JPH11116056A - 積付パターン生成装置および積付装置 - Google Patents
積付パターン生成装置および積付装置Info
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- JPH11116056A JPH11116056A JP9280475A JP28047597A JPH11116056A JP H11116056 A JPH11116056 A JP H11116056A JP 9280475 A JP9280475 A JP 9280475A JP 28047597 A JP28047597 A JP 28047597A JP H11116056 A JPH11116056 A JP H11116056A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】
【課題】 積付パターン生成条件を入力するだけで、目
標能力を満足する積付パターンを自動生成する。 【解決手段】 入力手段22により、パレットの寸法、物
品の寸法、積付装置に関するデータ、パレット上へ物品
を積み付ける目標能力を含む積付パターン生成条件を入
力する。候補パターン登録手段23により、パレット上に
物品を積み付ける複数の候補パターンを登録している。
演算手段24により、候補パターン登録手段23に登録され
た候補パターンに基づいて、入力手段22で入力された積
付パターン生成条件に対応した積付装置を制御する積付
パターンを作成する。さらに、演算手段24により、積付
パターンでの積付能力を求める能力計算を行ない、積付
能力が目標能力を満足する積付パターンを求める。出力
手段25により、演算手段24で求められた積付パターンを
出力する。
標能力を満足する積付パターンを自動生成する。 【解決手段】 入力手段22により、パレットの寸法、物
品の寸法、積付装置に関するデータ、パレット上へ物品
を積み付ける目標能力を含む積付パターン生成条件を入
力する。候補パターン登録手段23により、パレット上に
物品を積み付ける複数の候補パターンを登録している。
演算手段24により、候補パターン登録手段23に登録され
た候補パターンに基づいて、入力手段22で入力された積
付パターン生成条件に対応した積付装置を制御する積付
パターンを作成する。さらに、演算手段24により、積付
パターンでの積付能力を求める能力計算を行ない、積付
能力が目標能力を満足する積付パターンを求める。出力
手段25により、演算手段24で求められた積付パターンを
出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、パレット上に物品
を積み付ける積付パターンを自動生成する積付パターン
生成装置、およびこの積付パターン生成装置を有する積
付装置に関する。
を積み付ける積付パターンを自動生成する積付パターン
生成装置、およびこの積付パターン生成装置を有する積
付装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば、物流において、商品など
が箱詰めや袋詰めされた複数の物品をパレット上に積み
付けてトラック搬送などを行なう場合、パレット上への
物品の積み付けにロボットパレタイザなどの積付装置が
用いられている。
が箱詰めや袋詰めされた複数の物品をパレット上に積み
付けてトラック搬送などを行なう場合、パレット上への
物品の積み付けにロボットパレタイザなどの積付装置が
用いられている。
【０００３】この積付装置は、物品を掴んで移動させる
ハンドを有し、このハンドが積付用の物品が供給される
ステーション上とパレット上との往復を繰り返しなが
ら、予め設定されている積付パターンに従って、パレッ
ト上に複数の物品を積み付けるようにしている。この積
付パターンには、積付装置のハンドが物品を掴む個数、
パレット上での１段ずつの物品の配列、積み付けの段数
などが含まれる。
ハンドを有し、このハンドが積付用の物品が供給される
ステーション上とパレット上との往復を繰り返しなが
ら、予め設定されている積付パターンに従って、パレッ
ト上に複数の物品を積み付けるようにしている。この積
付パターンには、積付装置のハンドが物品を掴む個数、
パレット上での１段ずつの物品の配列、積み付けの段数
などが含まれる。
【０００４】このような積付装置において、積付パター
ンを設定する場合、複数の候補パターンが予め登録され
ており、パレットの寸法、物品の寸法、積付装置のハン
ドの寸法およびレイアウトなどを考慮して、オペレータ
が候補パターンの中から１つの積付パターンを経験的に
選択して設定している。
ンを設定する場合、複数の候補パターンが予め登録され
ており、パレットの寸法、物品の寸法、積付装置のハン
ドの寸法およびレイアウトなどを考慮して、オペレータ
が候補パターンの中から１つの積付パターンを経験的に
選択して設定している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来
は、オペレータが判断して積付パターンを選択するた
め、実際の物品の積付時に、例えば時間あたりの物品の
積付個数が目標値に満たないなどの積付能力不足、ある
いは積付装置のモータの平均トルクが定格値を越えるこ
とで過負荷の安全機能が働いて止まってしまうトルクオ
ーバが発生することが予測できない問題がある。
は、オペレータが判断して積付パターンを選択するた
め、実際の物品の積付時に、例えば時間あたりの物品の
積付個数が目標値に満たないなどの積付能力不足、ある
いは積付装置のモータの平均トルクが定格値を越えるこ
とで過負荷の安全機能が働いて止まってしまうトルクオ
ーバが発生することが予測できない問題がある。
【０００６】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、積付パターン生成条件を入力するだけで、実際の
物品の積付時に積付能力不足あるいは積付装置のトルク
オーバが発生することなく、目標能力を満足する積付パ
ターンを自動生成できる積付パターン生成装置、および
この積付パターン生成装置を有する積付装置を提供する
ことを目的とする。
ので、積付パターン生成条件を入力するだけで、実際の
物品の積付時に積付能力不足あるいは積付装置のトルク
オーバが発生することなく、目標能力を満足する積付パ
ターンを自動生成できる積付パターン生成装置、および
この積付パターン生成装置を有する積付装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の積付パタ
ーン生成装置は、パレットの寸法、このパレット上へ積
み付ける物品の寸法、パレット上へ物品を積み付ける積
付装置に関するデータ、パレット上へ物品を積み付ける
目標能力を少なくとも含む積付パターン生成条件を入力
する入力手段と、前記パレット上に物品を積み付ける複
数の候補パターンが登録された候補パターン登録手段
と、前記候補パターン登録手段に登録された候補パター
ンに基づいて、前記入力手段で入力された積付パターン
生成条件に対応した前記積付装置を制御する積付パター
ンを作成し、この積付パターンでの積付能力を求める能
力計算を行ない、積付能力が目標能力を満足する積付パ
ターンを求める演算手段と、この演算手段で求められた
積付パターンを出力する出力手段とを具備しているもの
である。
ーン生成装置は、パレットの寸法、このパレット上へ積
み付ける物品の寸法、パレット上へ物品を積み付ける積
付装置に関するデータ、パレット上へ物品を積み付ける
目標能力を少なくとも含む積付パターン生成条件を入力
する入力手段と、前記パレット上に物品を積み付ける複
数の候補パターンが登録された候補パターン登録手段
