CN113226670A - 物品移载设备 - Google Patents

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Abstract

物品移载设备(100)的控制装置(10)判定被第1候补位置(P1)处的对象物品(Wc)和设定完成物品(Wd)包围的第1无效空间的大小，前述第1候补位置(P1)相对于设定完成物品(Wd)在第1方向离开侧(S1)相邻，是最靠第2方向接近侧(L2)的位置，在第1无效空间的大小不足第1阈值(TH1)的情况下，将第1候补位置(P1)设定成对象物品(Wc)的配置位置，在第1无效空间的大小为第1阈值(TH1)以上的情况下，判定被第2候补位置(P2)处的对象物品(Wc)和设定完成物品(Wd包围的第2无效空间的大小，前述第2候补位置(P2)相对于设定完成物品(Wd)在第2方向离开侧(L1)相邻，是最靠第1方向接近侧(S2)的位置，在第2无效空间的大小不足第2阈值(TH2)的情况下，将第2候补位置(P2)设定成对象物品(Wc)的配置位置。

Description

物品移载设备
技术领域
本发明涉及进行物品的移载作业的物品移载设备。
背景技术
下述专利文献1中公开了如下物品移载设备，前述物品移载设备具备移载装置(码垛堆积机器人1)和控制装置(机器人控制器13)，前述移载装置(码垛堆积机器人1) 保持物品，将该物品配置于俯视时为矩形的配置区域(托盘)，前述控制装置(机器人控制器13) 控制该移载装置。另外，背景技术的说明中括号内表示的部件名及附图标记是专利文献1的部件名及附图标记。
专利文献1的物品移载设备中，以从离开移载装置的里侧填充配置区域的方式配置物品。具体地，在配置区域的最里侧，在与纵深方向(Y方向)在俯视时正交的左右方向(X方向)上配置物品，在左右方向(X方向)上没有配置物品的空间的情况下，在跟前侧改变位置来重新在左右方向(X方向)上配置物品。通过重复这样的作业，实现在配置区域产生的无效空间的减少。
专利文献1 : 日本特开平8-133482号公报。
但是，在专利文献1的物品移载设备中，即使在将物品在左右方向(X方向)上配置时产生大的无效空间的情况下，若非在左右方向(X方向)上没有配置物品的空间之后，则不会改变物品的纵深方向(Y方向)的配置位置。因此，在专利文献1的物品移载设备，关于在物品的配置区域产生的无效空间的减少有改善的余地。
发明内容
因此，希望实现能够适当减少在物品的配置区域产生的无效空间的物品移载设备。
鉴于上述内容的物品移载设备是进行物品的移载作业的物品移载设备，具备移载装置和控制装置，前述移载装置保持前述物品，将该物品配置于俯视时为矩形的配置区域，前述控制装置控制前述移载装置，将前述配置区域的一个角部设为基准角部，将与前述配置区域的正交的两边的一方平行的方向设为第1方向，将与前述配置区域的正交的两边的另一方平行的方向设为第2方向，将前述第1方向上的从前述基准角部离开的一侧设为第1方向离开侧，将前述第1方向上的接近前述基准角部的一侧设为第1方向接近侧，将前述第2方向上的从前述基准角部离开的一侧设为第2方向离开侧，将前述第2方向上的接近前述基准角部的一侧设为第2方向接近侧，前述控制装置构成为，以从与前述基准角部相邻的位置按顺序排列前述物品的方式设定前述配置区域的前述物品的配置位置，根据该设定控制前述移载装置，将前述配置区域的配置位置已被设定的所有前述物品设为设定完成物品，将接下来设定配置位置的前述物品设为对象物品，前述控制装置在将前述对象物品配置于第1候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第1无效空间的大小，前述第1候补位置相对于前述设定完成物品在前述第1方向离开侧相邻，是最靠前述第2方向接近侧的位置，前述第1无效空间的大小不足规定的第1阈值的情况下，将前述第1候补位置设定成前述对象物品的配置位置，前述第1无效空间的大小为前述第1阈值以上的情况下，在将前述对象物品配置于第2候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第2无效空间的大小，前述第2候补位置相对于前述设定完成物品在前述第2方向离开侧相邻，是最靠前述第1方向接近侧的位置，前述第2无效空间的大小不足规定的第2阈值的情况下，将前述第2候补位置设定成前述对象物品的配置位置。
根据该方案，与第1无效空间的大小及第2无效空间的大小对应，不仅相对于设定完成物品在第1方向离开侧上相邻的第1候补位置，相对于设定完成物品在第2方向离开侧相邻的第2候补位置也为对象物品的配置位置的候补。即，与第1无效空间的大小及第2无效空间的大小对应，排列物品的方向被改变。由此，能够将物品高效率地配置于配置区域。结果，能够适当地减少在物品的配置区域产生的无效空间。
附图说明
图1是实施方式的物品移载设备的俯视图。
图2是具有作为物品的配置区域的载置面的第2容器的立体图。
图3是控制框图。
图4是表示设定完成物品为一个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图5是表示设定完成物品为一个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图6是表示设定完成物品为一个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图7是表示设定完成物品为一个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图8是表示设定完成物品为两个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图9是表示设定完成物品为两个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图10是表示设定完成物品为两个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图11是表示设定完成物品为两个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图12是表示设定完成物品为两个的情况下的、控制部的对象物品的配置位置的设定处理的图。
