KR101126808B1 - 다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 - Google Patents
다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101126808B1 KR101126808B1 KR1020100018364A KR20100018364A KR101126808B1 KR 101126808 B1 KR101126808 B1 KR 101126808B1 KR 1020100018364 A KR1020100018364 A KR 1020100018364A KR 20100018364 A KR20100018364 A KR 20100018364A KR 101126808 B1 KR101126808 B1 KR 101126808B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- error
- control machine
- axis control
- axis
- drive shaft
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06G—ANALOGUE COMPUTERS
- G06G7/00—Devices in which the computing operation is performed by varying electric or magnetic quantities
- G06G7/48—Analogue computers for specific processes, systems or devices, e.g. simulators
Abstract
보다 구체적으로는 오차 평가 대상이 되는 다축 제어 기계의 구조를 정의하는 과정; 상기 정의된 기계 구조에 대응하여, 기하학적 오차를 포함하는 구동축의 거동 및 구동축 간의 관계에 해당하는 파라메터들을 정의하고, 정의된 파라메터들을 일반화된 오차 합성 모델에 적용하여 합산한 후, 상기 합산 결과에 대응하여 오차측정 데이터의 매개 변수 모델링 결과를 적용하여 상기 다축 제어 기계의 오차 합성 모델을 생성하는 과정; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.
Description
특히, 다축 제어 기계의 구동축의 구성 정의와, 툴의 자세 정의와, 각 구동축 간의 오프셋 거리 정의와, 직각도 오차 설정 정의 중에서 하나 이상을 포함하는 다축 제어 기계의 구조를 정의하는 과정을 포함할 수 있다.
인 일반화된 오차 합성 모델을 포함할 수 있다.
특히 상기 오차 합성 모델을 생성하는 과정 이후, 오차맵 생성 모듈에서 상기 오차 합성 모델을 이용하여 지정된 가공 형상이나 검증하고자 하는 위치에서의 오차가 포함된 가상 좌표를 산출하는 과정; 및 상기 오차맵 생성 모듈에서 상기 산출한 가상 좌표를 가시화한 오차맵을 생성하는 과정:을 더 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따라서, 도 1에 보인 다축 제어 기계의 각 구동축에 대하여 설정되는 로컬 좌표계를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 있어서, 로컬 좌표계 간의 관계를 나타내는 파라메터 중에서, 오프셋을 설명하는 도면이다.
도 4는 본 발명에 있어서, 3개의 직선축에 대해 측정된 실제 경로를 토대로 계산된 최소 자승 직선을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 있어서, 도 4에 보인 직선축 경로들에 대한 직각도 오차를 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명에 있어서, 회전축 구동 시 테이블의 움직임에 대해 계산된 최소 자승 중심점과 중심축을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명에 있어서, 도 6에 보이는 회전 중심축에 대한 직각도 및 오프셋 오차를 설명하는 도면이다.
도 8은 본 발명에 있어서, 로컬 좌표계 간의 관계를 나타내는 파라메터 중에서, 위치 오차 및 각도 오차를 설명하는 도면이다.
도 9a 및 도 9b는 다축 제어 기계에 있어서, 직선축 및 회전축에 대한 기구학적 모델링을 설명하기 위한 도면이다.
도 10a는 다축 제어 기계에 있어서 기준좌표계에 대하여 복수의 구동축이 순방향으로 연결된 구조를 예시한 도면이다.
도 10b는 다축 제어 기계에 있어서의 기준좌표계에 대하여 복수의 구동축이 역방향으로 연결된 구조를 예시한 도면이다.
도 11은 본 발명에 의한 다축 제어 기계의 오차 평가 장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 12는 본 발명에 의한 다축 제어 기계의 오차 평가 방법의 전체 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 본 발명에 있어서, 오차 합성 모델의 생성 과정을 상세하게 나타낸 흐름도이다.
도 14는 본 발명에 있어서, 오차맵 생성 과정을 상세하게 나타낸 흐름도이다.
