JP5017392B2 - 位置推定装置および位置推定方法 - Google Patents
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Description
C2=A21x+A22y+A23z …(式2)
C3=A31x+A32y+A33z …(式3)
これらの数式モデルが、カルマンフィルタにおける観測方程式として用いられる場合、ステップ607にて全ての数式モデルが重複しなければ、観測方程式は(式4)のように表される。
一方、デッドレコニングモデルは、ジャイロセンサからの出力値ωgyroを用いて角速度を算出するため、角速度ωは、ジャイロセンサの感度係数をS、バイアスをbiasとして、以下の(式7)のように表される。
また、ある時刻をt、単位時間をΔtとして、2次元平面内の車両の位置および方位(x,y,θ)は、速度をvとした次の式で表される。
vth(t)=vth …(式10)
ただし、(式10)の右辺vthは閾値算出部104から入力された今回の閾値候補の値である。
この時、前回は低速度走行していることが判るので、図9の枠902で囲われる行が選択された行となる。従って、枠901と枠902で同時に囲われたテーブル要素が今回選択されるべき数式モデルであり、いずれの要素も識別番号が1であることから、数式モデル1のアッカーマンモデルのみが選択され、時刻t+1の時の確率モデルフィルタリング処理部103においては、拡張カルマンフィルタの観測方程式としてアッカーマンモデルの観測方程式のみが用いられる。
この時、現在はGPS受信であることが判るので、図11の枠1102で囲われる行が選択された行となる。枠1101と枠1102で同時に囲われたテーブル要素が今回選択されるべき数式モデルであり、いずれの要素も識別番号が5であることから、数式モデル5のセンサフュージョンモデルのみが選択され、時刻t+1の時の確率モデルフィルタリング処理部103にて、(式12)が拡張カルマンフィルタの観測方程式として用いられることになる。
ただし、Saccが加速度センサの感度係数、GGsnsが加速度センサの生出力値、gは重力加速度、ψはセンサの取付角である。
リンクフュージョンモデルとINSモデルの切り替えに必要な現在(時刻tとする)の推定位置とリンクの距離rGPSは(式18)に表されるリンク方程式とGPS位置との点と直線の距離から、以下のように算出される。
この(式19)のrGPSが閾値算出部104へ出力される。また、確率モデルフィルタリング処理部103の拡張カルマンフィルタから算出される位置推定値と(式16)や(式7)(式17)で表されるそれぞれのモデルでの観測値の誤差を、リンクフュージョンモデルの誤差、INSモデルの誤差として、閾値算出部104へ出力する。
この時、GPS受信であることが判るので、図13の枠1302で囲われる行が選択された行となる。また、GPS位置とリンクとの距離の間に次の関係が成り立ったとする。
この時、地図誤差小であることが判るので、図13の枠1303で囲われる行が選択された行となる。枠1301と枠1302および枠1303で同時に囲われたテーブル要素が今回選択されるべき数式モデルであり、数式モデルの識別番号5のINSモデルおよび数式モデルの識別番号7のリンクフュージョンモデルの両方が選択されている。このため、時刻t+1の時の確率モデルフィルタリング処理部103にて、拡張カルマンフィルタの観測方程式としては、(式7)(式16)(式17)が用いられることになる。
102,1502 自車位置推定装置
103,1503 確率モデルフィルタリング処理部
104,1504 閾値算出部
105,1505 閾値決定部
106,1506 数式モデル処理部
107,1507 数式モデル選択部
108,1508 数式モデルテーブル
Claims (5)
- 移動体の姿勢情報および位置測位情報をセンサから取得し、取得した姿勢情報および位置測位情報に基づき移動体の位置を、予め備えられた移動体の挙動を表す数式モデルに基づき算出する数式モデル処理部を備えた位置算出装置において、
前記数式モデル処理部は複数の数式モデルを備え、
位置算出装置は、
位置の算出を行う前記数式モデル処理部における確率モデルを使ったフィルタリング処理により算出した誤差を用いて閾値の候補値を計算する閾値算出部と、
数式モデルを選択するための前記閾値を前記候補値に基づき決定する閾値決定部と、
数式モデル処理部で位置算出に用いる数式モデルを前記閾値決定部で決定された閾値に基づき選択する数式モデル選択部と、
を有することを特徴とする位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置において、移動体の挙動を表す前記複数の数式モデルは、外部から観測可能な情報もしくは数式モデル処理部で算出した値から決められる値に基づく、移動体の挙動に対する適応範囲の制限を有し、
前記閾値決定部は、各数式モデルにより計算される誤差の大きさに基づいて前記閾値を決定し、
前記数式モデル選択部は、数式モデルの制限に応じて数式モデルを選択する、ことを特徴とする位置推定装置。 - 請求項2に記載の位置推定装置において、前記数式モデルの適応範囲の制限と前記閾値を記憶するデータベースを有することを特徴とする位置推定装置。
- 移動体の姿勢情報および位置測位情報をセンサから取得し、取得した姿勢情報および位置測位情報に基づき移動体の位置を、予め備えられた移動体の挙動を表す数式モデルに基づき算出する位置推定方法において、
数式モデルに従って位置の算出を行う確率モデルを使ったフィルタリング処理により算出した誤差を用いて閾値の候補値を計算する処理と、
数式モデルを選択するための前記閾値を前記候補値に基づき決定する処理と、
予め用意されている複数の数式モデルの中から位置算出に用いる数式モデルを前記閾値に基づき選択する処理と、
を行うことを特徴とする位置推定方法。 - 請求項4に記載の位置推定方法において、移動体の挙動を表す前記複数の数式モデルは、外部から観測可能な情報もしくは数式モデル処理部で算出した値から決められる値に基づく、移動体の挙動に対する適応範囲の制限を有し、
前記閾値を決定する処理では、各数式モデルにより計算される誤差の大きさに基づいて前記閾値を決定し、
前記数式モデルを選択する処理では、数式モデルの制限に応じて数式モデルを選択する、ことを特徴とする位置推定方法。
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