KR20210091188A

KR20210091188A - 물품 적재 설비

Info

Publication number: KR20210091188A
Application number: KR1020217016231A
Authority: KR
Inventors: 미쓰오 모리쿠보; 요시카즈 다이; 다쿠야 곤도; 마사미 이와이; 아쓰시 미노오; 시게루 스가노
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2018-11-14
Filing date: 2019-11-12
Publication date: 2021-07-21
Also published as: CN112969653B; US20220009108A1; TW202026221A; TWI824060B; US11833665B2; CN112969653A; JP2020079154A; WO2020100908A1; JP7134073B2

Abstract

제어부는, 촬상 장치(34)가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 탑재면 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 촬상 정보에 기초하여 탑재면 영역(E0) 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행하고, 제1 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 탑재면 영역(E0)의 바로 위에 위치하고 또한 대상 물품(WT)의 하면이 탑재면 영역(E0)의 상면보다 제1 규정 거리 높은 위치에서, 유지부(11)에 의한 대상 물품(WT)에 대한 유지를 해제하는 제어이며, 제2 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 탑재면 영역(E0)의 바로 위에 위치하고 또한 대상 물품(WT)의 하면이 탑재면 영역(E0)에서의 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 높이(A4)보다 제2 규정 거리 D2 높은 위치에서, 유지부(11)에 의한 대상 물품(WA)에 대한 유지를 해제한다.

Description

물품 적재 설비

본 발명은, 지지체에 대하여 복수의 물품을 탑재하는 적재 동작부(loading operation unit)와, 적재 동작부를 제어하는 제어부를 구비한 물품 적재 설비(article loading facility)에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 적재 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2015-040120호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 적재 설비에서는, 제어 장치 (H)(제어부)는, 배열 정보(arrangement information)에 따라 복수의 물품을 바스켓 카(3)(지지체)에 탑재하도록, 이송탑재 로봇(transfer robot)(4)(적재 동작부)를 제어한다.

일본 공개특허 제2015-040120호 공보

이와 같은 물품 적재 설비에서는, 다음과 같이 구성되어 있는 경우가 많다. 즉, 제어부는, 적재 동작부에 의해 복수의 물품 중 하나인 대상 물품을 지지체에 탑재하는 경우에, 배열 정보에 기초하여, 지지체의 상면 또는 지지체에 이미 탑재된 물품[기(旣)탑재 물품])의 상면에 탑재면 영역을 설정하고, 유지부(holding unit)에 의해 유지한 대상 물품이, 탑재면 영역의 바로 위에 위치하고 또한 대상 물품의 하면이 탑재면 영역의 상면보다 규정 거리 높은 위치하도록 유지부를 이동시킨 후, 유지부에 의한 대상 물품에 대한 유지를 해제하도록 하고, 대상 물품을 지지체에 탑재한다.

그러나, 적재 동작부에 의해 탑재면 영역에 대상 물품을 탑재하는 경우에, 상기 대상 물품이, 어떠한 요인에 의해 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세로부터 어긋난 상태로 지지체에 탑재되는 경우가 있다. 그러면, 후의 대상 물품을 지지체에 탑재하는 경우에, 상기 대상 물품을 탑재하도록 하고 있는 탑재면 영역에 기탑재 물품이 존재하는 경우가 있다. 이와 같은 상태에서 대상 물품을 지지체에 탑재하도록 하면, 대상 물품과 기탑재 물품이 접촉하여 대상 물품이나 기탑재 물품이 파손될 가능성이 있다.

그래서, 물품의 파손을 미연에 방지할 수 있는 물품 적재 설비의 실현이 요구된다.

본 개시에 관한 물품 적재 설비는, 지지체에 대하여 복수의 물품을 탑재하는 적재 동작부와, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 적재 동작부는, 상기 물품의 상부를 유지하는 유지부를 구비하고, 상기 제어부는, 복수의 상기 물품의 각각에 대한 상기 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보에 따라 복수의 상기 물품을 상기 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고, 상기 지지체보다 위쪽에 설치되어 상기 지지체 및 상기 지지체에 이미 탑재된 상기 물품인 기탑재 물품을 촬상(撮像)하는 촬상 장치를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 지지체의 상면 또는 상기 기탑재 물품의 상면에 상기 물품 중 하나인 대상 물품을 탑재하는 탑재면 영역을 설정하는 설정 제어와, 상기 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 상기 촬상 정보에 기초하여 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행하고, 상기 제1 적재 제어는, 상기 대상 물품이 상기 탑재면 영역의 바로 위에 위치하고 또한 상기 대상 물품의 하면이 상기 탑재면 영역의 상면보다 제1 규정 거리 높은 위치에서, 상기 유지부에 의한 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하여, 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재하는 제어이며, 상기 제2 적재 제어는, 상기 대상 물품이 상기 탑재면 영역의 바로 위에 위치하고 또한 상기 대상 물품의 하면이 상기 탑재면 영역에서의 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 높이보다 제2 규정 거리 높은 위치에서, 상기 유지부에 의한 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하여, 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재하는 제어이다.

이 구성에 의하면, 제어부는, 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 탑재면 영역 상에 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 경우에는, 제1 적재 제어를 실행한다. 이 제1 적재 제어에서는, 탑재면 영역 상에 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 상태에서 대상 물품을 탑재면 영역에 탑재하므로, 대상 물품을 주위의 기탑재 물품에 접촉시키지 않고 대상 물품을 탑재면 영역에 탑재할 수 있다. 또한, 대상 물품을 탑재면 영역에 근접한 상태에서 유지를 해제함으로써, 배열 정보에 따라 대상 물품을 탑재면 영역에 적절히 탑재하기 쉽다. 또한, 제어부는, 촬상 정보에 기초하여 탑재면 영역 상에 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에는, 제2 적재 제어를 실행한다. 이 제2 적재 제어에서는, 대상 물품의 하면이 불확정인 높이보다 높은 상태에서 유지를 해제하므로, 유지부가 유지하고 있는 대상 물품이 탑재면 영역 상에 존재하고 있는 기탑재 물품에 접촉하는 것을 회피할 수 있어, 기탑재 물품이나 대상 물품이 파손되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

도 1은 물품 적재 설비의 평면도
도 2는 제2 용기의 사시도
도 3은 물품 적재 설비의 정면도
도 4는 유지부의 측면도
도 5는 유지부의 저면도
도 6은 제2 반송(搬送; transport)위치의 측면도
도 7은 제어 블록도
도 8은 제1 물품과 제2 물품과 제3 물품을 나타낸 평면도
도 9는 제1 물품에 대한 유지 상태를 나타낸 도면
도 10은 제2 물품에 대한 유지 상태를 나타낸 도면
도 11은 제3 물품에 대한 유지 상태를 나타낸 도면
도 12는 적재 영역과 그 주위의 영역을 나타낸 도면
도 13은 제2 유지 상태로 유지한 대상 물품을 적재 위치에 이송탑재하는 상태를 나타낸 도면
도 14는 제1 유지 상태로 유지한 대상 물품을 적재 위치에 이송탑재하는 상태를 나타낸 도면
도 15는 제2 유지 상태 또는 제3 유지 상태로 유지한 대상 물품을 적재 위치에 이송탑재하는 상태를 나타낸 도면
도 16은 제1 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 17은 제3 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 18은 제1 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 19는 제1 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 20은 제2 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 21은 제2 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 22는 제1 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 23은 제2 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 24는 제2 적재 제어에 의해 대상 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 도면
도 25는 시프트 제어를 실행하는 상태를 나타낸 도면
도 26은 대상 물품을 이송탑재하는 경우의 제어 플로우차트
도 27은 그 외의 실시형태에서의 적재 영역을 나타낸 도면
도 28은 그 외의 실시형태에서의 적재 영역을 나타낸 도면

1. 실시형태

물품 적재 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 적재 설비에는, 제1 용기(C1)를 반송(transport)하는 제1 컨베이어(1)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 컨베이어(2)와, 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)로 물품(W)을 이송탑재하는 이송탑재 장치(transfer device)(3)와, 제1 컨베이어(1)나 제2 컨베이어(2)나 이송탑재 장치(3)가 설치되어 있는 설치 영역을 에워싸는 펜스(fence)(4)가 구비되어 있다.

제1 컨베이어(1)는, 롤러 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 도 1에 화살표로 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)를 일방향으로 반송한다. 제1 컨베이어(1)의 반송 경로(transport path)의 도중에, 제1 반송 위치 P1가 설정되어 있다. 제1 컨베이어(1)는, 도면 밖의 제1 반송원(搬送元)으로부터 제1 반송 위치 P1으로 제1 용기(C1)를 반송하고 또한, 제1 반송 위치 P1 내지 도면 밖의 제1 반송처(搬送處)로 제1 용기(C1)를 반송한다. 제1 컨베이어(1)에 의해 제1 반송 위치 P1으로 반송되는 제1 용기(C1)에는 물품(W)이 1개 이상 수용되어 있고, 1개의 제1 용기(C1)에는 같은 종류의 물품(W)이 수용되어 있다.

제2 컨베이어(2)는, 롤러 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 도 1에 화살표로 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)를 일방향으로 반송한다. 제2 컨베이어(2)의 반송 경로의 도중에, 제2 반송 위치 P2가 설정되어 있다. 제2 컨베이어(2)는, 도면 밖의 제2 반송원으로부터 제2 반송 위치 P2로 제2 용기(C2)를 반송하고 또한, 제2 반송 위치 P2 내지 도면 밖의 제2 반송처로 제2 용기(C2)를 반송한다. 제2 컨베이어(2)에 의해 제2 반송 위치 P2로 반송되는 제2 용기(C2)에는 물품(W)은 수용되어 있지 않지만, 제2 반송 위치 P2로부터 반송되는 제2 용기(C2)에는, 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재(移載; transfer)된 1종류 또는 복수 종류의 물품(W)이 수용되어 있다.

즉, 물품 적재 설비에서는, 물품(W)을 수용한 제1 용기(C1)가 제1 컨베이어(1)에 의해 제1 반송 위치 P1으로 반송되고, 빈 제2 용기(C2)가 제2 컨베이어(2)에 의해 제2 반송 위치 P2로 반송된다. 그리고, 이송탑재 장치(3)는, 제1 반송 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)로부터 물품(W)을 인출하고, 그 인출한 물품(W)을 제2 반송 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)에 수용하도록 하고, 물품(W)을 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)로 이송탑재한다. 인출할 물품(W)이 모두 인출된 제1 용기(C1)는, 제1 컨베이어(1)에 의해 제1 반송 위치 P1로부터 반송된다. 또한, 수용해야 할 물품(W)이 모두 수용된 제2 용기(C2)는, 제2 컨베이어(2)에 의해 제2 반송 위치 P2로부터 반송된다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)의 각각은, 물품(W)이 탑재되는 탑재부(6)와, 탑재부(6)의 주위 에지부로부터 상승하는 측벽부(7)를 구비하여, 상면이 개구되는 상자형으로 형성되어 있는 골판지 상자나 컨테이너가 사용되고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)로서, 절첩(折疊) 가능한 컨테이너를 사용하고 있다. 탑재부(6)는, 상하 방향에서 볼 때 직사각형으로 형성되어 있고, 4개의 코너부(8)를 구비하고 있다. 그리고, 제2 용기(C2)의 탑재부(6)가, 지지체에 상당한다. 또한, 제2 용기(C2)의 탑재부(6)에 물품(W)을 탑재하는 것에 대하여, 본 실시형태에서는, 제2 용기(C2)에 물품(W)을 수용하는 것으로 표현하고 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 제2 용기(C2)는, 제2 용기(C2)의 길이 방향 X이 제2 컨베이어(2)의 반송 방향을 따르는 자세로, 제2 컨베이어(2)에 의해 반송된다. 그러므로, 제2 반송 위치 P2에는, 제2 용기(C2)의 길이 방향 X이 제2 컨베이어(2)의 반송 방향을 따르고, 제2 용기(C2)의 폭 방향 Y가 제2 컨베이어(2)의 폭 방향을 따른 자세로, 제2 용기(C2)가 위치한다. 또한, 4개의 코너부(8) 중 1개를 대상 코너부(8A)로 하고 있다. 그리고, 길이 방향 X에 있어서 제2 용기(C2)의 중심에 대하여 대상 코너부(8A)가 존재하는 측을 길이 방향 제1 측 X1으로 하고, 그 반대측을 길이 방향 제2 측 X2로 하고 있다. 또한, 폭 방향 Y에 있어서 제2 용기(C2)의 중심에 대하여 대상 코너부(8A)가 존재하는 측을 폭 방향 제1 측 Y1으로 하고, 그 반대측을 폭 방향 제2 측 Y2으로 하고 있다.

