KR102199554B1 - 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법 - Google Patents

다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법 Download PDF

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Abstract

다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법이 개시된다. 개시된 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법은 다축기계의 말단장치가 도달가능한 위치좌표를 산출하는 말단장치 도달가능위치 산출단계(S10);
상기 말단장치 도달가능위치의 x축방향의 최대치와 최소치, y 축방향의 최대치와 최소치, z 축방향의 최대치와 최소치에 의해 정의되는 한계직각프리즘을 산출하는 한계직각프리즘 산출단계(S20);
상기 한계직각프리즘을 복수의 분할체적으로 분할하는 공간분할단계(S30);
상기 분할체적의 각 꼭지점이 상기 말단장치에 의해 도달가능한지 여부를 판단하는 도달가능여부 판단단계(S40);
상기 한계직각프리즘에 포함되는 직각프리즘으로서, 상기 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출하는 최대직각프리즘 산출단계(S50);를 포함한다.

Description

다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법{Calculating method of maximum rectangular prism working volume for multi-axis machine}
본 발명은 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 다축기계의 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출함으로써, 가공품의 설계단계 및 공정준비단계에서 작업 공간 제약으로 인한 공정가능여부를 쉽게 확인할 수 있는 동시에, 다축기계 설계 시에 최대한의 작업공간을 확보할 수 있도록 테이블 및 구조물의 배치를 결정하는 정량적 기준을 제공하는 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법에 관한 것이다.
직각 프리즘(Rectangular Prism) 작업공간은 직교좌표계에서 다축기계의 말단장치(End effector)가 도달할 수 있는 위치들로 이뤄진 작업공간을 말한다.
통상적으로 CAD/CAM 작업은 직교좌표계에서 수행되기 때문에, 해당 다축기계로 소정 작업의 가능여부를 판단하기 위해서는 다축기계의 직각프리즘 작업공간이 명확히 제시되어야 한다.
이에 따라 ISO230-6에서는 공작기계의 위치 성능을 평가하기 위해서 해당 공직기계의 직각프리즘을 측정하도록 규정하고 있다.
직렬기구로 이뤄진 다축기계는 직각프리즘 작업공간을 직관적으로 쉽게 파악이 가능하다.
한편, 로봇, 공작기계와 같이 다축 가공기계의 활용분야가 다양해지면서, 일반적인 직렬형태의 구조가 아닌 병렬 또는 직렬/병렬 하이브리드 구조의 메커니즘을 채택한 기계가 개발되고 있으며, 일부 구조는 가공용으로 출시되고 있다.
병렬 메커니즘은 이동질량(Moving mass)이 각 액추에이터에 분산되어 민첩한 구동이 가능하고, 유연한 공구 자세를 취할 수 있는 장점이 있다.
이러한 병렬기구가 포함된 다축기계는 기구적 구속으로 인해 그 형상이 비선형적 작업공간을 보이고 있어, 직관적인 작업공간을 제시할 수 없다.
이로 인해 소정 작업을 수행하기 전에 또는 수행 중에 작업경로에 대한 검사가 요구된다. 이는 매우 번거롭고 시간이 많이 소요되어 생산성을 떨어뜨리는 요인이 되고 있다.
따라서 병렬기구가 포함된 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간을 산출할 수 있는 효과적인 방법의 개발이 절실히 요청된다.
한국공개특허공보 10-1997-0009980호
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하고자 제안된 것으로, 물리적 확인 없이 수학적 연산을 통해서 다축기계의 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘 형상의 작업공간을 산출하는 것을 목적으로 한다.
본 발명은 다축기계의 제어기가 상기 다축기계에서 작업가능한 직육면체 형상의 최대작업공간을 산출하는 방법에 있어서,
다축기계의 말단장치가 도달가능한 위치좌표를 산출하는 말단장치 도달가능위치 산출단계;
상기 말단장치 도달가능위치의 x축방향의 최대치와 최소치, y 축방향의 최대치와 최소치, z 축방향의 최대치와 최소치에 의해 정의되는 한계직각프리즘을 산출하는 한계직각프리즘 산출단계;
상기 한계직각프리즘을 복수의 분할체적으로 분할하는 공간분할단계;
상기 분할체적의 각 꼭지점이 상기 말단장치에 의해 도달가능한지 여부를 판단하는 도달가능여부 판단단계;
상기 한계직각프리즘에 포함되는 직각프리즘으로서, 상기 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출하는 최대직각프리즘 산출단계;를 포함하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법을 제공한다.