도 15a는 본 발명에 있어서의, 오차 측정 데이터의 입력 과정을 예시한 도면이다.
도 15b는 본 발명에 있어서의 각 구동축 별 모션 파라메터 입력값에 대한 예를 나타낸 도면이다.
도 16은 본 발명에 있어서 1개의 기계 좌표에 대하여 생성된 오차맵을 예시한 도면이다.
도 17 내지 도 19는 본 발명에 있어서 다수의 기계 좌표에 대하여 생성된 오차맵의 예를 나타낸 도면이다.
파라메터 심볼 | 명칭 | 상세 설명 |
OM | 오프셋(Offset) | 초기 상태에서의 이전 좌표계에 대한 원점의 위치 (오차 포함) |
SM | 직각도(Squareness) | 초기 상태에서의 이전 좌표계에 대한 방향 오차 (초기 방향 포함) |
TM | 이동(Translation) | 직선축(X축,Y축,Z축)의 기계 명령 |
AM | 회전(Ratation) | 회전테이블(A축, C축)의 기계 명령 |
DM | 위치 오차(Position Error) | 기계 명령 지점에서의 위치 오차 |
EM | 각도 오차(Angular Error) | 기계 명령 지점에서의 각도 오차 |
20 : 오차 합성 모듈
30 : 오차맵 생성 모듈
Claims (14)
- 기계 구조 정의 모듈에서 오차 평가 대상이 되는 다축 제어 기계의 구조를 정의하는 과정;
오차 합성 모듈에서 다축 제어 기계의 각 링크에 대한 로컬 좌표계를 결정하는 단계; 상기 정의된 다축 제어 기계의 구조에 대응하여 기하학적 오차를 포함하는 구동축의 거동 및 구동축 간의 관계를 나타내는 파라메터들을 정의하는 단계; 상기 정의된 파라메터를 일반화된 오차 합성 모델에 적용하여 합산하는 단계; 상기 합산 결과에 대응하여 오차 측정 데이터의 매개 변수 모델링 결과를 적용하여 상기 다축 제어 기계의 최종 오차 합성 모델을 생성하는 단계를 포함하는 오차 합성 모델을 생성하는 과정;을 포함하고,
상기 일반화된 오차 합성 모델을 수립하는 과정은,
임의의 구동축 개수를 가진 다축 제어 기계에 대하여, 상기 오차 합성 모듈에서 직선축과 회전축을 포함하는 임의의 구동축에 대하여 기구학적 모델을 정의하는 모델링과정과; 상기 정의된 임의의 구동축에 대한 기구학적 모델을 적용하여 기준좌표계에 대하여 적어도 하나 이상의 순방향 또는 역방향으로 구성된 임의의 구동축 배열의 기구학적 모델을 정의하는 모델링과정; 상기 임의의 구동축 배열의 기구학적 모델을 정의하는 모델링과정에서 오차의 고차항을 제거하여 최종 모델을 유도하는 모델링과정; 중 적어도 하나 모델링과정을 사용하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 평가 방법.
- 제1항에 있어서,
상기 다축 제어 기계의 구조를 정의하는 과정은, 다축 제어 기계의 구동축의 구성 정의와, 툴의 자세 정의와, 각 구동축들간의 오프셋 거리 정의와, 직각도 오차 설정 정의 중에서 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 평가 방법.
- 제2항에 있어서,
상기 다축 제어 기계의 구동축의 구성 정의는, 상기 다축 제어 기계의 기준좌표계에서 역방향과 순방향으로 구성되는 구성축들을 순차적으로 배열함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 평가 방법.
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 오차 합성 모델을 생성하는 과정 이후,
오차맵 생성 모듈에서 상기 오차 합성 모델을 이용하여 지정된 가공 형상이나 검증하고자 하는 위치에서의 오차가 포함된 가상 좌표를 산출하는 과정; 및
상기 오차맵 생성 모듈에서 상기 산출한 가상 좌표를 가시화한 오차맵을 생성하는 과정:을 더 포함하는 다축 제어 기계의 오차 평가 방법.
