JP2023030211A - 貯蔵システム - Google Patents
貯蔵システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2023030211A JP2023030211A JP2023000814A JP2023000814A JP2023030211A JP 2023030211 A JP2023030211 A JP 2023030211A JP 2023000814 A JP2023000814 A JP 2023000814A JP 2023000814 A JP2023000814 A JP 2023000814A JP 2023030211 A JP2023030211 A JP 2023030211A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage
- grid
- container
- storage container
- storage system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 25
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 12
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 10
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
- B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Valve Device For Special Equipments (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Memory System Of A Hierarchy Structure (AREA)
Abstract
【課題】製品アイテムを貯蔵するための貯蔵システムを提供する。
【解決手段】格子構造(20)と、格子構造内で垂直に積み重ねられて貯蔵されるように構成されている複数の第1の貯蔵容器(30)と、を備える貯蔵システム(10)に関する。各第1の貯蔵容器は少なくとも1つの製品アイテムを収容するように構成されている。搬送器40は、格子構造の頂部レベル(L0)で水平に移動するように構成されると共に、第1の貯蔵容器を、持ち上げ、持ち運び、そして格子構造内の所望の位置に配置するように構成される。貯蔵システムは、一端に選択機構(74)を有する可動アーム(72)を備えるロボット装置(70)をさらに備える。ロボット装置は、選択機構によって第1位置(A)と第2位置(B)との間で貯蔵物品を移動させるように構成される。第1位置(A)が、貯蔵格子に貯蔵された第1の貯蔵容器の位置である。
【選択図】図2
【解決手段】格子構造(20)と、格子構造内で垂直に積み重ねられて貯蔵されるように構成されている複数の第1の貯蔵容器(30)と、を備える貯蔵システム(10)に関する。各第1の貯蔵容器は少なくとも1つの製品アイテムを収容するように構成されている。搬送器40は、格子構造の頂部レベル(L0)で水平に移動するように構成されると共に、第1の貯蔵容器を、持ち上げ、持ち運び、そして格子構造内の所望の位置に配置するように構成される。貯蔵システムは、一端に選択機構(74)を有する可動アーム(72)を備えるロボット装置(70)をさらに備える。ロボット装置は、選択機構によって第1位置(A)と第2位置(B)との間で貯蔵物品を移動させるように構成される。第1位置(A)が、貯蔵格子に貯蔵された第1の貯蔵容器の位置である。
【選択図】図2
Description
本発明は、貯蔵システムに関する。
本出願人によるAutoStoreシステムが既に知られており、このAutoStoreシステムは、貯蔵容器が一定の高さまで互いに積み重ねられる3次元貯蔵格子を備えている。
貯蔵格子は、頂部レールによって相互接続されたアルミニウム枠で構成されている。複数の搬送器またはロボット搬送器は、上部レール上に配置され、貯蔵格子の上部で水平に移動することができる。
各搬送器には、貯蔵格子に貯蔵されている容器を持ち上げ、持ち運び、そして配置するためのリフトが備えられている。
このシステムは、1つ以上の物品が貯蔵容器から取り出される、または1つ以上の物品が貯蔵容器に充当される、搬送および/または供給ステーションを更に備えている。
ロボット搬送器は、貯蔵容器に貯蔵された或る製品タイプの物品を貯蔵格子から回収するときに、その製品タイプを収容する貯蔵容器を持ち上げて容器リフト装置に移送するように構成される。容器リフト装置は、貯蔵容器を搬送および/または供給ステーションに移送し、そこで特定の製品タイプの物品が貯蔵容器から回収される。その後、その製品タイプの残りの物品を有する貯蔵容器は、容器リフト装置およびロボット搬送器によって貯蔵格子に戻される。
物品を貯蔵格子に補充するときにも同じ手順が用いられる。まず、物品は、搬送および/または供給ステーションの貯蔵容器に充当される。続いて、容器リフト装置は、上方位置まで貯蔵ビンを持ち上げ、この上方位置においてロボット搬送器が貯蔵格子内の正しい位置に貯蔵容器を輸送する。
在庫、(貯蔵格子内の、および/または、輸送中の)貯蔵容器の位置、及び充填量などを監視するために、貯蔵制御および通信システムが使用されてもよい。貯蔵制御および通信システムは、衝突を回避すべくロボット搬送器を制御する制御システムを備えてもよい。または貯蔵制御および通信システムは、こうした制御システムと通信するように構成されてもよい。
貯蔵容器を格子の頂部から搬送および/または供給ステーションへ輸送するために、貯蔵システムにおいて比較的長い時間がかかることが判明している。したがって、本発明は、より効率的な貯蔵システムを提供することを目的とする。