と、前記候補パターン登録手段に登録された候補パター
ンに基づいて、前記入力手段で入力された積付パターン
生成条件に対応した前記積付装置を制御する積付パター
ンを作成し、この積付パターンでの積付能力を求める能
力計算を行ない、積付能力が目標能力を満足する積付パ
ターンを求める演算手段と、この演算手段で求められた
積付パターンを出力する出力手段とを具備しているもの
である。
【０００８】積付パターン生成条件を入力するだけで、
この積付パターン生成条件および候補パターンに基づい
て積付パターンを作成し、この積付パターンでの積付能
力を求める能力計算を行ない、積付能力が目標能力を満
足する積付パターンを求めることにより、オペレータの
経験に影響されず、積付装置による実際の物品の積付時
に積付能力不足が発生することのない積付パターンを自
動生成する。
この積付パターン生成条件および候補パターンに基づい
て積付パターンを作成し、この積付パターンでの積付能
力を求める能力計算を行ない、積付能力が目標能力を満
足する積付パターンを求めることにより、オペレータの
経験に影響されず、積付装置による実際の物品の積付時
に積付能力不足が発生することのない積付パターンを自
動生成する。
【０００９】請求項２記載の積付パターン生成装置は、
請求項１記載の積付パターン生成装置において、演算手
段は、作成した積付パターンでの積付装置に必要とする
トルクを求めるトルク計算を行ない、このトルクが積付
装置の規定トルク内でかつ積付能力が目標能力を満足す
る積付パターンを求めるものである。
請求項１記載の積付パターン生成装置において、演算手
段は、作成した積付パターンでの積付装置に必要とする
トルクを求めるトルク計算を行ない、このトルクが積付
装置の規定トルク内でかつ積付能力が目標能力を満足す
る積付パターンを求めるものである。
【００１０】作成した積付パターンでの積付装置に必要
とするトルクを求めるトルク計算を行ない、このトルク
が積付装置の規定トルク内でかつ積付能力が目標能力を
満足する積付パターンを求めることにより、積付装置に
よる実際の物品の積付時に積付装置のトルクオーバある
いは積付能力不足が発生することのない積付パターンを
自動生成する。
とするトルクを求めるトルク計算を行ない、このトルク
が積付装置の規定トルク内でかつ積付能力が目標能力を
満足する積付パターンを求めることにより、積付装置に
よる実際の物品の積付時に積付装置のトルクオーバある
いは積付能力不足が発生することのない積付パターンを
自動生成する。
【００１１】請求項３記載の積付装置は、請求項１また
は２記載の積付パターン生成装置と、この積付パターン
生成装置で求められた積付パターンに基づいて、パレッ
ト上に物品を積み付ける積付機とを具備しているもので
ある。
は２記載の積付パターン生成装置と、この積付パターン
生成装置で求められた積付パターンに基づいて、パレッ
ト上に物品を積み付ける積付機とを具備しているもので
ある。
【００１２】積付パターン生成装置で求められた積付パ
ターンに基づいて、積付機によりパレット上に物品を積
み付けることにより、物品の積付時に積付能力不足ある
いは積付機のトルクオーバが発生することがない。
ターンに基づいて、積付機によりパレット上に物品を積
み付けることにより、物品の積付時に積付能力不足ある
いは積付機のトルクオーバが発生することがない。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１４】図２に積付装置の斜視図を示す。
【００１５】積付装置は、物品コンベヤ１、パレットコ
ンベヤ２、積付機としてのパレタイザ（ロボットパレタ
イザ）３を有している。
ンベヤ２、積付機としてのパレタイザ（ロボットパレタ
イザ）３を有している。
【００１６】物品コンベヤ１は、積付対象とするケース
状の物品４を載せて搬送し、パレタイザ３の近傍のステ
ーション５の位置にパレタイザ３が１回に掴んで移動さ
せる所定個数の物品４を供給する。
状の物品４を載せて搬送し、パレタイザ３の近傍のステ
ーション５の位置にパレタイザ３が１回に掴んで移動さ
せる所定個数の物品４を供給する。
【００１７】パレットコンベヤ２は、物品４を積み付け
るパレット６を載せて搬送し、パレタイザ３の近傍の積
付位置７に空のパレット６を供給するとともに、積付位
置７で物品４が積み付けられたパレット６を搬出する。
るパレット６を載せて搬送し、パレタイザ３の近傍の積
付位置７に空のパレット６を供給するとともに、積付位
置７で物品４が積み付けられたパレット６を搬出する。
【００１８】パレタイザ３は、本体部８を有し、この本
体部８は床面に設置された台座９上に水平回転可能に立
設されている。本体部８には前後方向に揺動される複数
のアーム10，11の下端側が連結され、これらアーム10，
11の上端にアーム12の基端側がそれぞれ連結されてい
る。このアーム12の先端側部にはハンド取付部13が回転
可能に連結され、このハンド取付部13にハンド14が回転
可能に連結されている。
体部８は床面に設置された台座９上に水平回転可能に立
設されている。本体部８には前後方向に揺動される複数
のアーム10，11の下端側が連結され、これらアーム10，
11の上端にアーム12の基端側がそれぞれ連結されてい
る。このアーム12の先端側部にはハンド取付部13が回転
可能に連結され、このハンド取付部13にハンド14が回転
可能に連結されている。
【００１９】ハンド14は、ハンド取付部13に回転可能に
連結される基部15を有し、この基部15の下面両端に物品
４を掴む一対のプレート16が相対して接離移動可能に配
設され、一方のプレート16には物品４の下面に係合して
支える爪部17が取り付けられている。
連結される基部15を有し、この基部15の下面両端に物品
４を掴む一対のプレート16が相対して接離移動可能に配
設され、一方のプレート16には物品４の下面に係合して
支える爪部17が取り付けられている。
【００２０】そして、パレタイザ３の各動作は、すなわ
ち、本体部８の旋回、アーム10，11の揺動、ハンド取付
部13の回動、ハンド14の回動、ハンド14の一対のプレー
ト16の開閉などは、モータ、油圧シリンダまたは空気圧
シリンダなどが用いられている。これらのパレタイザ３
の各動作を組み合わせて、アーム12の先端のハンド14の
旋回Ｒ、上下Ｄ、前後Ｏの移動が行なわれる。
ち、本体部８の旋回、アーム10，11の揺動、ハンド取付
部13の回動、ハンド14の回動、ハンド14の一対のプレー
ト16の開閉などは、モータ、油圧シリンダまたは空気圧
シリンダなどが用いられている。これらのパレタイザ３
の各動作を組み合わせて、アーム12の先端のハンド14の
旋回Ｒ、上下Ｄ、前後Ｏの移動が行なわれる。
【００２１】次に、図３に積付装置の積付動作の概略説
明図を示す。
明図を示す。
【００２２】パレタイザ３は、所定の積付パターンに従
って動作するもので、ステーション５に供給された物品
４をハンド14で掴んで持ち上げ、ハンド14を物品４と一
緒にパレット６上へ移動させるとともに積付箇所に下降
させ、ハンド14から物品４を放して積み付ける。このハ
ンド14のステーション５とパレット６との間の往復移動
によってパレット６上に複数の物品４を順次積み付け
る。
って動作するもので、ステーション５に供給された物品
４をハンド14で掴んで持ち上げ、ハンド14を物品４と一
緒にパレット６上へ移動させるとともに積付箇所に下降
させ、ハンド14から物品４を放して積み付ける。このハ
ンド14のステーション５とパレット６との間の往復移動
によってパレット６上に複数の物品４を順次積み付け
る。
【００２３】次に、図１に積付パターン生成装置の構成
図を示す。
図を示す。
【００２４】積付パターン生成装置21は、積付装置を制