다음에, 이송탑재 장치(3)에 대하여 설명을 추가한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 장치(3)는, 물품(W)의 상면을 유지하는 유지부(11)와, 유지부(11)를 이동시키는 이동 기구(機構)(12)를 구비하고 있다. 그리고, 이송탑재 장치(3)가, 제2 용기(C2)의 탑재부(6)에 대하여 복수의 물품(W)을 탑재하는 적재 동작부에 상당한다. 이동 기구(12)는, 받침부(pedestal portion)(17)와 회전부(18)와 제1 암(arm)(19)과 제2 암(20)과 제3 암(21)을 구비하고 있다. 받침부(17)는, 가대(架臺; platform)(22)에 고정되어 있다. 회전부(18)는, 받침부(17)에 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다. 제1 암(19)의 기단부(基端部)가, 회전부(18)에 요동(搖動) 가능하게 연결되어 있다. 제2 암(20)의 기단부가, 제1 암(19)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 제3 암(21)의 기단부가, 제2 암(20)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 또한, 제3 암(21)의 선단부에, 지지부(13)가 요동 불가능하게 연결되어 있다. 이동 기구(12)는, 회전부(18)를 회전시키는 동시에, 제1 암(19), 제2 암(20), 및 제3 암(21)을 요동시킴으로써 유지부(11)를 이동시킨다.

도 4 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 유지부(11)는, 이동 기구(12)에 연결된 지지부(13)와, 지지부(13)에 지지된 복수의 흡착 패드(14)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 흡착 패드(14)로서, 제1 흡착 패드(14A)와 제2 흡착 패드(14B)와 제3 흡착 패드(14C)와의 3개의 흡착 패드(14)가, 유지부(11)에 구비되어 있다. 유지부(11)는, 제1 흡착 패드(14A)와 제2 흡착 패드(14B)와 제3 흡착 패드(14C) 중 일부의 흡착 패드(14) 또는 모든 흡착 패드(14)를 물품(W)에 흡착시킴으로써, 물품(W)을 유지한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 제1 흡착 패드(14A)에는, 제1 튜브(24)를 통해 제1 밸브(25)(도 7 참조) 및 진공 발생 장치(도시하지 않음)가 접속되어 있다. 또한, 제2 흡착 패드(14B)는, 제2 튜브(26)를 통해 제2 밸브(27)(도 7 참조) 및 진공 발생 장치에 접속되어 있다. 또한, 제3 흡착 패드(14C)는, 제3 튜브(28)(도 7 참조)를 통해 제3 밸브(29)(도 7 참조) 및 진공 발생 장치에 접속되어 있다. 이송탑재 장치(3)를 제어하는 이송탑재 제어부(H1)(도 7 참조)는, 제1 밸브(25)를 제어함으로써, 제1 흡착 패드(14A) 상태를, 물품(W)을 흡착하는 흡착 상태와 물품(W)을 흡착하지 않는 비흡착 상태로 전환한다. 또한, 이송탑재 제어부(H1)는, 제2 밸브(27)를 제어함으로써, 제2 흡착 패드(14B) 상태를 흡착 상태와 비흡착 상태로 전환한다. 또한, 이송탑재 제어부(H1)는, 제3 밸브(29)를 제어함으로써, 제3 흡착 패드(14C) 상태를 흡착 상태와 비흡착 상태로 전환한다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 지지부(13)의 두께 방향이 상하 방향을 따르는 자세에 있어서, 지지부(13)는, 지지부(13)의 두께 방향에서 볼 때 삼각형상으로 형성되어 있다. 지지부(13)는, 3개의 코너부의 각각에 대응하도록, 제1 흡착 패드(14A)와 제2 흡착 패드(14B)와 제3 흡착 패드(14C)를 지지하고 있다. 지지부(13)는, 제1 흡착 패드(14A), 제2 흡착 패드(14B), 제3 흡착 패드(14C)의 각각을 흡착면(S)이 아래쪽을 향하는 상태로 지지하고 있고, 제1 흡착 패드(14A), 제2 흡착 패드(14B), 제3 흡착 패드(14C)는, 물품(W)에서의 위쪽을 향하는 상면을 흡착한다.

유지부(11)는, 제1 흡착 패드(14A)와 제2 흡착 패드(14B)와의 간격, 제1 흡착 패드(14A)와 제3 흡착 패드(14C)와의 간격, 제2 흡착 패드(14B)와 제3 흡착 패드(14C)와의 간격의 각각이 등간격(等間隔)으로 되는 상태로 흡착 패드(14)를 지지하고 있다. 유지부(11)는, 지지부(13)의 두께 방향에서 볼 때 정삼각형상으로 형성되어 있고, 임의의 2개의 흡착 패드(14)가 배열되는 방향을 가로 방향(B)으로 하고, 지지부(13)의 두께 방향에서 볼 때 가로 방향(B)에 대하여 직교하는 방향을 세로 방향(A)으로 하고 있다. 그리고, 유지부(11)의 가로 방향(B)의 길이를 가로로 긴 LB로 하고, 유지부(11)의 세로 방향(A)의 길이를 세로로 긴 LA로 하고 있다.

도 3 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 반송 위치 P2에 대하여, 제2 반송 위치 P2로 반송된 제2 용기(C2)를 받아 지지하는 스토퍼(stopper)(31)와, 제2 반송 위치 P2로 반송된 제2 용기(C2)를 승강시키는 승강체(32)가 구비되어 있다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 스토퍼(31)는, 제2 컨베이어(2)의 반송면(搬送面)보다 아래쪽으로 퇴피하는 퇴피 위치(도 6에 있어서 가상선으로 나타낸 위치)와, 제2 컨베이어(2)의 반송면보다 위쪽으로 돌출된 받이 위치(도 6에 있어서 실선으로 나타낸 위치)로 승강한다. 승강체(32)는, 제2 컨베이어(2)의 반송면보다 아래쪽으로 퇴피하는 하강 위치(도 6에 있어서 가상선으로 나타낸 위치)와, 제2 컨베이어(2)의 반송면보다 위쪽으로 돌출된 상승 위치(도 6에 있어서 실선으로 나타낸 위치)로 승강한다. 도 3 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 승강체(32)는, 그 상면이 제2 컨베이어(2)의 반송 방향에 있어서 하류측만큼 낮고, 제2 컨베이어(2)의 폭 방향에 있어서 한쪽 측[이송탑재 장치(3)가 존재하는 측]일수록 낮게 되도록, 형성되어 있다.

제2 컨베이어(2)는, 경사 컨베이어(37)와, 상류 컨베이어(35)와, 하류 컨베이어(36)를 구비하고 있다. 경사 컨베이어(37)는, 제2 반송 위치 P2에 설치되어 있고, 경사 컨베이어(37)의 제1 반송면(37A)은, 반송 방향의 하류측을 향함에 따라 아래쪽에 위치하도록 경사져 있다. 상류 컨베이어(35)는, 경사 컨베이어(37)에 제2 용기(C2)를 건넬 수 있도록, 경사 컨베이어(37)에 대하여 반송 방향의 상류측에 인접하는 상태로 설치되어 있다. 하류 컨베이어(36)는, 경사 컨베이어(37)로부터 제2 용기(C2)를 수취할 수 있도록, 경사 컨베이어(37)에 대하여 반송 방향의 하류측에 인접하는 상태로 설치되어 있다. 상류 컨베이어(35)의 반송면인 제2 반송면(35A)은, 하류 컨베이어(36)의 반송면인 제3 반송면(36A)보다 위쪽에 위치하고 있고, 제2 반송면(35A)이나 제3 반송면(36A)은, 수평으로 되어 있다.

제2 컨베이어(2)는, 스토퍼(31)를 받이 위치로 상승시키고, 또한 승강체(32)를 하강 위치로 하강시킨 상태에서, 제2 반송 위치 P2에 제2 용기(C2)를 반송한다. 제2 용기(C2)가 제2 반송 위치 P2로 반송되었을 때, 제2 용기(C2)가 스토퍼(31)에 의해 받아 지지되므로, 제2 컨베이어(2)의 반송 방향에 있어서 제2 반송 위치 P2에 대하여 적정한 위치에 제2 용기(C2)를 위치시킬 수 있다. 그리고, 제2 용기(C2)가 제2 반송 위치 P2에 위치하는 상태에 있어서, 승강체(32)를 하강 위치로부터 상승 위치로 상승시킨다. 이로써, 승강체(32)에 의해 제2 용기(C2)를 제2 컨베이어(2)로부터 들어올리는 것이 가능하다. 이 때, 승강체(32)는, 제2 용기(C2)를 승강체(32)의 상면을 따른 경사 자세로 지지한다. 구체적으로는, 승강체(32)는, 제2 용기(C2)를 길이 방향 X에 있어서 길이 방향 제1 측 X1만큼 낮고, 또한 폭 방향 Y에 있어서 폭 방향 제1 측 Y1만큼 낮아지는 경사 자세로 지지하고 있고, 승강체(32)에 지지된 제2 용기(C2)는, 탑재부(6)에서의 4개의 코너부(8) 중 1개인 대상 코너부(8A)가, 다른 3개의 코너부(8)보다 아래쪽에 위치하는 경사 자세로 되어 있다. 그리고, 제2 용기(C2)에 대하여 수용해야 할 물품(W)이 모두 수용된 경우에는, 승강체(32)를 하강 위치로 하강시키는 동시에 스토퍼(31)를 퇴피 위치로 하강시킨 후, 제2 컨베이어(2)에 의해 제2 용기(C2)를 제2 반송 위치 P2로부터 반송한다.

도 1 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품(W)은, 외형이 직육면체에 형성된 직육면체 형상이며, 상하 방향에서 볼 때 직사각형이다. 물품(W)으로서, 복수 종류의 물품(W)이 있고, 같은 종류의 물품(W)은, 길이, 폭, 및 높이가 같다. 이하, 물품(W)에 대하여, 상면의 2조가 서로 마주 보는 변 중, 긴 쪽의 변을 장변(長邊), 짧은 쪽의 변을 단변(短邊)이라고 하지만, 상면이 정사각형의 경우에는, 2조가 서로 마주 보는 변의 한쪽을 장변으로 하고, 다른 쪽을 단변으로 한다.

