JP6947154B2 - 物品移載設備 - Google Patents

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Description

本発明は、物品の移載作業を行う物品移載設備に関する。
特許文献１には、物品を保持して、平面視で矩形状の配置領域（パレット）に当該物品を配置する移載装置（パレタイズロボット１）と、前記移載装置を制御する制御装置（ロボットコントローラ１３）と、を備えた物品移載設備が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す部材名及び符号は、特許文献１のものである。
特許文献１の物品移載設備では、移載装置から離れた奥側から配置領域を埋めるように物品を配置していく。具体的には、配置領域の最も奥側において、奥行方向（Ｙ方向）と平面視で直交する左右方向（Ｘ方向）に物品を配置していき、左右方向（Ｘ方向）に物品を配置するスペースがなくなった場合に、手前側に位置を変えて改めて左右方向（Ｘ方向）に物品を配置していく。このような作業を繰り返すことにより、配置領域に生じるデッドスペースの低減を図っている。
特開平８−１３３４８２号公報
しかし、特許文献１の物品移載設備では、物品を左右方向（Ｘ方向）に配置する際に大きなデッドスペースが生じる場合であっても、左右方向（Ｘ方向）に物品を配置するスペースがなくなった後でなければ、物品の奥行方向（Ｙ方向）の配置位置を変更することがない。そのため、特許文献１の物品移載設備には、物品の配置領域に生じるデッドスペースの低減について改善の余地があった。
そこで、物品の配置領域に生じるデッドスペースを適切に低減できる物品移載設備の実現が望まれる。
上記に鑑みた、物品移載設備の特徴構成は、
物品の移載作業を行う物品移載設備であって、
前記物品を保持して、平面視で矩形状の配置領域に当該物品を配置する移載装置と、
前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、
前記配置領域の１つの隅部を基準隅部とし、前記配置領域の直交する２辺の一方に平行な方向を第１方向、前記配置領域の直交する２辺の他方に平行な方向を第２方向とし、前記第１方向における前記基準隅部から離れる側を第１方向離間側、前記第１方向における前記基準隅部に接近する側を第１方向接近側、前記第２方向における前記基準隅部から離れる側を第２方向離間側、前記第２方向における前記基準隅部に接近する側を第２方向接近側として、
前記制御装置は、前記基準隅部に隣接する位置から順に前記物品を並べるように前記配置領域における前記物品の配置位置を設定し、当該設定に従って前記移載装置を制御するように構成され、
前記配置領域における配置位置が既に設定されている全ての前記物品を設定済物品とし、次に配置位置が設定される前記物品を対象物品として、
前記制御装置は、
前記設定済物品に対して前記第１方向離間側に隣接する位置であって、最も前記第２方向接近側の位置である第１候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第１デッドスペースの大きさを判定し、
前記第１デッドスペースの大きさが規定の第１閾値未満である場合には、前記第１候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
前記第１デッドスペースの大きさが前記第１閾値以上である場合には、前記設定済物品に対して前記第２方向離間側に隣接する位置であって、最も前記第１方向接近側の位置である第２候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第２デッドスペースの大きさを判定し、
前記第２デッドスペースの大きさが規定の第２閾値未満である場合には、前記第２候補位置を前記対象物品の配置位置に設定する点にある。
この特徴構成によれば、第１デッドスペースの大きさ及び第２デッドスペースの大きさに応じて、設定済物品に対して第１方向離間側に隣接する第１候補位置だけでなく、設定済物品に対して第２方向離間側に隣接する第２候補位置も、対象物品の配置位置の候補となる。つまり、第１デッドスペースの大きさ及び第２デッドスペースの大きさに応じて、物品を並べる方向が変更される。これにより、物品を効率良く配置領域に配置することができる。その結果、物品の配置領域に生じるデッドスペースを適切に低減できる。
実施形態に係る物品移載設備の平面図 物品の配置領域としての載置面を有する第２容器の斜視図 制御ブロック図 設定済物品が１つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が１つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が１つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が１つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が２つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が２つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が２つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が２つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 設定済物品が２つの場合における、制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示す図 制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示すフローチャート 制御部による対象物品の配置位置の設定処理を示すフローチャート
以下では、実施形態に係る物品移載設備１００について図面を参照して説明する。物品移載設備１００は、物品Ｗの移載作業を行う。図１に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１から第２容器Ｃ２に物品Ｗを移載する。
図２に示すように、第２容器Ｃ２は、物品Ｗが載置される矩形状の載置面Ｆを有する底部ＣＢと、載置面Ｆの一対の長辺からそれぞれ立ち上がる一対の長壁部ＣＬと、載置面Ｆの一対の短辺からそれぞれ立ち上がる一対の短壁部ＣＳと、を有している。また、第２容器Ｃ２は、載置面Ｆの隅に位置する４つの隅部Ｆｃを有している。このように、本実施形態では、第２容器Ｃ２は、上面が開口した直方体状に形成されている。また、本実施形態では、第１容器Ｃ１も、上面が開口した直方体状に形成されている。ここでは、第２容器Ｃ２の載置面Ｆが、「平面視で矩形状の配置領域」に相当する。なお、本願において「矩形」は、長方形及び正方形を含む。