御する制御盤のコンピュータユニット、あるいはこの制
御盤のコンピュータユニットとは別のパーソナルコンピ
ュータなどのコンピュータユニットにて構成されてお
り、入力手段としての設定部22、候補パターン登録手段
としての登録パターン部23、演算手段としての演算部2
4、出力手段としてのプログラム出力部25を有してい
る。
御する制御盤のコンピュータユニット、あるいはこの制
御盤のコンピュータユニットとは別のパーソナルコンピ
ュータなどのコンピュータユニットにて構成されてお
り、入力手段としての設定部22、候補パターン登録手段
としての登録パターン部23、演算手段としての演算部2
4、出力手段としてのプログラム出力部25を有してい
る。
【００２５】設定部22は、各種の入力設定が可能な例え
ばキーボードやマウス、あるいは入力設定事項が記録さ
れた磁気ディスク、光ディスク、メモリなど読取駆動ユ
ニットなどで構成されている。そして、設定部22によ
り、パレット６上へ物品４を積み付ける目標能力（例え
ば時間あたりの物品４の積付個数）、パレット６の寸
法、物品４の寸法、パレタイザ３の機種などのパレタイ
ザ３に関するデータ、ハンド14の物品４を掴むことが可
能とする寸法、パレタイザ３やステーション５およびパ
レット６の位置などのレイアウトを少なくとも含む積付
パターン生成条件を入力する。
ばキーボードやマウス、あるいは入力設定事項が記録さ
れた磁気ディスク、光ディスク、メモリなど読取駆動ユ
ニットなどで構成されている。そして、設定部22によ
り、パレット６上へ物品４を積み付ける目標能力（例え
ば時間あたりの物品４の積付個数）、パレット６の寸
法、物品４の寸法、パレタイザ３の機種などのパレタイ
ザ３に関するデータ、ハンド14の物品４を掴むことが可
能とする寸法、パレタイザ３やステーション５およびパ
レット６の位置などのレイアウトを少なくとも含む積付
パターン生成条件を入力する。
【００２６】登録パターン部23は、演算部24で読出可能
とするＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、その他の磁気ディ
スクや光ディスクなどの記録媒体で構成され、パレット
６上に物品４を積み付ける複数の候補パターンが予め登
録されている。この各候補パターンには、積付装置のハ
ンド14が物品４を掴む個数、パレット６上での物品４の
１段ずつの配列および積み付けの段数などが含まれる。
とするＲＯＭやＲＡＭなどのメモリ、その他の磁気ディ
スクや光ディスクなどの記録媒体で構成され、パレット
６上に物品４を積み付ける複数の候補パターンが予め登
録されている。この各候補パターンには、積付装置のハ
ンド14が物品４を掴む個数、パレット６上での物品４の
１段ずつの配列および積み付けの段数などが含まれる。
【００２７】演算部24は、マイクロコンピュータなどで
構成され、積付パターン生成プログラムに従って積付装
置を制御する積付パターンを生成する。積付パターン生
成プログラムに従って作動する演算部24では、掴み計画
手段、プログラム作成手段、能力計算手段、トルク計算
手段、判定手段の機能を有している。
構成され、積付パターン生成プログラムに従って積付装
置を制御する積付パターンを生成する。積付パターン生
成プログラムに従って作動する演算部24では、掴み計画
手段、プログラム作成手段、能力計算手段、トルク計算
手段、判定手段の機能を有している。
【００２８】積付パターン生成プログラムによる積付パ
ターンの生成は、ハンド14の一対のプレート16の開閉方
向に掴む物品４の個数やプレート16の幅方向に並ぶ物品
４の列数の計画を立てる工程（掴み計画手段）、登録パ
ターン部23に登録された候補パターンの１つを読み出し
て、設定部22で入力された積付パターン生成条件に対応
した積付パターンのプログラムを作成する工程（プログ
ラム作成手段）、作成された積付パターンでの積付能力
を求める能力計算を行なう工程（能力計算手段）、作成
した積付パターンでの積付装置の旋回Ｒ、上下Ｄ、前後
Ｏの移動に必要とするトルクを求めるトルク計算を行な
う工程（トルク計算手段）、積付能力が目標能力を満足
しかつトルクが積付装置の規定トルク内の積付パターン
であるか判定する工程（判定手段）を有している。
ターンの生成は、ハンド14の一対のプレート16の開閉方
向に掴む物品４の個数やプレート16の幅方向に並ぶ物品
４の列数の計画を立てる工程（掴み計画手段）、登録パ
ターン部23に登録された候補パターンの１つを読み出し
て、設定部22で入力された積付パターン生成条件に対応
した積付パターンのプログラムを作成する工程（プログ
ラム作成手段）、作成された積付パターンでの積付能力
を求める能力計算を行なう工程（能力計算手段）、作成
した積付パターンでの積付装置の旋回Ｒ、上下Ｄ、前後
Ｏの移動に必要とするトルクを求めるトルク計算を行な
う工程（トルク計算手段）、積付能力が目標能力を満足
しかつトルクが積付装置の規定トルク内の積付パターン
であるか判定する工程（判定手段）を有している。
【００２９】判定の結果、積付能力およびトルクが共に
満足する積付パターンであれば、プログラム出力部25に
出力し、また、積付能力が目標能力を満足しないか、ト
ルクが積付装置の規定トルク内でない積付パターンであ
れば、次候補の候補パターンを呼び出して同様の工程で
判定を行なう。
満足する積付パターンであれば、プログラム出力部25に
出力し、また、積付能力が目標能力を満足しないか、ト
ルクが積付装置の規定トルク内でない積付パターンであ
れば、次候補の候補パターンを呼び出して同様の工程で
判定を行なう。
【００３０】プログラム出力部25は、演算部24で求めら
れた積付パターンを出力するブラウン管や液晶表示器な
どのモニタ、あるいは積付パターンのプログラムを記録
可能とする磁気ディスク、光ディスク、メモリなど書込
駆動ユニット、積付装置を制御する制御盤に接続される
インターフェースなどで構成されている。
れた積付パターンを出力するブラウン管や液晶表示器な
どのモニタ、あるいは積付パターンのプログラムを記録
可能とする磁気ディスク、光ディスク、メモリなど書込
駆動ユニット、積付装置を制御する制御盤に接続される
インターフェースなどで構成されている。
【００３１】なお、積付パターン生成装置21がパレタイ
ザ３の制御盤のコンピュータユニットで構成されている
場合には、生成された積付パターンのプログラムがコン
ピュータユニットに登録され、あるいは積付パターン生
成装置21が制御盤とは別のパーソナルコンピュータなど
のコンピュータユニットにて構成されている場合には、
磁気ディスク、光ディスク、メモリなどの記録媒体や、
オンラインで、生成された積付パターンのプログラムを
パレタイザ３の制御盤に移すようにする。
ザ３の制御盤のコンピュータユニットで構成されている
場合には、生成された積付パターンのプログラムがコン
ピュータユニットに登録され、あるいは積付パターン生
成装置21が制御盤とは別のパーソナルコンピュータなど
のコンピュータユニットにて構成されている場合には、
磁気ディスク、光ディスク、メモリなどの記録媒体や、
オンラインで、生成された積付パターンのプログラムを
パレタイザ３の制御盤に移すようにする。
【００３２】なお、積付パターン生成プログラムを記録
した磁気ディスク、光ディスク、メモリなどの記録媒体
を介して、パレタイザ３の制御盤のコンピュータユニッ
トや、制御盤とは別のパーソナルコンピュータなどのコ
ンピュータユニットなどに、積付パターン生成プログラ
ムがインストールされる。
した磁気ディスク、光ディスク、メモリなどの記録媒体
を介して、パレタイザ３の制御盤のコンピュータユニッ
トや、制御盤とは別のパーソナルコンピュータなどのコ
