KR20210106468A

KR20210106468A - 물품 이송탑재 설비

Info

Publication number: KR20210106468A
Application number: KR1020217020951A
Authority: KR
Inventors: 아쓰시 미노오
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2018-12-26
Filing date: 2019-12-02
Publication date: 2021-08-30
Also published as: US11339012B2; TWI831888B; JP6947154B2; CN113226670B; CN113226670A; TW202028082A; WO2020137364A1; JP2020104958A; US20220063932A1

Abstract

물품 이송 설비(100)의 제어 장치(10)는 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1에 인접하는 위치로서, 가장 제2 방향 접근 측(L2)의 위치인 제1 후보 위치(P1)에서의 대상 물품(Wc)과 설정완료 물품(Wd)에 둘러싸인 제1 데드 스페이스의 크기를 결정하고, 제1 데드 스페이스의 크기가 제1 임계값(TH1) 미만인 경우에는 제1 후보 위치(P1)를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고 제1 데드 스페이스의 크기가 제1 임계값(TH1) 이상인 경우에는, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제2 방향 이격 측(L1)에 인접한 위치로서, 가장 제1 방향 접근 측(S2)의 위치 인 제2 후보 위치(P2)에서의 대상 물품(Wc)과 설정완료 물품(Wd)에 둘러싸인 제2 데드 스페이스의 크기를 결정하고, 제2 데드 스페이스의 크기가 제2 임계값(TH2) 미만인 경우에는 제2 후보 위치(P2)를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다.

Description

물품 이송탑재 설비

본 발명은, 물품의 이송탑재(移載) 작업을 행하는 물품 이송탑재 설비에 관한 것이다.

하기의 특허문헌 1에는, 물품을 유지하여, 평면에서 볼 때 직사각형의 배치 영역(팰릿)에 해당 물품을 배치하는 이송탑재 장치(팔레타이즈 로봇(1))와, 상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치(로봇 컨트롤러(13))를 구비한 물품 이송탑재 설비가 개시되어 있다. 그리고, 배경 기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타내는 부재명 및 부호는, 특허문헌 1의 것이다.

특허문헌 1의 물품 이송탑재 설비에서는, 이송탑재 장치로부터 이격된 안쪽으로부터 배치 영역을 메우도록 물품을 배치해 간다. 구체적으로는, 배치 영역의 가장 안쪽에서, 깊이 방향(Y 방향)과 평면에서 볼 때 직교하는 좌우 방향(X 방향)과 물품을 배치해 가고, 좌우 방향(X 방향)과 물품을 배치하는 공간이 없게 된 경우에, 바로 앞쪽에 위치를 바꾸어 다시 좌우 방향(X 방향)과 물품을 배치하여 간다. 이와 같은 작업을 반복하는 것에 의해, 배치 영역에 생기는 데드 스페이스(dead space)의 저감을 도모하고 있다.

일본공개특허 평8-133482호 공보

그러나, 특허문헌 1의 물품 이송탑재 설비에서는, 물품을 좌우 방향(X 방향)과 배치할 때 큰 데드 스페이스가 생기는 경우라도, 좌우 방향(X 방향)과 물품을 배치하는 공간이 없게 된 다음이 아니면, 물품의 깊이 방향(Y 방향)의 배치 위치를 변경시키지 않는다. 그러므로, 특허문헌 1의 물품 이송탑재 설비에는, 물품의 배치 영역에 생기는 데드 스페이스의 저감에 대하여 개선의 여지가 있었다.

그래서, 물품의 배치 영역에 생기는 데드 스페이스를 적절히 저감할 수 있는 물품 이송탑재 설비의 실현이 요구된다.

상기 문제점을 해결하기 위하여, 물품 이송탑재 설비의 특징 구성은,

물품의 이송탑재 작업을 행하는 물품 이송탑재 설비로서,

상기 물품을 유지하여, 평면에서 볼 때 직사각형의 배치 영역에 해당 물품을 배치하는 이송탑재 장치와,

상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고,

상기 배치 영역의 하나의 코너부를 기준 코너부로 하고, 상기 배치 영역의 직교하는 2변의 한쪽에 평행한 방향을 제1 방향, 상기 배치 영역의 직교하는 2변의 다른 쪽에 평행한 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 제1 방향에서의 상기 기준 코너부로부터 멀어지는 측을 제1 방향 이격 측, 상기 제1 방향에서의 상기 기준 코너부에 접근하는 측을 제1 방향 접근 측, 상기 제2 방향에서의 상기 기준 코너부로부터 멀어지는 측을 제2 방향 이격 측, 상기 제2 방향에서의 상기 기준 코너부에 접근하는 측을 제2 방향 접근 측으로 하여,

상기 제어 장치는, 상기 기준 코너부에 인접하는 위치로부터 순차로 상기 물품을 배열하도록 상기 배치 영역에서의 상기 물품의 배치 위치를 설정하고, 해당 설정에 따라서 상기 이송탑재 장치를 제어하도록 구성되고,

상기 배치 영역에서의 배치 위치가 이미 설정되어 있는 모든 상기 물품을 설정완료 물품으로 하고, 다음으로 배치 위치가 설정되는 상기 물품을 대상 물품으로 하여,

상기 제어 장치는,

상기 설정완료 물품에 대하여 상기 제1 방향 이격 측에 인접하는 위치로서, 가장 상기 제2 방향 접근 측의 위치인 제1 후보 위치에 상기 대상 물품을 배치한 경우에, 상기 설정완료 물품과 상기 대상 물품에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제1 데드 스페이스의 크기를 판정하고,

상기 제1 데드 스페이스의 크기가 규정의 제1 임계값 미만인 경우에는, 상기 제1 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,

상기 제1 데드 스페이스의 크기가 상기 제1 임계값 이상인 경우에는, 상기 설정완료 물품에 대하여 상기 제2 방향 이격 측에 인접하는 위치로서, 가장 상기 제1 방향 접근 측의 위치인 제2 후보 위치에 상기 대상 물품을 배치한 경우에, 상기 설정완료 물품과 상기 대상 물품과에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제2 데드 스페이스의 크기를 판정하고,

상기 제2 데드 스페이스의 크기가 규정의 제2 임계값 미만인 경우에는, 상기 제2 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는 점에 있다.

이 특징 구성에 의하면, 제1 데드 스페이스의 크기 및 제2 데드 스페이스의 크기에 따라, 설정완료 물품에 대하여 제1 방향 이격 측에 인접하는 제1 후보 위치뿐 아니라, 설정완료 물품에 대하여 제2 방향 이격 측에 인접하는 제2 후보 위치도, 대상 물품의 배치 위치의 후보로 된다. 즉, 제1 데드 스페이스의 크기 및 제2 데드 스페이스의 크기에 따라, 물품을 배열하는 방향이 변경된다. 이에 의해, 물품을 효율적으로 배치 영역에 배치할 수 있다. 그 결과, 물품의 배치 영역에 생기는 데드 스페이스를 적절히 저감할 수 있다.

[도 1] 실시형태에 관한 물품 이송탑재 설비의 평면도이다.
[도 2] 물품의 배치 영역으로서의 탑재면을 가지는 제2 용기의 사시도이다.
[도 3] 제어 블록도이다.
[도 4] 설정완료 물품이 1개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 5] 설정완료 물품이 1개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 6] 설정완료 물품이 1개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 7] 설정완료 물품이 1개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 8] 설정완료 물품이 2개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 9] 설정완료 물품이 2개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 10] 설정완료 물품이 2개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 11] 설정완료 물품이 2개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 12] 설정완료 물품이 2개인 경우에서의, 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 도면이다.
[도 13] 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 플로차트이다.
[도 14] 제어부에 의한 대상 물품의 배치 위치의 설정 처리를 나타내는 플로차트이다.