図１に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１容器Ｃ１を搬送する第１搬送装置１１と、第２容器Ｃ２を搬送する第２搬送装置１２と、を備えている。
以下の説明では、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２が搬送される方向を「搬送方向Ｘ」とし、搬送方向Ｘの下流側及び上流側をそれぞれ「下流側Ｘ１」及び「上流側Ｘ２」とする。更に、平面視で搬送方向Ｘに直交する方向を「搬送幅方向Ｙ」とする。
第１搬送装置１１は、搬送方向Ｘに沿って第１容器Ｃ１を搬送する装置である。本実施形態では、第１搬送装置１１は、第１容器Ｃ１の載置面の短辺が搬送方向Ｘに沿う姿勢で第１容器Ｃ１を搬送する。第１搬送装置１１としては、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ等、種々の公知の搬送装置を採用可能である。
第１搬送装置１１の搬送経路には、第１作業位置Ｐｗ１が設定されている。第１搬送装置１１は、図外の第１搬送元から第１作業位置Ｐｗ１に第１容器Ｃ１を搬送する。そして、第１搬送装置１１は、第１作業位置Ｐｗ１から図外の第１搬送先に第１容器Ｃ１を搬送する。第１搬送装置１１により第１作業位置Ｐｗ１に搬送される第１容器Ｃ１には、１つ以上の物品Ｗが収容されている。例えば、１つの第１容器Ｃ１には同じ種類の複数の物品Ｗが収容されている。
第２搬送装置１２は、搬送方向Ｘに沿って第２容器Ｃ２を搬送する装置である。本実施形態では、第２搬送装置１２は、第２容器Ｃ２の載置面Ｆの短辺が搬送方向Ｘに沿う姿勢、つまり、短壁部ＣＳが搬送方向Ｘに沿う姿勢で第２容器Ｃ２を搬送する。第２搬送装置１２は、第１搬送装置１１に対して搬送幅方向Ｙに隣接して配置されている。第２搬送装置１２としては、ローラコンベヤ、ベルトコンベヤ等、種々の公知の搬送装置を採用可能である。
第２搬送装置１２の搬送経路には、第２作業位置Ｐｗ２が設定されている。第２搬送装置１２は、図外の第２搬送元から第２作業位置Ｐｗ２に第２容器Ｃ２を搬送する。そして、第２搬送装置１２は、第２作業位置Ｐｗ２から図外の第２搬送先に第２容器Ｃ２を搬送する。第２搬送装置１２により第２作業位置Ｐｗ２に搬送される第２容器Ｃ２には、物品Ｗは収容されていないが、第２作業位置Ｐｗ２から搬送される第２容器Ｃ２には、第１容器Ｃ１から移載された一種類の単数若しくは複数の物品Ｗ、又は複数種類の複数の物品Ｗが収容されている。
図１に示すように、物品移載設備１００は、物品Ｗを保持して、平面視で矩形状の配置領域（ここでは、第２容器Ｃ２の載置面Ｆ）に当該物品Ｗを配置する移載装置２を備えている。本実施形態では、移載装置２は、第１作業位置Ｐｗ１にある第１容器Ｃ１に収容された物品Ｗを、第２作業位置Ｐｗ２にある第２容器Ｃ２に移載する。移載装置２は、物品Ｗを保持する保持部２１と、保持部２１を移動させる移動機構２２と、を備えている。
本実施形態では、保持部２１は、吸着対象（第１容器Ｃ１又は第２容器Ｃ２）に対して作用する吸着状態と、吸着対象に対して作用しない非吸着状態とを切り替え可能に構成された吸着パッドを含む。また、本実施形態では、移動機構２２は、先端部に保持部２１が取り付けられた多関節のロボットアームを含む。
本実施形態では、移載装置２は、載置台２３に載置されている。載置台２３は、平面視で第１搬送装置１１の一部を覆うように、第１搬送装置１１よりも上方に配置されている。載置台２３は、第２搬送装置１２の搬送経路に設定された第２作業位置Ｐｗ２に対して搬送幅方向Ｙに隣接して配置されている。そのため、本実施形態では、移載装置２は、搬送幅方向Ｙの第１搬送装置１１側において、第２作業位置Ｐｗ２に対して搬送幅方向Ｙに隣接して配置されている。なお、本実施形態では、平面視で、第１搬送装置１１の搬送経路における、載置台２３よりも下流側Ｘ１に、第１作業位置Ｐｗ１が設定されている。
図１に示すように、本実施形態では、物品移載設備１００は、第１作業位置Ｐｗ１にある第１容器Ｃ１の内部を撮像する第１撮像装置３１と、第２作業位置Ｐｗ２にある第２容器Ｃ２の内部を撮像する第２撮像装置３２と、を備えている。本実施形態では、第１撮像装置３１及び第２撮像装置３２は、第１搬送装置１１、第２搬送装置１２、及び移載装置２の設置領域を囲う柵部材３３に固定されている。
図３に示すように、物品移載設備１００は、移載装置２を制御する制御装置１０を備えている。本実施形態では、制御装置１０は、保持部２１を制御することで、物品Ｗに対して作用する吸着状態と、物品Ｗに対して作用しない非吸着状態とを切り替える。更に、本実施形態では、制御装置１０は、移動機構２２を制御することで、保持部２１の姿勢を変更すると共に、保持部２１を規定の範囲内で移動させる。
また、本実施形態では、制御装置１０は、第１搬送装置１１及び第２搬送装置１２を制御する。具体的には、制御装置１０は、第１搬送装置１１及び第２搬送装置１２のそれぞれの被駆動部材（例えば、ローラ、ベルト等）を駆動する駆動源を制御して、第１作業位置Ｐｗ１に第１容器Ｃ１を搬送すると共に、第２作業位置Ｐｗ２に第２容器Ｃ２を搬送した後、移載装置２による移載作業が完了するまで、第１容器Ｃ１及び第２容器Ｃ２をそれぞれ第１作業位置Ｐｗ１及び第２作業位置Ｐｗ２に停止させる。
また、本実施形態では、制御装置１０は、第１撮像装置３１及び第２撮像装置３２を制御する。制御装置１０は、第１撮像装置３１から送信される撮像情報に基づいて、第１作業位置Ｐｗ１にある第１容器Ｃ１の位置及び姿勢、並びに、その第１容器Ｃ１の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。更に、制御装置１０は、第２撮像装置３２から送信される撮像情報に基づいて、第２作業位置Ｐｗ２にある第２容器Ｃ２の位置及び姿勢、並びに、その第２容器Ｃ２の内部の状態（物品Ｗの有無、並びに、物品Ｗの位置及び姿勢等）を認識する。
以下では、制御装置１０の動作の一例について、図４から図１１を参照して説明する。制御装置１０は、配置領域（ここでは、第２容器Ｃ２の載置面Ｆ）の４つの隅部Ｆｃのうちの１つである基準隅部Ｆｃｂに隣接する位置から順に物品Ｗを並べるように配置領域における物品Ｗの配置位置を設定し、当該設定に従って移載装置２を制御するように構成されている。以下の説明では、配置領域における配置位置が既に設定されている全ての物品Ｗを「設定済物品Ｗｄ」とし、次に配置位置が設定される物品Ｗを「対象物品Ｗｃ」とする。なお、図４から図１１に示す例では、物品Ｗは、平面視で矩形状に形成されている。