ンピュータユニットなどに、積付パターン生成プログラ
ムがインストールされる。
【００３３】次に、図４ないし図６の表示画面の説明
図、図７ないし図１１のフローチャートを参照して、演
算部24による積付パターン生成プログラムに従った積付
パターンの生成について説明する。なお、表示画面はプ
ログラム出力部25のモニタに表示されるものとする。
図、図７ないし図１１のフローチャートを参照して、演
算部24による積付パターン生成プログラムに従った積付
パターンの生成について説明する。なお、表示画面はプ
ログラム出力部25のモニタに表示されるものとする。
【００３４】演算部24で積付パターン生成プログラムを
起動すると、モニタに図４に示す「寸法データ入力」の
ダイアログボックスが表示される。このダイアログボッ
クスにおいて、「搬送物寸法」の欄に搬送物としての物
品４の寸法を入力し、「パレット寸法」の欄にパレット
６の寸法を入力し、「ステーション」の欄にステーショ
ン５のデータ、ハンド14の種別、パレット６の種別など
を入力する。入力は設定部22のキーボードなどにより行
なう。
起動すると、モニタに図４に示す「寸法データ入力」の
ダイアログボックスが表示される。このダイアログボッ
クスにおいて、「搬送物寸法」の欄に搬送物としての物
品４の寸法を入力し、「パレット寸法」の欄にパレット
６の寸法を入力し、「ステーション」の欄にステーショ
ン５のデータ、ハンド14の種別、パレット６の種別など
を入力する。入力は設定部22のキーボードなどにより行
なう。
【００３５】「設定」をクリックすると、モニタに図５
に示す「自動生成設定」のダイアログボックスが表示さ
れる。このダイアログボックスで、「自動生成形式」
「目標能力」「最小積付効率」「時間の設定」の各欄に
必要なデータを入力する。入力は設定部22のキーボード
などにより行なう。
に示す「自動生成設定」のダイアログボックスが表示さ
れる。このダイアログボックスで、「自動生成形式」
「目標能力」「最小積付効率」「時間の設定」の各欄に
必要なデータを入力する。入力は設定部22のキーボード
などにより行なう。
【００３６】そして、自動生成形式は、次の５通りの自
動生成形式の中から選択する。
動生成形式の中から選択する。
【００３７】「パターンの自動生成を行なわない」は、
自動生成の機能を使用せず、従来と同様にオペレータが
積付パターンを設定する。
自動生成の機能を使用せず、従来と同様にオペレータが
積付パターンを設定する。
【００３８】「現ハンドと設定値による自動生成（近似
値）」は、目標能力からハンド14による掴み個数を計算
するが、パレタイザ３に装着されている現在のハンド14
での最大掴み個数を越えることはできない。現在のハン
ド14の最大掴み個数は、ハンド14の長さと物品４の寸法
で決まる。積付パターンは目標能力を越える最初の積付
パターンを自動生成するが、越えない場合は現在のハン
ド14での最大能力の積付パターンを求める。
値）」は、目標能力からハンド14による掴み個数を計算
するが、パレタイザ３に装着されている現在のハンド14
での最大掴み個数を越えることはできない。現在のハン
ド14の最大掴み個数は、ハンド14の長さと物品４の寸法
で決まる。積付パターンは目標能力を越える最初の積付
パターンを自動生成するが、越えない場合は現在のハン
ド14での最大能力の積付パターンを求める。
【００３９】「現ハンドの最大掴み個数による自動生
成」は、目標能力に関係なく、現在のハンド14の最大掴
み個数で最大能力の積付パターンを自動生成する。
成」は、目標能力に関係なく、現在のハンド14の最大掴
み個数で最大能力の積付パターンを自動生成する。
【００４０】「目標能力の設定値による自動生成（近似
値）」は、目標能力から掴み個数を求めて推奨ハンドを
想定し、目標能力を越える最初の積付パターンを自動生
成する。
値）」は、目標能力から掴み個数を求めて推奨ハンドを
想定し、目標能力を越える最初の積付パターンを自動生
成する。
【００４１】「目標能力の設定値による自動生成（最大
値）」は、目標能力から掴み個数を求めて推奨ハンドを
想定し、目標能力を越える最大能力の積付パターンを自
動生成する。
値）」は、目標能力から掴み個数を求めて推奨ハンドを
想定し、目標能力を越える最大能力の積付パターンを自
動生成する。
【００４２】目標能力は、単位時間あたりに物品４を積
み付ける目標能力を入力する。
み付ける目標能力を入力する。
【００４３】最小積付効率は、パレット６の面積に対し
て物品４が占める面積の割合の最小値を％で設定する。
て物品４が占める面積の割合の最小値を％で設定する。
【００４４】時間の設定は、開放信号または閉鎖信号が
出てから実際にハンド14の一対のプレート16が開放また
は閉鎖するまでの時間を入力する。さらに、１つのパレ
ット６の積み付けが終了した後、このパレット６が搬出
されて、次の空のパレット６が積付位置７に入れ替えら
れるまでの入替時間を入力する。
出てから実際にハンド14の一対のプレート16が開放また
は閉鎖するまでの時間を入力する。さらに、１つのパレ
ット６の積み付けが終了した後、このパレット６が搬出
されて、次の空のパレット６が積付位置７に入れ替えら
れるまでの入替時間を入力する。
【００４５】また、図４および図５に示すダイアログボ
ックスの他、図示しない別のダイアログボックスにおい
て、例えば、パレタイザ３の機種や、パレタイザ３の位
置、ステーション５の位置、積付位置７の位置などのレ
イアウト、物品４の積み付けが棒積みか交互積みかとい
う積付方式など、その他の積付パターン生成条件を入力
する。
ックスの他、図示しない別のダイアログボックスにおい
て、例えば、パレタイザ３の機種や、パレタイザ３の位
置、ステーション５の位置、積付位置７の位置などのレ
イアウト、物品４の積み付けが棒積みか交互積みかとい
う積付方式など、その他の積付パターン生成条件を入力
する。
【００４６】また、図４に示すダイアログボックスにお
いて、「自動生成」のチェックボックスをチェックし、
「積付方式」をクリックすると、設定した積付パターン
生成条件に基づいて積付パターンの自動生成を行なう。
いて、「自動生成」のチェックボックスをチェックし、
「積付方式」をクリックすると、設定した積付パターン
生成条件に基づいて積付パターンの自動生成を行なう。
【００４７】積付パターンの自動生成が開始されると、
まず、自動生成用初期値設定が行なわれる（ステップ
１）。ここでは、パレタイザ３の上下（Ｚ軸）稼働範囲
から積付可能な最大段数を求め、物品４の寸法とパレッ
ト６の寸法とから積付可能な１段当たりの個数を求め、
パレット６の長手方向の長さと積付隙間を含む物品４の
長さとからハンド14による最大有効掴み個数を求め、最
小積付効率から１段当たりの最小個数を求める。
まず、自動生成用初期値設定が行なわれる（ステップ
１）。ここでは、パレタイザ３の上下（Ｚ軸）稼働範囲
から積付可能な最大段数を求め、物品４の寸法とパレッ
ト６の寸法とから積付可能な１段当たりの個数を求め、
パレット６の長手方向の長さと積付隙間を含む物品４の
長さとからハンド14による最大有効掴み個数を求め、最
小積付効率から１段当たりの最小個数を求める。
【００４８】さらに、ステップ２で、ステーション５上
の物品４の中心とパレット６の中心との角度α（図３に
示す）を求め、この角度αとパレタイザ３の機種により
１〜４個掴み時の最大能力を求め、最大有効掴み個数と
最大能力と目標能力とから検索開始掴み個数を求める。
の物品４の中心とパレット６の中心との角度α（図３に
示す）を求め、この角度αとパレタイザ３の機種により
１〜４個掴み時の最大能力を求め、最大有効掴み個数と
最大能力と目標能力とから検索開始掴み個数を求める。