또한 본 발명은 상기 말단장치 도달가능위치 산출단계는 다축기계 각 구동축의 가능한 이송거리와 회전각도를 조합하여 상기 다축기계에 대한 정기구학 계산에 의해 말단장치의 도달가능위치를 산출하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 상기 공간분할단계의 분할체적은 직육면체 형상인 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 상기 도달가능여부 판단단계는 상기 다축기계에 대한 역기구학 계산에 의해 계산된 말단장치가 상기 분할체적의 각 꼭지점에 위치하기 위한 각 구동축의 이송거리와 회전각도가 구현가능한 영역에 포함되는지 여부에 따라 결정되는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 상기 최대직각프리즘 산출단계는 상기 분할체적을 직육면체 형상으로 조합한 중간단계의 직각프리즘을 형성하고, 상기 중간단계 직각프리즘을 구성하는 꼭지점 중에 상기 도달가능여부 판단단계에서 말단장치가 도달불가능한 것으로 판단된 꼭지점이 포함되지 않도록 중간단계 직각프리즘을 확장시키는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 상기 최대직각프리즘 산출단계는 상기 중간단계 직각프리즘을 한계직각프리즘까지 확장시키면서 상기 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 상기 최대직각프리즘 산출단계는 상기 다축기계 구동축의 대칭조건을 반영하여 상기 중간단계 직각프리즘을 형성함으로써 계산시간을 줄이는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명의 상기 최대직각프리즘 산출단계는 상기 다축기계의 공작물 테이블 위치를 반영하여 상기 중간단계 직각프리즘을 형성함으로써 계산시간을 줄이는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법은 가공품의 설계단계 및 공정준비단계에서 작업공간 제약으로 인한 공정가능여부를 쉽게 파악할 수 있는 효과가 있다.
또한 본 발명은 다축기계 설계 시에 최대한의 작업공간을 확보 할 수 있도록 테이블 및 구조물의 배치를 결정하는 정량적 기준을 제공하는 효과가 있다.
또한 본 발명은 다축기계의 공정설계시 성능평가의 기준공간을 제공하는 효과가 있다.
상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.
도 1은 다축기계의 작업공간을 나타내는 최대직각프리즘을 도시한 도면이다.
도 2는 Exechon사의 병렬기구 가공기계의 사시도이다.
도 3은 Exechon사의 병렬기구 가공기계에 대한 자유도와 좌표계를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 최대직각프리즘 작업공간 산출방법에 대한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 말단장치 도달가능위치 산출단계에 의해 산출된 PKM 말단장치의 도달가능위치를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 도달가능여부 판단단계의 상세 흐름도이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 그러나 이는 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 문서의 실시예의 다양한 변경(modifications), 균등물(equivalents), 및/또는 대체물(alternatives)을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다.
또한, 본 문서에서 사용된 "제1," "제2," 등의 표현들은 다양한 구성요소들을, 순서 및/또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 예를 들면, '제1 부분'과 '제2 부분'은 순서 또는 중요도와 무관하게, 서로 다른 부분을 나타낼 수 있다. 예를 들면, 본 문서에 기재된 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 바꾸어 명명될 수 있다.
또한, 본 문서에서 사용된 용어들은 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 문서에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 문서에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 문서에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 문서에서 정의된 용어일지라도 본 문서의 실시예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
도 1은 다축기계의 작업공간을 나타내는 최대직각프리즘을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하여 설명한다.
다축기계의 말단장치는 최대직각프리즘 내부 어느 위치에나 도달가능하다. 따라서 가공하고자 하는 영역이 다축기계의 최대직각프리즘을 벗어나는 경우에는 가공이 불가능하다. 따라서 다축기계의 최대직각프리즘이 사전에 정의되어 제시되어야 당해 다축기계로 작업이 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
최대직각프리즘 작업공간을 직관적으로 파악하기 어려운 병렬기구가 구비된 다축기계에 대해 본 발명에 따른 작업공간 산출방법을 적용하고자 한다.