图13是表示控制部的对象物品的配置位置的设定处理的流程图。
图14是表示控制部的对象物品的配置位置的设定处理的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图，对实施方式的物品移载设备100进行说明。物品移载设备100进行物品W的移载作业。如图1所示，在本实施方式中，物品移载设备100从第1容器C1向第2容器C2移载物品W。
如图2所示，第2容器C2具有底部CB、一对长壁部CL、一对短壁部CS，前述底部CB具有载置物品W的矩形的载置面F，前述一对长壁部CL分别从载置面F的一对长边立起，前述一对短壁部CS分别从载置面F的一对短边立起。此外，第2容器C2具有位于载置面F的角的四个角部Fc。这样，在本实施方式中，第2容器C2形成为上表面开口的长方体状。此外，在本实施方式中，第1容器C1也形成为上表面开口的长方体状。这里，第2容器C2的载置面F相当于“俯视时为矩形的配置区域”。另外，本申请中“矩形”包括长方形及正方形。
如图1所示，在本实施方式中，物品移载设备100具备搬运第1容器C1的第1搬运装置11、搬运第2容器C2的第2搬运装置12。
以下的说明中，将第1容器C1及第2容器C2被搬运的方向设为“搬运方向X”，将搬运方向X的下游侧及上游侧分别设为“下游侧X1”及“上游侧X2”。进而，将俯视时与搬运方向X正交的方向设为“搬运宽度方向Y”。
第1搬运装置11是沿搬运方向X搬运第1容器C1的装置。在本实施方式中，第1搬运装置11以第1容器C1的载置面的短边沿着搬运方向X的姿势搬运第1容器C1。作为第1搬运装置11，能够采用辊式输送机、带式输送机等各种公知的搬运装置。
在第1搬运装置11的搬运路径设定有第1作业位置Pw1。第1搬运装置11从图外的第1搬运源向第1作业位置Pw1搬运第1容器C1。并且，第1搬运装置11从第1作业位置Pw1向图外的第1搬运目的地搬运第1容器C1。在被第1搬运装置11向第1作业位置Pw1搬运的第1容器C1容纳有一个以上的物品W。例如，在一个第1容器C1容纳有相同种类的多个物品W。
第2搬运装置12是沿搬运方向X搬运第2容器C2的装置。在本实施方式中，第2搬运装置12以第2容器C2的载置面F的短边沿着搬运方向X的姿势、即短壁部CS沿着搬运方向X的姿势搬运第2容器C2。第2搬运装置12被配置成相对于第1搬运装置11在搬运宽度方向Y上相邻。作为第2搬运装置12，能够采用辊式输送机、带式输送机等各种公知的搬运装置。
在第2搬运装置12的搬运路径设定有第2作业位置Pw2。第2搬运装置12从图外的第2搬运源向第2作业位置Pw2搬运第2容器C2。并且，第2搬运装置12从第2作业位置Pw2向图外的第2搬运目的地搬运第2容器C2。在被第2搬运装置12向第2作业位置Pw2搬运的第2容器C2不容纳物品W，但在被从第2作业位置Pw2搬运的第2容器C2，容纳有被从第1容器C1移载的一种单个或多个物品W、或多种多个物品W。
如图1所示，物品移载设备100具备保持物品W来向俯视时矩形的配置区域(这里是第2容器C2的载置面F)配置该物品W的移载装置2。在本实施方式中，移载装置2将在处于第1作业位置Pw1的第1容器C1中容纳的物品W向处于第2作业位置Pw2的第2容器C2移载。移载装置2具备保持物品W的保持部21、使保持部21移动的移动机构22。
在本实施方式中，保持部21包括吸附垫，前述吸附垫构成为能够切换成吸附状态和非吸附状态，在前述吸附状态下保持部21相对于吸附对象(物品W)作用，在前述非吸附状态下保持部21相对于吸附对象不作用。此外，在本实施方式中，移动机构22包括在末端部安装有保持部21的多关节的机器人臂。
在本实施方式中，移载装置2载置于载置台23。载置台23以俯视时覆盖第1搬运装置11的一部分的方式被比第1搬运装置11靠上方地配置。载置台23被相对于在第2搬运装置12的搬运路径设定的第2作业位置Pw2在搬运宽度方向Y上相邻地配置。因此，在本实施方式中，移载装置2在搬运宽度方向Y的第1搬运装置11侧，被相对于第2作业位置Pw2在搬运宽度方向Y上相邻地配置。另外，在本实施方式中，俯视时，第1作业位置Pw1被设定于第1搬运装置11的搬运路径的比载置台23靠下游侧X的位置。
如图1所示，在本实施方式中，物品移载设备100具备拍摄处于第1作业位置Pw1的第1容器C1的内部的第1拍摄装置31、拍摄处于第2作业位置Pw2的第2容器C2的内部的第2拍摄装置32。在本实施方式中，第1拍摄装置31及第2拍摄装置32被固定于将第1搬运装置11、第2搬运装置12、及移载装置2的设置区域包围的栅栏部件33。
如图3所示，物品移载设备100具备控制移载装置2的控制装置10。在本实施方式中，控制装置10通过控制保持部21，切换成相对于物品W作用的吸附状态和相对于物品W不作用的非吸附状态。进而，在本实施方式中，控制装置10通过控制移动机构22，改变保持部21的姿势，并且使保持部21在规定的范围内移动。
此外，在本实施方式中，控制装置10控制第1搬运装置11及第2搬运装置12。具体地，控制装置10控制驱动第1搬运装置11及第2搬运装置12的各自的被驱动部件(例如，辊、带等)的驱动源，向第1作业位置Pw1搬运第1容器C1并且向第2作业位置Pw2搬运第2容器C2后，直至移载装置2的移载作业完成，使第1容器C1及第2容器C2分别停止于第1作业位置Pw1及第2作业位置Pw2。