【００４９】続いて、「自動生成形式」が「現ハンドと
設定値による自動生成（近似値）」か判断する（ステッ
プ３）。
設定値による自動生成（近似値）」か判断する（ステッ
プ３）。
【００５０】「現ハンドと設定値による自動生成（近似
値）」であれば、現在のハンド14の長さから現ハンド最
大掴み個数を求め（ステップ４）、最大有効掴み個数が
現ハンド最大掴み個数を越えているか判断し（ステップ
５）、越えている場合にのみ、最大有効掴み個数を現ハ
ンド最大掴み個数の値にする（ステップ６）。
値）」であれば、現在のハンド14の長さから現ハンド最
大掴み個数を求め（ステップ４）、最大有効掴み個数が
現ハンド最大掴み個数を越えているか判断し（ステップ
５）、越えている場合にのみ、最大有効掴み個数を現ハ
ンド最大掴み個数の値にする（ステップ６）。
【００５１】さらに、検索開始掴み個数が最大有効掴み
個数を越えているか判断し（ステップ７）、越えている
場合には、検索開始掴み個数を最大有効掴み個数の値と
し（ステップ８）、越えていない場合には、検索開始掴
み個数をステップ２で求めた値とのままとする。
個数を越えているか判断し（ステップ７）、越えている
場合には、検索開始掴み個数を最大有効掴み個数の値と
し（ステップ８）、越えていない場合には、検索開始掴
み個数をステップ２で求めた値とのままとする。
【００５２】これにより、目標能力からハンド14による
検索開始掴み個数を計算するが、検索開始掴み個数が現
ハンド最大掴み個数および最大有効掴み個数を越えない
ように、検索開始掴み個数を設定する。
検索開始掴み個数を計算するが、検索開始掴み個数が現
ハンド最大掴み個数および最大有効掴み個数を越えない
ように、検索開始掴み個数を設定する。
【００５３】続いて、「自動生成形式」が「現ハンドの
最大掴み個数による自動生成」か判断する（ステップ
９）。
最大掴み個数による自動生成」か判断する（ステップ
９）。
【００５４】「現ハンドの最大掴み個数による自動生
成」であれば、現在のハンド14の長さから現ハンド最大
掴み個数を求め（ステップ10）、最大有効掴み個数が現
ハンド最大掴み個数を越えているか判断する（ステップ
11）。越えている場合には、最大有効掴み個数および検
索開始掴み個数を現ハンド最大掴み個数の値にし（ステ
ップ12）、越えていない場合には、検索開始掴み個数を
最大有効掴み個数の値に設定する（ステップ13）。
成」であれば、現在のハンド14の長さから現ハンド最大
掴み個数を求め（ステップ10）、最大有効掴み個数が現
ハンド最大掴み個数を越えているか判断する（ステップ
11）。越えている場合には、最大有効掴み個数および検
索開始掴み個数を現ハンド最大掴み個数の値にし（ステ
ップ12）、越えていない場合には、検索開始掴み個数を
最大有効掴み個数の値に設定する（ステップ13）。
【００５５】これにより、目標能力に関係なく、現在の
ハンド14の最大掴み個数または最大有効掴み個数を検索
開始掴み個数として設定する。
ハンド14の最大掴み個数または最大有効掴み個数を検索
開始掴み個数として設定する。
【００５６】続いて、「自動生成形式」が「目標能力の
設定値による自動生成（近似値）」、または「目標能力
の設定値による自動生成（最大値）」か判断する（ステ
ップ14）。
設定値による自動生成（近似値）」、または「目標能力
の設定値による自動生成（最大値）」か判断する（ステ
ップ14）。
【００５７】「目標能力の設定値による自動生成（近似
値）」または「目標能力の設定値による自動生成（最大
値）」であれば、検索開始掴み個数により推奨ハンド長
さを算出する（ステップ15）。
値）」または「目標能力の設定値による自動生成（最大
値）」であれば、検索開始掴み個数により推奨ハンド長
さを算出する（ステップ15）。
【００５８】その後、自動生成で求める最終能力の初期
値として０に設定する（ステップ16）。
値として０に設定する（ステップ16）。
【００５９】続いて、登録パターン部23に登録されてい
る複数の候補パターンの中から、検索開始掴み個数に対
応する第１候補の候補パターンを１つ選択して読み出
す。
る複数の候補パターンの中から、検索開始掴み個数に対
応する第１候補の候補パターンを１つ選択して読み出
す。
【００６０】読み出した候補パターンについて、候補パ
ターンが第１水準でないか（ステップ17）、候補パター
ンが最小積付効率以下か（ステップ18）、候補パターン
に荷崩れなどのエラーが発生するか（ステップ19）、な
どの候補パターンに問題がないかそれぞれ判断する。
ターンが第１水準でないか（ステップ17）、候補パター
ンが最小積付効率以下か（ステップ18）、候補パターン
に荷崩れなどのエラーが発生するか（ステップ19）、な
どの候補パターンに問題がないかそれぞれ判断する。
【００６１】候補パターンに問題がない場合には、候補
パターンのデータから、実際に積み付けられるように展
開した実積付パターンを作成する（ステップ20）。実積
付パターンについては正常に作成されたか確認する（ス
テップ21）。
パターンのデータから、実際に積み付けられるように展
開した実積付パターンを作成する（ステップ20）。実積
付パターンについては正常に作成されたか確認する（ス
テップ21）。
【００６２】候補パターンに問題があった場合および実
積付パターンが正常に作成されなかった場合には、ステ
ップ50へ進み、次の候補パターンがあれば、その候補パ
ターンについてステップ17に戻って同様に処理する。
積付パターンが正常に作成されなかった場合には、ステ
ップ50へ進み、次の候補パターンがあれば、その候補パ
ターンについてステップ17に戻って同様に処理する。
【００６３】続いて、実積付パターンが正常に作成され
れば、積付方式が交互積みか判断する（ステップ22）。
れば、積付方式が交互積みか判断する（ステップ22）。
【００６４】積付方式が交互積みの場合、１段目の実積
付パターンを作成し（ステップ23）、１段目の実積付パ
ターンで荷崩れなどの問題がなければ（ステップ24）、
２段目の実積付パターンを作成し（ステップ25）、２段
目の実積付パターンで荷崩れなどの問題がなければ（ス
テップ26）、パレット６の長手方向と実積付パターンと
の長手方向が違うか判断し（ステップ27）、一致してい
れば、積付順や位置データなどを持っていてプログラム
作成の元となる積付データを作成する（ステップ28）。
付パターンを作成し（ステップ23）、１段目の実積付パ
ターンで荷崩れなどの問題がなければ（ステップ24）、
２段目の実積付パターンを作成し（ステップ25）、２段
目の実積付パターンで荷崩れなどの問題がなければ（ス
テップ26）、パレット６の長手方向と実積付パターンと
の長手方向が違うか判断し（ステップ27）、一致してい
れば、積付順や位置データなどを持っていてプログラム
作成の元となる積付データを作成する（ステップ28）。
【００６５】また、積付方式が交互積みでない場合、１
段目の実積付パターンを作成し（ステップ29）、１段目
の実積付パターンで荷崩れなどの問題がなければ（ステ
ップ30）、パレット６の長手方向と実積付パターンとの
長手方向が違うか判断し（ステップ31）、一致していれ
ば、積付順や位置データなどを持っていてプログラム作
成の元となる積付データを作成する（ステップ32）。
段目の実積付パターンを作成し（ステップ29）、１段目
の実積付パターンで荷崩れなどの問題がなければ（ステ
ップ30）、パレット６の長手方向と実積付パターンとの
長手方向が違うか判断し（ステップ31）、一致していれ
ば、積付順や位置データなどを持っていてプログラム作
成の元となる積付データを作成する（ステップ32）。
【００６６】荷崩れなどの問題がある場合、パレット６