이를 위해 Exechon사의 병렬기구 가공기계(The parallel kinematic machine, 이하 PKM 이라 한다.)에 본 발명에 따른 작업공간 산출방법을 적용하였다.
도 2는 Exechon사의 병렬기구 가공기계의 사시도이고, 도 3은 Exechon사의 병렬기구 가공기계에 대한 자유도와 좌표계를 도시한 도면이다.
PKM은 병렬, 하이브리드 공작기계 중 성공적으로 상용화된 형태로, Neumann이 Tricept 구조에서 볼 조인트를 대체하는 구조를 개발하여 가공에 충분한 강성과 정밀도를 확보하였다. 또한, 공구측에 상대 운동에 대한 자유도가 모두 있기 때문에, 갠트리 시스템 등의 확장 축과 연계하여 항공기 날개와 같은 대형 부품 가공에도 활용되고 있다.
Exechon사의 병렬기구 가공기계(100)의 구조에 대해 간단히 설명한다.
Exechon사의 병렬기구 가공기계(100)는 3축 병렬기구와 2축 직렬기구가 조합된 하이브리드 구조를 이루고 있다.
5축 병렬기구는 베이스 프레임(110), 이동 프레임(120), 제1 링크(130), 제2 링크(140), 제3 링크(150), 제4 링크(160), 제5 링크(170)를 포함한다.
베이스 프레임(110)은 정지 상태를 유지하며, 5 축 병렬기구의 몸체(210)부를 형성한다.
이동 프레임(120)은 상기 베이스 프레임(110)에 소정 간격 이격되어 배치되며, 상기 베이스 프레임(110)에 대하여 이동이 가능하다.
제1 링크(130), 제2 링크(140), 제3 링크(150)는 일단이 상기 베이스 프레임(110)을 관통하여 슬라이딩 가능하며, 타단은 상기 이동 프레임(120)에 고정된다.
제1 내지 제3 링크(150)는 리니어 액츄에이터가 채택될 수 있으며, 제1 내지 제3 링크(150)는 각각 상이한 길이로 형성될 수 있다. 결과적으로, 이동프레임에 타단이 고정된 제1 내지 제3 링크(150)는 3 축 병렬기구를 형성한다.
제4 링크(160)는 일단은 상기 이동 프레임(120)에 힌지결합된다.
제5 링크(170)는 일단은 상기 제4 링크(160)에 힌지결합되며, 타단에는 공구가 결합된다. 즉, 제5 링크(170)는 스핀들에 해당된다.
제4 링크(160) 및 제5 링크(170)는 2축 직렬기구를 형성한다.
이와 같이 Exechon사의 병렬기구 가공기계(100)는 3축 병렬기구에 2축 직렬기구가 연결되어 있다.
PKM은 직렬기구와 병렬기구가 조합된 하이브리드 방식을 취하고 있어, 직관적으로 최대직각프리즘 작업공간을 정의하기 어렵다.
도 4는 본 발명에 따른 최대직각프리즘 작업공간 산출방법에 대한 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 말단장치 도달가능위치 산출단계(S10)에 의해 산출된 PKM 말단장치의 도달가능위치를 도시한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 도달가능여부 판단단계(S40)의 상세 흐름도이다.
도 4 내지 도 6을 참조하여 설명한다.
본 발명에 따른 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법은 말단장치 도달가능위치 산출단계(S10), 한계직각프리즘 산출단계(S20), 공간분할단계(S30), 도달가능여부 판단단계(S40), 최대직각프리즘 산출단계(S50)를 포함한다.
다축기계의 최대직각프리즘 작업공간이란 다축기계에서 작업가능한 직육면체 형상의 최대작업공간을 말한다.
말단장치 도달가능위치 산출단계(S10)는 다축기계의 말단장치가 도달가능한 위치좌표를 산출하는 단계이다.
이 단계에서는 다축기계 각 구동축의 가능한 이송거리와 회전각도를 조합하여 상기 다축기계에 대한 정기구학 계산에 의해 말단장치의 도달가능위치를 산출한다.
여기서 정기구학 계산이란 각 구동축의 이동조건에 대해서 말단장치의 좌표를 산출하는 것을 말한다.
도 5에 도시된 바와 같이, PKM의 말단장치가 도달가능한 영역은 직육면체가 아니라 바다를 항해하는 배 형상과 같은 비선형적 형상을 이루고 있다.