그리고, 물품(W)을, 상면의 크기에 따라, 제1 물품(W1)과 제2 물품(W2)과 제3 물품(W3)으로 구분하고 있다. 설명을 추가하면, 도 8의 (a)에 나타낸 바와 같이, 상면의 장변의 길이가 제1 길이 L1이면서 또한, 단변의 길이가 제2 길이 L2의 물품(W)을, 제1 물품(W1)으로 하고 있다. 또한, 도 8의 (b)에 나타낸 바와 같이, 상면의 장변의 길이가 제3 길이 L3면서 또한, 단변의 길이가 제2 길이 L2의 물품(W)을, 제2 물품(W2)으로 하고 있다. 또한, 도 8의 (c)에 나타낸 바와 같이, 상면의 장변의 길이가 제3 길이 L3이면서 또한, 단변의 길이가 제4 길이 L4의 물품(W)을, 제3 물품(W3)으로 하고 있다. 제1 길이 L1은, 지지부(13)의 가로로 긴 LB의 길이보다 짧은 길이로 설정되어 있다. 제2 길이 L2는, 지지부(13)의 세로로 긴 LA보다 짧은 길이로 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 길이 L1을 57㎜ 미만의 길이로 하고, 제2 길이를 54㎜ 미만의 길이로 하고, 제3 길이 L3을 57㎜ 이상의 길이로 하고, 제4 길이 L4를 54㎜ 이상의 길이로 하고 있다. 그리고, 1개의 흡착 패드(14)로 흡착하는 데 적합하지 않은만큼 작은 물품(W)[상면의 단변이 30㎜ 미만의 물품(W)]은, 제1 용기(C1)에는 수용되어 있지 않다.

도 7에 나타낸 바와 같이, 물품 적재 설비는, 이송탑재 제어부(H1)와 적재 설정부(loading setting unit)(H2)와 화상 처리부(H3)를 구비하고 있다. 이송탑재 제어부(H1)는, 이송탑재 장치(3)를 제어한다. 적재 설정부(H2)는, 1개 또는 복수의 물품(W)을 1개의 제2 용기(C2)에 수용하기 위한 배열을 설정한다. 화상 처리부(H3)는, 제1 촬상 장치(33)가 촬상한 정보나 제2 촬상 장치(34)가 촬상한 정보를 촬상 정보로서 이송탑재 제어부(H1)에 송신한다. 제어부(H)는, 이송탑재 제어부(H1)와 적재 설정부(H2)를 구비하고 있다. 제어부(H)는, 복수의 물품(W)의 각각에 대한 제2 용기(C2)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보에 따라 복수의 물품(W)을 제2 용기(C2)에 수용하도록, 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

제1 촬상 장치(33)는, 제1 반송 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)의 상단(上端)보다 위쪽에 설치되어 있고, 제1 반송 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1) 및 그 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다. 제2 촬상 장치(34)는, 제2 반송 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)의 상단보다 위쪽에 설치되어 있고, 제2 반송 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 및 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 설치되어 있다. 그리고, 제2 촬상 장치(34)가, 지지체보다 위쪽에 설치되어 지지체 및 지지체에 이미 탑재된 물품(W)을 촬상하는 촬상 장치에 상당한다.

적재 설정부(H2)는, 제2 용기(C2)에 수용하는 물품(W)의 각각에 대한 제2 용기(C2)에 대한 적재 위치 및 적재 자세(배열)[loading orientation (arrangement)]를 나타낸 배열 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)에 수용해야 할 복수의 물품(W)에 대하여, 순차적으로, 대상 물품(WT)으로서 선택하고, 선택한 대상 물품(WT)의 정보를 이송탑재 제어부(H1)에 송신한다. 적재 설정부(H2)는, 대상 물품(WT)의 정보를 이송탑재 제어부(H1)에 송신하는 경우에, 상기 대상 물품(WT)의 종류를 나타내는 종류 정보와, 상기 대상 물품(WT)의 제2 용기(C2)에 대한 적재 상태(적재 위치 및 적재 자세)를 나타내는 적재 정보를 이송탑재 제어부(H1)에 송신한다.

이송탑재 제어부(H1)는, 적재 위치에 적재 자세로 위치하는 제1 물품(W1) 및 제2 물품(W2)에 대하여, 유지부(11)가 유지하는 상태를 미리 설정하고 있다. 제1 물품(W1)에 대하여 유지부(11)가 유지하는 상태로서, 제1 물품(W1)에 대하여 유지부(11)가 길이 방향 제2 측 X2 및 폭 방향 제1 측 Y1으로 돌출하는 제1 유지 상태[도 9의 (a) 참조]와, 제1 물품(W1)에 대하여 유지부(11)가 길이 방향 제2 측 X2 및 폭 방향 제2 측 Y2로 돌출하는 제2 유지 상태[도 9의 (b) 참조]와, 제1 물품(W1)에 대하여 유지부(11)가 길이 방향 제1 측 X1 및 폭 방향 제2 측 Y2로 돌출하는 제3 유지 상태[도 9의 (c) 참조]와, 제1 물품(W1)에 대하여 유지부(11)가 길이 방향 제1 측 X1 및 폭 방향 제1 측 Y1으로 돌출하는 제4 유지 상태[도 9의 (d) 참조]가 설정되어 있다. 그리고, 제1 물품(W1)에 대한 유지부(11)의 유지 상태는, 제1 물품(W1)의 장변이 따른 방향에 관계없이 설정된다.

또한, 제2 물품(W2)에 대하여 유지부(11)가 유지하는 상태로서, 장변이 길이 방향 X를 따르는 제2 물품(W2)에 대하여 유지부(11)가 폭 방향 제1 측 Y1으로 돌출하는 제5 유지 상태[도 10의 (a) 참조]에서, 장변이 폭 방향 Y를 따르는 제2 물품(W2)에 대하여 유지부(11)가 길이 방향 제2 측 X2로 돌출하는 제6 유지 상태[도 10의 (b) 참조]와, 장변이 길이 방향 X를 따르는 제2 물품(W2)에 대하여 유지부(11)가 폭 방향 제2 측 Y2로 돌출하는 제7 유지 상태[도 10의 (c) 참조]와, 장변이 폭 방향 Y를 따르는 제2 물품(W2)에 대하여 유지부(11)가 길이 방향 제1 측 X1으로 돌출하는 제8 유지 상태[도 10의 (d) 참조]가 설정되어 있다. 또한, 제3 물품(W3)에 대하여 유지부(11)가 유지하는 상태로서, 제3 물품(W3)에 대하여 유지부(11)가 돌출되지 않는 제9 유지 상태(도 11 참조)가 설정되어 있다.

제1 유지 상태로부터 제4 유지 상태에서는, 유지부(11)에 구비되어 있는 3개의 흡착 패드(14) 중 1개가 제1 물품(W1)에 흡착한다. 본 실시형태에서는, 제1 물품(W1)에 흡착하는 1개의 흡착 패드(14)는, 제1 물품(W1)을 흡착하는 전방의 유지부(11)의 자세나, 제1 물품(W1)을 제2 용기(C2)의 적재 위치에 적재 자세로 적재했을 때의 제1 물품(W1)의 제2 용기(C2)에 대한 위치나 적재 위치의 주위의 상황에 따라서, 3개의 흡착 패드(14)로부터 선택된다. 구체적으로는, 예를 들면, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 제1 물품(W1)을 흡착하고, 그 제1 물품(W1)을 제2 용기(C2)의 적재 위치에 적재 자세로 적재한 경우에, 유지부(11)의 회전량이 적어지도록 한 흡착 패드(14)가 선택된다.

제5 유지 상태로부터 제8 유지 상태에서는, 유지부(11)에 구비되어 있는 3개의 흡착 패드(14중 (2개가 제2 물품(W2)에 흡착한다.

본 실시형태에서는, 제2 물품(W2)에 흡착하는 2개의 흡착 패드(14)는, 제1 물품(W1)에 흡착하는 1개의 흡착 패드(14)를 선택하는 경우와 마찬가지로, 3개의 흡착 패드(14)로부터 선택된다.

그리고, 제1 유지 상태로부터 제4 유지 상태에 있어서, 미리 설정된 1개의 흡착 패드(14)에 의해 제1 물품(W1)을 흡착되어도 되고, 제5 유지 상태로부터 제8 유지 상태에 있어서, 미리 설정된 2개의 흡착 패드(14)에 의해 제2 물품(W2)을 흡착되어도 된다.

전술한 바와 같이 미리 설정된 유지 상태로 유지부(11)에 의해 대상 물품(WT)을 유지하는 경우, 제1 물품(W1)을 유지할 때는, 상면의 주위를 형성하는 4변 중 2변만으로부터 유지부(11)가 가로 방향으로 돌출하고, 제2 물품(W2)을 유지할 때는, 상면의 주위를 형성하는 4변 중 1변만으로부터 유지부(11)가 가로 방향으로 돌출하고, 제3 물품(W3)을 유지할 때는, 상면으로부터 유지부(11)가 가로 방향으로 돌출되지 않게 되어 있다. 이와 같이, 대상 물품(WT)의 상면의 주위를 형성하는 4변 중, 유지부(11)가 돌출하는 변이 가장 적어지도록, 유지부(11)에 의해 대상 물품(WT)이 유지된다.

적재 설정부(H2)는, 제2 용기(C2)에 수용해야 할 복수의 물품(W)에 대하여, 이미 대상 물품(WT)으로서 이송탑재 제어부(H1)에 정보를 송신한 물품(W)을, 제2 용기(C2)에 이미 수용된 기탑재 물품(WA)이라고 판단하여, 미리 설정된 배열 정보에 기초하여 기탑재 물품(WA)을 적재한 상태를 상정하여, 기탑재 물품(WA)의 상태인 적재 상태를 설정하고 있다. 그리고, 적재 설정부(H2)는, 적재 상태에 기초하여, 다음의 대상 물품(WT)으로 되는 물품(W)의 제2 용기(C2)에 대한 적재 위치 및 적재 자세를 정하고 있다. 이와 같이, 적재 설정부(H2)는, 미리 설정된 배열 정보에 기초하여 적재 상태를 취득한다.

적재 설정부(H2)는, 대상 물품(WT)이 측벽부(7) 또는 기탑재 물품(WA)에 대하여 대상 코너부(8A) 측과는 반대측으로부터 접하도록, 배열 정보에서의 적재 위치 및 적재 자세를 정하고 있다. 즉, 적재 위치 및 적재 자세는, 대상 물품(WT)을 적재 위치에 적재 자세로 제2 용기(C2)에 수용한 경우에, 대상 물품(WT)에서의 길이 방향 X를 향하는 한 쌍의 측면 중, 대상 코너부(8A) 측(길이 방향 제1 측 X1)을 향하는 측면 중 적어도 일부가 측벽부(7) 또는 기탑재 물품(WA)에 접하고, 대상 물품(WT)에서의 폭 방향 Y를 향하는 한 쌍의 측면 중 대상 코너부(8A) 측(폭 방향 제1 측 Y1)을 향하는 측면 중 적어도 일부가 측벽부(7) 또는 기탑재 물품(WA)에 접하도록, 설정되어 있다.