- 제7항에 있어서, 상기 오차맵 생성 모듈에서 상기 오차가 포함된 가상 좌표를 산출하는 과정은,
상기 오차맵 생성 모듈에서 상기 지정된 가공 형상 또는 위치를 결정하는 단계;
상기 오차맵 생성 모듈에서 상기 지정된 가공 형상 또는 위치에 대한 다축 제어 기계의 가공 경로를 생성하는 단계;
상기 오차맵 생성 모듈에서 상기 결정된 다축 제어 기계의 가공 경로에 따라서 다축 제어 기계의 각 구동축에 대한 모션 파라메터를 생성하거나 입력하는 단계; 및
상기 오차맵 생성 모듈에서 상기 오차 합성 모델을 이용하여 각 가공 경로점에 대하여 오차가 포함된 가상 좌표를 산출하는 단계를 포함하여 이루어지는 다축 제어 기계의 오차 평가 방법.
- 삭제
- 오차 평가 대상이 되는 다축 제어 기계의 구조를 정의하는 기계 구조 정의 모듈;
상기 정의된 기계 구조에 대응하여 기하학적 오차를 포함하는 구동축의 거동 및 구동축 간의 관계에 해당하는 파라메터들을 정의하고, 정의된 파라메터들을 일반화된 오차 합성 모델에 적용하여 합산한 후, 상기 합산 결과에 대응하여 오차측정 데이터의 매개 변수 모델링 결과를 적용하여 상기 다축 제어 기계의 오차 합성 모델을 생성하는 오차 합성 모듈; 및
상기 오차 합성 모듈에서 생성된 오차 합성 모델을 이용하여 지정된 가공 형상이나 검증하고자 하는 위치에서의 오차가 포함된 가상 좌표를 산출하고, 상기 오차를 가시화한 오차맵을 생성하는 오차맵 생성 모듈을 포함하고,
상기 일반화된 오차 합성 모델은, 임의의 구동축 개수를 가진 다축 제어 기계에 대하여, 상기 오차 합성 모듈에서 직선축과 회전축을 포함하는 임의의 구동축에 대하여 기구학적 모델과, 상기 임의의 구동축에 대한 기구학적 모델을 적용하여 기준좌표계에 대하여 임의의 개수를 가지는 순방향 또는 역방향으로 구성된 임의의 구동축 배열의 기구학적 모델 및 상기 임의의 구동축 배열의 기구학적 모델에서 오차의 고차항이 제거된 최종 모델을 포함하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 평가 장치.
- 제10항에 있어서,
상기 기계 구조 정의 모듈은
상기 다축 제어 기계의 구동축의 구성 정의, 툴의 자세 정의, 직각도 오차 설정 정의, 축들간의 오프셋 거리 정의 중에서 하나 이상을 수행하는 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 평가 장치.
- 제11항에 있어서,
상기 다축 제어 기계의 구동축의 구성 정의는, 상기 다축 제어 기계의 기준좌표계에서 역방향과 순방향으로 구성되는 구동축들을 순차적으로 배열함에 의해 이루어지는 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 평가 장치.