また、以下の説明では、配置領域の直交する２辺の一方（ここでは、載置面Ｆの短辺（短壁部ＣＳ））に平行な方向を第１方向Ｓ、配置領域の直交する２辺の他方（ここでは、載置面Ｆの長辺（長壁部ＣＬ））に平行な方向を第２方向Ｌとする。更に、第１方向Ｓにおける基準隅部Ｆｃｂから離れる側を「第１方向離間側Ｓ１」、第１方向Ｓにおける基準隅部Ｆｃｂに接近する側を「第１方向接近側Ｓ２」とする。そして、第２方向Ｌにおける基準隅部Ｆｃｂから離れる側を「第２方向離間側Ｌ１」、第２方向Ｌにおける基準隅部Ｆｃｂに接近する側を「第２方向接近側Ｌ２」とする。
本実施形態では、制御装置１０は、移載対象となる全ての物品Ｗの配置位置を設定した後に、当該設定に従って全ての物品Ｗの移載が行われるように移載装置２を制御する。この点に関して、図４から図１１において、設定済物品Ｗｄや対象物品Ｗｃの一部を実線で示しているが、配置領域における配置位置の設定が完了した物品Ｗを示しているに過ぎず、実際に物品Ｗが配置領域に配置されているわけではない。なお、制御装置１０が、１つの物品Ｗの配置位置を設定した後に、移載装置２に当該物品を実際に配置領域へ配置させる制御を繰り返す構成としても良い。
まず、設定済物品Ｗｄが１つの場合の例について、図４から図７のそれぞれを参照して説明する。図４から図７に示す各例では、設定済物品Ｗｄの１つの角部が載置面Ｆの基準隅部Ｆｃｂに隣接すると共に、第２容器Ｃ２において基準隅部Ｆｃｂから延在する短壁部ＣＳ及び長壁部ＣＬの双方に設定済物品Ｗｄが隣接するように、設定済物品Ｗｄの配置位置が設定されている。
図４に示す例では、制御装置１０は、まず、対象物品Ｗｃの配置位置の候補である第１候補位置Ｐ１を検出する。第１候補位置Ｐ１は、設定済物品Ｗｄに対して第１方向離間側Ｓ１に隣接すると共に、最も第２方向接近側Ｌ２に位置している（図４における（ａ）で示す部分参照）。なお、図４に示す例では、「最も第２方向接近側Ｌ２」の位置は、短壁部ＣＳに隣接する位置である。しかし、短壁部ＣＳに隣接する位置が設定済物品Ｗｄの配置位置に設定され、短壁部ＣＳに隣接する位置に対象物品Ｗｃを配置するスペースが無い場合、当該設定済物品Ｗｄに対して第２方向離間側Ｌ１に隣接する位置が「最も第２方向接近側Ｌ２」に相当する。
次に、制御装置１０は、第１候補位置Ｐ１に対象物品Ｗｃを配置した場合に、設定済物品Ｗｄと対象物品Ｗｃとに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第１デッドスペースの大きさを判定する。
本例では、第１デッドスペースの大きさの判定は、設定済物品Ｗｄに対する対象物品Ｗｃの第２方向Ｌのはみ出し長さである第１はみ出し長さＤ１に基づいて行う（図４における（ａ）で示す部分参照）。具体的には、制御装置１０は、第１はみ出し長さＤ１を規定の第１はみ出し閾値ＴＨ１と比較する。第１はみ出し閾値ＴＨ１は、「第１閾値」に相当する。
図４に示す例では、第１はみ出し長さＤ１は第１はみ出し閾値ＴＨ１未満である。この場合、制御装置１０は、第１候補位置Ｐ１を対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図４における（ｂ）で示す部分参照）。
図５に示す例では、図４に示す例とは異なり、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上である（図５における（ａ）で示す部分参照）。この場合、制御装置１０は、対象物品Ｗｃの配置位置の候補であって、第１候補位置Ｐ１とは異なる第２候補位置Ｐ２を検出する（図５における（ｂ）で示す部分参照）。第２候補位置Ｐ２は、設定済物品Ｗｄに対して第２方向離間側Ｌ１に隣接すると共に、最も第１方向接近側Ｓ２に位置している。なお、図５に示す例では、「最も第１方向接近側Ｓ２」の位置は、長壁部ＣＬに隣接する位置である。しかし、長壁部ＣＬに隣接する位置が設定済物品Ｗｄの配置位置に設定され、長壁部ＣＬに隣接する位置に対象物品Ｗｃを配置するスペースが無い場合、当該設定済物品Ｗｄに対して第１方向離間側Ｓ１に隣接する位置が「最も第１方向接近側Ｓ２」に相当する。
制御装置１０は、第２候補位置Ｐ２に対象物品Ｗｃを配置した場合に、設定済物品Ｗｄと対象物品Ｗｃとに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第２デッドスペースの大きさを判定する。
本例では、第２デッドスペースの大きさの判定は、設定済物品Ｗｄに対する対象物品Ｗｃの第１方向Ｓのはみ出し長さである第２はみ出し長さＤ２に基づいて行う。具体的には、制御装置１０は、第２はみ出し長さＤ２を規定の第２はみ出し閾値ＴＨ２と比較する。第２はみ出し閾値ＴＨ２は、「第２閾値」に相当する。
図５に示す例では、第２はみ出し長さＤ２は第２はみ出し閾値ＴＨ２未満である。この場合、制御装置１０は、第２候補位置Ｐ２を対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図５における（ｃ）で示す部分参照）。
図６に示す例では、図５に示す例と同様に、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上である（図６における（ａ）で示す部分参照）。しかし、図５に示す例とは異なり、第２候補位置Ｐ２において対象物品Ｗｃが設定済物品Ｗｄに対して第１方向Ｓにはみ出さない（図６における（ｂ）で示す部分参照）。このような場合にも、図５に示す例と同様に、制御装置１０は、第２候補位置Ｐ２を対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図６における（ｃ）で示す部分参照）。
図７に示す例では、図５及び図６に示す各例と同様に、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上である（図７における（ａ）で示す部分参照）。しかし、図５及び図６に示す各例とは異なり、第２はみ出し長さＤ２が第２はみ出し閾値ＴＨ２以上である（図７における（ｂ）で示す部分参照）。この場合、制御装置１０は、第１デッドスペースの大きさと第２デッドスペースの大きさとの比較を行う。
本例では、第１デッドスペースの大きさと第２デッドスペースの大きさとの比較は、第１デッドスペースの面積である第１面積Ａ１（図７における（ａ）で示す部分参照）と、第２デッドスペースの面積である第２面積Ａ２（図７における（ｂ）で示す部分参照）とに基づいて行う。
ここでは、第１面積Ａ１は、第１候補位置Ｐ１における対象物品Ｗｃと設定済物品Ｗｄと長壁部ＣＬとに囲まれた矩形状の領域の面積であり、第１はみ出し長さＤ１に基づいて算出される。そして、第２面積Ａ２は、第２候補位置Ｐ２における対象物品Ｗｃと設定済物品Ｗｄと短壁部ＣＳとに囲まれた矩形状の領域の面積であり、第２はみ出し長さＤ２に基づいて算出される。