の長手方向と実積付パターンとの長手方向が違う場合に
はステップ49へ進んで、実積付パターンの先頭から最後
までの処理が行なわれたかの確認を行なう。
の長手方向と実積付パターンとの長手方向が違う場合に
はステップ49へ進んで、実積付パターンの先頭から最後
までの処理が行なわれたかの確認を行なう。
【００６７】続いて、作成された積付データに基づい
て、積付パターンのプログラムを作成する（ステップ3
3）。プログラムについては正常に作成されたか確認す
る（ステップ34）。プログラムの作成に失敗した場合に
はステップ49へ進んで、実積付パターンの先頭から最後
までの処理が行なわれたかの確認を行なう。
て、積付パターンのプログラムを作成する（ステップ3
3）。プログラムについては正常に作成されたか確認す
る（ステップ34）。プログラムの作成に失敗した場合に
はステップ49へ進んで、実積付パターンの先頭から最後
までの処理が行なわれたかの確認を行なう。
【００６８】プログラムが正常に作成された場合には、
プログラムをチェック領域に展開し（ステップ35）、動
作領域外にエラーがあるか確認する（ステップ36）。
プログラムをチェック領域に展開し（ステップ35）、動
作領域外にエラーがあるか確認する（ステップ36）。
【００６９】動作領域外にエラーがある場合には、パレ
タイザ３の上下（Ｚ軸）方向の動作領域外か判断し（ス
テップ37）、パレタイザ３の上下（Ｚ軸）方向の動作領
域外のエラーであれば、最終能力を０に設定（リセット
またはクリア）して（ステップ38）、ステップ54へ進
み、それ以外であればステップ49へ進んで、実積付パタ
ーンの先頭から最後までの処理が行なわれたかの確認を
行なう。
タイザ３の上下（Ｚ軸）方向の動作領域外か判断し（ス
テップ37）、パレタイザ３の上下（Ｚ軸）方向の動作領
域外のエラーであれば、最終能力を０に設定（リセット
またはクリア）して（ステップ38）、ステップ54へ進
み、それ以外であればステップ49へ進んで、実積付パタ
ーンの先頭から最後までの処理が行なわれたかの確認を
行なう。
【００７０】動作領域外にエラーがなければ、ハンド14
の開閉時間、パレット６の入替時間を考慮して、能力を
算出する（ステップ39）。
の開閉時間、パレット６の入替時間を考慮して、能力を
算出する（ステップ39）。
【００７１】続いて、「自動生成形式」が「現ハンドと
設定値による自動生成（近似値）」、または「目標能力
の設定値による自動生成（近似値）」か判断する（ステ
ップ40）。
設定値による自動生成（近似値）」、または「目標能力
の設定値による自動生成（近似値）」か判断する（ステ
ップ40）。
【００７２】「現ハンドと設定値による自動生成（近似
値）」または「目標能力の設定値による自動生成（近似
値）」であれば、まず、算出した能力が目標能力以上か
確認する（ステップ41）。
値）」または「目標能力の設定値による自動生成（近似
値）」であれば、まず、算出した能力が目標能力以上か
確認する（ステップ41）。
【００７３】算出した能力が目標能力に達していない場
合には算出した能力が最終能力より大きいか確認し（ス
テップ42）、算出した能力が最終能力より大きい場合に
は、最終能力の更新のための処理に入り、トルク計算を
実行し（ステップ43）、計算されたトルクが規定トルク
内であれば（ステップ44）、最終能力を算出した能力と
して更新し（ステップ45）、また、規定トルク外であれ
ば、ステップ49へ進んで、実積付パターンの先頭から最
後までの処理が行なわれたかの確認を行なう。算出した
能力が最終能力より小さい場合にはステップ49へ進ん
で、実積付パターンの先頭から最後までの処理が行なわ
れたかの確認を行なう。なお、最終能力とは、ステップ
45で保存される前回計算した能力を表し、今回計算する
能力と比較して目標能力に近いものをステップ45で保存
する。
合には算出した能力が最終能力より大きいか確認し（ス
テップ42）、算出した能力が最終能力より大きい場合に
は、最終能力の更新のための処理に入り、トルク計算を
実行し（ステップ43）、計算されたトルクが規定トルク
内であれば（ステップ44）、最終能力を算出した能力と
して更新し（ステップ45）、また、規定トルク外であれ
ば、ステップ49へ進んで、実積付パターンの先頭から最
後までの処理が行なわれたかの確認を行なう。算出した
能力が最終能力より小さい場合にはステップ49へ進ん
で、実積付パターンの先頭から最後までの処理が行なわ
れたかの確認を行なう。なお、最終能力とは、ステップ
45で保存される前回計算した能力を表し、今回計算する
能力と比較して目標能力に近いものをステップ45で保存
する。
【００７４】算出した能力が目標能力以上の場合には最
終能力が目標能力以上か確認し（ステップ46）、最終能
力が目標能力より小さい場合にはステップ43へ進んで最
終能力の更新のための処理に入る。最終能力が目標能力
以上の場合には算出した能力が最終能力より大きいか確
認し（ステップ47）、算出した能力が最終能力より大き
い場合にはステップ43へ進んで最終能力の更新のための
処理に入り、小さい場合にはステップ49へ進んで、実積
付パターンの先頭から最後までの処理が行なわれたかの
確認を行なう。
終能力が目標能力以上か確認し（ステップ46）、最終能
力が目標能力より小さい場合にはステップ43へ進んで最
終能力の更新のための処理に入る。最終能力が目標能力
以上の場合には算出した能力が最終能力より大きいか確
認し（ステップ47）、算出した能力が最終能力より大き
い場合にはステップ43へ進んで最終能力の更新のための
処理に入り、小さい場合にはステップ49へ進んで、実積
付パターンの先頭から最後までの処理が行なわれたかの
確認を行なう。
【００７５】また、「現ハンドと設定値による自動生成
（近似値）」または「目標能力の設定値による自動生成
（近似値）」でなければ、すなわち、「現ハンドの最大
掴み個数による自動生成」または「目標能力の設定値に
よる自動生成（最大値）」であれば、算出した能力が最
終能力より大きいか確認し（ステップ48）、大きい場合
にはステップ43へ進んで最終能力の更新のための処理に
入り、小さい場合にはステップ49へ進んで、実積付パタ
ーンの先頭から最後までの処理が行なわれたかの確認を
行なう。
（近似値）」または「目標能力の設定値による自動生成
（近似値）」でなければ、すなわち、「現ハンドの最大
掴み個数による自動生成」または「目標能力の設定値に
よる自動生成（最大値）」であれば、算出した能力が最
終能力より大きいか確認し（ステップ48）、大きい場合
にはステップ43へ進んで最終能力の更新のための処理に
入り、小さい場合にはステップ49へ進んで、実積付パタ
ーンの先頭から最後までの処理が行なわれたかの確認を
行なう。
【００７６】そして、実積付パターンの先頭から最後ま
での処理が行なわれたか確認し（ステップ49）、最後ま
でまだ処理されていなければ、ステップ22へ戻って処理
を継続する。
での処理が行なわれたか確認し（ステップ49）、最後ま
でまだ処理されていなければ、ステップ22へ戻って処理
を継続する。
【００７７】実積付パターンの先頭から最後までの処理
が行なわれれば、候補パターンの先頭から最後までの処
理が行なわれたか確認し（ステップ50）、次の候補パタ
ーンがあれば、その候補パターンについてステップ17に
戻って同様に処理する。このようにして、複数の候補パ
ターンがある場合には、それらについて順次処理を行な
う。
が行なわれれば、候補パターンの先頭から最後までの処
理が行なわれたか確認し（ステップ50）、次の候補パタ
ーンがあれば、その候補パターンについてステップ17に
戻って同様に処理する。このようにして、複数の候補パ
ターンがある場合には、それらについて順次処理を行な