- 제10항에 있어서,
상기 지정된 가공 형상은 원추대 또는 반구 형상인 것을 특징으로 하는 다축 제어 기계의 오차 평가 장치.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020100018364A KR101126808B1 (ko) | 2010-03-02 | 2010-03-02 | 다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 |
US12/769,178 US8700369B2 (en) | 2010-03-02 | 2010-04-28 | Method and apparatus for estimating error in multi-axis controlled machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020100018364A KR101126808B1 (ko) | 2010-03-02 | 2010-03-02 | 다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20110099386A KR20110099386A (ko) | 2011-09-08 |
KR101126808B1 true KR101126808B1 (ko) | 2012-03-23 |
Family
ID=44532062
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020100018364A KR101126808B1 (ko) | 2010-03-02 | 2010-03-02 | 다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8700369B2 (ko) |
KR (1) | KR101126808B1 (ko) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101593330B1 (ko) * | 2014-10-21 | 2016-02-11 | 경북대학교 산학협력단 | 볼바와 진직도 데이터를 이용한 다축 정밀 제어 기계의 직각도 측정 방법 |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101255479B1 (ko) * | 2010-01-19 | 2013-04-16 | 경북대학교 산학협력단 | 다축 제어 기계의 직선축과 회전축 간의 기하학적 오차 평가 방법 |
KR101126808B1 (ko) * | 2010-03-02 | 2012-03-23 | 경북대학교 산학협력단 | 다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 |
JP5014471B2 (ja) * | 2010-06-30 | 2012-08-29 | ファナック株式会社 | 多軸加工機用数値制御装置 |
US9026242B2 (en) | 2011-05-19 | 2015-05-05 | Taktia Llc | Automatically guided tools |
EP4122626A1 (en) | 2012-01-24 | 2023-01-25 | Smith & Nephew, Inc. | Porous structure and methods of making same |
ES2769304T3 (es) * | 2012-04-05 | 2020-06-25 | Fidia Spa | Dispositivo para corrección de errores para máquinas CNC |
JP6301314B2 (ja) | 2012-04-26 | 2018-03-28 | シェイパー ツールズ, インク.Shaper Tools, Inc. | 材料に作業を実行するため又は材料の表面に対する装置の位置を特定するためのシステム及び方法 |
DE102012208252A1 (de) * | 2012-05-16 | 2013-07-25 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Verfahren und Vorrichtung zur hochgenauen Positionierung eines durch einen Roboter geführten Werkzeugs |
US10133244B2 (en) * | 2012-06-13 | 2018-11-20 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Chair side mill for fabricating dental restorations |
EP3657279B1 (en) | 2015-05-13 | 2023-03-29 | Shaper Tools, Inc. | Systems, methods and apparatus for guided tools |
KR101842104B1 (ko) | 2015-06-24 | 2018-03-26 | 한국항공우주산업 주식회사 | 분리된 다축 장비의 각도 측정 장치 |
CN105136031B (zh) * | 2015-08-25 | 2017-09-29 | 华中科技大学 | 一种五轴联动机床旋转轴的几何误差连续测量方法 |
CN105549535B (zh) * | 2016-01-08 | 2018-01-23 | 西北工业大学 | 五轴摇篮式数控机床未变形切屑的三维几何建模方法 |
CN106020114B (zh) * | 2016-05-20 | 2018-09-28 | 浙江大学 | 一种数控机床综合误差可视化方法 |
CA3033683A1 (en) | 2016-08-19 | 2018-02-22 | Shaper Tools, Inc. | Systems, methods and apparatus for sharing tool fabrication and design data |
CN106649996B (zh) * | 2016-11-15 | 2019-07-05 | 西北工业大学 | 考虑刀具跳动的多轴铣削刀具轴线建模方法 |
DE102017108033A1 (de) * | 2017-04-13 | 2018-10-18 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren zur Messung von Koordinaten oder Eigenschaften einer Werkstückoberfläche |
CN106959664B (zh) * | 2017-04-24 | 2019-04-09 | 湘潭大学 | 基于五轴双转台在线非线性误差补偿方法 |
KR101809473B1 (ko) * | 2017-07-19 | 2017-12-15 | 경일대학교 산학협력단 | 이송계의 기하학적 오차 측정방법 및 그 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 |
