ナ８の移動は継続され、選定位置の直上で移動が停止さ
れる。

【００３０】続いて、手動操作によりコンテナ８を下降
させて積付を行う。この時、運転者は、コンテナ８の積
付け位置を入力装置２１により制御指令器２０のシーケ
ンサに入力して記憶させる。

【００３１】コンテナ８の積付を継続する際にはスプレ
ッダ７をシャーシ９上に移動させてシャーシ９上のコン
テナ８に連結し、前記と同様に運転者が積付位置を選択
する操作を行う。また、コンテナ８の積付を継続しない
場合には作業が終了となる。

【００３２】山積コンテナ１１からコンテナ８を取り出
す際にも、前記積付け時と全く同様の操作によって行う
ことができる。

【００３３】上記したように、コンテナ８の積付け・取
出しの度に、積付け・取出しを行った位置を入力装置２
１により制御指令器２０に入力して記憶させ、制御指令
器２０に山積コンテナ１１の形状を記憶させるようにし
ているので、運転者が操作装置２７により積付位置を選
定するのみで、コンテナ８を選定位置に高速で最短距離
を通って移動させることができ、よってコンテナ８の積
付け・取出し作業を高能率に実施することができる。

【００３４】更に、コンテナ８の移動時に、制御指令器
２０に記憶された山積コンテナ１１の形状と、下方距離
検出器１２からの下方距離信号１５及び左右距離検出器
１３，１４からの左右距離信号１６，１７とを比較し、
もし一致していない時には、運転者の入力が間違ってい
たので、運転者は山積コンテナ１１の形状を修正する入
力を行い、これによってコンテナ８を山積コンテナ１１
に衝突しないように移動させることができ、よってコン
テナ８の積付け・取出し作業を安全に実施することがで
きる。

【００３５】また、前記したようにコンテナ８の積付け
・取出し作業の殆どを自動で行うことができるので、運
転者の労力を著しく低減することができる。

【００３６】尚、本発明は上記形態例にのみ限定される
ものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内におい
て種々変更を加え得ることは勿論である。

【００３７】

【発明の効果】本発明によれば、コンテナの積付け・取
出しの度に、積付け・取出しを行った位置を入力装置に
より制御指令器に入力して記憶させ、制御指令器に山積
コンテナの形状を記憶させるようにしているので、運転
者が操作装置により積付位置を選定するのみで、コンテ
ナを選定位置に高速で最短距離を通って移動させること
ができ、よってコンテナの積付け・取出し作業を高能率
に実施することができる効果がある。

【００３８】更に、コンテナの移動時に、制御指令器に
記憶された山積コンテナの形状と、下方距離検出器から
の下方距離信号及び左右距離検出器からの左右距離信号
とを比較し、もし一致していない時には、運転者の入力
が間違っていたので、運転者は山積コンテナの形状を修
正する入力を行い、これによってコンテナを山積コンテ
ナに衝突しないように移動させることができ、よってコ
ンテナの積付け・取出し作業を安全に実施することがで
きる効果がある。

【００３９】また、コンテナの積付け・取出し作業の殆
どを自動で行うことができるので、運転者の労力を著し
く低減することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施する装置を備えたクレーンの一例
を示す概略正面図である。

【図２】本発明における制御装置の一例を示すブロック
図である。

【図３】本発明によりコンテナを積付ける場合の制御フ
ロー図である。

【図４】従来のコンテナの積付け・取出しを行うクレー
ンの一例を示す概略正面図である。

【符号の説明】

４ トロリー ７ スプレッダ ８ コンテナ １１ 山積コンテナ １２ 下方距離検出器 １３ 左側距離検出器 １４ 右側距離検出器 １５ 下方距離信号 １６，１７ 左右距離信号 １８ 修正演算器 １９ 制御装置 ２０ 制御指令器 ２１ 入力装置 ２８ 操作指令信号 ２９ 横行制御信号 ３０ 昇降制御信号 ３１ 修正信号

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナの積付時に積付けたコンテナの
   位置を制御装置に入力して記憶させておき、また、コン
   テナの取出時に取出したコンテナの位置を制御装置に入
   力して記憶させておき、コンテナの積付時に選定位置に
   積付空間が空いているか、及びコンテナの取出時に選定
   位置にコンテナが存在するかを判断すると共に、スプレ
   ッダに設けた距離検出器により、スプレッダと下方の山
   積コンテナとの距離及びスプレッダの左右方向と山積コ
   ンテナとの距離を検出し、制御装置に操作指令信号を入
   力してスプレッダを選定位置に移動させる際に、前記距
   離検出器からの下方と左右方向の検出距離に基づいて前
   記山積コンテナの形状を修正し、スプレッダを最短距離
   で選定位置に移動させることを特徴とするコンテナの自
   動積付方法。
2. 【請求項２】 スプレッダと下側の山積コンテナとの間
   の距離を検出する下方距離検出器と、スプレッダと左右
   方向の山積コンテナとの間の距離を検出する左右距離検
   出器とを設け、 更に、前記下方距離検出器からの下方距離信号と左右距
   離検出器からの左右距離信号とを入力する修正演算器
   と、 コンテナを積付けた位置とコンテナを取出した位置とを
   入力する入力装置を備え、操作指令信号の入力によりト
   ロリーの横行制御信号とスプレッダの昇降制御信号を出
   力し、且つ前記修正演算器からの修正信号により前記ト
   ロリーの横行制御信号とスプレッダの昇降制御信号を修
   正するようにした制御指令器と、 からなる制御装置を設けたことを特徴とするコンテナの
   自動積付装置。