う。
【００７８】続いて、全ての候補パターンについて処理
が行なわれれば、検索開始掴み個数が最大有効掴み個数
より少なくかつ目標能力が最終能力を越えているか判断
する（ステップ51）。
が行なわれれば、検索開始掴み個数が最大有効掴み個数
より少なくかつ目標能力が最終能力を越えているか判断
する（ステップ51）。
【００７９】検索開始掴み個数が最大有効掴み個数より
少ないかまたは最終能力が目標能力に達しない場合に
は、検索開始掴み個数が４以下か判断し（ステップ5
2）、４以下であれば検索開始掴み個数を１つ増やし
（ステップ53）、ステップ14へ戻って、最終能力が目標
能力に達するような候補パターンを検索して同様の処理
を行なう。
少ないかまたは最終能力が目標能力に達しない場合に
は、検索開始掴み個数が４以下か判断し（ステップ5
2）、４以下であれば検索開始掴み個数を１つ増やし
（ステップ53）、ステップ14へ戻って、最終能力が目標
能力に達するような候補パターンを検索して同様の処理
を行なう。
【００８０】また、索開始掴み個数が最大有効掴み個数
より多くかつ最終能力が目標能力を越えている場合、最
終能力が０ではないので（ステップ54）、次のステップ
55へ進む。
より多くかつ最終能力が目標能力を越えている場合、最
終能力が０ではないので（ステップ54）、次のステップ
55へ進む。
【００８１】索開始掴み個数が最大有効掴み個数より多
くかつ最終能力が目標能力を越えている場合以外は、最
終能力が０となるため、その最終能力が０となった理由
がパレタイザ３の上下（Ｚ軸）方向の動作領域外による
ものか判断し（ステップ56）、パレタイザ３の上下（Ｚ
軸）方向の動作領域外であれば『全てのパターンがティ
ーチ領域外です。』のエラーメッセージをモニタに表示
し（ステップ57）、それ以外の理由であれば『最小積付
効率を上回るパターンが存在しません。』のエラーメッ
セージをモニタに表示する（ステップ58）。
くかつ最終能力が目標能力を越えている場合以外は、最
終能力が０となるため、その最終能力が０となった理由
がパレタイザ３の上下（Ｚ軸）方向の動作領域外による
ものか判断し（ステップ56）、パレタイザ３の上下（Ｚ
軸）方向の動作領域外であれば『全てのパターンがティ
ーチ領域外です。』のエラーメッセージをモニタに表示
し（ステップ57）、それ以外の理由であれば『最小積付
効率を上回るパターンが存在しません。』のエラーメッ
セージをモニタに表示する（ステップ58）。
【００８２】ステップ55では、最大値の場合には計算し
た中から最大能力の実積付パターンを採用するととも
に、近似値の場合には目標能力以上で最も近い実積付パ
ターンを採用し、採用された実積付パターンにより積付
データを作成し、積付データから積付パターンのプログ
ラムを作成し、作成したプログラムをチェック領域に展
開する。さらに、作成したプログラムにより、ハンド14
の開閉時間、パレット６の入替時間を考慮して能力を算
出する。また、作成したプログラムの中での最大複数掴
み個数を求め、この最大複数掴み個数により推奨ハンド
長さを求める。最も能力が高いパターンでのパレタイザ
３の旋回Ｒ、上下Ｄ、前後Ｏの各トルクのトルク計算を
実行する。
た中から最大能力の実積付パターンを採用するととも
に、近似値の場合には目標能力以上で最も近い実積付パ
ターンを採用し、採用された実積付パターンにより積付
データを作成し、積付データから積付パターンのプログ
ラムを作成し、作成したプログラムをチェック領域に展
開する。さらに、作成したプログラムにより、ハンド14
の開閉時間、パレット６の入替時間を考慮して能力を算
出する。また、作成したプログラムの中での最大複数掴
み個数を求め、この最大複数掴み個数により推奨ハンド
長さを求める。最も能力が高いパターンでのパレタイザ
３の旋回Ｒ、上下Ｄ、前後Ｏの各トルクのトルク計算を
実行する。
【００８３】最後に、作成したプログラムを表示用領域
に展開する。作成したプログラムを表示用領域に展開し
たモニタの表示画面を図６に示す。「積付パターン」の
欄にはパレット６上での物品４の配列を１段ずつ表示し
（選択によって側面または立体にも表示可能）、「最大
能力計算結果」の欄には予定能力、推奨ハンド長さ、旋
回Ｒ、上下Ｄ、前後Ｏの各トルクを表示する。
に展開する。作成したプログラムを表示用領域に展開し
たモニタの表示画面を図６に示す。「積付パターン」の
欄にはパレット６上での物品４の配列を１段ずつ表示し
（選択によって側面または立体にも表示可能）、「最大
能力計算結果」の欄には予定能力、推奨ハンド長さ、旋
回Ｒ、上下Ｄ、前後Ｏの各トルクを表示する。
【００８４】以上のように、積付パターン生成条件を入
力するだけで、この積付パターン生成条件および候補パ
ターンに基づいて積付パターンを作成し、この積付パタ
ーンでの積付能力を求める能力計算を行ない、積付能力
が目標能力を満足する積付パターンを求めるため、オペ
レータの経験に影響されず、パレタイザ３による実際の
物品の積付時に積付能力不足が発生することのない積付
パターンを自動生成できる。
力するだけで、この積付パターン生成条件および候補パ
ターンに基づいて積付パターンを作成し、この積付パタ
ーンでの積付能力を求める能力計算を行ない、積付能力
が目標能力を満足する積付パターンを求めるため、オペ
レータの経験に影響されず、パレタイザ３による実際の
物品の積付時に積付能力不足が発生することのない積付
パターンを自動生成できる。
【００８５】さらに、作成した積付パターンでのパレタ
イザ３に必要とするトルクを求めるトルク計算を行な
い、このトルクがパレタイザ３の規定トルク内でかつ積
付能力が目標能力を満足する積付パターンを求めるた
め、パレタイザ３による実際の物品の積付時にパレタイ
ザ３のトルクオーバあるいは積付能力不足が発生するこ
とのない積付パターンを自動生成できる。
イザ３に必要とするトルクを求めるトルク計算を行な
い、このトルクがパレタイザ３の規定トルク内でかつ積
付能力が目標能力を満足する積付パターンを求めるた
め、パレタイザ３による実際の物品の積付時にパレタイ
ザ３のトルクオーバあるいは積付能力不足が発生するこ
とのない積付パターンを自動生成できる。
【００８６】なお、積付パターン生成装置21がパレタイ
ザ３の制御盤のコンピュータユニットで構成されている
場合には、生成された積付パターンのプログラムをコン
ピュータユニットに登録できる。
ザ３の制御盤のコンピュータユニットで構成されている
場合には、生成された積付パターンのプログラムをコン
ピュータユニットに登録できる。
【００８７】また、積付パターン生成装置21が制御盤と
は別のパーソナルコンピュータなどのコンピュータユニ
ットにて構成されている場合には、生成された積付パタ
ーンのプログラムを磁気ディスク、光ディスク、メモリ
などの記録媒体に記録してパレタイザ３の制御盤に移し
たり、生成された積付パターンのプログラムをオンライ
ンでパレタイザ３の制御盤に移して登録する。
は別のパーソナルコンピュータなどのコンピュータユニ
ットにて構成されている場合には、生成された積付パタ
ーンのプログラムを磁気ディスク、光ディスク、メモリ
などの記録媒体に記録してパレタイザ３の制御盤に移し
たり、生成された積付パターンのプログラムをオンライ
ンでパレタイザ３の制御盤に移して登録する。
【００８８】また、パレタイザ３の制御盤のコンピュー
タユニットや、制御盤とは別のパーソナルコンピュータ
などのコンピュータユニットなどには、積付パターン生
成プログラムを記録した磁気ディスク、光ディスク、メ
モリなどの記録媒体を介して、積付パターン生成プログ
ラムをインストールできる。
タユニットや、制御盤とは別のパーソナルコンピュータ