적재 설정부(H2)는, 대상 물품(WT)에 대하여 정해진 적재 위치 및 적재 자세에 기초하여, 제2 용기(C2)의 탑재부(6)의 상면 또는 기탑재 물품(WA)의 상면에, 대상 물품(WT)을 탑재하는 적재 영역(E0)을 설정하는 설정 제어를 실행한다. 이 적재 영역(E0)이, 대상 물품을 탑재하는 탑재면 영역에 상당한다. 그리고, 적재 영역(E0)은, 적재 위치의 물품(W)이 탑재되는 영역[적재 위치의 물품(W)과 상하 방향 Z에서 볼 때 중첩되는 영역]보다, 설정 거리만큼 길이 방향 제2 측 X2 및 폭 방향 제2 측 Y2로 넓은 영역으로 되어 있다. 또한, 적재 설정부(H2)는, 기탑재 물품(WA)의 상태인 적재 상태에 기초하여, 적재 영역(E0)의 주위의 기탑재 물품(WA) 및 제2 용기(C2)의 높이 정보를 취득한다.

이송탑재 제어부(H1)는, 적재 설정부(H2)로부터 적재 영역(E0)의 주위의 기탑재 물품(WA) 및 제2 용기(C2)의 높이 정보를 취득하고, 취득한 높이 정보에 기초하여 돌출 가능 영역을 판정하는 돌출 판정을 실행한다. 구체적으로는, 이송탑재 제어부(H1)는, 적재 영역(E0)의 주위를 에워싸는 영역에 대하여, 제1 영역(E1)으로부터 제8 영역(E8)으로 구분하여, 기탑재 물품(WA) 및 제2 용기(C2)의 높이 정보를 취득한다. 제1 영역(E1)은, 적재 영역(E0)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1으로 배열되는 상태로 설정되어 있다. 제2 영역(E2)은, 적재 영역(E0)에 대하여 길이 방향 제1 측 X1으로 배열되는 상태로 설정되어 있다. 제3 영역(E3)은, 적재 영역(E0)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로 배열되는 상태로 설정되어 있다. 제4 영역(E4)은, 적재 영역(E0)에 대하여 길이 방향 제2 측 X2로 배열되는 상태로 설정되어 있다. 제5 영역(E5)은, 제1 영역(E1)에 대하여 길이 방향 제1 측 X1에 및 또한 제2 영역(E2)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1으로 배열되는 상태로 설정되어 있다. 제6 영역(E6)은, 제2 영역(E2)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로 및 또한 제3 영역(E3)에 대하여 길이 방향 제1 측 X1으로 배열되는 상태로 설정되어 있다. 제7 영역(E7)은, 제3 영역(E3)에 대하여 길이 방향 제2 측 X2에 및 또한 제4 영역(E4)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로 배열되는 상태로 설정되어 있다. 제8 영역(E8)은, 제4 영역(E4)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1으로 및 또한 제1 영역(E1)에 대하여 길이 방향 제2 측 X2로 배열되는 상태로 설정되어 있다.

이송탑재 제어부(H1)는, 적재 상태에 기초하여, 제1 영역(E1)으로부터 제8 영역(E8)의 각각에 대한 높이 정보를 취득한다. 설명을 추가하면, 영역에 제2 용기(C2)의 측벽부(7)가 존재하는 경우에는, 측벽부(7)의 높이가 상기 영역의 높이로 설정된다. 또한, 영역에 측벽부(7)가 존재하지 않고, 또한 기탑재 물품(WA)이 존재하는 경우에는, 그 기탑재 물품(WA)의 높이가 상기 영역의 높이로 설정된다. 또한, 영역에 복수의 기탑재 물품(WA)이 존재하는 경우에는, 그 복수의 기탑재 물품(WA) 중 가장 높이가 높은 기탑재 물품(WA)의 높이가 상기 영역의 높이로 설정되고, 복수의 기탑재 물품(WA)이 적재되고 있는 경우에는, 이들 복수의 기탑재 물품(WA)의 높이의 합계가 상기 영역의 높이로 설정된다. 또한, 영역에 측벽부(7) 및 기탑재 물품(WA)이 존재하지 않을 경우에는, 탑재부(6)의 높이가 상기 영역의 높이로 설정된다.

구체적으로는, 다음과 같이, 제1 영역(E1)으로부터 제8 영역(E8)의 각각의 높이가 설정된다. 그리고, 도 14에 있어서 제1 영역(E1) 및 제8 영역(E8)에 위치하는 기탑재 물품(WA)을, 제1 기탑재 물품(WA1)이라고 하고 있다. 또한, 도 15에 있어서, 제1 영역(E1), 제5 영역(E5), 및 제8 영역(E8)에 위치하는 기탑재 물품(WA)을, 제2 기탑재 물품(WA2)이라고 하고, 제2 영역(E2) 및 제6 영역(E6)에 위치하는 기탑재 물품(WA)을, 제3 기탑재 물품(WA3)이라고 하고, 제4 영역(E4) 및 제8 영역(E8)에 위치하는 기탑재 물품(WA)을, 제4 기탑재 물품(WA4)이라고 하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제2 기탑재 물품(WA2)과 제3 기탑재 물품(WA3)은 제3 기탑재 물품(WA3) 쪽이 낮고, 제3 기탑재 물품(WA3)과 제4 기탑재 물품(WA4)은 제4 기탑재 물품(WA4) 쪽이 낮다. 또한, 본 실시형태에서는, 측벽부(7)의 높이에 대하여, 실제의 측벽부(7)보다 높은 높이(예를 들면, 높이 Δ㎜)로 설정되어 있다.

제2 용기(C2)에 대한 적재 상태 및 적재 영역(E0)이 도 13에 나타낸 상태에서는, 제1 영역(E1), 제2 영역(E2), 제5 영역(E5), 제6 영역(E6), 및 제8 영역(E8)은, 제2 용기(C2)의 측벽부(7)의 높이가 각 영역의 높이로 설정된다. 또한, 제3 영역(E3), 제4 영역(E4), 및 제7 영역(E7)은, 탑재부(6)의 높이(높이 0㎜)가 각 영역의 높이로 설정된다.

제2 용기(C2)에 대한 적재 상태 및 적재 영역(E0)이 도 14에 나타낸 상태에서는, 제1 영역(E1) 및 제8 영역(E8)은, 탑재부(6)의 높이에 제1 기탑재 물품(WA1)의 높이를 부가한 높이가 각 영역의 높이로 설정된다. 또한, 제2 영역(E2), 제3 영역(E3), 제5 영역(E5), 제6 영역(E6), 및 제7 영역(E7)은, 제2 용기(C2)의 측벽부(7)의 높이가 각 영역의 높이로 설정된다. 제4 영역(E4)은, 탑재부(6)의 높이가 제4 영역(E4)의 높이로 설정된다.

제2 용기(C2)에 대한 적재 상태 및 적재 영역(E0)이 도 15에 나타낸 상태에서는, 제1 영역(E1), 제5 영역(E5), 및 제8 영역(E8)은, 탑재부(6)의 높이에 제2 기탑재 물품(WA2)의 높이를 부가한 높이가 각 영역의 높이로 설정된다. 또한, 제2 영역(E2) 및 제6 영역(E6)은, 탑재부(6)의 높이에 제3 기탑재 물품(WA3)의 높이를 부가한 높이가 각 영역의 높이로 설정된다. 제3 영역(E3) 및 제7 영역(E7)은, 탑재부(6)의 높이가 각 영역의 높이로 설정된다. 또한, 제4 영역(E4)은, 탑재부(6)의 높이에 제4 기탑재 물품(WA4)의 높이를 부가한 높이가 제4 영역(E4)의 높이로 설정된다.

이송탑재 제어부(H1)는, 제1 영역(E1)으로부터 제8 영역(E8)의 각각의 높이를 나타낸 높이 정보에 기초하여, 돌출 가능 영역을 판정한다.

이송탑재 제어부(H1)는, 제1 영역(E1)과 제3 영역(E3) 중, 설정된 높이가 낮은 쪽의 영역을, 돌출 가능 영역으로서의 제1 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 또한, 제2 영역(E2)과 제4 영역(E4) 중, 설정된 높이가 낮은 쪽의 영역을 돌출 가능 영역으로서의 제2 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다.

또한, 이송탑재 제어부(H1)는, 제5 영역(E5)군[제5 영역(E5)과 상기 제5 영역(E5)에 인접하는 제1 영역(E1)과 제2 영역(E2)]에 대하여는, 제5 영역(E5)군을 구성하는 3개의 영역의 각각에 대하여 설정된 높이 중 가장 높은 높이를, 제5 영역(E5)군의 높이로 설정한다. 구체적으로는, 제5 영역(E5)과 제1 영역(E1)과 제2 영역(E2)에 대하여 설정된 높이 중, 제5 영역(E5)에 설정된 높이가 가장 높은 경우에는, 이 제5 영역(E5)의 높이를, 제5 영역(E5)군의 높이로 설정한다. 제6 영역(E6)군[제6 영역(E6)과 상기 제6 영역(E6)에 인접하는 제2 영역(E2)과 제3 영역(E3)], 제7 영역(E7)군[제7 영역(E7)과 상기 제7 영역(E7)에 인접하는 제3 영역(E3)과 제4 영역(E4)], 제8 영역(E8)군[제8 영역(E8)과 상기 제8 영역(E8)에 인접하는 제4 영역(E4)과 제1 영역(E1)]에 대해서도, 제5 영역(E5)군과 마찬가지로, 영역 군의 높이를 설정한다. 그리고, 제5 영역(E5)군, 제6 영역(E6)군, 제7 영역(E7)군, 제8 영역(E8)군 중, 설정된 높이가 가장 낮은 영역 군을, 돌출 가능 영역으로서의 제3 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다.

구체적으로는, 제2 용기(C2)에 대한 적재 상태 및 적재 영역(E0)이 도 13에 나타낸 상태에서는, 다음과 같이 돌출 가능 영역이 판정된다. 즉, 측벽부(7)의 높이의 제1 영역(E1)과 탑재부(6)의 높이의 제3 영역(E3) 중, 높이가 낮은 제3 영역(E3)을 제1 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 측벽부(7)의 높이의 제2 영역(E2)과 탑재부(6)의 높이의 제4 영역(E4) 중, 높이가 낮은 제4 영역(E4)을 제2 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 측벽부(7)의 높이의 제5 영역(E5)군, 제6 영역(E6)군, 및 제8 영역(E8)군과, 탑재부(6)의 높이의 제7 영역(E7)군 중, 높이가 낮은 제7 영역(E7)군을 제3 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다.

또한, 제2 용기(C2)에 대한 적재 상태 및 적재 영역(E0)이 도 14에 나타낸 상태에서는, 다음과 같이 돌출 가능 영역이 판정된다. 즉, 제1 기탑재 물품(WA1)의 높이의 제1 영역(E1)과 측벽부(7)의 높이의 제3 영역(E3) 중, 높이가 낮은 제1 영역(E1)을 제1 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 측벽부(7)의 높이의 제2 영역(E2)과 탑재부(6)의 높이의 제4 영역(E4) 중, 높이가 낮은 제4 영역(E4)을 제2 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 측벽부(7)의 높이의 제5 영역(E5)군, 제6 영역(E6)군, 및 제7 영역(E7)군과, 제1 기탑재 물품(WA1)의 높이의 제8 영역(E8)군 중, 높이가 낮은 제8 영역(E8)군을 제3 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다.