이하에서는, 실시형태에 관한 물품 이송탑재 설비(100)에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 물품 이송탑재 설비(100)는, 물품(W)의 이송탑재 작업을 행한다. 도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품 이송탑재 설비(100)는, 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)에 물품(W)을 이송탑재한다.

도 2에 나타내는 바와 같이, 제2 용기(C2)는, 물품(W)이 탑재되는 직사각형의 탑재면(F)을 구비하는 바닥부(CB)와, 탑재면(F)의 한 쌍의 장변(長邊)으로부터 각각 상승하는 한 쌍의 장벽부(長璧部)(CL)과, 탑재면(F)의 한 쌍의 단변(短邊)으로부터 각각 상승하는 한 쌍의 단벽부(短璧部)(CS)를 구비하고 있다. 또한, 제2 용기(C2)는, 탑재면(F)의 코너에 위치하는 4개의 코너부(Fc)를 구비하고 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 용기(C2)는, 상면이 개구된 직육면체형으로 형성되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1)도, 상면이 개구된 직육면체형으로 형성되어 있다. 여기서는, 제2 용기(C2)의 탑재면(F)이, 「평면에서 볼 때 직사각형의 배치 영역」에 상당한다. 그리고, 본원에 있어서 「직사각형」은 직사각형 및 정사각형을 포함한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품 이송탑재 설비(100)는, 제1 용기(C1)를 반송(搬送)하는 제1 반송 장치(11)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 반송 장치(12)를 구비하고 있다.

이하의 설명에서는, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)가 반송되는 방향을 「반송 방향 X」로 하고, 반송 방향 X의 하류 측 및 상류 측을 각각 「하류 측 X1」및 「상류 측 X2」로 한다. 또한, 평면에서 볼 때 반송 방향 X에 직교하는 방향을 「반송 폭 방향 Y」로 한다.

제1 반송 장치(11)는, 반송 방향 X를 따라 제1 용기(C1)를 반송하는 장치이다. 본 실시형태에서는, 제1 반송 장치(11)는, 제1 용기(C1)의 탑재면의 단변이 반송 방향 X를 따르는 자세로 제1 용기(C1)를 반송한다. 제1 반송 장치(11)로서는, 롤러 컨베이어, 벨트 컨베이어 등, 각종 공지의 반송 장치를 채용 가능하다.

제1 반송 장치(11)의 반송 경로에는, 제1 작업 위치 Pw1이 설정되어 있다. 제1 반송 장치(11)는, 도면 외의 제1 반송원(搬送元)으로부터 제1 작업 위치 Pw1에 제1 용기(C1)를 반송한다. 그리고, 제1 반송 장치(11)는, 제1 작업 위치 Pw1로부터 도면 외의 제1 반송처에 제1 용기(C1)를 반송한다. 제1 반송 장치(11)에 의해 제1 작업 위치 Pw1로 반송되는 제1 용기(C1)에는, 1개 이상의 물품(W)이 수용되어 있다. 예를 들면, 1개의 제1 용기(C1)에는 같은 종류의 복수의 물품(W)이 수용되어 있다.

제2 반송 장치(12)는, 반송 방향 X를 따라 제2 용기(C2)를 반송하는 장치이다. 본 실시형태에서는, 제2 반송 장치(12)는, 제2 용기(C2)의 탑재면(F)의 단변이 반송 방향 X를 따르는 자세, 즉 단벽부(CS)가 반송 방향 X를 따르는 자세로 제2 용기(C2)를 반송한다. 제2 반송 장치(12)는, 제1 반송 장치(11)에 대하여 반송 폭 방향 Y에 인접하여 배치되어 있다. 제2 반송 장치(12)로서는, 롤러 컨베이어, 벨트 컨베이어 등, 각종 공지의 반송 장치를 채용 가능하다.

제2 반송 장치(12)의 반송 경로에는, 제2 작업 위치 Pw2가 설정되어 있다. 제2 반송 장치(12)는, 도면 외의 제2 반송원으로부터 제2 작업 위치 Pw2에 제2 용기(C2)를 반송한다. 그리고, 제2 반송 장치(12)는, 제2 작업 위치 Pw2로부터 도면 외의 제2 반송처에 제2 용기(C2)를 반송한다. 제2 반송 장치(12)에 의해 제2 작업 위치 Pw2로 반송되는 제2 용기(C2)에는, 물품(W)은 수용되어 있지 않지만, 제2 작업 위치 Pw2로부터 반송되는 제2 용기(C2)에는, 제1 용기(C1)로부터 이송탑재된 1종류의 단수 또는 복수의 물품(W), 또는 복수 종류의 복수의 물품(W)이 수용되어 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 물품 이송탑재 설비(100)는, 물품(W)을 유지하여, 평면에서 볼 때 직사각형의 배치 영역(여기서는, 제2 용기(C2)의 탑재면(F))에 해당 물품(W)을 배치하는 이송탑재 장치(2)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(2)는, 제1 작업 위치 Pw1에 있는 제1 용기(C1)에 수용된 물품(W)을, 제2 작업 위치 Pw2에 있는 제2 용기(C2)로 이송탑재한다. 이송탑재 장치(2)는, 물품(W)을 유지하는 유지부(21)와, 유지부(21)를 이동시키는 이동 기구(22)를 구비하고 있다.

본 실시형태에서는, 유지부(21)는, 흡착 대상(물품(W))에 대하여 작용하는 흡착 상태와, 흡착 대상에 대하여 작용하지 않는 비흡착 상태를 전환 가능하도록 구성된 흡착 패드를 포함한다. 또한, 본 실시형태에서는, 이동 기구(22)는, 선단부에 유지부(21)가 장착된 다관절의 로봇암을 포함한다.

본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(2)는 탑재대(23)에 탑재되어 있다. 탑재대(23)는, 평면에서 볼 때 제1 반송 장치(11)의 일부를 덮도록, 제1 반송 장치(11)보다 위쪽에 배치되어 있다. 탑재대(23)는, 제2 반송 장치(12)의 반송 경로에 설정된 제2 작업 위치 Pw2에 대하여 반송 폭 방향 Y에 인접하여 배치되어 있다. 그러므로, 본 실시형태에서는, 이송탑재 장치(2)는, 반송 폭 방향 Y의 제1 반송 장치(11) 측에 있어서, 제2 작업 위치 Pw2에 대하여 반송 폭 방향 Y에 인접하여 배치되어 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 평면에서 볼 때, 제1 반송 장치(11)의 반송 경로에서의, 탑재대(23)보다 하류 측 X1에, 제1 작업 위치 Pw1이 설정되어 있다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 물품 이송탑재 설비(100)는, 제1 작업 위치 Pw1에 있는 제1 용기(C1)의 내부를 촬상(撮像)하는 제1 촬상 장치(31)와, 제2 작업 위치 Pw2에 있는 제2 용기(C2)의 내부를 촬상하는 제2 촬상 장치(32)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 촬상 장치(31) 및 제2 촬상 장치(32)는, 제1 반송 장치(11), 제2 반송 장치(12), 및 이송탑재 장치(2)의 설치 영역을 둘러싸는 펜스 부재(33)에 고정되어 있다.

도 3에 나타내는 바와 같이, 물품 이송탑재 설비(100)는 이송탑재 장치(2)를 제어하는 제어 장치(10)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제어 장치(10)는 유지부(21)를 제어함으로써, 물품(W)에 대하여 작용하는 흡착 상태와, 물품(W)에 대하여 작용하지 않는 비흡착 상태를 전환한다. 또한, 본 실시형태에서는, 제어 장치(10)는 이동 기구(22)를 제어함으로써, 유지부(21)의 자세를 변경하고 또한, 유지부(21)를 규정의 범위 내에서 이동시킨다.

