JP6736488B2 - 作業ロボットを搭載した移動台車 - Google Patents

Description

本発明は、移動台車に関し、特に、作業ロボットを搭載した移動台車に関するものである。

工場や倉庫等において部品や物品等（以下、「搬送物」という。）の搬送等に使用される移動台車に、移載物の移載作業を行うロボットを搭載するようにし、このロボットを用いて、移動台車と固定設備との間で移載物の移載作業を行うようにした移動台車が提案され、実用化されている（例えば、特許文献１参照。）。

特開平１１−１５６７６４号公報

この移動台車に搭載された移載物の移載を行うロボットは、移載物の移載作業を行う単機能のものであり、また、安全性の関係上、移動台車が移動中は、ロボットが動作しない機構を設けるようにしていた。

本発明は、上記従来の移載物の移載作業を行うロボットを搭載するようにした移動台車をさらに進化させ、移動台車の移動中に、移動台車に搭載したロボットに、移載物に対して各種作業を行わせることにより、生産効率を向上させることができるようにした作業ロボットを搭載した移動台車を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の作業ロボットを搭載した移動台車は、移動台車に、作業ロボットを搭載するとともに、作業台を設け、移動台車の移動中に、作業ロボットに作業台に載置した移載物に対して各種作業を行わせるようにした作業ロボットを搭載した移動台車において、移動台車の移動中に限定して動作する作業ロボットの動作プログラムによって、移動台車の移動中の作業ロボットの移動台車の本体の平面投影範囲からのはみ出し量を規制する作業ロボットの動作範囲規制手段を設けたことを特徴とする。

本発明の作業ロボットを搭載した移動台車によれば、移動台車に、作業ロボットを搭載するとともに、作業台を設け、移動台車の移動中に、作業ロボットに作業台に載置した移載物に対して各種作業を行わせることにより、移動台車の移動中、すなわち、移載物の搬送中に、搬送時間を利用して移載物に対して各種作業を行うことができ、生産効率等を向上させることができる。

また、移動台車の移動中の作業ロボットの動作範囲を規制する動作範囲規制手段を設けるようにすることにより、移動台車の移動中の作業ロボットと作業者等との衝突事故を未然に防止し、安全性を確保することができる。

本発明の作業ロボットを搭載した移動台車の一実施例を示す説明図である。 同移動台車を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。 同移動台車に搭載した作業ロボットが作業を行っているところを示す説明図である。

以下、本発明の作業ロボットを搭載した移動台車の実施の形態を、図面に基づいて説明する。

図１〜図３に、本発明の作業ロボットを搭載した移動台車の一実施例を示す。
この作業ロボットを搭載した移動台車は、移動台車１に、作業ロボット２を搭載するとともに、作業台３を設け、移動台車１の移動中に、作業ロボット２に作業台３に載置した移載物Ｗに対して各種作業を行わせるようにしている。

作業ロボット２には、各種作業を円滑に行うことができる多関節ロボット、好ましくは、双腕多関節ロボットを好適に用いることができる。
また、作業ロボット２には、各種作業を自立して行うための、カメラ、好ましくは、ステレオカメラ等の検知センサを備えることができる。

また、作業台３は、作業ロボット２が行う作業内容に合わせた形状、構造のものを適宜用いることができる。

作業ロボット２が行う各種作業としては、特に限定されるものではないが、例えば、生産設備や研究施設においては、組立・分解作業、加工作業（電気、電子、機械分野）、加熱・撹拌作業（化学分野）、仕分け作業（倉庫分野）等を挙げることができる。
また、この作業ロボット２を用いて、移載物の移載作業を行うこともできる。

この場合において、移動台車１の移動中の作業ロボット２の動作範囲を規制する動作範囲規制手段を設けるようにすることが好ましい。
この動作範囲規制手段としては、ソフト（作業ロボット２の動作プログラム）によって、作業ロボット２の動作範囲を規制する（例えば、移動台車１の本体の平面投影範囲からのはみ出し量を規制する（はみ出さないようにしたり、はみ出し量が一定の寸法範囲に収まるようにする。））ようにしたり、バードによって、作業ロボット２の動作範囲を規制する（例えば、作業台３を囲う衝立を設ける。）ようにすることができる。
これにより、移動台車１の移動中の作業ロボット２と作業者等との衝突事故を未然に防止し、安全性を確保することができる。

この作業ロボット２を搭載した移動台車１によれば、移動台車１に、作業ロボット２を搭載するとともに、作業台３を設け、移動台車１の移動中に、作業ロボット２に作業台３に載置した移載物Ｗに対して各種作業を行わせることにより、移動台車１の移動中、すなわち、移載物Ｗの搬送中に、搬送時間を利用して移載物Ｗに対して各種作業を行うことができ、生産効率等を向上させることができる。

以上、本発明の作業ロボットを搭載した移動台車について、その実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。

本発明の作業ロボットを搭載した移動台車は、移動台車の移動中に、移動台車に搭載したロボットに、移載物に対して各種作業を行わせることにより、生産効率を向上させることができることから、生産設備において用いられる移動台車の用途に好適に用いることができるほか、例えば、研究施設において用いられる移動台車の用途等にも用いることができる。

１ 移動台車
２ 作業ロボット
３ 作業台
Ｗ 移載物

Claims (1)

1. 移動台車に、作業ロボットを搭載するとともに、作業台を設け、移動台車の移動中に、作業ロボットに作業台に載置した移載物に対して各種作業を行わせるようにした作業ロボットを搭載した移動台車において、移動台車の移動中に限定して動作する作業ロボットの動作プログラムによって、移動台車の移動中の作業ロボットの移動台車の本体の平面投影範囲からのはみ出し量を規制する作業ロボットの動作範囲規制手段を設けたことを特徴とする作業ロボットを搭載した移動台車。

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