또한, 제2 용기(C2)에 대한 적재 상태 및 적재 영역(E0)이 도 15에 나타낸 상태에서는, 다음과 같이 돌출 가능 영역이 판정된다. 즉, 제2 기탑재 물품(WA2)의 높이의 제1 영역(E1)과 탑재부(6)의 높이의 제3 영역(E3) 중, 높이가 낮은 제3 영역(E3)을 제1 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 제3 기탑재 물품(WA3)의 높이의 제2 영역(E2)과 제4 기탑재 물품(WA4)의 높이의 제4 영역(E4) 중, 높이가 낮은 제4 영역(E4)을 제2 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 제2 기탑재 물품(WA2)의 높이의 제5 영역(E5)군 및 제8 영역(E8)군과, 제3 기탑재 물품(WA3)의 높이의 제6 영역(E6)군과, 제4 기탑재 물품(WA4)의 높이의 제7 영역(E7)군 중, 높이가 낮은 제7 영역(E7)군을 제3 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다. 또한, 만일, 제2 기탑재 물품(WA2)과 제3 기탑재 물품(WA3)과 제4 기탑재 물품(WA4) 중에서 제3 기탑재 물품(WA3)이 가장 낮은 경우에는, 제6 영역(E6)군이 제3 돌출 가능 영역인 것으로 판정된다.

이송탑재 제어부(H1)에 의해 돌출 가능 영역인 것으로 판정된 영역의 높이에는, 적재 위치에 적재 자세로 위치시킨 대상 물품(WT)의 상면보다 낮은 경우나, 적재 위치에 적재 자세로 위치시킨 대상 물품(WT)의 상면보다 높은 경우가 있다. 그러나, 전술한 바와 같이 이송탑재 제어부(H1)가 돌출 가능 영역을 판정함으로써, 이송탑재 제어부(H1)는, 적재 위치의 주위의 높이가 적재 위치에 적재 자세로 위치시킨 대상 물품(WT)의 상면보다 낮은 영역, 또는 상기 영역이 존재하지 않을 경우에는 적재 위치의 주위의 높이가 가장 낮은 영역을, 돌출 가능 영역인 것으로 판정한다.

이송탑재 제어부(H1)는, 대상 물품(WT)이 제2 물품(W2)인 경우이며, 또한, 적재 자세가 대상 물품(WT)의 장변이 길이 방향 X를 따르는 자세의 경우에는, 제1 돌출 가능 영역의 판정에 따라, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지 상태를 설정한다. 즉, 제1 돌출 가능 영역이 제1 영역(E1)의 경우에는, 유지 상태를 제5 유지 상태[도 10의 (a) 참조]로 설정하고, 제1 돌출 가능 영역이 제3 영역(E3)의 경우에는, 유지 상태를 제7 유지 상태[도 10의 (c) 참조]로 설정한다.

또한, 이송탑재 제어부(H1)는, 대상 물품(WT)이 제2 물품(W2)인 경우이며, 또한, 적재 자세가 대상 물품(WT)의 장변이 폭 방향 Y를 따르는 자세의 경우에는, 제2 돌출 가능 영역의 판정에 따라, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지 상태를 설정한다. 즉, 제2 돌출 가능 영역이 제4 영역(E4)의 경우에는, 유지 상태를 제6 유지 상태[도 10의 (b) 참조]로 설정하고, 제2 돌출 가능 영역이 제2 영역(E2)의 경우에는, 유지 상태를 제8 유지 상태[도 10의 (d) 참조]로 설정한다.

또한, 이송탑재 제어부(H1)는, 대상 물품(WT)이 제1 물품(W1)인 경우에는, 제3 돌출 가능 영역의 판정에 따라, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지 상태를 설정한다. 즉, 제3 돌출 가능 영역이 제8 영역(E8)군의 경우에는, 유지 상태를 제1 유지 상태[도 9의 (a) 참조]로 설정하고, 제3 돌출 가능 영역이 제7 영역(E7)군의 경우에는, 유지 상태를 제2 유지 상태[도 9의 (b) 참조]로 설정하고, 제3 돌출 가능 영역이 제6 영역(E6)군의 경우에는, 유지 상태를 제3 유지 상태[도 9의 (c) 참조]로 설정하고, 제3 돌출 가능 영역이 제5 영역(E5)군의 경우에는, 유지 상태를 제4 유지 상태[도 9의 (d) 참조]로 설정한다. 또한, 이송탑재 제어부(H1)는, 대상 물품(WT)이 제3 물품(W3)인 경우에는, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지 상태를 제9 유지 상태로 설정한다.

도 26에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 제어부(H1)는, 제1 위치 판정 제어(S1)와 제2 위치 판정 제어(S2, S3)와 유지 제어(S4)와 적재 제어[제1 적재 제어(S8)], 제2 적재 제어[S12, 및 제3 적재 제어(S11)]를 실행한다. 제1 위치 판정 제어와 제2 위치 판정 제어와 유지 제어는, 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)에 대상 물품(WT)을 이송탑재할 때마다 실행한다. 제1 적재 제어, 제2 적재 제어, 및 제3 적재 제어는, 제1 용기(C1)로부터 제2 용기(C2)에 대상 물품(WT)을 이송탑재할 때마다, 이들 중으로부터 선택한 어느 하나의 적재 제어만을 실행한다. 유지 제어는, 제1 위치 판정 제어의 후에 실행하고, 적재 제어는, 제2 위치 판정 제어 및 유지 제어의 후에 실행한다. 제1 위치 판정 제어와 제2 위치 판정 제어는 동시에 실행해도 되고, 순차적으로 실행해도 된다. 본 실시형태에서는, 제1 위치 판정 제어 및 제2 위치 판정 제어는, 유지 제어의 전에, 제1 위치 판정 제어, 제2 위치 판정 제어의 순으로, 실행한다.

[제1 위치 판정 제어]

제1 위치 판정 제어는, 제1 촬상 장치(33)의 촬상 정보에 기초하여, 제1 반송 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)의 측벽부(7)의 위치, 및, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별하는 제어이다.

[유지 제어]

이송탑재 제어부(H1)에는, 대상 물품(WT)의 종류 정보 및 적재 정보에 더하여, 적재 설정부(H2)로부터, 돌출 가능 영역의 높이(A1)를 나타낸 높이 정보가 송신되고 있다. 유지 제어는, 종류 정보와, 제1 위치 판정 제어에 의해 판별된 물품(W)의 자세 및 위치 정보와, 돌출 가능 영역의 높이 정보에 기초하여 실행된다.

유지 제어에 대하여 설명을 추가하면, 유지 제어에서는, 제1 위치 판정 제어에 의해 판별된 물품(W)의 자세 및 위치 정보에 기초하여, 대상 물품(WT)을 제2 용기(C2)의 적재 위치에 적재 자세로 위치시킨 경우에 유지 정보가 나타내는 유지 상태로 되도록, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 대상 물품(WT)을 유지부(11)에 의해 유지하기 위해, 이송탑재 장치(3)를 제어한다. 여기서, 유지 정보는, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지 상태를 나타내는 정보이다. 이와 같이, 이송탑재 제어부(H1)는, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 대상 물품(WT)을 유지부(11)에 의해 유지하는 경우에 있어서, 유지부(11)에서의 대상 물품(WT)으로부터 가로 방향으로 돌출하는 돌출 부분이 존재하는 경우에, 용기의 상하 방향 Z에서 볼 때, 적재 위치에 적재 자세로 대상 물품(WT)을 위치시킨 상태에서 돌출 부분이 돌출 가능 영역에 위치하도록, 대상 물품(WT)을 유지하는 유지 제어를 실행한다. 그리고, 전술한 바와 같이 유지 정보에 기초하여 대상 물품(WT)을 유지함으로써, 유지 제어에서는, 대상 물품(WT)의 상면의 주위를 형성하는 복수의 변 중, 유지부(11)가 돌출하는 변이 가장 적어지도록, 대상 물품(WT)을 유지한다.

[제2 위치 판정 제어]

제2 위치 판정 제어에서는, 적정 판정 처리와 비존재 판정 처리를 실행한다.

적정 판정 처리에서는, 물품(W) 중 하나인 대상 물품(WT)을 제2 용기(C2)에 수용한 후에 또한 상기 대상 물품(WT)의 다음의 물품(W)을 제2 용기(C2)에 수용하기 전에 촬상된 제2 촬상 장치(34)의 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)에 수용한 대상 물품(WT)의 위치가 배열 정보에 나타내는 위치 및 자세에 대하여 적정한지의 여부를 판정한다. 이송탑재 제어부(H1)는, 적정 판정 처리의 결과를 기억한다. 그리고, 적정 판정 처리는, 지지체에 탑재한 대상 물품(WT)의 위치가 배열 정보에 나타내는 위치 및 자세에 대하여 적정한지의 여부를 판정하는 적정 판정 제어에 상당한다.

적정 판정 처리에 대하여 설명을 추가한다. 적정 판정 처리는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 기탑재 물품(WA)의 위치를 판정하는 처리이다. 이 적정 판정 처리에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 기탑재 물품(WA)이, 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세로 적정한 위치에 탑재되어 있는지의 여부를 판정한다.

구체적으로는, 적정 판정 처리에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 기탑재 물품(WA)의 상면의 전체가 촬상 정보에 포함되는 경우(도 19 내지 도 21 참조)에 있어서, 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세로부터의 상기 기탑재 물품(WA)의 어긋남량(amount of deviation)이 미리 설정된 설정량 이하의 경우에는, 상기 기탑재 물품(WA)은 적정의 기탑재 물품(WA5)인 것으로 판정한다.

또한, 적정 판정 처리에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 다른 기탑재 물품(WA)의 존재에 의해 제2 촬상 장치(34)의 사각(死角)으로 되므로 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 기탑재 물품(WA)의 상면 중 적어도 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우(도 22 내지 도 24 참조)에서도, 상기 기탑재 물품(WA)의 상면의 에지부가 촬상 정보에 포함되어 있고, 상기 기탑재 물품(WA)의 상면의 에지부가 배열 정보에 나타내는 물품(W)의 위치와 합치하는(어긋남량이 미리 설정된 설정량 이하) 경우에는, 상기 기탑재 물품(WA)은 적정의 기탑재 물품(WA5)인 것으로 판정한다.

또한, 적정 판정 처리에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 기탑재 물품(WA)의 상면의 전체가 촬상 정보에 포함되는 경우에 있어서, 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세로부터의 상기 기탑재 물품(WA)의 어긋남량이 설정량을 초과하는 경우에는, 상기 기탑재 물품(WA)은 부적정의 기탑재 물품(WA9)(도 25 참조)이라고 판정한다.

또한, 적정 판정 처리에서는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 기탑재 물품(WA)의 상면 중 적어도 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우에 있어서, 기탑재 물품(WA)의 상면의 에지부가 촬상 정보에 포함되어 있고, 그 기탑재 물품(WA)의 상면의 에지부가 배열 정보에 나타내는 물품(W)의 위치와 합치(matching) 하지 않는(어긋남량이 미리 설정된 설정량을 초과하는) 경우에도, 상기 기탑재 물품(WA)은 부적정의 기탑재 물품(WA9)라고 판정한다.

또한, 적정 판정 처리에서는, 대상 물품(WT)에 대하여 1개 전에 제2 용기(C2)에 수용된 기탑재 물품(WA)의 상면의 전체가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우에는, 상기 기탑재 물품(WA)은 불명의 기탑재 물품(WAx)(도시하지 않음)이라고 판정한다.