또한, 본 실시형태에서는, 제어 장치(10)는 제1 반송 장치(11) 및 제2 반송 장치(12)를 제어한다. 구체적으로는, 제어 장치(10)는, 제1 반송 장치(11) 및 제2 반송 장치(12)의 각각의 피구동 부재(예를 들면, 롤러, 벨트 등)를 구동시키는 구동원을 제어하여, 제1 작업 위치 Pw1에 제1 용기(C1)를 반송하고 또한, 제2 작업 위치 Pw2에 제2 용기(C2)를 반송한 후, 이송탑재 장치(2)에 의한 이송탑재 작업이 완료될 때까지, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)를 각각 제1 작업 위치 Pw1 및 제2 작업 위치 Pw2에 정지시킨다.

또한, 본 실시형태에서는, 제어 장치(10)는 제1 촬상 장치(31) 및 제2 촬상 장치(32)를 제어한다. 제어 장치(10)는, 제1 촬상 장치(31)로부터 송신되는 촬상 정보에 기초하여, 제1 작업 위치 Pw1에 있는 제1 용기(C1)의 위치 및 자세, 및 그 제1 용기(C1)의 내부 상태(물품(W)의 유무, 및 물품(W)의 위치 및 자세 등)를 인식한다. 또한, 제어 장치(10)는, 제2 촬상 장치(32)로부터 송신되는 촬상 정보에 기초하여, 제2 작업 위치 Pw2에 있는 제2 용기(C2)의 위치 및 자세, 및 그 제2 용기(C2)의 내부 상태(물품(W)의 유무, 및 물품(W)의 위치 및 자세 등)를 인식한다.

이하에서는, 제어 장치(10)의 동작의 일례에 대하여, 도 4 내지 도 12를 참조하여 설명한다. 제어 장치(10)는, 배치 영역(여기서는, 제2 용기(C2)의 탑재면(F))의 4개의 코너부(Fc) 중 1개인 기준 코너부(Fcb)에 인접하는 위치로부터 순차로 물품(W)을 배열하도록 배치 영역에서의 물품(W)의 배치 위치를 설정하고, 해당 설정에 따라서 이송탑재 장치(2)를 제어하도록 구성되어 있다. 이하의 설명에서는, 배치 영역에서의 배치 위치가 이미 설정되어 있는 모든 물품(W)을 「설정완료 물품(Wd)」으로 하고, 다음으로 배치 위치가 설정되는 물품(W)을 「대상 물품(Wc)」으로 한다. 그리고, 도 4 내지 도 12에 나타내는 예에서는, 물품(W)은 평면에서 볼 때 직사각형으로 형성되어 있다.

또한, 이하의 설명에서는, 배치 영역의 직교하는 2변의 한쪽(여기서는, 탑재면(F)의 단변(단벽부(CS))에 평행한 방향을 제1 방향 S, 배치 영역의 직교하는 2변의 다른 쪽(여기서는, 탑재면(F)의 장변(장벽부(CL))에 평행한 방향을 제2 방향 L로 한다. 또한, 제1 방향 S에서의 기준 코너부(Fcb)로부터 이격되는 측을 「제1 방향 이격 측 S1」, 제1 방향 S에서의 기준 코너부(Fcb)에 접근하는 측을 「제1 방향 접근 측 S2」으로 한다. 그리고, 제2 방향 L에서의 기준 코너부(Fcb)로부터 이격되는 측을 「제2 방향 이격 측 L1」, 제2 방향 L에서의 기준 코너부(Fcb)에 접근하는 측을 「제2 방향 접근 측 L2」으로 한다.

본 실시형태에서는, 제어 장치(10)는, 이송탑재 대상이 되는 모든 물품(W)의 배치 위치를 설정한 후에, 해당 설정에 따라서 모든 물품(W)의 이송탑재가 행해지도록 이송탑재 장치(2)를 제어한다. 이 점에 관하여, 도 4 내지 도 12에 있어서, 설정완료 물품(Wd)이나 대상 물품(Wc)의 일부를 실선으로 나타내고 있지만, 배치 영역에서의 배치 위치의 설정이 완료된 물품(W)을 나타내고 있는 데에 지나지 않고, 실제로 물품(W)이 배치 영역에 배치되어 있는 것은 아니다. 그리고, 제어 장치(10)가, 1개의 물품(W)의 배치 위치를 설정한 후에, 이송탑재 장치(2)에 상기 물품을 실제로 배치 영역으로 배치시키는 제어를 반복하는 구성으로 해도 된다.

먼저, 설정완료 물품(Wd)이 1개인 경우의 예에 대하여, 도 4 내지 도 7의 각각을 참조하여 설명한다. 도 4 내지 도 7에 나타내는 각 예에서는, 설정완료 물품(Wd)의 하나의 코너부가 탑재면(F)의 기준 코너부(Fcb)에 인접하고 또한, 제2 용기(C2)에 있어서 기준 코너부(Fcb)로부터 연장되는 단벽부(CS) 및 장벽부(CL)의 양쪽으로 설정완료 물품(Wd)이 인접하도록, 설정완료 물품(Wd)의 배치 위치가 설정되어 있다.

도 4에 나타내는 예에서는, 제어 장치(10)는 먼저, 대상 물품(Wc)의 배치 위치의 후보인 제1 후보 위치 P1을 검출한다. 제1 후보 위치 P1은, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1에 인접하고 또한, 가장 제2 방향 접근 측 L2에 위치하고 있다(도 4에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 그리고, 도 4에 나타내는 예에서는, 「가장 제2 방향 접근 측 L2」의 위치는, 단벽부(CS)에 인접하는 위치이다. 그러나, 단벽부(CS)에 인접하는 위치가 설정완료 물품(Wd)의 배치 위치로 설정되고, 단벽부(CS)에 인접하는 위치에 대상 물품(Wc)을 배치하는 공간이 없는 경우, 해당 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제2 방향 이격 측 L1에 인접하는 위치가 「가장 제2 방향 접근 측 L2」에 상당한다.

다음으로, 제어 장치(10)는, 제1 후보 위치 P1에 대상 물품(Wc)을 배치한 경우에, 설정완료 물품(Wd)과 대상 물품(Wc)에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제1 데드 스페이스의 크기를 판정한다.

본 예에서는, 제1 데드 스페이스의 크기의 판정은, 설정완료 물품(Wd)에 대한 대상 물품(Wc)의 제2 방향 L의 돌출(protrusion) 길이인 제1 돌출 길이 D1에 기초하여 행한다(도 4에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 구체적으로는, 제어 장치(10)는, 제1 돌출 길이 D1을 규정의 제1 돌출 임계값 TH1과 비교한다. 제1 돌출 임계값 TH1은 「제1 임계값」에 상당한다.

도 4에 나타내는 예에서는, 제1 돌출 길이 D1은 제1 돌출 임계값 TH1 미만이다. 이 경우, 제어 장치(10)는, 제1 후보 위치 P1을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 4에서의 (b)로 나타내는 부분 참조).

도 5에 나타내는 예에서는, 도 4에 나타내는 예와는 달리, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이다(도 5에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 이 경우, 제어 장치(10)는, 대상 물품(Wc)의 배치 위치의 후보로서, 제1 후보 위치 P1과는 상이한 제2 후보 위치 P2를 검출한다(도 5에서의 (b)로 나타내는 부분 참조). 제2 후보 위치 P2는, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제2 방향 이격 측 L1에 인접하고 또한, 가장 제1 방향 접근 측 S2에 위치하고 있다. 그리고, 도 5에 나타내는 예에서는, 「가장 제1 방향 접근 측 S2」의 위치는, 장벽부(CL)에 인접하는 위치이다. 그러나, 장벽부(CL)에 인접하는 위치가 설정완료 물품(Wd)의 배치 위치로 설정되고, 장벽부(CL)에 인접하는 위치에 대상 물품(Wc)을 배치하는 공간이 없는 경우, 해당 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1에 인접하는 위치가 「가장 제1 방향 접근 측 S2」에 상당한다.

