FR3023623B1 - Procede d'estimation de l'etat d'un systeme mobile et centrale inertielle correspondante. - Google Patents

Procede d'estimation de l'etat d'un systeme mobile et centrale inertielle correspondante. Download PDF

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Abstract

Il est proposé un procédé d'estimation de l'état d'un système mobile, le procédé mettant en œuvre un filtre particulaire et comprenant les étapes suivantes mises en œuvre à partir d'une particule de référence parmi plusieurs particules précédemment calculées, la particule de référence offrant une estimation de l'état et comprenant un premier jeu de variables et un deuxième jeu de variables: - mutation aléatoire (101), par le filtre particulaire, du premier jeu de variable en un premier jeu de variable muté, - paramétrage (102) d'un filtre de Kalman étendu à l'aide du premier jeu de variable muté, - mise en œuvre (103) du filtre de Kalman étendu paramétré pour produire une nouvelle particule à partir du deuxième jeu de variable et de données mesurées par au moins un capteur, le procédé étant caractérisé en ce que le filtre de Kalman étendu est du type invariant.
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