図７に示す例では、第１面積Ａ１が第２面積Ａ２よりも小さい。この場合、制御装置１０は、第１デッドスペースを形成する対象物品Ｗｃの位置である第１候補位置Ｐ１を、対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図７における（ｃ）で示す部分参照）。
続いて、設定済物品Ｗｄが２つの場合の例について、図８から図１１のそれぞれを参照して説明する。以下の説明では、２つの設定済物品Ｗｄのうちで先に配置位置が設定された方を「第１設定済物品Ｗｄ１」、後に配置位置が設定された方を「第２設定済物品Ｗｄ２」とする。なお、第１設定済物品Ｗｄ１の第２方向Ｌの寸法は、第２設定済物品Ｗｄ２の第２方向Ｌの寸法よりも大きい。
図８から図１１に示す各例では、第１設定済物品Ｗｄ１の１つの角部が載置面Ｆの基準隅部Ｆｃｂに隣接すると共に、第２容器Ｃ２において基準隅部Ｆｃｂから延在する短壁部ＣＳ及び長壁部ＣＬの双方に第１設定済物品Ｗｄ１が隣接するように、第１設定済物品Ｗｄ１の配置位置が設定されている。そして、第２設定済物品Ｗｄ２の１つの角部が第１設定済物品Ｗｄ１における最も第１方向離間側Ｓ１かつ最も第２方向接近側Ｌ２に位置する角部に隣接すると共に、第１設定済物品Ｗｄ１の第１方向離間側Ｓ１の表面及び第２容器Ｃ２の短壁部ＣＳの双方に第２設定済物品Ｗｄ２が隣接するように、第２設定済物品Ｗｄ２の配置位置が設定されている。
図８に示す例では、制御装置１０は、まず、対象物品Ｗｃの配置位置の候補である第１候補位置Ｐ１を検出する。第１候補位置Ｐ１は、設定済物品Ｗｄに対して第１方向離間側Ｓ１に隣接すると共に、最も第２方向接近側Ｌ２に位置している。ここでは、第１候補位置Ｐ１は、第２設定済物品Ｗｄ２に対して第１方向離間側Ｓ１に隣接している（図８における（ａ）で示す部分参照）。
次に、制御装置１０は、第１候補位置Ｐ１に対象物品Ｗｃを配置した場合に、設定済物品Ｗｄと対象物品Ｗｃとに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第１デッドスペースの大きさを判定する。具体的には、制御装置１０は、第１はみ出し長さＤ１を第１はみ出し閾値ＴＨ１と比較する。ここでは、第１はみ出し長さＤ１は、第２設定済物品Ｗｄ２に対する対象物品Ｗｃの第２方向Ｌのはみ出し長さである。
図８に示す例では、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上である（図８における（ａ）で示す部分参照）。この場合、制御装置１０は、対象物品Ｗｃの配置位置の候補であって、第１候補位置Ｐ１とは異なる第２候補位置Ｐ２を検出する。第２候補位置Ｐ２は、設定済物品Ｗｄに対して第２方向離間側Ｌ１に隣接すると共に、最も第１方向接近側Ｓ２に位置している。ここでは、第２候補位置Ｐ２は、第１設定済物品Ｗｄ１に対して第２方向離間側Ｌ１に隣接している（図８における（ｂ）で示す部分参照）。
制御装置１０は、第２候補位置Ｐ２に対象物品Ｗｃを配置した場合に、設定済物品Ｗｄと対象物品Ｗｃとに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第２デッドスペースの大きさを判定する。具体的には、制御装置１０は、第２はみ出し長さＤ２を第２はみ出し閾値ＴＨ２と比較する。ここでは、第２はみ出し長さＤ２は、第１設定済物品Ｗｄ１に対する対象物品Ｗｃの第１方向Ｓのはみ出し長さである。
図８に示す例では、第２はみ出し長さＤ２は第２はみ出し閾値ＴＨ２未満である。この場合、制御装置１０は、第２候補位置Ｐ２を対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図８における（ｃ）で示す部分参照）。
図９に示す例では、図８に示す例と同様に、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上である（図９における（ａ）で示す部分参照）。しかし、図８に示す例とは異なり、対象物品Ｗｃの第１方向Ｓの寸法が第１設定済物品Ｗｄ１の第１方向Ｓの寸法と同一であるため、第２候補位置Ｐ２において対象物品Ｗｃが第１設定済物品Ｗｄ１に対して第１方向Ｓにはみ出さない（図９における（ｂ）で示す部分参照）。このような場合にも、図８に示す例と同様に、制御装置１０は、第２候補位置Ｐ２を対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図９における（ｃ）で示す部分参照）。
図１０に示す例では、図８及び図９に示す各例と同様に、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上である（図１０における（ａ）で示す部分参照）。しかし、図８及び図９に示す各例とは異なり、第２はみ出し長さＤ２が第２はみ出し閾値ＴＨ２以上である（図１０における（ｂ）で示す部分参照）。この場合、制御装置１０は、対象物品Ｗｃの配置位置の候補であって、第１候補位置Ｐ１及び第２候補位置Ｐ２とは異なる第３候補位置Ｐ３を検出する（図１０における（ｃ）で示す部分参照）。第３候補位置Ｐ３は、設定済物品Ｗｄに対して第１方向離間側Ｓ１及び第２方向離間側Ｌ１の双方に隣接している。ここでは、第３候補位置Ｐ３は、第１設定済物品Ｗｄ１に対して第１方向離間側Ｓ１に隣接すると共に、第２設定済物品Ｗｄ２に対して第２方向離間側Ｌ１に隣接している。
制御装置１０は、第３候補位置Ｐ３に対象物品Ｗｃを配置した場合に、設定済物品Ｗｄと対象物品Ｗｃとに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第３デッドスペースの大きさを判定する。
本例では、第３デッドスペースの大きさの判定は、設定済物品Ｗｄに対する対象物品Ｗｃの第１方向Ｓのはみ出し長さである第３はみ出し長さＤ３と、設定済物品Ｗｄに対する対象物品Ｗｃの第２方向Ｌのはみ出し長さである第４はみ出し長さＤ４とに基づいて行う。ここでは、第３はみ出し長さＤ３は、第２設定済物品Ｗｄ２に対する対象物品Ｗｃの第１方向Ｓのはみ出し長さであり、第４はみ出し長さＤ４は、第１設定済物品Ｗｄ１に対する対象物品Ｗｃの第２方向Ｌのはみ出し長さである。
制御装置１０は、第３はみ出し長さＤ３を規定の第３はみ出し閾値ＴＨ３と比較すると共に、第４はみ出し長さＤ４を規定の第４はみ出し閾値ＴＨ４と比較する。第３はみ出し長さＤ３及び第４はみ出し長さＤ４は、「第３閾値」に相当する。
図１０に示す例では、第３はみ出し長さＤ３が第３はみ出し閾値ＴＨ３未満であり、かつ、第４はみ出し長さＤ４が第４はみ出し閾値ＴＨ４未満である。この場合、制御装置１０は、第３候補位置Ｐ３を対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図１０における（ｄ）で示す部分参照）。