此外，在本实施方式中，控制装置10控制第1拍摄装置31及第2拍摄装置32。控制装置10基于被从第1拍摄装置31传送的拍摄信息，识别处于第1作业位置Pw1的第1容器C1的位置及姿势、以及该第1容器C1的内部的状态(物品W的有无、以及物品W的位置及姿势等)。进而，控制装置10基于被从第2拍摄装置32传送的拍摄信息，识别处于第2作业位置Pw2的第2容器C2的位置及姿势、以及该第2容器C2的内部的状态(物品W的有无、以及物品W的位置及姿势等)。
以下，参照图4至图12，对控制装置10的动作的一例进行说明。控制装置10构成为，以从相邻于作为配置区域(这里是第2容器C2的载置面F)的四个角部Fc中的一个的基准角部Fcb的位置按顺序排列物品W的方式设定配置区域的物品W的配置位置，根据该设定控制移载装置2。以下的说明中，将配置区域已被设定的配置位置的全部物品W设为“设定完成物品Wd”，将接下来设定配置位置的物品W设为“对象物品Wc”。另外，图4至图12所示的例子中，物品W俯视时形成为矩形。
此外，以下的说明中，将与配置区域的正交的两边的一方(这里是载置面F的短边(短壁部CS))平行的方向设为第1方向S，将与配置区域的正交的两边的另一方(这里是载置面F的长边(长壁部CL))平行的方向设为第2方向L。进而，将第1方向S上的从基准角部Fcb离开的一侧设为“第1方向离开侧S1”，将第1方向S上的接近基准角部Fcb的一侧设为“第1方向接近侧S2”。并且，将第2方向L上的从基准角部Fcb离开的一侧设为“第2方向离开侧L1”，将第2方向L上的接近基准角部Fcb的一侧设为“第2方向接近侧L2”。
在本实施方式中，控制装置10设定作为移载对象的全部物品W的配置位置后，控制移载装置2，使得根据该设定进行全部物品W的移载。关于该点，在图4至图12中，将设定完成物品Wd、对象物品Wc的一部分用实线表示，但只不过表示配置区域的配置位置的设定完成的物品W，并非实际上物品W被配置于配置区域。另外，也可以构成为，控制装置10设定一个物品W的配置位置后，使移载装置2重复将该物品实际上向配置区域配置的控制。
首先，分别参照图4至图7对设定完成物品Wd为一个的情况的例子进行说明。图4至图7所示的各例中，设定完成物品Wd的配置位置被设定成，设定完成物品Wd的一个角落部与载置面F的基准角部Fcb相邻，并且设定完成物品Wd与在第2容器C2处从基准角部Fcb延伸的短壁部CS及长壁部CL的双方相邻。
图4所示的例子中，控制装置10首先检测作为对象物品Wc的配置位置的候补的第1候补位置P1。第1候补位置P1相对于设定完成物品Wd在第1方向离开侧S1相邻，并且位于最靠第2方向接近侧L2的位置 (参照图4中的(a)所示的部分)。另外，图4所示的例子中，“最靠第2方向接近侧L2”的位置是与短壁部CS相邻的位置。但是，与短壁部CS相邻的位置被设定成设定完成物品Wd的配置位置而没有在与短壁部CS相邻的位置配置对象物品Wc的空间的情况下，相对于该设定完成物品Wd在第2方向离开侧L1相邻的位置相当于“最靠第2方向接近侧L2”。
接着，控制装置10在将对象物品Wc配置于第1候补位置P1的情况下，判定在被设定完成物品Wd和对象物品Wc包围的区域产生的俯视时的无效空间即第1无效空间的大小。
本例中，第1无效空间的大小的判定基于对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的第2方向L的伸出长度即第1伸出长度D1进行(参照图4的(a)所示的部分)。具体地，控制装置10将第1伸出长度D1与规定的第1伸出阈值TH1比较。第1伸出阈值TH1相当于“第1阈值”。
图4所示的例子中，第1伸出长度D1不足第1伸出阈值TH1。该情况下，控制装置10将第1候补位置P1设定于对象物品Wc的配置位置 (参照图4的(b)所示的部分)。
图5所示的例子中，与图4所示的例子不同，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上(参照图5的(a)所示的部分)。该情况下，控制装置10检测作为对象物品Wc的配置位置的候补且与第1候补位置P1不同的第2候补位置P2 (参照图5的(b)所示的部分)。第2候补位置P2相对于设定完成物品Wd在第2方向离开侧L1相邻，并且位于最靠第1方向接近侧S2的位置。另外，图5所示的例子中，“最靠第1方向接近侧S2”的位置是与长壁部CL相邻的位置。但是，与长壁部CL相邻的位置被设定成设定完成物品Wd的配置位置而没有在与长壁部CL相邻的位置配置对象物品Wc的空间的情况下，相对于该设定完成物品Wd在第1方向离开侧S1相邻的位置相当于“最靠第1方向接近侧S2”。
控制装置10在将对象物品Wc配置于第2候补位置P2的情况下，判定在被设定完成物品Wd和对象物品Wc包围的区域产生的俯视时的无效空间即第2无效空间的大小。
本例中，第2无效空间的大小的判定基于对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的第1方向S的伸出长度即第2伸出长度D2进行。具体地，控制装置10将第2伸出长度D2与规定的第2伸出阈值TH2比较。第2伸出阈值TH2相当于“第2阈值”。
图5所示的例子中，第2伸出长度D2不足第2伸出阈值TH2。该情况下，控制装置10将第2候补位置P2设定成对象物品Wc的配置位置 (参照图5的(c)所示的部分)。
图6所示的例子中，与图5所示的例子相同地，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上 (参照图6的(a)所示的部分)。但是，与图5所示的例子不同，在第2候补位置P2，对象物品Wc相对于设定完成物品Wd不向第1方向S伸出 (参照图6的(b)所示的部分)。这样的情况下，也与图5所示的例子相同地，控制装置10将第2候补位置P2设定成对象物品Wc的配置位置(参照图6的(c)所示的部分)。