제어 장치(10)는, 제2 후보 위치 P2에 대상 물품(Wc)을 배치한 경우에, 설정완료 물품(Wd)과 대상 물품(Wc)에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제2 데드 스페이스의 크기를 판정한다.

본 예에서는, 제2 데드 스페이스의 크기의 판정은, 설정완료 물품(Wd)에 대한 대상 물품(Wc)의 제1 방향 S의 돌출 길이인 제2 돌출 길이 D2에 기초하여 행한다. 구체적으로는, 제어 장치(10)는, 제2 돌출 길이 D2를 규정의 제2 돌출 임계값 TH2와 비교한다. 제2 돌출 임계값 TH2는 「제2 임계값」에 상당한다.

도 5에 나타내는 예에서는, 제2 돌출 길이 D2는 제2 돌출 임계값 TH2 미만이다. 이 경우, 제어 장치(10)는, 제2 후보 위치 P2를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 5에서의 (c)로 나타내는 부분 참조).

도 6에 나타내는 예에서는, 도 5에 나타내는 예와 마찬가지로, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이다(도 6에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 그러나, 도 5에 나타내는 예와는 달리, 제2 후보 위치 P2에 있어서 대상 물품(Wc)이 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 S로 돌출되지 않는다(도 6에서의 (b)로 나타내는 부분 참조). 이와 같은 경우에도, 도 5에 나타내는 예와 마찬가지로, 제어 장치(10)는, 제2 후보 위치 P2를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 6에서의 (c)로 나타내는 부분 참조).

도 7에 나타내는 예에서는, 도 5 및 도 6에 나타내는 각 예와 마찬가지로, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이다(도 7에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 그러나, 도 5 및 도 6에 나타내는 각 예와는 달리, 제2 돌출 길이 D2가 제2 돌출 임계값 TH2 이상이다(도 7에서의 (b)로 나타내는 부분 참조). 이 경우, 제어 장치(10)는, 제1 데드 스페이스의 크기와 제2 데드 스페이스의 크기의 비교를 행한다.

본 예에서는, 제1 데드 스페이스의 크기와 제2 데드 스페이스의 크기의 비교는, 제1 데드 스페이스의 면적인 제1 면적 A1(도 7에서의 (a)로 나타내는 부분 참조)와, 제2 데드 스페이스의 면적인 제2 면적 A2(도 7에서의 (b)로 나타내는 부분 참조)에 기초하여 행한다.

여기서는, 제1 면적 A1은, 제1 후보 위치 P1에서의 대상 물품(Wc)과 설정완료 물품(Wd)과 장벽부(CL)에 의해 둘러싸인 직사각형의 영역의 면적이며, 제1 돌출 길이 D1에 기초하여 산출된다. 그리고, 제2 면적 A2는, 제2 후보 위치 P2에서의 대상 물품(Wc)과 설정완료 물품(Wd)과 단벽부(CS)에 의해 둘러싸인 직사각형의 영역의 면적이며, 제2 돌출 길이 D2에 기초하여 산출된다.

도 7에 나타내는 예에서는, 제1 면적 A1이 제2 면적 A2보다 작다. 이 경우, 제어 장치(10)는, 제1 데드 스페이스를 형성하는 대상 물품(Wc)의 위치인 제1 후보 위치 P1을, 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 7에서의 (c)로 나타내는 부분 참조).

이어서, 설정완료 물품(Wd)이 2개인 경우의 예에 대하여, 도 8 내지 도 12의 각각을 참조하여 설명한다. 이하의 설명에서는, 2개의 설정완료 물품(Wd) 중에서 먼저 배치 위치가 설정된 쪽을 「제1 설정완료 물품(Wd1)」, 나중에 배치 위치가 설정된 쪽을 「제2 설정완료 물품(Wd2)」으로 한다. 그리고, 제1 설정완료 물품(Wd1)의 제2 방향 L의 치수는, 제2 설정완료 물품(Wd2)의 제2 방향 L의 치수보다 크다.

도 8 내지 도 12에 나타내는 각 예에서는, 제1 설정완료 물품(Wd1)의 하나의 코너부가 탑재면(F)의 기준 코너부(Fcb)에 인접하고 또한, 제2 용기(C2)에 있어서 기준 코너부(Fcb)로부터 연장되는 단벽부(CS) 및 장벽부(CL)의 양쪽에 제1 설정완료 물품(Wd1)이 인접하도록, 제1 설정완료 물품(Wd1)의 배치 위치가 설정되어 있다. 그리고, 제2 설정완료 물품(Wd2)의 하나의 코너부가 제1 설정완료 물품(Wd1)에서의 가장 제1 방향 이격 측 S1이면서 또한 가장 제2 방향 접근 측 L2에 위치하는 코너부에 인접하고 또한, 제1 설정완료 물품(Wd1)의 제1 방향 이격 측 S1의 표면 및 제2 용기(C2)의 단벽부(CS)의 양쪽에 제2 설정완료 물품(Wd2)이 인접하도록, 제2 설정완료 물품(Wd2)의 배치 위치가 설정되어 있다.

도 8에 나타내는 예에서는, 제어 장치(10)는 먼저, 대상 물품(Wc)의 배치 위치의 후보인 제1 후보 위치 P1을 검출한다. 제1 후보 위치 P1은, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1에 인접하고 또한, 가장 제2 방향 접근 측 L2에 위치하고 있다. 여기서는, 제1 후보 위치 P1은, 제2 설정완료 물품(Wd2)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1에 인접하고 있다(도 8에서의 (a)로 나타내는 부분 참조).

다음으로, 제어 장치(10)는, 제1 후보 위치 P1에 대상 물품(Wc)을 배치한 경우에, 설정완료 물품(Wd)과 대상 물품(Wc)에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제1 데드 스페이스의 크기를 판정한다. 구체적으로는, 제어 장치(10)는, 제1 돌출 길이 D1을 제1 돌출 임계값 TH1과 비교한다. 여기서는, 제1 돌출 길이 D1은, 제2 설정완료 물품(Wd2)에 대한 대상 물품(Wc)의 제2 방향 L의 돌출 길이이다.

도 8에 나타내는 예에서는, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이다(도 8에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 이 경우, 제어 장치(10)는, 대상 물품(Wc)의 배치 위치의 후보로서, 제1 후보 위치 P1과는 상이한 제2 후보 위치 P2를 검출한다. 제2 후보 위치 P2는, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제2 방향 이격 측 L1에 인접하고 또한, 가장 제1 방향 접근 측 S2에 위치하고 있다. 여기서는, 제2 후보 위치 P2는, 제1 설정완료 물품(Wd1)에 대하여 제2 방향 이격 측 L1에 인접하고 있다(도 8에서의 (b)로 나타내는 부분 참조).

제어 장치(10)는, 제2 후보 위치 P2에 대상 물품(Wc)을 배치한 경우에, 설정완료 물품(Wd)과 대상 물품(Wc)에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제2 데드 스페이스의 크기를 판정한다. 구체적으로는, 제어 장치(10)는, 제2 돌출 길이 D2를 제2 돌출 임계값 TH2와 비교한다. 여기서는, 제2 돌출 길이 D2는, 제1 설정완료 물품(Wd1)에 대한 대상 물품(Wc)의 제1 방향 S의 돌출 길이이다.

도 8에 나타내는 예에서는, 제2 돌출 길이 D2는 제2 돌출 임계값 TH2 미만이다. 이 경우, 제어 장치(10)는, 제2 후보 위치 P2를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 8에서의 (c)로 나타내는 부분 참조).