CN107589720B (zh) * | 2017-09-11 | 2019-10-11 | 大连理工大学 | 一种等效平面交叉耦合控制方法 |
CN108801193B (zh) * | 2018-08-28 | 2020-05-05 | 大连民族大学 | 一种基于误差与变异规律的三坐标测量机误差测量方法 |
CN109047947A (zh) * | 2018-09-06 | 2018-12-21 | 中南大学 | 一种考虑空间几何误差的数控磨齿机床加工参数修正方法 |
CN109514351B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-07-09 | 苏州大学 | 一种五轴机床的标定方法 |
CN110287553B (zh) * | 2019-06-10 | 2022-11-04 | 北京工业大学 | 一种基于拟蒙特卡洛模拟的加工误差模型全局灵敏度分析方法 |
CN112949098B (zh) * | 2021-04-19 | 2022-02-11 | 广东工业大学 | 运动学误差映射矩阵的迭代修正方法及其迭代修正系统 |
JP2022190856A (ja) * | 2021-06-15 | 2022-12-27 | 株式会社ディスコ | 測定治具、動作精度測定システム、及び動作精度測定方法 |
CN115982893B (zh) * | 2023-03-20 | 2023-07-18 | 广东工业大学 | 多自由度机构运动学建模方法、装置、设备和存储介质 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008003334A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Yoshiki Morita | 表示部材セット、それに使用する装着アタッチメント、表示部材及び表示シート |
JP2008007374A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Ngk Insulators Ltd | 導電性セラミックス材料の製造方法 |
Family Cites Families (44)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB2227563B (en) * | 1989-01-28 | 1992-07-01 | Ferranti Int Signal | Error determination for multi-axis apparatus due to thermal distortion |
US5396160A (en) * | 1991-03-11 | 1995-03-07 | General Motors Corporation | Method of real-time machine path planning from a math model |
JP2809295B2 (ja) * | 1992-03-26 | 1998-10-08 | 株式会社東京精密 | 座標測定機及びその測定方法 |
US5442572A (en) * | 1992-11-23 | 1995-08-15 | Ford Motor Company | Method and system for comparing free-form geometries using high density point data models |
US6535794B1 (en) * | 1993-02-23 | 2003-03-18 | Faro Technologoies Inc. | Method of generating an error map for calibration of a robot or multi-axis machining center |
JP3702496B2 (ja) * | 1995-07-10 | 2005-10-05 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置を用いた加工方法 |
IT1296727B1 (it) * | 1997-10-09 | 1999-07-15 | Dea Brown & Sharpe S P A Ora B | Metodo di determinazione dell'incertezza di misura di una macchina di misura a coordinate. |
US6233495B1 (en) * | 1998-06-12 | 2001-05-15 | Abb Automation, Inc. | Methods for modeling two-dimensional responses of cross-machine direction actuators in sheet-forming processes |
US6421048B1 (en) * | 1998-07-17 | 2002-07-16 | Sensable Technologies, Inc. | Systems and methods for interacting with virtual objects in a haptic virtual reality environment |
ES2211141T3 (es) * | 1998-08-18 | 2004-07-01 | Unova Ip Corp. | Nuevo metodo de compensacion de error para errores angulares en el mecanizado (compensacion de inclinacion). |
US6242880B1 (en) * | 1998-09-08 | 2001-06-05 | Cimplus, Inc. | Tolerance based motion control system |
DE19841716A1 (de) * | 1998-09-11 | 2000-03-16 | Siemens Ag | Steuerungsverfahren und numerische Steuerung zur Bewegungsführung von industriellen Bearbeitungsmaschinen |
US6198246B1 (en) * | 1999-08-19 | 2001-03-06 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Method and apparatus for tuning control system parameters |
US6594538B1 (en) * | 1999-12-10 | 2003-07-15 | General Electric Company | Method for identifying and applying families of part shape variations |
GB0205332D0 (en) * | 2002-03-06 | 2002-04-17 | Renishaw Plc | Dynamic artefact comparison |
DE10214490B4 (de) * | 2002-03-26 | 2010-12-02 | Carl Zeiss Industrielle Messtechnik Gmbh | Verfahren zur Korrektur von Führungsfehlern bei einem Koordinatenmeßgerät |