본 발명에 의한 최대직각프리즘 작업공간 산출방법은 도 5와 같은 말단장치가 도달가능한 영역에 포함될 수 있는 최대크기의 직각프리즘을 도출하는 것이다.
한계직각프리즘 산출단계(S20)는 산출하고자 하는 직각프리즘에 대한 계산 한계를 정의하는 단계이다.
한계직각프리즘은 말단장치 도달가능위치의 x축방향의 최대치와 최소치, y 축방향의 최대치와 최소치, z 축방향의 최대치와 최소치에 의해 정의된다.
이러한 한계직각프리즘에는 다축기계의 말단장치가 도달불가능한 영역도 포함되어 있다. 따라서 최대직각프리즘 작업공간을 산출함에 있어서 한계직각프리즘 이상의 공간에 대해서는 검토할 필요가 없다.
한계직각프리즘은 아래와 같은 식으로 표현할 수 있다.
Figure 112018129597387-pat00001
여기서 VTEMP 는 한계직각프리즘 영역이고, xmax 은 말단장치 도달가능위치의 x축방향의 최대치이고, xmin 은 말단장치 도달가능위치의 x축방향의 최소치이고, ymax 은 말단장치 도달가능위치의 y축방향의 최대치이고, ymin 은 말단장치 도달가능위치의 y축방향의 최소치이고, zmax 은 말단장치 도달가능위치의 z축방향의 최대치이고, zmin 은 말단장치 도달가능위치의 z축방향의 최소치이다.
만약 워크테이블의 위치가 결정되어 있다면 Zmin 값 대신 ZWorktable로 다음과 같이 정의될 수 있을 것이다.
Figure 112018129597387-pat00002
공간분할단계(S30)는 한계직각프리즘을 복수의 분할체적으로 분할하는 단계이다.
공간분할단계(S30)의 분할체적으로는 직육면체 형상을 채택하는 것이 바람직하다.
분할체적의 크기는 컴퓨터의 계산능력을 고려하여 적절히 선정할 수 있다.
도달가능여부 판단단계(S40)는 상기 공간분할단계(S30)에서 분할된 분할체적의 각 꼭지점이 상기 말단장치에 의해 도달가능한지 여부를 판단하는 단계이다.
도달가능여부 판단단계(S40)에서는 분할체적의 각 꼭지점에 위치하기 위한 각 구동축의 이송거리와 회전각도가 구동축이 구현가능한 영역에 포함되는지 여부에 따라 결정된다.
분할체적의 각 꼭지점에 위치하기 위한 각 구동축의 이송거리와 회전각도는 다축기계에 대한 역기구학 계산에 의해 얻어진다.
여기서 역기구학 계산이란 다축기계 말단장치의 주어진 위치를 구현하기 위해 각 구동축의 이동거리와 회전각도를 산출하는 것을 말한다.
결과적으로 분할체적의 각 꼭지점은 다축기계의 말단장치가 도달가능한 점인지 도달불가능한 점인지 판단된다.
마지막으로 최대직각프리즘 산출단계(S50)가 수행된다.
최대직각프리즘 산출단계(S50)는 한계직각프리즘에 포함되는 직각프리즘으로서, 상기 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출하는 단계이다.
최대직각프리즘 산출단계(S50)에서는 우선 분할체적을 직육면체 형상으로 조합한 중간단계의 직각프리즘을 형성한다.
상기 중간단계 직각프리즘을 구성하는 꼭지점 중에 상기 도달가능여부 판단단계(S40)에서 말단장치가 도달불가능한 것으로 판단된 꼭지점이 포함되지 않도록 중간단계 직각프리즘을 점진적으로 확장시켜 나간다.
이 때 최대직각프리즘 산출단계(S50)는 중간단계 직각프리즘을 한계직각프리즘까지 확장시키면서 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출한다.
최대직각프리즘 산출단계(S50)에서는 다축기계 구동축의 대칭조건을 반영하여 중간단계 직각프리즘을 형성함으로써 계산시간을 줄일 수 있다.
또한 최대직각프리즘 산출단계(S50)에서는 다축기계의 공작물 테이블 위치를 반영하여 중간단계 직각프리즘을 형성함으로써 계산시간을 줄일 수 있다.