图7所示例子中，与图5及图6所示的各例相同地，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上 (参照图7的(a)所示的部分)。但是，与图5及图6所示的各例不同，第2伸出长度D2为第2伸出阈值TH2以上 (参照图7的(b)所示的部分)。该情况下，控制装置10进行第1无效空间的大小和第2无效空间的大小的比较。
本例中，第1无效空间的大小和第2无效空间的大小的比较基于第1无效空间的面积即第1面积A1(参照图7的(a)所示的部分)和第2无效空间的面积即第2面积A2(参照图7的(b)所示的部分)进行。
这里，第1面积A1是第1候补位置P1处的被对象物品Wc、设定完成物品Wd、长壁部CL包围的矩形的区域的面积，基于第1伸出长度D1算出。并且，第2面积A2是第2候补位置P2处的被对象物品Wc、设定完成物品Wd、短壁部CS包围的矩形的区域的面积，基于第2伸出长度D2算出。
图7所示的例子中，第1面积A1比第2面积A2小。该情况下，控制装置10将形成第1无效空间的对象物品Wc的位置即第1候补位置P1设定成对象物品Wc的配置位置 (参照图7的(c)所示的部分)。
接着，分别参照图8至图12对设定完成物品Wd为两个的情况的例子进行说明。以下的说明中，将两个设定完成物品Wd中的先设定配置位置的一方设为“第1设定完成物品Wd1”，后设定配置位置的一方设为“第2设定完成物品Wd2”。另外，第1设定完成物品Wd1的第2方向L的尺寸比第2设定完成物品Wd2的第2方向L的尺寸大。
图8至图12所示的各例中，第1设定完成物品Wd1的配置位置被设定成，第1设定完成物品Wd1的一个角落部与载置面F的基准角部Fcb相邻，并且第1设定完成物品Wd1与在第2容器C2处基准角部Fcb延伸的短壁部CS及长壁部CL的双方相邻。并且，第2设定完成物品Wd2的配置位置被设定成，第2设定完成物品Wd2的一个角落部与第1设定完成物品Wd1的位于最靠第1方向离开侧S1且最靠第2方向接近侧L2的角落部相邻，并且第2设定完成物品Wd2与第1设定完成物品Wd1的第1方向离开侧S1的表面及第2容器C2的短壁部CS的双方相邻。
图8所示的例子中，控制装置10首先检测对象物品Wc的配置位置的候补即第1候补位置P1。第1候补位置P1相对于设定完成物品Wd在第1方向离开侧S1相邻并且位于最靠第2方向接近侧L2的位置。这里，第1候补位置P1相对于第2设定完成物品Wd2在第1方向离开侧S1相邻 (参照图8的(a)所示的部分)。
接着，控制装置10在将对象物品Wc配置于第1候补位置P1的情况下，判定在被设定完成物品Wd、对象物品Wc包围的区域产生的俯视时的无效空间即第1无效空间的大小。具体地，控制装置10将第1伸出长度D1与第1伸出阈值TH1比较。这里，第1伸出长度D1是对象物品Wc相对于第2设定完成物品Wd2的第2方向L的伸出长度。
图8所示的例子中，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上 (参照图8的(a)所示的部分)。该情况下，控制装置10检测作为对象物品Wc的配置位置的候补且与第1候补位置P1不同的第2候补位置P2。第2候补位置P2相对于设定完成物品Wd在第2方向离开侧L1相邻，并且位于最靠第1方向接近侧S2的位置。这里，第2候补位置P2相对于第1设定完成物品Wd1在第2方向离开侧L1相邻 (参照图8的(b)所示的部分)。
控制装置10在将对象物品Wc配置于第2候补位置P2的情况下，判定在被设定完成物品Wd、对象物品Wc包围的区域产生的俯视时的无效空间即第2无效空间的大小。具体地，控制装置10将第2伸出长度D2与第2伸出阈值TH2比较。这里，第2伸出长度D2是对象物品Wc相对于第1设定完成物品Wd1的第1方向S的伸出长度。
图8所示的例子中，第2伸出长度D2不足第2伸出阈值TH2。该情况下，控制装置10将第2候补位置P2设定成对象物品Wc的配置位置(参照图8的(c)所示的部分)。
图9所示的例子中，与图8所示的例子相同，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上(参照图9的(a)所示的部分)。但是，不同于图8所示的例子，对象物品Wc的第1方向S的尺寸与第1设定完成物品Wd1的第1方向S的尺寸相同，所以在第2候补位置P2，对象物品Wc相对于第1设定完成物品Wd1不向第1方向S伸出(参照图9的(b)所示的部分)。在这样的情况下，也与图8所示的例子相同地，控制装置10将第2候补位置P2设定成对象物品Wc的配置位置(参照图9的(c)所示的部分)。
图10所示的例子中，与图8及图9所示的各例相同地，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上(参照图10的(a)所示的部分)。但是，与图8及图9所示的各例不同，第2伸出长度D2为第2伸出阈值TH2以上(参照图10的(b)所示的部分)。该情况下，控制装置10检测作为对象物品Wc的配置位置的候补且与第1候补位置P1及第2候补位置P2不同的第3候补位置P3(参照图10的(c)所示的部分)。第3候补位置P3相对于设定完成物品Wd在第1方向离开侧S1及第2方向离开侧L1的双方相邻。这里，第3候补位置P3相对于第1设定完成物品Wd1在第1方向离开侧S1相邻，并且相对于第2设定完成物品Wd2在第2方向离开侧L1相邻。
控制装置10在将对象物品Wc配置于第3候补位置P3的情况下，判定在被设定完成物品Wd和对象物品Wc包围的区域产生的俯视时的无效空间即第3无效空间的大小。