도 9에 나타내는 예에서는, 도 8에 나타내는 예와 마찬가지로, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이다(도 9에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 그러나, 도 8에 나타내는 예와는 달리, 대상 물품(Wc)의 제1 방향 S의 치수가 제1 설정완료 물품(Wd1)의 제1 방향 S의 치수와 동일하므로, 제2 후보 위치 P2에 있어서 대상 물품(Wc)이 제1 설정완료 물품(Wd1)에 대하여 제1 방향 S로 돌출하지 않는다( 도 9에서의 (b)로 나타내는 부분 참조). 이와 같은 경우에도, 도 8에 나타내는 예와 마찬가지로, 제어 장치(10)는, 제2 후보 위치 P2를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 9에서의 (c)로 나타내는 부분 참조).

도 10에 나타내는 예에서는, 도 8 및 도 9에 나타내는 각 예와 마찬가지로, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이다(도 10에서의 (a)로 나타내는 부분 참조). 그러나, 도 8 및 도 9에 나타내는 각 예와는 달리, 제2 돌출 길이 D2가 제2 돌출 임계값 TH2 이상이다(도 10에서의 (b)로 나타내는 부분 참조). 이 경우, 제어 장치(10)는, 대상 물품(Wc)의 배치 위치의 후보로서, 제1 후보 위치 P1 및 제2 후보 위치 P2와는 상이한 제3 후보 위치 P3을 검출한다(도 10에서의 (c)로 나타내는 부분 참조). 제3 후보 위치 P3은, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1 및 제2 방향 이격 측 L1의 양쪽에 인접하고 있다. 여기서는, 제3 후보 위치 P3은, 제1 설정완료 물품(Wd1)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1에 인접하고 또한, 제2 설정완료 물품(Wd2)에 대하여 제2 방향 이격 측 L1에 인접하고 있다.

제어 장치(10)는, 제3 후보 위치 P3에 대상 물품(Wc)을 배치한 경우에, 설정완료 물품(Wd)과 대상 물품(Wc)에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제3 데드 스페이스의 크기를 판정한다.

본 예에서는, 제3 데드 스페이스의 크기의 판정은, 설정완료 물품(Wd)에 대한 대상 물품(Wc)의 제1 방향 S의 돌출 길이인 제3 돌출 길이 D3과, 설정완료 물품(Wd)에 대한 대상 물품(Wc)의 제2 방향 L의 돌출 길이인 제4 돌출 길이 D4에 기초하여 행한다. 여기서는, 제3 돌출 길이 D3은, 제2 설정완료 물품(Wd2)에 대한 대상 물품(Wc)의 제1 방향 S의 돌출 길이이며, 제4 돌출 길이 D4는, 제1 설정완료 물품(Wd1)에 대한 대상 물품(Wc)의 제2 방향 L의 돌출 길이이다.

제어 장치(10)는, 제3 돌출 길이 D3을 규정의 제3 돌출 임계값 TH3과 비교하고 또한, 제4 돌출 길이 D4를 규정의 제4 돌출 임계값 TH4와 비교한다. 제3 돌출 임계값 TH3 및 제4 돌출 임계값 TH4는, 「제3 임계값」에 상당한다.

도 10에 나타내는 예에서는, 제3 돌출 길이 D3이 제3 돌출 임계값 TH3 미만이고, 또한, 제4 돌출 길이 D4가 제4 돌출 임계값 TH4 미만이다. 이 경우, 제어 장치(10)는, 제3 후보 위치 P3을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 10에서의 (d)로 나타내는 부분 참조).

도 11에 나타내는 예에서는, 도 10에 나타내는 예와 마찬가지로, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이고, 또한, 제2 돌출 길이 D2가 제2 돌출 임계값 TH2 이상이다(도 11에서의 (a) 및 (b)로 나타내는 부분 참조). 그러나, 도 10에 나타내는 예와는 달리, 제3 후보 위치 P3에 있어서 대상 물품(Wc)이 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 S 및 제2 방향 L 중 어디에도 돌출되지 않는다(도 11에서의 (c)로 나타내는 부분 참조). 이와 같은 경우에도, 도 10에 나타내는 예와 마찬가지로, 제어 장치(10)는, 제3 후보 위치 P3을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 11에서의 (d)로 나타내는 부분 참조).

도 12에 나타내는 예에서는, 도 10 및 도 11에 나타내는 각 예와 마찬가지로, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상이고, 또한, 제2 돌출 길이 D2가 제2 돌출 임계값 TH2 이상이다(도 12에서의 (a) 및 (b)로 나타내는 부분 참조). 그리고, 도 10에 나타내는 예와 마찬가지로, 제4 돌출 길이 D4가 제4 돌출 임계값 TH4 미만이다. 그러나, 도 10에 나타내는 예와는 달리, 제3 돌출 길이 D3이 제3 돌출 임계값 TH3 이상이다(도 12에서의 (c)로 나타내는 부분 참조). 이 경우, 제어 장치(10)는, 제1 데드 스페이스의 크기와 제2 데드 스페이스의 크기와 제3 데드 스페이스의 크기의 비교를 행한다.

본 예에서는, 제1 데드 스페이스의 크기와 제2 데드 스페이스의 크기와 제3 데드 스페이스의 크기의 비교는, 제1 데드 스페이스의 면적인 제1 면적 A1(도 12에서의 (a)로 나타내는 부분 참조)와, 제2 데드 스페이스의 면적인 제2 면적 A2(도 12에서의 (b)로 나타내는 부분 참조)와, 제3 데드 스페이스의 면적인 제3 면적 A3(도 12에서의 (c)로 나타내는 부분 참조)에 기초하여 행한다.

여기서는, 제1 면적 A1은, 제1 후보 위치 P1에서의 대상 물품(Wc)과 제1 설정완료 물품(Wd1)과 제2 설정완료 물품(Wd2)에 의해 둘러싸인 직사각형의 영역의 면적이며, 제1 돌출 길이 D1에 기초하여 산출된다. 그리고, 제2 면적 A2는, 제2 후보 위치 P2에서의 대상 물품(Wc)과 제1 설정완료 물품(Wd1)과 제2 설정완료 물품(Wd2)에 의해 둘러싸인 직사각형의 영역의 면적이며, 제2 돌출 길이 D2에 기초하여 산출된다.

또한, 제3 면적 A3은, 제3 돌출 측 면적 A31과 제4 돌출 측 면적 A32의 합계이다. 제3 돌출 측 면적 A31은, 제3 후보 위치 P3에서의 대상 물품(Wc)과 제2 설정완료 물품(Wd2)과 단벽부(CS)에 의해 둘러싸인 직사각형의 영역의 면적이며, 제3 돌출 길이 D3에 기초하여 산출된다. 제4 돌출 측 면적 A32은, 제3 후보 위치 P3에서의 대상 물품(Wc)과 제1 설정완료 물품(Wd1)과 장벽부(CL)에 의해 둘러싸인 직사각형의 영역의 면적이며, 제4 돌출 길이 D4에 기초하여 산출된다.

도 12에 나타내는 예에서는, 제1 면적 A1, 제2 면적 A2, 및 제3 면적 A3 중, 제1 면적 A1이 가장 작다. 이 경우, 제어 장치(10)는, 제1 데드 스페이스를 형성하는 대상 물품(Wc)의 위치인 제1 후보 위치 P1을, 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정한다(도 12에서의 (d)로 나타내는 부분 참조).

도 13 및 도 14에, 제어 장치(10)에 의한 대상 물품(Wc)의 배치 위치의 설정 처리의 일례에 대한 플로차트를 나타낸다. 도 13에 나타내는 바와 같이, 제어 장치(10)는 먼저, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1에 인접하는 위치로서, 가장 제2 방향 접근 측 L2의 위치인 제1 후보 위치 P1을 검출한다(스텝 #1). 다음으로, 제어 장치(10)는, 제1 후보 위치 P1에서의 대상 물품(Wc)의 설정완료 물품(Wd)에 대한 제2 방향 L의 돌출 길이인 제1 돌출 길이 D1을 산출한다(스텝 #2). 그리고, 제어 장치(10)는, 제1 돌출 길이 D1이 규정의 제1 돌출 임계값 TH1 미만인지의 여부를 판정한다(스텝 #3).