그리고, 이송탑재 제어부(H1)는, 적정 판정 처리의 결과를 기억한다. 구체적으로는, 이송탑재 제어부(H1)는, 적정 판정 처리의 결과를 기억하는 경우, 적정의 기탑재 물품(WA5)에 대하여는, 이력 적정의 기탑재 물품(WA6)이라고 기억하고, 부적정의 기탑재 물품(WA9)에 대하여는, 이력 부적정의 기탑재 물품(WA8)이라고 기억하고, 불명의 기탑재 물품(WAx)에 대하여는, 이력 불명의 기탑재 물품(WA7)이라고 기억한다.

비존재 판정 처리에 대하여 설명한다.

비존재 판정 처리에서는, 적정 판정 처리에 있어서 판정한 기탑재 물품(WA)의 자세 및 위치에 기초하여, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않지만, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있는지, 또는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인지를 판정한다.

구체적으로는, 비존재 판정 처리에서는, 제2 촬상 장치(34)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 적재 영역(E0)의 상면의 전체가 촬상되어 있는 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한다. 그리고, 비존재 판정 처리에서는, 제2 촬상 장치(34)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 적재 영역(E0)에 기탑재 물품(WA)이 존재하므로, 적재 영역(E0)의 일부가 촬상되어 있지 않은 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있는 것으로 판정한다.

또한, 적재 영역(E0)의 일부가 제2 촬상 장치(34)로부터 사각으로 되어 있으므로 적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우라도, 적재 영역(E0)의 주위에 위치하는 기탑재 물품(WA)[제1 영역(E1)으로부터 제8 영역(E8)에 위치하는 기탑재 물품(WA)]의 모두가, 적정의 기탑재 물품(WA5) 또는 이력 적정의 기탑재 물품(WA6)의 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한다. 그리고, 「적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은」이란, 적재 영역(E0) 중 적어도 일부가 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 것을 나타내는 의도이며, 적재 영역(E0)의 전체가 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 것도 포함된다.

또한, 비존재 판정 처리에서는, 적재 영역(E0)의 주위에 위치하는 기탑재 물품(WA) 중 하나 이상이, 부적정의 기탑재 물품(WA9)인 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있는 것으로 판정한다.

한쪽, 비존재 판정 처리에서는, 적재 영역(E0)의 일부가 제2 촬상 장치(34)로부터 사각으로 되어 있으므로 적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우에 있어서, 적재 영역(E0)의 주위에 위치하는 기탑재 물품(WA) 중 하나 이상이, 불명의 기탑재 물품(WAx), 이력 부적정의 기탑재 물품(WA8), 또는 이력 불명의 기탑재 물품(WA7)의 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정이라고 판정한다.

그리고, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정이라고 판정한 경우, 불명(不明)의 기탑재 물품(WAx), 이력 부적정의 기탑재 물품(WA8), 또는 이력 불명의 기탑재 물품(WA7) 중 가장 상면의 위치가 높은 기탑재 물품을 선택하고, 그 선택한 기탑재 물품(WA)의 상면의 높이를 불확정 높이(A4)로 설정한다. 그리고, 불확정 높이(A4)는, 적재 영역(E0) 상에 존재할 가능성이 있는 기탑재 물품(WA)의 상면의 높이이며, 적재 영역(E0)에서의 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 높이에 상당한다.

이와 같이, 비존재 판정 처리에서는, 제2 촬상 장치(34)에 의해 촬상된 촬상 정보에 기초하여, 적재 영역(E0)의 상면의 전체가 촬상되어 있는 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한다. 이송탑재 제어부(H1)는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 경우에, 제1 적재 제어를 실행한다. 후술하는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 제어부(H1)는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 경우에, 돌출 가능 영역의 높이(A1)가, 적재 영역(E0)의 상면의 높이(A2)에 대상 물품(WT)의 높이와 제3 규정 거리 D3를 부가한 높이보다 낮은 것을 조건으로, 제1 적재 제어를 실행하고, 이 조건이 만족되지 않은 경우에는, 제3 적재 제어를 실행한다. 또한, 비존재 판정 처리에서는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하므로, 적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우나, 적재 영역(E0)의 주위에 위치하는 기탑재 물품(WA) 중 하나 이상이, 부적정의 기탑재 물품(WA9)인 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있는 것으로 판정한다.

한쪽, 비존재 판정 처리에서는, 적재 영역(E0)의 일부가 제2 촬상 장치(34)로부터 사각으로 되어 있으므로 적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우에는, 적재 영역(E0)에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한다. 이송탑재 제어부(H1)는, 적재 영역(E0)에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에, 제2 적재 제어를 실행한다. 후술하는 바와 같이, 본 실시형태에서는, 이송탑재 제어부(H1)는, 적재 영역(E0)에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에, 후술하는 제4 조건을 만족시키지 않는 것을 조건으로, 제2 적재 제어를 실행하고, 제4 조건을 만족시키는 경우에는, 제3 적재 제어를 실행한다.

단, 적재 영역(E0)의 일부가 제2 촬상 장치(34)로부터 사각으로 되어 있으므로 적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우라도, 사각을 생기게 하는 기탑재 물품(WA)인 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 촬상 정보에 포함되어 있고, 그 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 배열 정보에 나타내는 물품(W)의 위치와 합치하는 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한다.

또한, 적재 영역(E0)의 일부가 제2 촬상 장치(34)로부터 사각으로 되어 있으므로 적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우라도, 적재 영역(E0)의 주위에 존재하는 기탑재 물품(WA)(주위 물품)의 위치가 적정 판정 제어에 의해 적정한 것으로 판정되어 있었던 경우에는, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한다. 그리고, 주위 물품으로 되는 기탑재 물품(WA) 중, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA)이면서 또한 적재 영역(E0)에 사각을 생기게 하는 기탑재 물품(WA)을, 사각 형성 물품으로 하고 있다.

[적재 제어]

도 26에 나타낸 바와 같이, 이송탑재 제어부(H1)는, 적재 제어를 실행하는 경우에, 제3 조건을 만족시키지 않고 제1 조건과 제2 조건을 만족시키는 경우에는 제1 적재 제어를 실행(S5, S6, S7, S8)하고, 제1 조건과 제3 조건을 만족시키지 않고 제2 조건을 만족시키는 경우에는 제3 적재 제어를 실행(S5, S6, S9, S11)하고, 제2 조건과 제3 조건을 만족시키지 않고 제1 조건을 만족시키는 경우에는 제2 적재 제어를 실행(S5, S6, S7, S12)한다. 그리고, 이송탑재 제어부(H1)는, 제1 조건과 제2 조건과 제3 조건을 어느 쪽도 만족시키지 않을 경우에 있어서, 제4 조건을 만족시키는 경우에는 제3 적재 제어를 실행(S5, S6, S9, S10, S11)하고, 제4 조건을 만족시키지 않을 경우에는 제2 적재 제어를 실행(S5, S6, S9, S10, S12)한다. 또한, 이송탑재 제어부(H1)는, 제3 조건을 만족시키는 경우에는, 대상 물품(WT)을 수납 가능한 적재 영역(E0)을 새롭게 설정하는 시프트 제어를 실행한다(S5, S13). 그리고, 시프트 제어에 의해 적재 영역(E0)을 새롭게 설정할 수 없다고[대상 물품(WT)을 수용 불가능하다고] 판단한 경우에는, 재시뮬레이션 제어를 실행(S14, S15)한다.

제1 조건은, 예를 들면, 도 16에 나타낸 바와 같이, 후술하는 적재 준비 위치에 대상 물품(WT)을 위치시킨 상태에 있어서, 적재 영역(E0)의 주위에 위치하는 기탑재 물품(WA)에 대하여 상하 방향 Z에서 볼 때 유지부(11)가 중첩되고, 또한, 돌출 가능 영역의 높이(A1)[도 16에서는 기탑재 물품(WA)의 상면의 높이]가, 적재 영역(E0)의 상면의 높이(A2)에 대상 물품(WT)의 높이와 제3 규정 거리 D3를 부가한 높이보다 낮은 것을 조건으로 하고 있다.

제2 조건은, 비존재 판정 처리에 있어서, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 것을 조건으로 하고 있다.

제3 조건은, 비존재 판정 처리에 있어서, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있는 것으로 판정한 것을 조건으로 하고 있다.

따라서, 비존재 판정 처리에 있어서, 적재 영역(E0) 상에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에는, 제2 조건과 제3 조건과의 양쪽을 만족시키지 않는다.

제4 조건은, 불확정 높이(A4)보다 제2 규정 거리 D2만큼 높은 높이[제2 적재 제어를 실행하는 경우의 대상 물품(WT)의 하면의 높이(A3)]와, 유지부(11)의 하면의 위치가 돌출 가능 영역의 높이(A1)보다 제3 규정 거리 D3만큼 높은 위치로 되는 상태에 있어서, 그 유지부(11)에 유지되어 있는 대상 물품(WT)의 하면의 높이(A3)[제3 적재 제어를 실행하는 경우의 대상 물품(WT)의 하면의 높이(A3)]를 비교하고, 제3 적재 제어를 실행하는 경우의 대상 물품(WT)의 하면의 높이(A3) 쪽이 높은 것을 조건으로 하고 있다.

제1 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 적재 영역(E0)의 바로 위에 위치하고 또한 대상 물품(WT)의 하면이 적재 영역(E0)의 상면보다 제1 규정 거리 D1 높은 위치에서, 유지부(11)에 의한 대상 물품(WT)에 대한 유지를 해제하여, 대상 물품(WT)을 제2 용기(C2)에 수용하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 제1 규정 거리 D1는 0㎜로 설정되어 있다.

제2 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 적재 영역(E0)의 바로 위에 위치하고 또한 대상 물품(WT)의 하면의 높이(A3)가 불확정 높이(A4)보다 제2 규정 거리 D2 높은 위치에서, 유지부(11)에 의한 대상 물품(WT)에 대한 유지를 해제하여, 대상 물품(WT)을 제2 용기(C2)에 수용하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 제2 규정 거리 D2는 수밀리(예를 들면, 3∼4㎜)로 설정되어 있다.

제3 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 적재 영역(E0)의 바로 위에 위치하고 또한 유지부(11)의 하면[흡착 패드(14)의 하면]이 돌출 가능 영역의 높이(A1)보다 제3 규정 거리 D3 높은 위치에서, 유지부(11)에 의한 대상 물품(WT)에 대한 유지를 해제하여, 대상 물품(WT)을 제2 용기(C2)에 수용하는 제어이다. 본 실시형태에서는, 제3 규정 거리 D3은, 수밀리(예를 들면, 3∼4㎜)로 설정되어 있고, 제2 규정 거리 D2와 같은 거리로 설정되어 있다.

시프트 제어는, 제2 촬상 장치(34)의 촬상 정보에 기초하여 판별되는, 현 상태의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 기탑재 물품(WA)의 자세 및 위치에 기초하여, 제2 용기(C2)의 탑재부(6)의 상면 또는 기탑재 물품(WA)의 상면에, 대상 물품(WT)을 적재 가능한 적재 영역(E0)을 새롭게 설정하는 제어이다.

재시뮬레이션 제어는, 현황의 제2 용기(C2)에 대한 적재를 종료하고, 제2 용기(C2)에 수용해야 할 나머지의 물품(W)을 새로운 제2 용기(C2)에 수용하기 위한 배열 정보를 새롭게 작성하는 제어이다.