US6812665B2 (en) * | 2002-04-19 | 2004-11-02 | Abb Ab | In-process relative robot workcell calibration |
US7245982B2 (en) * | 2002-10-11 | 2007-07-17 | Fidia S.P.A. | System and process for measuring, compensating and testing numerically controlled machine tool heads and/or tables |
US6968256B2 (en) * | 2003-08-15 | 2005-11-22 | General Electric Company | Method for processing manufactured parts |
KR100517880B1 (ko) * | 2003-11-20 | 2005-09-28 | 학교법인 포항공과대학교 | Cnc 가공에서 생산시간 단축과 가공 정밀도 향상을위한 이송속도 스케줄링 방법 |
DK1706306T3 (da) * | 2004-01-13 | 2012-01-30 | Omni Drive Ag | Aktiveringsindretning til manuel aktivering a f driv- og styremidler til en med hjul forsynet, kraftdrevet genstand eller et køretøj |
JP4675047B2 (ja) * | 2004-02-02 | 2011-04-20 | 株式会社ミツトヨ | 三次元測定機の測定座標補正方法及び三次元測定システム |
US7209799B2 (en) * | 2004-04-14 | 2007-04-24 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Predictive modeling of machining line variation |
US7111783B2 (en) * | 2004-06-25 | 2006-09-26 | Board Of Trustees Operating Michigan State University | Automated dimensional inspection |
JP2006065716A (ja) * | 2004-08-30 | 2006-03-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 変形誤差の補正方法 |
US9110456B2 (en) * | 2004-09-08 | 2015-08-18 | Abb Research Ltd. | Robotic machining with a flexible manipulator |
GB0508395D0 (en) * | 2005-04-26 | 2005-06-01 | Renishaw Plc | Method for scanning the surface of a workpiece |
US7348748B2 (en) * | 2006-06-02 | 2008-03-25 | Delta Tau Data Systems, Inc. | Motorized system and method of control |
ITTO20070318A1 (it) * | 2007-05-10 | 2008-11-11 | Hexagon Metrology Spa | Metodo per la determinazione degli errori geometrici in una macchina utensile o di misura |
GB0712008D0 (en) * | 2007-06-21 | 2007-08-01 | Renishaw Plc | Apparatus and method of calibration |
CN101802548B (zh) * | 2007-07-24 | 2012-09-05 | 海克斯康测量技术有限公司 | 补偿测量机器的测量误差的方法和使用该方法的测量机器 |
DE102009008124A1 (de) * | 2009-02-09 | 2010-08-19 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Erzeugen von Steuerdaten zum Steuern eines Werkzeugs an einer zumindest 5 Achsen umfassenden Werkzeugmaschine |
KR101019508B1 (ko) * | 2009-05-13 | 2011-03-07 | 경북대학교 산학협력단 | 회전구동축의 준정적 오차 측정장치 |
US8010328B2 (en) * | 2009-05-19 | 2011-08-30 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method for simulating numerically controlled milling using adaptively sampled distance fields |
US20100299094A1 (en) * | 2009-05-23 | 2010-11-25 | Carmar Technology Co., Ltd. | Thermal deformation error compensation method for coordinate measuring machine |
EP2270425A1 (en) * | 2009-07-03 | 2011-01-05 | Leica Geosystems AG | Coordinate measuring machine (CMM) and method of compensating errors in a CMM |
US8560283B2 (en) * | 2009-07-10 | 2013-10-15 | Emerson Process Management Power And Water Solutions, Inc. | Methods and apparatus to compensate first principle-based simulation models |
JP5448634B2 (ja) * | 2009-08-11 | 2014-03-19 | オークマ株式会社 | 機械の誤差同定方法およびプログラム |
JP5325048B2 (ja) * | 2009-08-25 | 2013-10-23 | 株式会社ミツトヨ | 誤差伝播による出力データの精度評価方法 |
KR101255479B1 (ko) * | 2010-01-19 | 2013-04-16 | 경북대학교 산학협력단 | 다축 제어 기계의 직선축과 회전축 간의 기하학적 오차 평가 방법 |
JP5017392B2 (ja) * | 2010-02-24 | 2012-09-05 | クラリオン株式会社 | 位置推定装置および位置推定方法 |