本例中，第3无效空间的大小的判定基于对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的第1方向S的伸出长度即第3伸出长度D3、对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的第2方向L的伸出长度即第4伸出长度D4进行。这里，第3伸出长度D3是对象物品Wc相对于第2设定完成物品Wd2的第1方向S的伸出长度，第4伸出长度D4是对象物品Wc相对于第1设定完成物品Wd1的第2方向L的伸出长度。
控制装置10将第3伸出长度D3与规定的第3伸出阈值TH3比较，并且将第4伸出长度D4与规定的第4伸出阈值TH4比较。第3伸出阈值TH3及第4伸出阈值TH4相当于“第3阈值”。
图10所示的例子中，第3伸出长度D3不足第3伸出阈值TH3且第4伸出长度D4不足第4伸出阈值TH4。该情况下，控制装置10将第3候补位置P3设定成对象物品Wc的配置位置的(参照图10的(d)所示的部分)。
图11所示的例子中，与图10所示的例子相同地，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上且第2伸出长度D2为第2伸出阈值TH2以上(参照图11的(a)及(b)所示的部分)。但是，与图10所示的例子不同，在第3候补位置P3，对象物品Wc相对于设定完成物品Wd在第1方向S及第2方向L上均不伸出(参照图11的(c)所示的部分)。这样的情况下，与图10所示的例子相同地，控制装置10将第3候补位置P3设定成对象物品Wc的配置位置(参照图11的(d)所示的部分)。
图12所示的例子中，与图10及图11所示的各例相同地，第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上且第2伸出长度D2为第2伸出阈值TH2以上(参照图12的(a)及(b)所示的部分)。并且，与图10所示的例子相同，第4伸出长度D4不足第4伸出阈值TH4。但是，与图10所示的例子不同，第3伸出长度D3为第3伸出阈值TH3以上(参照图12的(c)所示的部分)。该情况下，控制装置10进行第1无效空间的大小、第2无效空间的大小、第3无效空间的大小的比较。
本例中，第1无效空间的大小、第2无效空间的大小、第3无效空间的大小的比较基于第1无效空间的面积即第1面积A1(参照图12的(a)所示的部分)、第2无效空间的面积即第2面积A2(参照图12的(b)所示的部分)、第3无效空间的面积即第3面积A3(参照图12的(c)所示的部分)进行。
这里，第1面积A1是被第1候补位置P1的对象物品Wc、第1设定完成物品Wd1、第2设定完成物品Wd2包围的矩形的区域的面积，被基于第1伸出长度D1算出。并且，第2面积A2是被第2候补位置P2的对象物品Wc、第1设定完成物品Wd1、第2设定完成物品Wd2包围的矩形的区域的面积，被基于第2伸出长度D2算出。
此外，第3面积A3是第3伸出侧面积A31和第4伸出侧面积A32的合计。第3伸出侧面积A31是被第3候补位置P3处的对象物品Wc、第2设定完成物品Wd2、短壁部CS包围的矩形的区域的面积，被基于第3伸出长度D3算出。第4伸出侧面积A32是被第3候补位置P3处的对象物品Wc、第1设定完成物品Wd1、长壁部CL包围的矩形的区域的面积，被基于第4伸出长度D4算出。
图12所示的例子中，第1面积A1、第2面积A2及第3面积A3中的第1面积A1最小。该情况下，控制装置10将形成第1无效空间的对象物品Wc的位置即第1候补位置P1设定成对象物品Wc的配置位置(参照图12的(d)所示的部分)。
图13及图14中表示控制装置10的对象物品Wc的配置位置的设定处理的一例的流程图。如图13所示，控制装置10首先检测第1候补位置P1，前述第1候补位置P1相对于设定完成物品Wd在第1方向离开侧S1相邻，是最靠第2方向接近侧L2的位置(步骤＃1)。接着，控制装置10算出第1候补位置P1处的对象物品Wc的相对于设定完成物品Wd的第2方向L的伸出长度即第1伸出长度D1(步骤＃2)。并且，控制装置10判定第1伸出长度D1是否不足规定的第1伸出阈值TH1(步骤＃3)。
控制装置10判定成第1伸出长度D1不足第1伸出阈值TH1的情况下，将第1候补位置P1设定于对象物品Wc的配置位置(步骤＃4)，结束该设定处理。
另一方面，控制装置10在判定成第1伸出长度D1为第1伸出阈值TH1以上的情况下，检测第2候补位置P2，前述第2候补位置P2相对于设定完成物品Wd在第2方向离开侧L1相邻，是最靠第1方向接近侧S2的位置(步骤＃5)。接着，控制装置10算出第2候补位置P2处的对象物品Wc的相对于设定完成物品Wd的第1方向S的伸出长度即第2伸出长度D2(步骤＃6)。并且，控制装置10判定第2伸出长度D2是否不足规定的第2伸出阈值TH2(步骤＃7)。
控制装置10在判定成第2伸出长度D2不足第2伸出阈值TH2的情况下，将第2候补位置P2设定成对象物品Wc的配置位置(步骤＃8)，结束该设定处理。
另一方面，控制装置10在判定成第2伸出长度D2为第2伸出阈值TH2以上的情况下，如图14所示，进行与设定完成物品Wd的数量对应的处理(步骤＃9)。
首先，对设定完成物品Wd为一个的情况进行说明。控制装置10在判定成设定完成物品Wd为一个的情况下，算出第1无效空间的面积即第1面积A1、第2无效空间的面积即第2面积A2(步骤＃10)。然后，控制装置10比较第1面积A1和第2面积A2(步骤＃11)。
控制装置10判定成第1面积A1比第2面积A2小的情况下，将第1候补位置P1设定成对象物品Wc的配置位置(步骤＃12)，结束该设定处理。另一方面，控制装置10在判定成第2面积A2比第1面积A1小的情况下，将第2候补位置P2设定成对象物品Wc的配置位置(步骤＃13)，结束该设定处理。