적재 제어에 대하여 설명을 추가한다. 제1 적재 제어, 제2 적재 제어, 및 제3 적재 제어를 실행하는 경우, 적재 준비 위치를 설정한다. 이 적재 준비 위치는, 길이 방향 X에 있어서 적재 영역(E0)에서의 적재 위치에 대하여 설정 거리만큼 길이 방향 제2 측 X2의 위치에서, 또한, 폭 방향 Y에 있어서 적재 영역(E0)의 적재 위치에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2의 위치에서, 또한, 상하 방향 Z에 있어서 적재 영역(E0)에 대하여 설정 거리만큼 높은 위치[대상 물품(WT)의 하면이 측벽부(7)보다 높은 위치]로 설정한다.

그리고, 제1 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 적재 준비 위치에 적재 자세로 대상 물품(WT)이 위치하도록 유지부(11)를 이동시킨 후, 대상 물품(WT)의 하면의 높이(A3)가 적재 영역(E0)의 상면의 높이(A2)보다 제1 규정 거리 D1만큼 높아지도록 유지부(11)를 하강시키고, 다음에, 대상 물품(WT)이 적재 위치의 바로 위에 위치하도록, 유지부(11)를 길이 방향 제1 측 X1 및 폭 방향 제1 측 Y1로 이동시키고, 그 후, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지를 해제하여, 대상 물품(WT)을 적재 위치에 이송탑재한다.

또한, 제2 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 적재 준비 위치에 적재 자세로 대상 물품(WT)이 위치하도록 유지부(11)를 이동시킨 후, 대상 물품(WT)의 하면의 높이(A3)가 비존재 판정 처리에 있어서 설정한 불확정 높이(A4)보다 제2 규정 거리 D2만큼 높아지도록 유지부(11)를 하강시키고, 다음에, 대상 물품(WT)이 적재 위치의 바로 위에 위치하도록, 유지부(11)를 길이 방향 제1 측 X1 및 폭 방향 제1 측 Y1로 이동시키고, 그 후, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지를 해제하여, 대상 물품(WT)을 적재 위치에 이송탑재한다.

또한, 제3 적재 제어는, 대상 물품(WT)이 적재 준비 위치에 적재 자세로 대상 물품(WT)이 위치하도록 유지부(11)를 이동시킨 후, 유지부(11)의 하면의 위치가 돌출 가능 영역의 높이(A1)보다 제3 규정 거리 D3만큼 높은 위치로 되도록 유지부(11)를 하강시키고, 다음에, 대상 물품(WT)이 적재 위치의 바로 위에 위치하도록, 유지부(11)를 길이 방향 제1 측 X1 및 폭 방향 제1 측 Y1로 이동시키고, 그 후, 대상 물품(WT)에 대한 유지부(11)의 유지를 해제하여, 대상 물품(WT)을 적재 위치에 이송탑재한다.

다음에, 제1 적재 제어를 실행하는 경우와 제2 적재 제어를 실행하는 경우와 제3 적재 제어를 실행하는 경우를 구체예를 예로 들어 설명한다. 그리고, 이들 적재 제어를 설명하는데 있어서, 적재 영역(E0)의 주위에는 도 16 내지 도 25에 나타낸 기탑재 물품(WA)만이 수용되어 있는 경우를 예로 설명한다.

기탑재 물품(WA)이, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품만이며, 또한, 그 기탑재 물품(WA)이 적정의 기탑재 물품(WA5)의 경우에, 또한, 적재 영역(E0)의 주위에 위치하는 기탑재 물품(WA)에 대하여 상하 방향 Z에서 볼 때 유지부(11)가 중첩되는 경우에 있어서, 도 17에 나타낸 바와 같이, 돌출 가능 영역의 높이(A1)가, 적재 영역(E0)의 상면의 높이(A2)에 대상 물품(WT)의 높이와 제3 규정 거리 D3를 부가한 높이를 초과하는 경우에는, 제3 적재 제어를 실행하고, 도 16에 나타낸 바와 같이, 돌출 가능 영역의 높이(A1)가, 적재 영역(E0)의 상면의 높이(A2)에 대상 물품(WT)의 높이와 제3 규정 거리 D3를 부가한 높이보다 낮은 경우에는, 제1 적재 제어를 실행한다.

이하에서는, 기탑재 물품(WA)으로서, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA)과, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있는 기탑재 물품(WA)의 양쪽이 있고, 적재 영역(E0)의 주위에 위치하는 기탑재 물품(WA)에 대하여 상하 방향 Z에서 볼 때 유지부(11)가 중첩되지 않는 상태로 설명한다.

도 18은, 적재 영역(E0)의 상면의 전체가 제2 촬상 장치(34)에 의해 촬상되어 있는 상태를 나타내고 있다. 도 19 및 도 22는, 적재 영역(E0)의 상면 중 적어도 일부가 제2 촬상 장치(34)의 사각으로 되어 있지만, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA)의 모두가 적정의 기탑재 물품(WA5)이며, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있는 기탑재 물품(WA)의 모두가 이력 적정의 기탑재 물품(WA6)인 상태를 나타내고 있다. 도 18에 나타낸 바와 같이, 적재 영역(E0)의 상면의 전체가 촬상되어 있는 경우나, 도 19 및 도 22에 나타낸 바와 같이, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA)의 모두가 적정의 기탑재 물품(WA5)이며, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있는 기탑재 물품(WA)의 모두가 이력 적정의 기탑재 물품(WA6)인 경우에는, 제1 적재 제어를 실행한다.

도 20 및 도 23은, 적재 영역(E0)의 상면 중 적어도 일부가 제2 촬상 장치(34)의 사각으로 되어 있고, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있는 기탑재 물품(WA) 중 하나가 이력 불명의 기탑재 물품(WA7)이지만, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA)의 모두가 적정의 기탑재 물품(WA5)인 상태를 나타내고 있다. 도 21 및 도 24는, 적재 영역(E0)의 상면 중 적어도 일부가 제2 촬상 장치(34)의 사각으로 되어 있고, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있는 기탑재 물품(WA) 중 하나가 이력 부적정의 기탑재 물품(WA8)이지만, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA)의 모두가 적정의 기탑재 물품(WA5)인 상태를 나타내고 있다. 이들 도 20, 도 21, 도 23, 및 도 24에 나타낸 바와 같이, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA)의 모두가 적정의 기탑재 물품(WA5)이며, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있는 기탑재 물품(WA) 중 하나 이상이 이력 부적정의 기탑재 물품(WA8) 또는 이력 불명의 기탑재 물품(WA7)의 경우에는, 제2 적재 제어를 실행한다.

도 25는, 적재 영역(E0)의 상면 중 적어도 일부가 제2 촬상 장치(34)의 사각으로 되어 있고, 상면에 다른 기탑재 물품(WA)이 탑재되어 있지 않은 기탑재 물품(WA) 중 하나가 부적정의 기탑재 물품(WA9)인 상태를 나타내고 있다. 이 도면(25)에 나타낸 바와 같이, 기탑재 물품(WA) 중 하나 이상이 부적정의 기탑재 물품(WA9)의 경우에는, 시프트 제어를 실행한다. 또한, 도시는 생략하지만, 기탑재 물품(WA) 중 하나 이상이 부적정의 기탑재 물품(WA)이며, 이 부적정의 기탑재 물품(WA)이 적재 영역(E0) 상에 존재하므로, 적재 영역(E0)의 일부가 촬상되어 있지 않은 경우에도, 시프트 제어를 실행한다. 또한, 도시는 생략하지만, 기탑재 물품(WA) 중 하나 이상이 부적정의 기탑재 물품(WA)이며, 이 부적정의 기탑재 물품(WA)이 적재 영역(E0) 상에 존재하므로, 적재 영역(E0)의 일부가 촬상되어 있지 않은 경우에도, 시프트 제어를 실행한다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 적재 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 이송탑재 장치(3)에, 물품(W)의 상면을 흡착 등에 의해 유지하는 유지부(11)를 구비하고, 이와 같은 유지부(11)에 의해 물품(W)의 상부를 유지하였으나, 이송탑재 장치(3)의 구성은 적절히 변경해도 된다. 구체적으로는, 이송탑재 장치(3)에, 물품(W)의 상면을 유지하는 유지부(11)에 더하여 또는 대신하여, 물품(W)의 상부를 협지함으로써 물품(W)의 상부를 유지하는 유지부나, 물품(W)의 상부에 걸어맞추어짐으로써 물품(W)의 상부를 유지하는 유지부를 구비해도 된다. 또한, 이송탑재 장치(3)에, 물품(W)의 상면을 유지하는 유지부(11)에 더하여, 물품(W)의 측면을 유지하는 측면용 유지부를 구비해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 제어부(H)는, 기탑재 물품(WA)의 존재에 의해 적재 영역(E0)의 일부가 제2 촬상 장치(34)의 사각으로 되어 있으므로 적재 영역(E0)의 일부가 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우에, 적재 영역(E0)에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정했지만, 이와 같은 판정에 더하여 또는 대신하여, 적재 영역(E0)을 비추는 광이나 적재 영역(E0)에 형성되는 대상 물품(WT)의 그림자(shadow), 적재 영역(E0)을 형성하는 기탑재 물품(WA)의 상면의 모양이나 색채 등에 의해, 적재 영역(E0)의 일부에 대응하는 부분의 화상 인식을 할 수 없는 경우에, 적재 영역(E0)에 기탑재 물품(WA)이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 적재 영역(E0)을, 적재 위치의 물품(W)과 상하 방향 Z에서 볼 때 중첩되는 영역으로부터 넓은 영역으로 하였으나, 적재 영역(E0)의 크기와 적재 위치의 물품(W)과 상하 방향 Z에서 볼 때 중첩되는 영역의 크기와의 관계는 적절히 변경해도 된다. 구체적으로는, 예를 들면, 적재 준비 위치에 대상 물품(WT)을 이동시킨 후에 유지부(11)를 길이 방향 제1 측 X1 및 폭 방향 제1 측 Y1로 이동시키지 않는 경우에, 적재 영역(E0)의 크기와 적재 위치의 물품(W)과 상하 방향 Z에서 볼 때 중첩되는 영역의 크기를 같은 크기로 해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 지지체를, 절첩 가능한 컨테이너로 하였으나, 지지체(용기)를, 골판지 상자나 트레이 등의 다른 용기라도 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 지지체를, 탑재부(6)와 측벽부(7)를 구비한 용기로 하였으나, 팰릿(pallet) 등의 측벽부(7)를 구비하지 않는 것이라도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 제2 컨베이어(2)가, 제2 용기(C2)의 길이 방향 X가 제2 컨베이어(2)의 반송 방향을 따르는 자세로, 제2 용기(C2)를 반송하였으나, 제2 컨베이어(2)가, 제2 용기(C2)의 폭 방향 Y이 제2 컨베이어(2)의 반송 방향을 따르는 자세로, 제2 용기(C2)를 반송해도 된다. 또한, 마찬가지로, 제1 컨베이어(1)가, 제1 용기(C1)의 폭 방향 Y이 제1 컨베이어(1)의 반송 방향을 따르는 자세로, 제1 용기(C1)를 반송해도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 제1 반송 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1) 및 그 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)과, 제2 반송 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 및 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 다른 촬상 장치에 의해 촬상하였으나, 제1 반송 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1) 및 그 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)과, 제2 반송 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2) 및 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 1개의 촬상 장치에 의해 촬상해도 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 도 13 내지 도 15에 나타낸 바와 같이, 적재 영역(E0)은, 폭 방향 제1 측 Y1의 길이 방향 X를 따르는 변의 전체가 기탑재 물품(WA) 또는 측벽부(7)에 인접하고, 또한, 길이 방향 제1 측 X1의 폭 방향 Y를 따르는 변이 기탑재 물품(WA) 또는 측벽부(7)에 인접하도록 설정하였다. 그러나, 도 27 및 도 28에 나타낸 바와 같이, 적재 영역(E0)은, 폭 방향 제1 측 Y1의 길이 방향 X를 따르는 변[이하, 제1 변(S1)이라고 함]의 일부만이 기탑재 물품(WA) 또는 측벽부(7)에 인접해도 되고, 길이 방향 제1 측 X1의 폭 방향 Y를 따르는 변[이하, 제2 변(S2)라고 함]의 일부만이 기탑재 물품(WA) 또는 측벽부(7)에 인접하도록 설정해도 된다.