などのコンピュータユニットなどには、積付パターン生
成プログラムを記録した磁気ディスク、光ディスク、メ
モリなどの記録媒体を介して、積付パターン生成プログ
ラムをインストールできる。
【００８９】
【発明の効果】請求項１記載の積付パターン生成装置に
よれば、積付パターン生成条件を入力するだけで、この
積付パターン生成条件および候補パターンに基づいて積
付パターンを作成し、この積付パターンでの積付能力を
求める能力計算を行ない、積付能力が目標能力を満足す
る積付パターンを求めるため、オペレータの経験に影響
されず、積付装置による実際の物品の積付時に積付能力
不足が発生することのない積付パターンを自動生成でき
る。
よれば、積付パターン生成条件を入力するだけで、この
積付パターン生成条件および候補パターンに基づいて積
付パターンを作成し、この積付パターンでの積付能力を
求める能力計算を行ない、積付能力が目標能力を満足す
る積付パターンを求めるため、オペレータの経験に影響
されず、積付装置による実際の物品の積付時に積付能力
不足が発生することのない積付パターンを自動生成でき
る。
【００９０】請求項２記載の積付パターン生成装置によ
れば、請求項１記載の積付パターン生成装置の効果に加
えて、作成した積付パターンでの積付装置に必要とする
トルクを求めるトルク計算を行ない、このトルクが積付
装置の規定トルク内でかつ積付能力が目標能力を満足す
る積付パターンを求めるため、積付装置による実際の物
品の積付時に積付装置のトルクオーバあるいは積付能力
不足が発生することのない積付パターンを自動生成でき
る。
れば、請求項１記載の積付パターン生成装置の効果に加
えて、作成した積付パターンでの積付装置に必要とする
トルクを求めるトルク計算を行ない、このトルクが積付
装置の規定トルク内でかつ積付能力が目標能力を満足す
る積付パターンを求めるため、積付装置による実際の物
品の積付時に積付装置のトルクオーバあるいは積付能力
不足が発生することのない積付パターンを自動生成でき
る。
【００９１】請求項３記載の積付装置によれば、請求項
１または２記載の積付パターン生成装置で求められた積
付パターンに基づいて、積付機によりパレット上に物品
を積み付けるため、物品の積付時に積付能力不足あるい
は積付機のトルクオーバが発生することがない。
１または２記載の積付パターン生成装置で求められた積
付パターンに基づいて、積付機によりパレット上に物品
を積み付けるため、物品の積付時に積付能力不足あるい
は積付機のトルクオーバが発生することがない。
【図１】本発明の一実施の形態を示す積付パターン生成
装置の構成図である。
装置の構成図である。
【図２】同上積付装置の斜視図である。
【図３】同上積付装置の積付動作の概略説明図である。
【図４】同上入力時の表示画面の説明図である。
【図５】同上入力時の表示画面の説明図である。
【図６】同上出力時の表示画面の説明図である。
【図７】同上フローチャートである。
【図８】同上図７に続くフローチャートである。
【図９】同上図８に続くフローチャートである。
【図１０】同上図９に続くフローチャートである。
【図１１】同上図１０に続くフローチャートである。
３ 積付機としてのパレタイザ ４ 物品 ６ パレット 21 積付パターン生成装置 22 入力手段としての設定部 23 候補パターン登録手段としての登録パターン部 24 演算手段としての演算部 25 出力手段としてのプログラム出力部
Claims (3)
- 【請求項１】 パレットの寸法、このパレット上へ積み
付ける物品の寸法、パレット上へ物品を積み付ける積付
装置に関するデータ、パレット上へ物品を積み付ける目
標能力を少なくとも含む積付パターン生成条件を入力す
る入力手段と、 前記パレット上に物品を積み付ける複数の候補パターン
が登録された候補パターン登録手段と、 前記候補パターン登録手段に登録された候補パターンに
基づいて、前記入力手段で入力された積付パターン生成
条件に対応した前記積付装置を制御する積付パターンを
作成し、この積付パターンでの積付能力を求める能力計
算を行ない、積付能力が目標能力を満足する積付パター
ンを求める演算手段と、 この演算手段で求められた積付パターンを出力する出力
手段とを具備していることを特徴とする積付パターン生
成装置。 - 【請求項２】 演算手段は、作成した積付パターンでの
積付装置に必要とするトルクを求めるトルク計算を行な
い、このトルクが積付装置の規定トルク内でかつ積付能
力が目標能力を満足する積付パターンを求めることを特
徴とする請求項１記載の積付パターン生成装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載の積付パターン生
成装置と、 この積付パターン生成装置で求められた積付パターンに
基づいて、パレット上に物品を積み付ける積付機とを具
備していることを特徴とする積付装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9280475A JPH11116056A (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 積付パターン生成装置および積付装置 |
| US09/108,582 US6055462A (en) | 1997-10-14 | 1998-07-01 | Loading pattern generating system and loading device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9280475A JPH11116056A (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 積付パターン生成装置および積付装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11116056A true JPH11116056A (ja) | 1999-04-27 |
Family
ID=17625603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9280475A Pending JPH11116056A (ja) | 1997-10-14 | 1997-10-14 | 積付パターン生成装置および積付装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6055462A (ja) |
| JP (1) | JPH11116056A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10062004B2 (en) | 2015-08-20 | 2018-08-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Arrangement detection apparatus and pickup apparatus |
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1997
- 1997-10-14 JP JP9280475A patent/JPH11116056A/ja active Pending
-
1998
- 1998-07-01 US US09/108,582 patent/US6055462A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6055462A (en) | 2000-04-25 |
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