接着，对设定完成物品Wd为两个以上的情况进行说明。控制装置10在判定成设定完成物品Wd为两个以上的情况下，控制装置10检测第3候补位置P3，前述第3候补位置P3相对于设定完成物品Wd在第1方向离开侧S1及第2方向离开侧L1的双方相邻，是最靠基准角部Fcb侧的位置(步骤＃14)。
接着，控制装置10算出第3候补位置P3处的对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的第1方向S的伸出长度即第3伸出长度D3、第3候补位置P3处的对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的第2方向L的伸出长度即第4伸出长度D4(步骤＃15)。然后，控制装置10判定是否是第3伸出长度D3不足规定的第3伸出阈值TH3且第4伸出长度D4不足规定的第4伸出阈值TH4(步骤＃16)。
控制装置10在判定成第3伸出长度D3不足规定的第3伸出阈值TH3且第4伸出长度D4不足规定的第4伸出阈值TH4的情况下，将第3候补位置P3设定成对象物品Wc的配置位置(步骤＃17)，结束该设定处理。
另一方面，控制装置10在判定成满足第3伸出长度D3为规定的第3伸出阈值TH3以上、及第4伸出长度D4为规定的第4伸出阈值TH4以上的至少一方的情况下，算出第1无效空间的面积即第1面积A1、第2无效空间的面积即第2面积A2、第3无效空间的面积即第3面积A3(步骤＃18)。然后，控制装置10比较第1面积A1、第2面积A2、第3面积A3(步骤＃19)。
控制装置10判定成第1面积A1、第2面积A2及第3面积A3中的第1面积A1最小的情况，将第1候补位置P1设定成对象物品Wc的配置位置(步骤＃20)，结束该设定处理。控制装置10在判定成第1面积A1、第2面积A2及第3面积A3中的第2面积A2最小的情况下，将第2候补位置P2设定成对象物品Wc的配置位置(步骤＃21)，结束该设定处理。控制装置10在判定成第1面积A1、第2面积A2及第3面积A3中的第3面积A3最小的情况下，将第3候补位置P3设定成对象物品Wc的配置位置(步骤＃22)，结束该设定处理。
〔其他实施方式〕
(1)上述的实施方式中，以构成为将各无效空间的大小的判定基于对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的伸出长度(第1伸出长度D1、第2伸出长度D2、第3伸出长度3、第4伸出长度D4)进行为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，也可以构成为将各无效空间的大小的判定例如基于俯视时的各无效空间的面积(第1面积A1、第2面积A2、第3面积A3、第4面积A4)进行。或者，也可以构成为将各无效空间的大小的判定基于各无效空间的体积进行。
(2)上述的实施方式中，以构成为将第1伸出长度D1、第2伸出长度D2、第3伸出长度3及第4伸出长度D4分别与第1伸出阈值TH1、第2伸出阈值TH2、第3伸出阈值TH3及第4伸出阈值TH4比较为例进行了说明。这些的阈值可以互不相同，也可以是一部分或全部相同。
(3)上述的实施方式中，以构成为将无效空间彼此的大小的比较基于俯视时的各无效空间的面积(第1面积A1、第2面积A2、第3面积A3、第4面积A4)进行为例进行说明。但是，不限于这样的结构，也可以构成为，将无效空间彼此的大小的比较例如基于各无效空间的体积进行。或者，也可以构成为，将无效空间彼此的大小的比较基于对象物品Wc相对于设定完成物品Wd的伸出长度(第1伸出长度D1、第2伸出长度D2、第3伸出长度3、第4伸出长度D4)进行。
(4)上述的实施方式中，以物品W的配置区域为第2容器C2的矩形的载置面F的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，物品W的配置区域例如也可以是俯视时为矩形的托盘。
(5)上述的实施方式中，以具备第1搬运装置11及第2搬运装置12的结构为例进行了说明。但是，不限于这样的结构，可以构成为具备第1搬运装置11及第2搬运装置12的一方，也可以构成为具备两者。这样的结构中，例如，作业者也可以将第1容器C1或第2容器C2向第1作业位置Pw1或第2作业位置Pw2供给。
(6)另外，上述各实施方式中公开的结构，只要不发生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都不过是简单的例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对上述说明的物品移载设备的概要进行说明。
物品移载设备是进行物品的移载作业的物品移载设备，具备移载装置和控制装置，前述移载装置保持前述物品，将该物品配置于俯视时为矩形的配置区域，前述控制装置控制前述移载装置，将前述配置区域的一个角部设为基准角部，将与前述配置区域的正交的两边的一方平行的方向设为第1方向，将与前述配置区域的正交的两边的另一方平行的方向设为第2方向，将前述第1方向上的从前述基准角部离开的一侧设为第1方向离开侧，将前述第1方向上的接近前述基准角部的一侧设为第1方向接近侧，将前述第2方向上的从前述基准角部离开的一侧设为第2方向离开侧，将前述第2方向上的接近前述基准角部的一侧设为第2方向接近侧，前述控制装置构成为，以从与前述基准角部相邻的位置按顺序排列前述物品的方式设定前述配置区域的前述物品的配置位置，根据该设定控制前述移载装置，将前述配置区域的配置位置已被设定的所有前述物品设为设定完成物品，将接下来设定配置位置的前述物品设为对象物品，前述控制装置在将前述对象物品配置于第1候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第1无效空间的大小，前述第1候补位置是，相对于前述设定完成物品在前述第1方向离开侧相邻且最靠前述第2方向接近侧的位置，前述第1无效空间的大小不足规定的第1阈值的情况下，将前述第1候补位置设定成前述对象物品的配置位置，前述第1无效空间的大小为前述第1阈值以上的情况下，在将前述对象物品配置于第2候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第2无效空间的大小，前述第2候补位置是，相对于前述设定完成物品在前述第2方向离开侧相邻且最靠前述第1方向接近侧的位置，前述第2无效空间的大小不足规定的第2阈值的情况下，将前述第2候补位置设定成前述对象物品的配置位置。