KR101126808B1 (ko) * | 2010-03-02 | 2012-03-23 | 경북대학교 산학협력단 | 다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 |
KR101162432B1 (ko) * | 2010-03-12 | 2012-07-04 | 경북대학교 산학협력단 | 다축 제어 기계의 오차 보정 방법 |
US8401692B2 (en) * | 2010-09-09 | 2013-03-19 | Flow International Corporation | System and method for tool testing and alignment |
-
2010
- 2010-03-02 KR KR1020100018364A patent/KR101126808B1/ko active IP Right Grant
- 2010-04-28 US US12/769,178 patent/US8700369B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008003334A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Yoshiki Morita | 表示部材セット、それに使用する装着アタッチメント、表示部材及び表示シート |
JP2008007374A (ja) * | 2006-06-29 | 2008-01-17 | Ngk Insulators Ltd | 導電性セラミックス材料の製造方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회 논문집pp.617~618* |
한국정밀공학회 2008년도 춘계학술대회논문집pp.73~74 |
한국정밀공학회2008년도 추계학술대회논문집pp.33~34* |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101593330B1 (ko) * | 2014-10-21 | 2016-02-11 | 경북대학교 산학협력단 | 볼바와 진직도 데이터를 이용한 다축 정밀 제어 기계의 직각도 측정 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20110099386A (ko) | 2011-09-08 |
US20110218780A1 (en) | 2011-09-08 |
US8700369B2 (en) | 2014-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101126808B1 (ko) | 다축 제어 기계의 오차 평가 방법 및 장치 | |
JP6497953B2 (ja) | オフライン教示装置、オフライン教示方法及びロボットシステム | |
CN107995885B (zh) | 一种坐标系标定方法 、系统及装置 | |
Abbaszadeh-Mir et al. | Theory and simulation for the identification of the link geometric errors for a five-axis machine tool using a telescoping magnetic ball-bar | |
She et al. | Design of a generic five-axis postprocessor based on generalized kinematics model of machine tool | |
Uddin et al. | Prediction and compensation of machining geometric errors of five-axis machining centers with kinematic errors | |
KR101255479B1 (ko) | 다축 제어 기계의 직선축과 회전축 간의 기하학적 오차 평가 방법 | |
KR101162432B1 (ko) | 다축 제어 기계의 오차 보정 방법 | |
JP5670416B2 (ja) | ロボットシステム表示装置 | |
JP2004255547A (ja) | 教示位置修正装置 | |
KR101797122B1 (ko) | 이동형 3차원 좌표 측정기(cmm)의 에러 측정 및 보상 방법 | |
JP7293267B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びロボットシステム | |
US20220147026A1 (en) | Method and Apparatus for Improved Auto-Calibration of a Robotic Cell | |
Olarra et al. | Experimental evaluation of a special purpose miniature machine tool with parallel kinematics architecture: Free leg hexapod | |
JP6825026B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びロボットシステム | |
JP5806105B2 (ja) | パラメータ補正方法および制御システム | |
JP5513146B2 (ja) | ロボットシミュレータ | |
Eguia et al. | Error budget and uncertainty analysis of portable machines by mixed experimental and virtual techniques | |
JP5924646B2 (ja) | 加工作業支援方法および加工作業支援装置 | |
JP5289507B2 (ja) | 座標系整合方法 | |
JP2021186929A (ja) | 多軸ロボットの制御方法 | |
KR101525677B1 (ko) | 원호 시험용 가상 오차 평가 시뮬레이션 방법 | |
JP2019197333A (ja) | 経路補正方法及び多軸加工機の制御装置 | |
JP2008077352A (ja) | 数値制御装置 | |
CN109773581B (zh) | 一种机器人应用于再现机加工的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150217 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160226 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20170203 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180220 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20190304 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20200302 Year of fee payment: 9 |