제어 장치(10)는, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 미만인 것으로 판정한 경우에는, 제1 후보 위치 P1을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #4), 그 설정 처리를 종료한다.

한편, 제어 장치(10)는, 제1 돌출 길이 D1이 제1 돌출 임계값 TH1 이상인 것으로 판정한 경우에는, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제2 방향 이격 측 L1에 인접하는 위치로서, 가장 제1 방향 접근 측 S2의 위치인 제2 후보 위치 P2를 검출한다(스텝 #5). 다음으로, 제어 장치(10)는, 제2 후보 위치 P2에서의 대상 물품(Wc)의 설정완료 물품(Wd)에 대한 제1 방향 S의 돌출 길이인 제2 돌출 길이 D2를 산출한다(스텝 #6). 그리고, 제어 장치(10)는, 제2 돌출 길이 D2가 규정의 제2 돌출 임계값 TH2 미만인지의 여부를 판정한다(스텝 #7).

제어 장치(10)는, 제2 돌출 길이 D2가 제2 돌출 임계값 TH2 미만인 것으로 판정한 경우에는, 제2 후보 위치 P2를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #8), 그 설정 처리를 종료한다.

한편, 제어 장치(10)는, 제2 돌출 길이 D2가 제2 돌출 임계값 TH2 이상인 것으로 판정한 경우에는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 설정완료 물품(Wd)의 수에 따른 처리를 행한다(스텝 #9).

먼저, 설정완료 물품(Wd)이 1개인 경우에 대하여 설명한다. 제어 장치(10)는, 설정완료 물품(Wd)이 1개인 것으로 판정한 경우에는, 제1 데드 스페이스의 면적인 제1 면적 A1과, 제2 데드 스페이스의 면적인 제2 면적 A2를 산출한다(스텝 #10). 그리고, 제어 장치(10)는 제1 면적 A1과 제2 면적 A2를 비교한다(스텝 #11).

제어 장치(10)는, 제1 면적 A1이 제2 면적 A2보다 작은 것으로 판정한 경우에는, 제1 후보 위치 P1을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #12), 그 설정 처리를 종료한다. 한편, 제어 장치(10)는, 제2 면적 A2이 제1 면적 A1보다 작은 것으로 판정한 경우에는, 제2 후보 위치 P2를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #13), 그 설정 처리를 종료한다.

다음으로, 설정완료 물품(Wd)이 2개 이상인 경우에 대하여 설명한다. 제어 장치(10)는, 설정완료 물품(Wd)이 2개 이상인 것으로 판정한 경우에는, 제어 장치(10)는, 설정완료 물품(Wd)에 대하여 제1 방향 이격 측 S1 및 제2 방향 이격 측 L1의 양쪽에 인접하는 위치로서, 가장 기준 코너부(Fcb) 측의 위치인 제3 후보 위치 P3을 검출한다(스텝 #14).

이어서, 제어 장치(10)는, 제3 후보 위치 P3에서의 대상 물품(Wc)의 설정완료 물품(Wd)에 대한 제1 방향 S의 돌출 길이인 제3 돌출 길이 D3과, 제3 후보 위치 P3에서의 대상 물품(Wc)의 설정완료 물품(Wd)에 대한 제2 방향 L의 돌출 길이인 제4 돌출 길이 D4를 산출한다(스텝 #15). 그리고, 제어 장치(10)는, 제3 돌출 길이 D3이 규정의 제3 돌출 임계값 TH3 미만이고, 또한, 제4 돌출 길이 D4가 규정의 제4 돌출 임계값 TH4 미만인지의 여부를 판정한다(스텝 #16).

제어 장치(10)는, 제3 돌출 길이 D3이 규정의 제3 돌출 임계값 TH3 미만이고, 또한, 제4 돌출 길이 D4가 규정의 제4 돌출 임계값 TH4 미만인 것으로 판정한 경우에는, 제3 후보 위치 P3을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #17), 그 설정 처리를 종료한다.

한편, 제어 장치(10)는, 제3 돌출 길이 D3이 규정의 제3 돌출 임계값 TH3 이상인 것, 및 제4 돌출 길이 D4가 규정의 제4 돌출 임계값 TH4 이상인 것 중 적어도 한쪽을 만족시키는 것으로 판정한 경우에는, 제1 데드 스페이스의 면적인 제1 면적 A1과, 제2 데드 스페이스의 면적인 제2 면적 A2와, 제3 데드 스페이스의 면적인 제3 면적 A3을 산출한다(스텝 #18). 그리고, 제어 장치(10)는 제1 면적 A1과 제2 면적 A2와 제3 면적 A3을 비교한다(스텝 #19).

제어 장치(10)는 제1 면적 A1, 제2 면적 A2, 및 제3 면적 A3 중, 제1 면적 A1이 가장 작은 것으로 판정한 경우에는, 제1 후보 위치 P1을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #20), 그 설정 처리를 종료한다. 제어 장치(10)는, 제1 면적 A1, 제2 면적 A2, 및 제3 면적 A3 중, 제2 면적 A2이 가장 작은 것으로 판정한 경우에는, 제2 후보 위치 P2를 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #21), 그 설정 처리를 종료한다. 제어 장치(10)는, 제1 면적 A1, 제2 면적 A2, 및 제3 면적 A3 중, 제3 면적 A3이 가장 작은 것으로 판정한 경우에는, 제3 후보 위치 P3을 대상 물품(Wc)의 배치 위치로 설정하고(스텝 #22), 그 설정 처리를 종료한다.

[그 외의 실시형태]

(1) 상기의 실시형태에서는, 각각의 데드 스페이스의 크기의 판정을, 설정완료 물품(Wd)에 대한 대상 물품(Wc)의 돌출 길이(제1 돌출 길이 D1, 제2 돌출 길이 D2, 제3 돌출 길이 D3, 제4 돌출 길이 D4)에 기초하여 행하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 각각의 데드 스페이스의 크기의 판정을, 예를 들면 평면에서 볼 때의 각각의 데드 스페이스의 면적(제1 면적 A1, 제2 면적 A2, 제3 면적 A3, 제4 면적 A4)에 기초하여 행하는 구성으로 해도 된다. 또는, 각각의 데드 스페이스의 크기의 판정을, 각각의 데드 스페이스의 체적에 기초하여 행하는 구성으로 해도 된다.

(2) 상기의 실시형태에서는, 제1 돌출 길이 D1, 제2 돌출 길이 D2, 제3 돌출 길이 D3, 및 제4 돌출 길이 D4를 각각, 제1 돌출 임계값 TH1, 제2 돌출 임계값 TH2, 제3 돌출 임계값 TH3, 및 제4 돌출 임계값 TH4와 비교하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 이들 임계값은 서로 상이해도 되고, 일부 또는 전부가 동일해도 된다.

(3) 상기의 실시형태에서는, 데드 스페이스끼리의 크기의 비교를, 평면에서 볼 때의 각각의 데드 스페이스의 면적(제1 면적 A1, 제2 면적 A2, 제3 면적 A3, 제4 면적 A4)에 기초하여 행하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 데드 스페이스끼리의 크기의 비교를, 예를 들면 각각의 데드 스페이스의 체적에 기초하여 행하는 구성으로 해도 된다. 또는, 데드 스페이스끼리의 크기의 비교를, 설정완료 물품(Wd)에 대한 대상 물품(Wc)의 돌출 길이(제1 돌출 길이 D1, 제2 돌출 길이 D2, 제3 돌출 길이 D3, 제4 돌출 길이 D4)에 기초하여 행하는 구성으로 해도 된다.