根据该方案，与第1无效空间的大小及第2无效空间的大小对应，不仅相对于设定完成物品在第1方向离开侧上相邻的第1候补位置，相对于设定完成物品在第2方向离开侧相邻的第2候补位置也为对象物品的配置位置的候补。即，与第1无效空间的大小及第2无效空间的大小对应，排列物品的方向被改变。由此，能够将物品高效率地配置于配置区域。结果，能够适当地减少在物品的配置区域产生的无效空间。
这里，优选地，前述控制装置在前述第2无效空间的大小为前述第2阈值以上且前述设定完成物品为一个的情况下，进行前述第1无效空间的大小和前述第2无效空间的大小的比较，在前述第1无效空间比前述第2无效空间小的情况下，将前述第1候补位置设定成前述对象物品的配置位置，在前述第2无效空间比前述第1无效空间小的情况下，将前述第2候补位置设定成前述对象物品的配置位置。
根据该方案，设定完成物品为一个且第1无效空间及第2无效空间的双方比较大的情况下，形成这些无效空间中的小的无效空间的对象物品的位置被设定于对象物品的配置位置。由此，在配置区域产生比较大的无效空间的情况下，也能够将该无效空间的大小抑制成最小限度。
优选地，在前述控制装置进行前述第1无效空间的大小和前述第2无效空间的大小的比较的结构中，前述控制装置基于前述第1无效空间的面积和前述第2无效空间的面积进行前述比较。
根据该方案，第1无效空间的大小和第2无效空间的大小的比较能够用，能够比较容易地算出且能够将各无效空间的大小适当地表示的面积进行。由此，能够将无效空间的大小的比较适当地进行，并且能够减轻用于该比较的运算负荷。
此外，优选地，前述控制装置将前述第1无效空间的大小的判定基于前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第2方向的伸出长度进行，将前述第2无效空间的大小的判定基于前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第1方向的伸出长度进行。
根据该方案，无效空间的大小的判定被利用能够比较容易地算出的、对象物品相对于设定完成物品的伸出长度进行。由此，能够减轻用于无效空间的大小的判定的运算负荷。
此外，优选地，前述控制装置在前述第2无效空间的大小为前述第2阈值以上且前述设定完成物品为两个以上的情况下，在将前述对象物品配置于第3候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第3无效空间的大小，前述第3候补位置是，相对于前述设定完成物品在前述第1方向离开侧及前述第2方向离开侧的双方相邻且最靠前述基准角部侧的位置，前述第3无效空间的大小不足规定的第3阈值的情况下，将前述第3候补位置设定于前述对象物品的配置位置。
根据该方案，设定完成物品为两个以上且第1无效空间及第2无效空间的双方比较大的情况下，与第1候补位置及第2候补位置不同的第3候补位置为对象物品的配置位置的候补。由此，设定完成物品为两个以上的情况下，对象物品的配置位置也被适当地设定。因此，能够将物品更高效率地配置于配置区域。结果，能够将在配置区域产生的无效空间进一步减少。
优选地，前述控制装置判定前述第3无效空间的大小的结构中，前述控制装置在前述第3无效空间的大小为前述第3阈值以上的情况下，进行前述第1无效空间的大小、前述第2无效空间的大小、前述第3无效空间的大小的比较，在前述第1无效空间最小的情况下，将前述第1候补位置设定成前述对象物品的配置位置，在前述第2无效空间最小的情况下，将前述第2候补位置设定成前述对象物品的配置位置，在前述第3无效空间最小的情况下，将前述第3候补位置设定成前述对象物品的配置位置。
根据该方案，设定完成物品为两个以上且第1无效空间、第2无效空间及第3无效空间全都比较大的情况下，形成这些无效空间中的最小的无效空间的对象物品的位置被设定成对象物品的配置位置。由此，即使在配置区域产生比较大的无效空间的情况下，也能够将该无效空间的大小抑制成最小限度。
这里，优选地，前述控制装置将前述第1无效空间的大小、前述第2无效空间的大小、前述第3无效空间的大小的比较，基于前述第1无效空间的面积、前述第2无效空间的面积、前述第3无效空间的面积进行。
根据该方案，第1无效空间的大小、第2无效空间的大小、第3无效空间的大小的比较能够用，能够比较容易地算出且能够将各无效空间的大小适当地表示的面积进行。由此，能够适当地进行无效空间的大小的比较，并且能够将用于该比较的运算负荷减轻。
此外，优选地，前述控制装置将前述第3无效空间的大小的判定，基于前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第1方向的伸出长度、前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第2方向的伸出长度进行。
根据该方案，第3无效空间的大小的判定用能够比较容易地算出的、对象物品相对于设定完成物品的伸出长度进行。由此，能够减轻用于第3无效空间的大小的判定的运算负荷。
产业上的可利用性
本申请的技术能够利用于进行物品的移载作业的物品移载设备。
附图标记说明