즉, 도 27에 나타낸 바와 같이, 제5 기탑재 물품(WAa)이 제6 기탑재 물품(WAb)에 대하여 길이 방향 제1 측 X1에 위치하도록, 제5 기탑재 물품(WAa)과 제6 기탑재 물품(WAb)이 길이 방향 X로 나란히 배치되어 있고, 이들 제5 기탑재 물품(WAa)과 제6 기탑재 물품(WAb)에 대하여 폭 방향 제2 측 Y2로 적재 영역(E0)을 설정하는 경우에는, 다음과 같이 적재 영역(E0)을 설정해도 된다. 즉, 제5 기탑재 물품(WAa)에서의 길이 방향 제1 측 X1의 폭 방향 Y를 따르는 변의 연장선과, 제6 기탑재 물품(WAb)에서의 폭 방향 제2 측 Y2의 길이 방향 X를 따르는 변의 연장선과의 교점(交点)(P)에, 적재 영역(E0)의 제1 변(S1)과 제2 변(S2)과의 교점을 맞추도록 설정해도 된다.

또한, 도 28에 나타낸 바와 같이, 제5 기탑재 물품(WAa)이 제6 기탑재 물품(WAb)에 대하여 폭 방향 제1 측 Y1으로 위치하도록, 제5 기탑재 물품(WAa)과 제6 기탑재 물품(WAb)이 폭 방향 Y로 나란히 배치되어 있고, 이들 제5 기탑재 물품(WAa)과 제6 기탑재 물품(WAb)에 대하여 길이 방향 제2 측 X2에 적재 영역(E0)을 설정하는 경우에는, 다음과 같이 적재 영역(E0)을 설정해도 된다. 즉, 제5 기탑재 물품(WAa)에서의 폭 방향 제1 측 Y1의 길이 방향 X를 따르는 변의 연장선과, 제6 기탑재 물품(WAb)에서의 길이 방향 제2 측 X2의 폭 방향 Y를 따르는 변의 연장선과의 교점(P)에, 적재 영역(E0)의 제1 변(S1)과 제2 변(S2)과의 교점을 맞추도록 설정해도 된다.

또한, 도 27 및 도 28에 나타낸 예에서는, 적재 영역(E0)은, 제6 기탑재 물품(WAb)의 연장선과의 사이에 설정량(예를 들면, 5㎜ 이하)의 간극 L5이 형성되도록 설정되어 있다.

(8) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 적재 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 적재 설비는, 지지체에 대하여 복수의 물품을 탑재하는 적재 동작부와, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어부를 구비하고, 상기 적재 동작부는, 상기 물품의 상부를 유지하는 유지부를 구비하고, 상기 제어부는, 복수의 상기 물품의 각각에 대한 상기 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보에 따라 복수의 상기 물품을 상기 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고, 상기 지지체보다 위쪽에 설치되어 상기 지지체 및 상기 지지체에 이미 탑재된 상기 물품인 기탑재 물품을 촬상하는 촬상 장치를 더 구비하고, 상기 제어부는, 상기 지지체의 상면 또는 상기 기탑재 물품의 상면에 상기 물품 중 하나인 대상 물품을 탑재하는 탑재면 영역을 설정하는 설정 제어와, 상기 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 상기 촬상 정보에 기초하여 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행하고, 상기 제1 적재 제어는, 상기 대상 물품이 상기 탑재면 영역의 바로 위에 위치하고 또한 상기 대상 물품의 하면이 상기 탑재면 영역의 상면보다 제1 규정 거리 높은 위치에서, 상기 유지부에 의한 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하여, 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재하는 제어이며, 상기 제2 적재 제어는, 상기 대상 물품이 상기 탑재면 영역의 바로 위에 위치하고 또한 상기 대상 물품의 하면이 상기 탑재면 영역에서의 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 높이보다 제2 규정 거리 높은 위치에서, 상기 유지부에 의한 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하여, 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재하는 제어이다.

여기서, 상기 제어부는, 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 장치로부터 사각으로 되어 있으므로 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우에는, 상기 탑재면 영역에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 탑재면 영역이 촬상 장치로부터 사각으로 되어 있으므로 탑재면 영역의 일부가 촬상 정보에 포함되지 않은 경우에, 제2 적재 제어를 실행하게 된다. 따라서, 탑재면 영역의 일부가 사각으로 되어 있으므로 상기 사각에 기탑재 물품이 존재할 가능성이 있는 경우에, 유지부가 유지하고 있는 대상 물품이 상기 기탑재 물품에 접촉하는 것을 회피할 수 있고, 기탑재 물품이나 대상 물품이 파손되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 장치로부터 상기 사각으로 되어 있으므로 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우라도, 상기 사각을 생기게 하는 상기 기탑재 물품인 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있고, 그 상기 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 상기 배열 정보에 나타내는 상기 물품의 위치와 합치하는 경우에는, 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

탑재면 영역에 대한 사각을 생기게 하는 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 배열 정보에 나타내는 물품의 위치와 합치하는 경우에는, 상기 사각 형성 물품은, 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세로 지지체에 탑재되어 있어, 탑재면 영역 상에 존재하지 않을 가능성이 높다. 그러므로, 전술한 구성에 의하면, 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 배열 정보에 나타내는 물품의 위치와 합치하는 경우에는, 탑재면 영역 상에 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정하여 제1 적재 제어를 실행하므로, 배열 정보에 따라 대상 물품을 탑재면 영역에 적절히 탑재하기 용이해진다.

또한, 상기 제어부는, 상기 물품 중 하나인 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재한 후이며 또한 상기 대상 물품의 다음의 상기 물품을 상기 지지체에 탑재하기 전에 촬상된 상기 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 상기 지지체에 탑재한 상기 대상 물품의 위치가 상기 배열 정보에 나타내는 위치에 대하여 적정한지의 여부를 판정하는 적정 판정 제어를 실행하고 또한, 상기 적정 판정 제어의 결과를 기억하고, 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 장치로부터 상기 사각으로 되어 있으므로 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우라도, 상기 탑재면 영역의 주위에 존재하는 상기 기탑재 물품인 주위 물품의 위치가 상기 적정 판정 제어에 의해 적정한 것으로 판정되어 있었던 경우에는, 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정하는 것이 바람직하다.

지지체에 탑재한 직후의 기탑재 물품의 위치가 배열 정보에 나타내는 위치에 대하여 적정한 경우에는, 그 후, 다른 물품을 지지체에 탑재한 후에도 적정일 가능성이 높다. 그러므로, 전술한 구성에 의하면, 이와 같은 기탑재 물품은 적정한 위치에 있어 탑재면 영역 상에 존재하고 있지 않는 것으로 판정하여 제1 적재 제어를 실행하므로, 배열 정보에 따라 대상 물품을 탑재면 영역에 적절히 탑재하기 용이해진다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 지지체에 대하여 복수의 물품을 탑재하는 적재 동작부를 구비한 물품 적재 설비에 이용할 수 있다.

3: 이송탑재 장치(적재 동작부)
11: 유지부
34: 제2 촬상 장치(촬상 장치)
C2: 제2 용기(지지체)
D1: 제1 규정 거리
D2: 제2 규정 거리
E0: 적재 영역(탑재면 영역)
H: 제어부
W: 물품
WA: 기탑재 물품

Claims

지지체에 대하여 복수의 물품을 탑재하는 적재 동작부; 및
상기 적재 동작부를 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 적재 동작부는, 상기 물품의 상부를 유지하는 유지부(holding unit)를 구비하고,
상기 제어부는, 복수의 상기 물품의 각각에 대한 상기 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보(arrangement information)에 따라 복수의 상기 물품을 상기 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 물품 적재 설비(article loading facility)로서,
상기 지지체보다 위쪽에 설치되어 상기 지지체 및 상기 지지체에 이미 탑재된 상기 물품인 기(旣)탑재 물품을 촬상(撮像)하는 촬상 장치를 더 구비하고,
상기 제어부는, 상기 지지체의 상면 또는 상기 기탑재 물품의 상면에 상기 물품 중 하나인 대상 물품을 탑재하는 탑재면 영역을 설정하는 설정 제어와, 상기 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정한 경우에 실행하는 제1 적재 제어와, 상기 촬상 정보에 기초하여 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정한 경우에 실행하는 제2 적재 제어를 실행하고,
상기 제1 적재 제어는, 상기 대상 물품이 상기 탑재면 영역의 바로 위에 위치하고 또한 상기 대상 물품의 하면이 상기 탑재면 영역의 상면보다 제1 규정 거리 높은 위치에서, 상기 유지부에 의한 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하여, 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재하는 제어이며,
상기 제2 적재 제어는, 상기 대상 물품이 상기 탑재면 영역의 바로 위에 위치하고 또한 상기 대상 물품의 하면이 상기 탑재면 영역에서의 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 높이보다 제2 규정 거리 높은 위치에서, 상기 유지부에 의한 상기 대상 물품에 대한 유지를 해제하여, 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재하는 제어인,
물품 적재 설비.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 장치로부터 사각(死角)으로 되어 있으므로 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우에는, 상기 탑재면 영역에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것이 불확정인 것으로 판정하는, 물품 적재 설비.
제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 장치로부터 상기 사각으로 되어 있으므로 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우라도, 상기 사각을 생기게 하는 상기 기탑재 물품인 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있고, 그 상기 사각 형성 물품의 상면의 에지부가 상기 배열 정보에 나타내는 상기 물품의 위치와 합치하는 경우에는, 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정하는, 물품 적재 설비.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 물품 중 하나인 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재한 후이며 또한 상기 대상 물품의 다음의 상기 물품을 상기 지지체에 탑재하기 전에 촬상된 상기 촬상 장치의 촬상 정보에 기초하여, 상기 지지체에 탑재한 상기 대상 물품의 위치가 상기 배열 정보에 나타내는 위치에 대하여 적정한지의 여부를 판정하는 적정 판정 제어를 실행하고 또한, 상기 적정 판정 제어의 결과를 기억하고,
상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 장치로부터 상기 사각으로 되어 있으므로 상기 탑재면 영역의 일부가 상기 촬상 정보에 포함되어 있지 않은 경우라도, 상기 탑재면 영역의 주위에 존재하는 상기 기탑재 물품인 주위 물품의 위치가 상기 적정 판정 제어에 의해 적정한 것으로 판정되어 있었던 경우에는, 상기 탑재면 영역 상에 상기 기탑재 물품이 존재하고 있지 않는 것으로 판정하는, 물품 적재 설비.