(4) 상기의 실시형태에서는, 물품(W)의 배치 영역이, 제2 용기(C2)에서의 직사각형의 탑재면(F)인 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 물품(W)의 배치 영역이 예를 들면 평면에서 볼 때 직사각형의 팰릿이라도 된다.

(5) 상기의 실시형태에서는, 제1 반송 장치(11) 및 제2 반송 장치(12)를 구비한 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제1 반송 장치(11) 및 제2 반송 장치(12)의 한쪽을 구비한 구성으로 해도 되고, 양자를 구비하고 있지 않은 구성으로 해도 된다. 이와 같은 구성에서는, 예를 들면 작업자가 제1 용기(C1) 또는 제2 용기(C2)를 제1 작업 위치 Pw1 또는 제2 작업 위치 Pw2에 공급하도록 해도 된다.

(6) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합하여 적용하는 것도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히 각종 개변을 행하는 것이 가능하다.

[상기 실시형태의 개요]

이하에서는, 상기에 있어서 설명한 물품 이송탑재 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 이송탑재 설비는,

물품의 이송탑재 작업을 행하는 물품 이송탑재 설비로서,

상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하고,

상기 제어 장치는,

상기 제1 데드 스페이스의 크기가 상기 제1 임계값 이상인 경우에는, 상기 설정완료 물품에 대하여 상기 제2 방향 이격 측에 인접하는 위치로서, 가장 상기 제1 방향 접근 측의 위치인 제2 후보 위치에 상기 대상 물품을 배치한 경우에, 상기 설정완료 물품과 상기 대상 물품에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제2 데드 스페이스의 크기를 판정하고,

상기 제2 데드 스페이스의 크기가 규정의 제2 임계값 미만인 경우에는, 상기 제2 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정한다.

이 구성에 의하면, 제1 데드 스페이스의 크기 및 제2 데드 스페이스의 크기에 따라, 설정완료 물품에 대하여 제1 방향 이격 측에 인접하는 제1 후보 위치뿐 아니라, 설정완료 물품에 대하여 제2 방향 이격 측에 인접하는 제2 후보 위치도, 대상 물품의 배치 위치의 후보로 된다. 즉, 제1 데드 스페이스의 크기 및 제2 데드 스페이스의 크기에 따라, 물품을 배열하는 방향이 변경된다. 이에 의해, 물품을 효율적으로 배치 영역에 배치할 수 있다. 그 결과, 물품의 배치 영역에 생기는 데드 스페이스를 적절히 저감할 수 있다.

여기서, 상기 제어 장치는,

상기 제2 데드 스페이스의 크기가 상기 제2 임계값 이상이며, 또한, 상기 설정완료 물품이 1개인 경우에는, 상기 제1 데드 스페이스의 크기와 상기 제2 데드 스페이스의 크기의 비교를 행하고,

상기 제1 데드 스페이스가 상기 제2 데드 스페이스보다 작은 경우에는, 상기 제1 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,

상기 제2 데드 스페이스가 상기 제1 데드 스페이스보다 작은 경우에는, 상기 제2 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 설정완료 물품이 1개이며, 제1 데드 스페이스 및 제2 데드 스페이스의 양쪽이 비교적 큰 경우에, 이들 데드 스페이스 중 작은 쪽을 형성하는 대상 물품의 위치가 대상 물품의 배치 위치로 설정된다. 이에 의해, 배치 영역에 비교적 큰 데드 스페이스가 생기는 경우라도, 해당 데드 스페이스의 크기를 최소한으로 억제할 수 있다.

상기 제어 장치가 상기 제1 데드 스페이스의 크기와 상기 제2 데드 스페이스의 크기의 비교를 행하는 구성에 있어서,

상기 비교를 상기 제1 데드 스페이스의 면적과 상기 제2 데드 스페이스의 면적에 기초하여 행하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 데드 스페이스의 크기와 제2 데드 스페이스의 크기의 비교가, 비교적 용이하게 산출 가능하고 또한 각각의 데드 스페이스의 크기를 적절히 표시할 수 있는 면적을 사용하여 행해진다. 이에 의해, 데드 스페이스의 크기의 비교를 적절히 행할 수 있고 또한, 그 비교를 위한 연산 부하를 경감시킬 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는,

상기 제1 데드 스페이스의 크기의 판정을, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제2 방향의 돌출 길이에 기초하여 행하고,

상기 제2 데드 스페이스의 크기의 판정을, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제1 방향의 돌출 길이에 기초하여 행하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 데드 스페이스의 크기의 판정이, 비교적 용이하게 산출 가능한, 설정완료 물품에 대한 대상 물품의 돌출 길이를 사용하여 행해진다. 이에 의해, 데드 스페이스의 크기의 판정을 위한 연산 부하를 경감시킬 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는,

상기 제2 데드 스페이스의 크기가 상기 제2 임계값 이상이며, 또한, 상기 설정완료 물품이 2개 이상인 경우에는, 상기 설정완료 물품에 대하여 상기 제1 방향 이격 측 및 상기 제2 방향 이격 측의 양쪽에 인접하는 위치로서, 가장 상기 기준 코너부 측의 위치인 제3 후보 위치에 상기 대상 물품을 배치한 경우에, 상기 설정완료 물품과 상기 대상 물품에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제3 데드 스페이스의 크기를 판정하고,

상기 제3 데드 스페이스의 크기가 규정의 제3 임계값 미만인 경우에는, 상기 제3 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 설정완료 물품이 2개 이상이고, 제1 데드 스페이스 및 제2 데드 스페이스의 양쪽이 비교적 큰 경우에, 제1 후보 위치 및 제2 후보 위치와는 상이한 제3 후보 위치가, 대상 물품의 배치 위치의 후보로 된다. 이에 의해, 설정완료 물품이 2개 이상인 경우라도, 적절히 대상 물품의 배치 위치가 설정된다. 따라서, 물품을 더욱 효율적으로 배치 영역에 배치할 수 있다. 그 결과, 배치 영역에 생기는 데드 스페이스를 더욱 저감할 수 있다.

상기 제어 장치가 상기 제3 데드 스페이스의 크기를 판정하는 구성에 있어서,

상기 제어 장치는,

상기 제3 데드 스페이스의 크기가 상기 제3 임계값 이상인 경우에는,

상기 제1 데드 스페이스의 크기와, 상기 제2 데드 스페이스의 크기와, 상기 제3 데드 스페이스의 크기의 비교를 행하고,

상기 제1 데드 스페이스가 가장 작은 경우에는, 상기 제1 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,

상기 제2 데드 스페이스가 가장 작은 경우에는, 상기 제2 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,

상기 제3 데드 스페이스가 가장 작은 경우에는, 상기 제3 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 설정완료 물품이 2개 이상이고, 제1 데드 스페이스, 제2 데드 스페이스 및 제3 데드 스페이스 모두가 비교적 큰 경우에, 이들 데드 스페이스 중에서 가장 작은 것을 형성하는 대상 물품의 위치가 대상 물품의 배치 위치로 설정된다. 이에 의해, 배치 영역에 비교적 큰 데드 스페이스가 생기는 경우라도, 해당 데드 스페이스의 크기를 최소한으로 억제할 수 있다.

여기서, 상기 제어 장치는, 상기 제1 데드 스페이스의 크기와 상기 제2 데드 스페이스의 크기와 상기 제3 데드 스페이스의 크기의 비교를, 상기 제1 데드 스페이스의 면적과 상기 제2 데드 스페이스의 면적과 상기 제3 데드 스페이스의 면적에 기초하여 행하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제1 데드 스페이스의 크기와 제2 데드 스페이스의 크기와 제3 데드 스페이스의 크기의 비교가, 비교적 용이하게 산출 가능하고 또한 각각의 데드 스페이스의 크기를 적절히 표시할 수 있는 면적을 사용하여 행해진다. 이에 의해, 데드 스페이스의 크기의 비교를 적절히 행할 수 있고 또한, 그 비교를 위한 연산 부하를 경감시킬 수 있다.