図１１に示す例では、図１０に示す例と同様に、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上であり、かつ、第２はみ出し長さＤ２が第２はみ出し閾値ＴＨ２以上である（図１１における（ａ）及び（ｂ）で示す部分参照）。しかし、図１０に示す例とは異なり、第３候補位置Ｐ３において対象物品Ｗｃが設定済物品Ｗｄに対して第１方向Ｓ及び第２方向Ｌのいずれにもはみ出さない（図１１における（ｃ）で示す部分参照）。このような場合にも、図１０に示す例と同様に、制御装置１０は、第３候補位置Ｐ３を対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図１１における（ｄ）で示す部分参照）。
図１２に示す例では、図１０及び図１１に示す各例と同様に、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上であり、かつ、第２はみ出し長さＤ２が第２はみ出し閾値ＴＨ２以上である（図１２における（ａ）及び（ｂ）で示す部分参照）。そして、図１０に示す例と同様に、第４はみ出し長さＤ４が第４はみ出し閾値ＴＨ４未満である。しかし、図１０に示す例とは異なり、第３はみ出し長さＤ３が第３はみ出し閾値ＴＨ３以上である（図１２における（ｃ）で示す部分参照）。この場合、制御装置１０は、第１デッドスペースの大きさと第２デッドスペースの大きさと第３デッドスペースの大きさとの比較を行う。
本例では、第１デッドスペースの大きさと第２デッドスペースの大きさと第３デッドスペースの大きさとの比較は、第１デッドスペースの面積である第１面積Ａ１（図１２における（ａ）で示す部分参照）と、第２デッドスペースの面積である第２面積Ａ２（図１２における（ｂ）で示す部分参照）と、第３デッドスペースの面積である第３面積Ａ３（図１２における（ｃ）で示す部分参照）とに基づいて行う。
ここでは、第１面積Ａ１は、第１候補位置Ｐ１における対象物品Ｗｃと第１設定済物品Ｗｄ１と第２設定済物品Ｗｄ２とに囲まれた矩形状の領域の面積であり、第１はみ出し長さＤ１に基づいて算出される。そして、第２面積Ａ２は、第２候補位置Ｐ２における対象物品Ｗｃと第１設定済物品Ｗｄ１と第２設定済物品Ｗｄ２とに囲まれた矩形状の領域の面積であり、第２はみ出し長さＤ２に基づいて算出される。
また、第３面積Ａ３は、第３はみ出し側面積Ａ３１と第４はみ出し側面積Ａ３２との合計である。第３はみ出し側面積Ａ３１は、第３候補位置Ｐ３における対象物品Ｗｃと第２設定済物品Ｗｄ２と短壁部ＣＳとに囲まれた矩形状の領域の面積であり、第３はみ出し長さＤ３に基づいて算出される。第４はみ出し側面積Ａ３２は、第３候補位置Ｐ３における対象物品Ｗｃと第１設定済物品Ｗｄ１と長壁部ＣＬとに囲まれた矩形状の領域の面積であり、第４はみ出し長さＤ４に基づいて算出される。
図１２に示す例では、第１面積Ａ１、第２面積Ａ２、及び第３面積Ａ３のうち、第１面積Ａ１が最も小さい。この場合、制御装置１０は、第１デッドスペースを形成する対象物品Ｗｃの位置である第１候補位置Ｐ１を、対象物品Ｗｃの配置位置に設定する（図１２における（ｄ）で示す部分参照）。
図１３及び図１４に、制御装置１０による対象物品Ｗｃの配置位置の設定処理の一例についてのフローチャートを示す。図１３に示すように、制御装置１０は、まず、設定済物品Ｗｄに対して第１方向離間側Ｓ１に隣接する位置であって、最も第２方向接近側Ｌ２の位置である第１候補位置Ｐ１を検出する（ステップ＃１）。次に、制御装置１０は、第１候補位置Ｐ１における対象物品Ｗｃの設定済物品Ｗｄに対する第２方向Ｌのはみ出し長さである第１はみ出し長さＤ１を算出する（ステップ＃２）。そして、制御装置１０は、第１はみ出し長さＤ１が規定の第１はみ出し閾値ＴＨ１未満であるか否かを判定する（ステップ＃３）。
制御装置１０は、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１未満であると判定した場合には、第１候補位置Ｐ１を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃４）、その設定処理を終了する。
一方、制御装置１０は、第１はみ出し長さＤ１が第１はみ出し閾値ＴＨ１以上であると判定した場合には、設定済物品Ｗｄに対して第２方向離間側Ｌ１に隣接する位置であって、最も第１方向接近側Ｓ２の位置である第２候補位置Ｐ２を検出する（ステップ＃５）。次に、制御装置１０は、第２候補位置Ｐ２における対象物品Ｗｃの設定済物品Ｗｄに対する第１方向Ｓのはみ出し長さである第２はみ出し長さＤ２を算出する（ステップ＃６）。そして、制御装置１０は、第２はみ出し長さＤ２が規定の第２はみ出し閾値ＴＨ２未満であるか否かを判定する（ステップ＃７）。
制御装置１０は、第２はみ出し長さＤ２が第２はみ出し閾値ＴＨ２未満であると判定した場合には、第２候補位置Ｐ２を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃８）、その設定処理を終了する。
一方、制御装置１０は、第２はみ出し長さＤ２が第２はみ出し閾値ＴＨ２以上であると判定した場合には、図１４に示すように、設定済物品Ｗｄの数に応じた処理を行う（ステップ＃９）。
まず、設定済物品Ｗｄが１つである場合について説明する。制御装置１０は、設定済物品Ｗｄが１つであると判定した場合には、第１デッドスペースの面積である第１面積Ａ１と、第２デッドスペースの面積である第２面積Ａ２とを算出する（ステップ＃１０）。そして、制御装置１０は、第１面積Ａ１と第２面積Ａ２とを比較する（ステップ＃１１）。
制御装置１０は、第１面積Ａ１が第２面積Ａ２よりも小さいと判定した場合には、第１候補位置Ｐ１を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃１２）、その設定処理を終了する。一方、制御装置１０は、第２面積Ａ２が第１面積Ａ１よりも小さいと判定した場合には、第２候補位置Ｐ２を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃１３）、その設定処理を終了する。
次に、設定済物品Ｗｄが２つ以上である場合について説明する。制御装置１０は、設定済物品Ｗｄが２つ以上であると判定した場合には、制御装置１０は、設定済物品Ｗｄに対して第１方向離間側Ｓ１及び第２方向離間側Ｌ１の双方に隣接する位置であって、最も基準隅部Ｆｃｂ側の位置である第３候補位置Ｐ３を検出する（ステップ＃１４）。