즉, 공작물 테이블 보다 낮은 높이로는 작업이 이뤄질 수 없으므로, 공작물 테이블 위치보다 낮은 영역은 계산에서 배제함으로써 계산시간을 줄일 수 있다.
본 발명에 따른 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법은 다축기계의 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출함으로써, 가공품의 설계단계 및 공정준비단계에서 작업 공간 제약으로 인한 공정가능여부를 쉽게 확인할 수 있는 동시에, 다축기계 설계 시에 최대한의 작업공간을 확보할 수 있도록 테이블 및 구조물의 배치를 결정하는 정량적 기준을 제공하는 효과가 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형 실시예들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.
100 Exechon사의 병렬기구 가공기계
110 베이스 프레임
120 이동 프레임
130 제1 링크
140 제2 링크
150 제3 링크
160 제4 링크
170 제5 링크
S10 말단장치 도달가능위치 산출단계
S20 한계직각프리즘 산출단계
S30 공간분할단계
S40 도달가능여부 판단단계
S50 최대직각프리즘 산출단계

Claims (8)

  1. 다축기계의 제어기가 상기 다축기계에서 작업가능한 직육면체 형상의 최대작업공간을 산출하는 방법에 있어서,
    다축기계의 말단장치가 도달가능한 위치좌표를 산출하는 말단장치 도달가능위치 산출단계(S10);
    상기 말단장치 도달가능위치의 x축방향의 최대치와 최소치, y 축방향의 최대치와 최소치, z 축방향의 최대치와 최소치에 의해 정의되는 한계직각프리즘을 산출하는 한계직각프리즘 산출단계(S20);
    상기 한계직각프리즘을 복수의 분할체적으로 분할하는 공간분할단계(S30);
    상기 분할체적의 각 꼭지점이 상기 말단장치에 의해 도달가능한지 여부를 판단하는 도달가능여부 판단단계(S40);
    상기 한계직각프리즘에 포함되는 직각프리즘으로서, 상기 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출하는 최대직각프리즘 산출단계(S50);를 포함하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
  2. 제1항에 있어서,
    상기 말단장치 도달가능위치 산출단계(S10)는 다축기계 각 구동축의 가능한 이송거리와 회전각도를 조합하여 상기 다축기계에 대한 정기구학 계산에 의해 말단장치의 도달가능위치를 산출하는 것을 특징으로 하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
  3. 제1항에 있어서,
    상기 공간분할단계(S30)의 분할체적은 직육면체 형상인 것을 특징으로 하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
  4. 제1항에 있어서,
    상기 도달가능여부 판단단계(S40)는 상기 다축기계에 대한 역기구학 계산에 의해 계산된 말단장치가 상기 분할체적의 각 꼭지점에 위치하기 위한 각 구동축의 이송거리와 회전각도가 구현가능한 영역에 포함되는지 여부에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
  5. 제1항에 있어서,
    상기 최대직각프리즘 산출단계(S50)는 상기 분할체적을 직육면체 형상으로 조합한 중간단계의 직각프리즘을 형성하고, 상기 중간단계 직각프리즘을 구성하는 꼭지점 중에 상기 도달가능여부 판단단계(S40)에서 말단장치가 도달불가능한 것으로 판단된 꼭지점이 포함되지 않도록 중간단계 직각프리즘을 확장시키는 것을 특징으로 하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
  6. 제5항에 있어서,
    상기 최대직각프리즘 산출단계(S50)는 상기 중간단계 직각프리즘을 한계직각프리즘까지 확장시키면서 상기 말단장치에 의해 도달가능한 최대 크기의 직각프리즘을 산출하는 것을 특징으로 하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
  7. 제5항에 있어서,
    상기 최대직각프리즘 산출단계(S50)는 상기 다축기계의 구동축의 대칭조건을 반영하여 상기 중간단계 직각프리즘을 형성함으로써 계산시간을 줄이는 것을 특징으로 하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
  8. 제5항에 있어서,
    상기 최대직각프리즘 산출단계(S50)는 상기 다축기계의 공작물 테이블 위치를 반영하여 상기 중간단계 직각프리즘을 형성함으로써 계산시간을 줄이는 것을 특징으로 하는, 다축기계의 최대직각프리즘 작업공간 산출방법
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