또한, 상기 제어 장치는, 상기 제3 데드 스페이스의 크기의 판정을, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제1 방향의 돌출 길이와, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제2 방향의 돌출 길이에 기초하여 행하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제3 데드 스페이스의 크기의 판정이, 비교적 용이하게 산출 가능한, 설정완료 물품에 대한 대상 물품의 돌출 길이를 사용하여 행해진다. 이에 의해, 제3 데드 스페이스의 크기의 판정을 위한 연산 부하를 경감시킬 수 있다.

[산업상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 물품의 이송탑재 작업을 행하는 물품 이송탑재 설비에 이용할 수 있다.

100 : 물품 이송탑재 설비
2 : 이송탑재 장치
10 : 제어 장치
W : 물품
Wd : 설정완료 물품
Wc : 대상 물품
F : 탑재면(배치 영역)
Fc : 코너부
Fcb : 기준 코너부
P1 : 제1 후보 위치
P2 : 제2 후보 위치
P3 : 제3 후보 위치
D1 : 제1 돌출 길이
D2 : 제2 돌출 길이
D3 : 제3 돌출 길이
D4 : 제4 돌출 길이
TH1 : 제1 돌출 임계값(제1 임계값)
TH2 : 제2 돌출 임계값(제2 임계값)
TH3 : 제3 돌출 임계값(제3 임계값)
TH4 : 제4 돌출 임계값(제3 임계값)
A1 : 제1 면적
A2 : 제2 면적
A3 : 제3 면적
S : 제1 방향
S1 : 제1 방향 이격 측
S2 : 제1 방향 접근 측
L : 제2 방향
L1 : 제2 방향 이격 측
L2 : 제2 방향 접근 측

Claims

물품의 이송탑재(移載) 작업을 행하는 물품 이송탑재 설비로서,
상기 물품을 유지하여, 평면에서 볼 때 직사각형의 배치 영역에 상기 물품을 배치하는 이송탑재 장치; 및
상기 이송탑재 장치를 제어하는 제어 장치를 포함하고,
상기 배치 영역의 하나의 코너부를 기준 코너부로 하고, 상기 배치 영역의 직교하는 2변의 한쪽에 평행한 방향을 제1 방향, 상기 배치 영역의 직교하는 2변의 다른 쪽에 평행한 방향을 제2 방향으로 하고, 상기 제1 방향에서의 상기 기준 코너부로부터 멀어지는 측을 제1 방향 이격 측, 상기 제1 방향에서의 상기 기준 코너부에 접근하는 측을 제1 방향 접근 측, 상기 제2 방향에서의 상기 기준 코너부로부터 멀어지는 측을 제2 방향 이격 측, 상기 제2 방향에서의 상기 기준 코너부에 접근하는 측을 제2 방향 접근 측으로 하여,
상기 제어 장치는, 상기 기준 코너부에 인접하는 위치로부터 순차로 상기 물품을 배열하도록 상기 배치 영역에서의 상기 물품의 배치 위치를 설정하고, 해당 설정에 따라서 상기 이송탑재 장치를 제어하도록 구성되고,
상기 배치 영역에서의 배치 위치가 이미 설정되어 있는 모든 상기 물품을 설정완료 물품으로 하고, 다음으로 배치 위치가 설정되는 상기 물품을 대상 물품으로 하여,
상기 제어 장치는,
상기 설정완료 물품에 대하여 상기 제1 방향 이격 측에 인접하는 위치로서, 가장 상기 제2 방향 접근 측의 위치인 제1 후보 위치에 상기 대상 물품을 배치한 경우에, 상기 설정완료 물품과 상기 대상 물품에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스(dead space)인 제1 데드 스페이스의 크기를 판정하고,
상기 제1 데드 스페이스의 크기가 규정의 제1 임계값 미만인 경우에는, 상기 제1 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,
상기 제1 데드 스페이스의 크기가 상기 제1 임계값 이상인 경우에는, 상기 설정완료 물품에 대하여 상기 제2 방향 이격 측에 인접하는 위치로서, 가장 상기 제1 방향 접근 측의 위치인 제2 후보 위치에 상기 대상 물품을 배치한 경우에, 상기 설정완료 물품과 상기 대상 물품에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제2 데드 스페이스의 크기를 판정하고,
상기 제2 데드 스페이스의 크기가 규정의 제2 임계값 미만인 경우에는, 상기 제2 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는,
물품 이송탑재 설비.
제1항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 제2 데드 스페이스의 크기가 상기 제2 임계값 이상이며, 또한, 상기 설정완료 물품이 1개인 경우에는, 상기 제1 데드 스페이스의 크기와 상기 제2 데드 스페이스의 크기의 비교를 행하고,
상기 제1 데드 스페이스가 상기 제2 데드 스페이스보다 작은 경우에는, 상기 제1 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,
상기 제2 데드 스페이스가 상기 제1 데드 스페이스보다 작은 경우에는, 상기 제2 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는, 물품 이송탑재 설비.
제2항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제1 데드 스페이스의 크기와 상기 제2 데드 스페이스의 크기의 비교를, 상기 제1 데드 스페이스의 면적과 상기 제2 데드 스페이스의 면적에 기초하여 행하는, 물품 이송탑재 설비.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 제1 데드 스페이스의 크기의 판정을, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제2 방향의 돌출(protrusion) 길이에 기초하여 행하고,
상기 제2 데드 스페이스의 크기의 판정을, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제1 방향의 돌출 길이에 기초하여 행하는, 물품 이송탑재 설비.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 제2 데드 스페이스의 크기가 상기 제2 임계값 이상이며, 또한, 상기 설정완료 물품이 2개 이상인 경우에는, 상기 설정완료 물품에 대하여 상기 제1 방향 이격 측 및 상기 제2 방향 이격 측의 양쪽에 인접하는 위치로서, 가장 상기 기준 코너부 측의 위치인 제3 후보 위치에 상기 대상 물품을 배치한 경우에, 상기 설정완료 물품과 상기 대상 물품에 둘러싸인 영역에 생기는 평면에서 볼 때의 데드 스페이스인 제3 데드 스페이스의 크기를 판정하고,
상기 제3 데드 스페이스의 크기가 규정의 제3 임계값 미만인 경우에는, 상기 제3 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는, 물품 이송탑재 설비.
제5항에 있어서,
상기 제어 장치는,
상기 제3 데드 스페이스의 크기가 상기 제3 임계값 이상인 경우에는,
상기 제1 데드 스페이스의 크기와, 상기 제2 데드 스페이스의 크기와, 상기 제3 데드 스페이스의 크기의 비교를 행하고,
상기 제1 데드 스페이스가 가장 작은 경우에는, 상기 제1 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,
상기 제2 데드 스페이스가 가장 작은 경우에는, 상기 제2 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하고,
상기 제3 데드 스페이스가 가장 작은 경우에는, 상기 제3 후보 위치를 상기 대상 물품의 배치 위치로 설정하는, 물품 이송탑재 설비.
제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제1 데드 스페이스의 크기와 상기 제2 데드 스페이스의 크기와 상기 제3 데드 스페이스의 크기의 비교를, 상기 제1 데드 스페이스의 면적과 상기 제2 데드 스페이스의 면적과 상기 제3 데드 스페이스의 면적에 기초하여 행하는, 물품 이송탑재 설비.
제5항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치는, 상기 제3 데드 스페이스의 크기의 판정을, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제1 방향의 돌출 길이와, 상기 설정완료 물품에 대한 상기 대상 물품의 상기 제2 방향의 돌출 길이에 기초하여 행하는, 물품 이송탑재 설비.