100 　：物品移载设备
2　　　：移载装置
10　 　：控制装置
W　　　：物品
Wd　 　：设定完成物品
Wc 　　：对象物品
F　　　：载置面(配置区域)
Fc 　　：角部
Fcb 　：基准角部
P1　 　：第1候补位置
P2　 　：第2候补位置
P3　 　：第3候补位置
D1　 　：第1伸出长度
D2　 　：第2伸出长度
D3　 　：第3伸出长度
D4　 　：第4伸出长度
TH1 　：第1伸出阈值(第1阈值)
TH2 　：第2伸出阈值(第2阈值)
TH3 　：第3伸出阈值(第3阈值)
TH4 　：第4伸出阈值(第3阈值)
A1　 　：第1面积
A2　 　：第2面积
A3　 　：第3面积
S　　　：第1方向
S1 　　：第1方向离开侧
S2 　　：第1方向接近侧
L　　　：第2方向
L1　 　：第2方向离开侧
L2　 　：第2方向接近侧

Claims (8)

1.一种物品移载设备，进行物品的移载作业，其特征在于，
具备移载装置和控制装置，
前述移载装置保持前述物品，将该物品配置于俯视时为矩形的配置区域，
前述控制装置控制前述移载装置，
将前述配置区域的一个角部设为基准角部，将与前述配置区域的正交的两边的一方平行的方向设为第1方向，将与前述配置区域的正交的两边的另一方平行的方向设为第2方向，将前述第1方向上的从前述基准角部离开的一侧设为第1方向离开侧，将前述第1方向上的接近前述基准角部的一侧设为第1方向接近侧，将前述第2方向上的从前述基准角部离开的一侧设为第2方向离开侧，将前述第2方向上的接近前述基准角部的一侧设为第2方向接近侧，
前述控制装置构成为，以从与前述基准角部相邻的位置按顺序排列前述物品的方式设定前述配置区域的前述物品的配置位置，根据该设定控制前述移载装置，
将前述配置区域的配置位置已被设定的所有前述物品设为设定完成物品，将接下来设定配置位置的前述物品设为对象物品，
前述控制装置在将前述对象物品配置于第1候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第1无效空间的大小，前述第1候补位置相对于前述设定完成物品在前述第1方向离开侧相邻，是最靠前述第2方向接近侧的位置，
前述第1无效空间的大小不足规定的第1阈值的情况下，将前述第1候补位置设定成前述对象物品的配置位置，
前述第1无效空间的大小为前述第1阈值以上的情况下，在将前述对象物品配置于第2候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第2无效空间的大小，前述第2候补位置相对于前述设定完成物品在前述第2方向离开侧相邻，是最靠前述第1方向接近侧的位置，
前述第2无效空间的大小不足规定的第2阈值的情况下，将前述第2候补位置设定成前述对象物品的配置位置。
2.如权利要求1所述的物品移载设备，其特征在于，
前述控制装置在前述第2无效空间的大小为前述第2阈值以上且前述设定完成物品为一个的情况下，进行前述第1无效空间的大小和前述第2无效空间的大小的比较，
在前述第1无效空间比前述第2无效空间小的情况下，将前述第1候补位置设定成前述对象物品的配置位置，
在前述第2无效空间比前述第1无效空间小的情况下，将前述第2候补位置设定成前述对象物品的配置位置。
3.如权利要求2所述的物品移载设备，其特征在于，
前述控制装置基于前述第1无效空间的面积和前述第2无效空间的面积，进行前述第1无效空间的大小和前述第2无效空间的大小的比较。
4.如权利要求1至3中任一项所述的物品移载设备，其特征在于，
前述控制装置将前述第1无效空间的大小的判定基于前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第2方向的伸出长度进行，将前述第2无效空间的大小的判定基于前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第1方向的伸出长度进行。
5.如权利要求1至4中任一项所述的物品移载设备，其特征在于，
前述控制装置在前述第2无效空间的大小为前述第2阈值以上且前述设定完成物品为两个以上的情况下，在将前述对象物品配置于第3候补位置的情况下，判定在被前述设定完成物品和前述对象物品包围的区域产生的俯视时的无效空间即第3无效空间的大小，前述第3候补位置相对于前述设定完成物品在前述第1方向离开侧及前述第2方向离开侧的双方相邻，是最靠前述基准角部侧的位置，
前述第3无效空间的大小不足规定的第3阈值的情况下，将前述第3候补位置设定于前述对象物品的配置位置。
6.如权利要求5所述的物品移载设备，其特征在于，
前述控制装置在前述第3无效空间的大小为前述第3阈值以上的情况下，
进行前述第1无效空间的大小、前述第2无效空间的大小、前述第3无效空间的大小的比较，
在前述第1无效空间最小的情况下，将前述第1候补位置设定成前述对象物品的配置位置，
在前述第2无效空间最小的情况下，将前述第2候补位置设定成前述对象物品的配置位置，
在前述第3无效空间最小的情况下，将前述第3候补位置设定成前述对象物品的配置位置。
7.如权利要求5或6所述的物品移载设备，其特征在于，
前述控制装置基于前述第1无效空间的面积、前述第2无效空间的面积、前述第3无效空间的面积，进行前述第1无效空间的大小、前述第2无效空间的大小、前述第3无效空间的大小的比较。
8.如权利要求5至7中任一项所述的物品移载设备，其特征在于，
前述控制装置将前述第3无效空间的大小的判定，基于前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第1方向的伸出长度、前述对象物品相对于前述设定完成物品的前述第2方向的伸出长度进行。
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