続いて、制御装置１０は、第３候補位置Ｐ３における対象物品Ｗｃの設定済物品Ｗｄに対する第１方向Ｓのはみ出し長さである第３はみ出し長さＤ３と、第３候補位置Ｐ３における対象物品Ｗｃの設定済物品Ｗｄに対する第２方向Ｌのはみ出し長さである第４はみ出し長さＤ４とを算出する（ステップ＃１５）。そして、制御装置１０は、第３はみ出し長さＤ３が規定の第３はみ出し閾値ＴＨ３未満であり、かつ、第４はみ出し長さＤ４が規定の第４はみ出し閾値ＴＨ４未満であるか否かを判定する（ステップ＃１６）。
制御装置１０は、第３はみ出し長さＤ３が規定の第３はみ出し閾値ＴＨ３未満であり、かつ、第４はみ出し長さＤ４が規定の第４はみ出し閾値ＴＨ４未満であると判定した場合には、第３候補位置Ｐ３を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃１７）、その設定処理を終了する。
一方、制御装置１０は、第３はみ出し長さＤ３が規定の第３はみ出し閾値ＴＨ３以上であること、及び第４はみ出し長さＤ４が規定の第４はみ出し閾値ＴＨ４以上であることの少なくとも一方を満たすと判定した場合には、第１デッドスペースの面積である第１面積Ａ１と、第２デッドスペースの面積である第２面積Ａ２と、第３デッドスペースの面積である第３面積Ａ３とを算出する（ステップ＃１８）。そして、制御装置１０は、第１面積Ａ１と第２面積Ａ２と第３面積Ａ３とを比較する（ステップ＃１９）。
制御装置１０は、第１面積Ａ１、第２面積Ａ２、及び第３面積Ａ３のうち、第１面積Ａ１が最も小さいと判定した場合には、第１候補位置Ｐ１を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃２０）、その設定処理を終了する。制御装置１０は、第１面積Ａ１、第２面積Ａ２、及び第３面積Ａ３のうち、第２面積Ａ２が最も小さいと判定した場合には、第２候補位置Ｐ２を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃２１）、その設定処理を終了する。制御装置１０は、第１面積Ａ１、第２面積Ａ２、及び第３面積Ａ３のうち、第３面積Ａ３が最も小さいと判定した場合には、第３候補位置Ｐ３を対象物品Ｗｃの配置位置に設定し（ステップ＃２２）、その設定処理を終了する。
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、各デッドスペースの大きさの判定を、設定済物品Ｗｄに対する対象物品Ｗｃのはみ出し長さ（第１はみ出し長さＤ１、第２はみ出し長さＤ２、第３はみ出し長さ３、第４はみ出し長さＤ４）に基づいて行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、各デッドスペースの大きさの判定を、例えば、平面視での各デッドスペースの面積（第１面積Ａ１、第２面積Ａ２、第３面積Ａ３、第４面積Ａ４）に基づいて行う構成としても良い。或いは、各デッドスペースの大きさの判定を、各デッドスペースの体積に基づいて行う構成としても良い。
（２）上記の実施形態では、第１はみ出し長さＤ１、第２はみ出し長さＤ２、第３はみ出し長さ３、及び第４はみ出し長さＤ４を、それぞれ、第１はみ出し閾値ＴＨ１、第２はみ出し閾値ＴＨ２、第３はみ出し閾値ＴＨ３、及び第４はみ出し閾値ＴＨ４と比較する構成を例として説明した。これらの閾値は互いに異なっていても良いし、一部又は全部が同一でも良い。
（３）上記の実施形態では、デッドスペース同士の大きさの比較を、平面視での各デッドスペースの面積（第１面積Ａ１、第２面積Ａ２、第３面積Ａ３、第４面積Ａ４）に基づいて行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、デッドスペース同士の大きさの比較を、例えば、各デッドスペースの体積に基づいて行う構成としても良い。或いは、デッドスペース同士の大きさの比較を、設定済物品Ｗｄに対する対象物品Ｗｃのはみ出し長さ（第１はみ出し長さＤ１、第２はみ出し長さＤ２、第３はみ出し長さ３、第４はみ出し長さＤ４）に基づいて行う構成としても良い。
（４）上記の実施形態では、物品Ｗの配置領域が、第２容器Ｃ２における矩形状の載置面Ｆである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、物品Ｗの配置領域が、例えば、平面視で矩形状のパレットであっても良い。
（５）上記の実施形態では、第１搬送装置１１及び第２搬送装置１２を備えた構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１搬送装置１１及び第２搬送装置１２の一方を備えた構成としても良いし、両者を備えていない構成としても良い。このような構成では、例えば、作業者が第１容器Ｃ１又は第２容器Ｃ２を第１作業位置Ｐｗ１又は第２作業位置Ｐｗ２に供給するようにしても良い。
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した物品移載設備の概要について説明する。
物品移載設備は、
物品の移載作業を行う物品移載設備であって、
前記物品を保持して、平面視で矩形状の配置領域に当該物品を配置する移載装置と、
前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、
前記配置領域の１つの隅部を基準隅部とし、前記配置領域の直交する２辺の一方に平行な方向を第１方向、前記配置領域の直交する２辺の他方に平行な方向を第２方向とし、前記第１方向における前記基準隅部から離れる側を第１方向離間側、前記第１方向における前記基準隅部に接近する側を第１方向接近側、前記第２方向における前記基準隅部から離れる側を第２方向離間側、前記第２方向における前記基準隅部に接近する側を第２方向接近側として、
前記制御装置は、前記基準隅部に隣接する位置から順に前記物品を並べるように前記配置領域における前記物品の配置位置を設定し、当該設定に従って前記移載装置を制御するように構成され、
前記配置領域における配置位置が既に設定されている全ての前記物品を設定済物品とし、次に配置位置が設定される前記物品を対象物品として、
前記制御装置は、
前記設定済物品に対して前記第１方向離間側に隣接する位置であって、最も前記第２方向接近側の位置である第１候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第１デッドスペースの大きさを判定し、
前記第１デッドスペースの大きさが規定の第１閾値未満である場合には、前記第１候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
前記第１デッドスペースの大きさが前記第１閾値以上である場合には、前記設定済物品に対して前記第２方向離間側に隣接する位置であって、最も前記第１方向接近側の位置である第２候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第２デッドスペースの大きさを判定し、
前記第２デッドスペースの大きさが規定の第２閾値未満である場合には、前記第２候補位置を前記対象物品の配置位置に設定する。
この構成によれば、第１デッドスペースの大きさ及び第２デッドスペースの大きさに応じて、設定済物品に対して第１方向離間側に隣接する第１候補位置だけでなく、設定済物品に対して第２方向離間側に隣接する第２候補位置も、対象物品の配置位置の候補となる。つまり、第１デッドスペースの大きさ及び第２デッドスペースの大きさに応じて、物品を並べる方向が変更される。これにより、物品を効率良く配置領域に配置することができる。その結果、物品の配置領域に生じるデッドスペースを適切に低減できる。
ここで、前記制御装置は、
前記第２デッドスペースの大きさが前記第２閾値以上で、かつ、前記設定済物品が１つである場合には、前記第１デッドスペースの大きさと前記第２デッドスペースの大きさとの比較を行い、
前記第１デッドスペースが前記第２デッドスペースよりも小さい場合には、前記第１候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
前記第２デッドスペースが前記第１デッドスペースよりも小さい場合には、前記第２候補位置を前記対象物品の配置位置に設定すると好適である。
この構成によれば、設定済物品が１つであり、第１デッドスペース及び第２デッドスペースの双方が比較的大きい場合に、それらのデッドスペースのうちの小さい方を形成する対象物品の位置が対象物品の配置位置に設定される。これにより、配置領域に比較的大きいデッドスペースが生じる場合であっても、当該デッドスペースの大きさを最小限に抑えることができる。
前記制御装置が前記第１デッドスペースの大きさと前記第２デッドスペースの大きさとの比較を行う構成において、
前記比較を前記第１デッドスペースの面積と前記第２デッドスペースの面積とに基づいて行うと好適である。
この構成によれば、第１デッドスペースの大きさと第２デッドスペースの大きさとの比較が、比較的容易に算出可能であると共に各デッドスペースの大きさを適切に表すことができる面積を用いて行われる。これにより、デッドスペースの大きさの比較を適切に行うことができると共に、その比較のための演算負荷を軽減することができる。
また、前記制御装置は、
前記第１デッドスペースの大きさの判定を、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第２方向のはみ出し長さに基づいて行い、
前記第２デッドスペースの大きさの判定を、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第１方向のはみ出し長さに基づいて行うと好適である。
この構成によれば、デッドスペースの大きさの判定が、比較的容易に算出可能な、設定済物品に対する対象物品のはみ出し長さを用いて行われる。これにより、デッドスペースの大きさの判定のための演算負荷を軽減することができる。
また、前記制御装置は、
前記第２デッドスペースの大きさが前記第２閾値以上で、かつ、前記設定済物品が２つ以上である場合には、前記設定済物品に対して前記第１方向離間側及び前記第２方向離間側の双方に隣接する位置であって、最も前記基準隅部側の位置である第３候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第３デッドスペースの大きさを判定し、
前記第３デッドスペースの大きさが規定の第３閾値未満である場合には、前記第３候補位置を前記対象物品の配置位置に設定すると好適である。
この構成によれば、設定済物品が２つ以上であり、第１デッドスペース及び第２デッドスペースの双方が比較的大きい場合に、第１候補位置及び第２候補位置とは異なる第３候補位置が、対象物品の配置位置の候補となる。これにより、設定済物品が２つ以上の場合であっても、適切に対象物品の配置位置が設定される。したがって、物品を更に効率良く配置領域に配置することができる。その結果、配置領域に生じるデッドスペースを更に低減できる。
前記制御装置が前記第３デッドスペースの大きさを判定する構成において、
前記制御装置は、
前記第３デッドスペースの大きさが前記第３閾値以上である場合には、
前記第１デッドスペースの大きさと、前記第２デッドスペースの大きさと、前記第３デッドスペースの大きさとの比較を行い、
前記第１デッドスペースが最も小さい場合には、前記第１候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
前記第２デッドスペースが最も小さい場合には、前記第２候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
前記第３デッドスペースが最も小さい場合には、前記第３候補位置を前記対象物品の配置位置に設定すると好適である。
この構成によれば、設定済物品が２つ以上であり、第１デッドスペース、第２デッドスペース及び第３デッドスペースの全てが比較的大きい場合に、それらのデッドスペースのうちで最も小さいものを形成する対象物品の位置が対象物品の配置位置に設定される。これにより、配置領域に比較的大きいデッドスペースが生じる場合であっても、当該デッドスペースの大きさを最小限に抑えることができる。
ここで、前記制御装置は、前記第１デッドスペースの大きさと前記第２デッドスペースの大きさと前記第３デッドスペースの大きさとの比較を、前記第１デッドスペースの面積と前記第２デッドスペースの面積と前記第３デッドスペースの面積とに基づいて行うと好適である。
この構成によれば、第１デッドスペースの大きさと第２デッドスペースの大きさと第３デッドスペースの大きさとの比較が、比較的容易に算出可能であると共に各デッドスペースの大きさを適切に表すことができる面積を用いて行われる。これにより、デッドスペースの大きさの比較を適切に行うことができると共に、その比較のための演算負荷を軽減することができる。
また、前記制御装置は、前記第３デッドスペースの大きさの判定を、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第１方向のはみ出し長さと、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第２方向のはみ出し長さとに基づいて行うと好適である。
この構成によれば、第３デッドスペースの大きさの判定が、比較的容易に算出可能な、設定済物品に対する対象物品のはみ出し長さを用いて行われる。これにより、第３デッドスペースの大きさの判定のための演算負荷を軽減することができる。
本開示に係る技術は、物品の移載作業を行う物品移載設備に利用することができる。
１００ ：物品移載設備
２ ：移載装置
１０ ：制御装置
Ｗ ：物品
Ｗｄ ：設定済物品
Ｗｃ ：対象物品
Ｆ ：載置面（配置領域）
Ｆｃ ：隅部
Ｆｃｂ ：基準隅部
Ｐ１ ：第１候補位置
Ｐ２ ：第２候補位置
Ｐ３ ：第３候補位置
Ｄ１ ：第１はみ出し長さ
Ｄ２ ：第２はみ出し長さ
Ｄ３ ：第３はみ出し長さ
Ｄ４ ：第４はみ出し長さ
ＴＨ１ ：第１はみ出し閾値（第１閾値）
ＴＨ２ ：第２はみ出し閾値（第２閾値）
ＴＨ３ ：第３はみ出し閾値（第３閾値）
ＴＨ４ ：第４はみ出し閾値（第３閾値）
Ａ１ ：第１面積
Ａ２ ：第２面積
Ａ３ ：第３面積
Ｓ ：第１方向
Ｓ１ ：第１方向離間側
Ｓ２ ：第１方向接近側
Ｌ ：第２方向
Ｌ１ ：第２方向離間側
Ｌ２ ：第２方向接近側

Claims (8)

  1. 物品の移載作業を行う物品移載設備であって、
    前記物品を保持して、平面視で矩形状の配置領域に当該物品を配置する移載装置と、
    前記移載装置を制御する制御装置と、を備え、
    前記配置領域の１つの隅部を基準隅部とし、前記配置領域の直交する２辺の一方に平行な方向を第１方向、前記配置領域の直交する２辺の他方に平行な方向を第２方向とし、前記第１方向における前記基準隅部から離れる側を第１方向離間側、前記第１方向における前記基準隅部に接近する側を第１方向接近側、前記第２方向における前記基準隅部から離れる側を第２方向離間側、前記第２方向における前記基準隅部に接近する側を第２方向接近側として、
    前記制御装置は、前記基準隅部に隣接する位置から順に前記物品を並べるように前記配置領域における前記物品の配置位置を設定し、当該設定に従って前記移載装置を制御するように構成され、
    前記配置領域における配置位置が既に設定されている全ての前記物品を設定済物品とし、次に配置位置が設定される前記物品を対象物品として、
    前記制御装置は、
    前記設定済物品に対して前記第１方向離間側に隣接する位置であって、最も前記第２方向接近側の位置である第１候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第１デッドスペースの大きさを判定し、
    前記第１デッドスペースの大きさが規定の第１閾値未満である場合には、前記第１候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
    前記第１デッドスペースの大きさが前記第１閾値以上である場合には、前記設定済物品に対して前記第２方向離間側に隣接する位置であって、最も前記第１方向接近側の位置である第２候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第２デッドスペースの大きさを判定し、
    前記第２デッドスペースの大きさが規定の第２閾値未満である場合には、前記第２候補位置を前記対象物品の配置位置に設定する、物品移載設備。
  2. 前記制御装置は、
    前記第２デッドスペースの大きさが前記第２閾値以上で、かつ、前記設定済物品が１つである場合には、前記第１デッドスペースの大きさと前記第２デッドスペースの大きさとの比較を行い、
    前記第１デッドスペースが前記第２デッドスペースよりも小さい場合には、前記第１候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
    前記第２デッドスペースが前記第１デッドスペースよりも小さい場合には、前記第２候補位置を前記対象物品の配置位置に設定する、請求項１に記載の物品移載設備。
  3. 前記制御装置は、前記第１デッドスペースの大きさと前記第２デッドスペースの大きさとの比較を、前記第１デッドスペースの面積と前記第２デッドスペースの面積とに基づいて行う、請求項２に記載の物品移載設備。
  4. 前記制御装置は、
    前記第１デッドスペースの大きさの判定を、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第２方向のはみ出し長さに基づいて行い、
    前記第２デッドスペースの大きさの判定を、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第１方向のはみ出し長さに基づいて行う、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品移載設備。
  5. 前記制御装置は、
    前記第２デッドスペースの大きさが前記第２閾値以上で、かつ、前記設定済物品が２つ以上である場合には、前記設定済物品に対して前記第１方向離間側及び前記第２方向離間側の双方に隣接する位置であって、最も前記基準隅部側の位置である第３候補位置に前記対象物品を配置した場合に、前記設定済物品と前記対象物品とに囲まれる領域に生じる平面視でのデッドスペースである第３デッドスペースの大きさを判定し、
    前記第３デッドスペースの大きさが規定の第３閾値未満である場合には、前記第３候補位置を前記対象物品の配置位置に設定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品移載設備。
  6. 前記制御装置は、
    前記第３デッドスペースの大きさが前記第３閾値以上である場合には、
    前記第１デッドスペースの大きさと、前記第２デッドスペースの大きさと、前記第３デッドスペースの大きさとの比較を行い、
    前記第１デッドスペースが最も小さい場合には、前記第１候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
    前記第２デッドスペースが最も小さい場合には、前記第２候補位置を前記対象物品の配置位置に設定し、
    前記第３デッドスペースが最も小さい場合には、前記第３候補位置を前記対象物品の配置位置に設定する、請求項５に記載の物品移載設備。
  7. 前記制御装置は、前記第１デッドスペースの大きさと前記第２デッドスペースの大きさと前記第３デッドスペースの大きさとの比較を、前記第１デッドスペースの面積と前記第２デッドスペースの面積と前記第３デッドスペースの面積とに基づいて行う、請求項５又は６に記載の物品移載設備。
  8. 前記制御装置は、前記第３デッドスペースの大きさの判定を、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第１方向のはみ出し長さと、前記設定済物品に対する前記対象物品の前記第２方向のはみ出し長さとに基づいて行う、請求項５から７のいずれか一項に記載の物品移載設備。
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