本発明は、製品アイテムを貯蔵するための貯蔵システムであって、頂部レベルを有する貯蔵格子を備える貯蔵システムに関する。複数の第1の貯蔵容器は、貯蔵格子内で垂直に積み重ねられて貯蔵されるように構成され、各第1の貯蔵容器は、少なくとも1つの製品アイテムを収容するように構成される。搬送器は、格子構造の頂部レベルで水平に移動す
るように構成されると共に、第1の貯蔵容器を、持ち上げ、持ち運び、そして格子構造内の所望の位置に配置するように構成されている。本発明は、以下を特徴とする。
-貯蔵システム(10)が、一端に選択機構(74)を有する可動アーム(72)を備えるロボット装置(70)をさらに備え、
-ロボット装置(70)が、選択機構(74)によって第1位置(A)と第2位置(B)との間で貯蔵物品(80)を移動させるように構成され、
-前記第1位置(A)が、前記貯蔵格子(20)に貯蔵された第1の貯蔵容器(30)の位置である。
るように構成されると共に、第1の貯蔵容器を、持ち上げ、持ち運び、そして格子構造内の所望の位置に配置するように構成されている。本発明は、以下を特徴とする。
-貯蔵システム(10)が、一端に選択機構(74)を有する可動アーム(72)を備えるロボット装置(70)をさらに備え、
-ロボット装置(70)が、選択機構(74)によって第1位置(A)と第2位置(B)との間で貯蔵物品(80)を移動させるように構成され、
-前記第1位置(A)が、前記貯蔵格子(20)に貯蔵された第1の貯蔵容器(30)の位置である。
各第1の貯蔵容器が少なくとも1つの製品アイテムを収容するように構成されていても、貯蔵格子に空の第1の貯蔵容器が貯蔵されてもよいことに留意されたい。
本発明の態様は、添付の従属請求項から明らかである。
本発明の実施形態を、添付の図面を参照して以下に説明する。
まず、図1を参照する。図1では、貯蔵容器30に製品を貯蔵するための格子構造20を備える貯蔵システム10が示されている。
まず、図1を参照する。図1では、貯蔵容器30に製品を貯蔵するための格子構造20を備える貯蔵システム10が示されている。
図1に示すように、格子構造20内に、所定数の貯蔵容器30が垂直に重ねて貯蔵されるようになっている。
搬送器40は、格子構造20の頂部レベルL0で水平に移動するように構成されており、第1の貯蔵容器30を持ち上げ、持ち運び、そして所望の位置に配置するように構成されている。
貯蔵システム10は、搬送および/または供給ステーション60をさらに備える。搬送および/または供給ステーション60は、貯蔵格子20が配置される建物の床に設けられる。この床のレベルは、Lnで示される。ここで、nは、貯蔵格子20に積み重ねられ得る貯蔵容器30の数である。搬送および/または供給ステーション60は、受取人(例えば、製品アイテムの買い手)への搬送のために格子構造20から選ばれた製品アイテムを用意するために使用される。搬送および/または供給ステーション60はまた、格子構造20内に製品アイテムを配置する前に、供給人(例えば、製品アイテムの製造業者)からの製品アイテムを登録するために使用される。
いくつかの搬送および/または供給ステーション60があり、これらの搬送および/または供給ステーション60のうちの少なくとも1つを、格子構造から製品アイテムが選ばれる搬送ステーションと、格子構造内に配置される製品アイテムを取り扱う供給ステーションとに分けることができることに留意されたい。
図1のシステムは、格子構造20の頂部レベルL0と搬送および/または供給ステーション60との間で貯蔵容器を移送するように構成されている容器リフト装置50を更に備えている。
図1に示される貯蔵システム10は、既知であると思われる。
以下では、格子構造20に格納されると共に容器リフト装置50を介して配送および/または供給ステーション60に搬送される貯蔵容器30に対して、「第1の貯蔵容器」という用語を使用する。
以下では、格子構造20に格納されると共に容器リフト装置50を介して配送および/または供給ステーション60に搬送される貯蔵容器30に対して、「第1の貯蔵容器」という用語を使用する。
第1の実施形態 -図2及び図3
続いて、図2及び3を参照する。図1に示すように、貯蔵システム10は、貯蔵容器30を貯蔵する貯蔵格子20を備えている。レベルL0,L1,L2-Lnが示されている。
続いて、図2及び3を参照する。図1に示すように、貯蔵システム10は、貯蔵容器30を貯蔵する貯蔵格子20を備えている。レベルL0,L1,L2-Lnが示されている。
搬送器40が更に示されている。図2に示される特定の搬送器40は、既知であると思われる。従来技術による搬送器40は、格子構造20のレベルL0で水平方向に(図1に示す水平x軸および水平y軸に沿って)移動することができる。搬送器40は、貯蔵容器30を持ち上げて格子構造20内で以下のように所望の位置に貯蔵容器30を輸送するリフト(図示せず)を備えている。
-容器リフト装置50を介して格子構造20から搬送および/または供給ステーション60へ、
-容器リフト装置50を介して搬送および/または供給ステーション60から貯蔵格子20へ、
-格子構造20の内部へ。
-容器リフト装置50を介して格子構造20から搬送および/または供給ステーション60へ、
-容器リフト装置50を介して搬送および/または供給ステーション60から貯蔵格子20へ、
-格子構造20の内部へ。
例えば、所望の製品アイテムがレベルL3の貯蔵容器30内に位置して他の貯蔵容器30の下に位置する場合、搬送器40は、レベルL3で所望の貯蔵容器30にアクセスするために、初めに、選ばれるべき貯蔵容器30の真上(レベルL2及びL1)に位置する上部貯蔵容器30を格子構造の上部の他の利用可能な位置に移動させる。
図2に示す従来技術による搬送器40の特定の設計は、レベルL0での貯蔵容器30の一時的な貯蔵を可能にすることに留意されたい。図2では、レベルL0に位置する場所Aに貯蔵容器30が示されている。言うまでもなく、位置Aの貯蔵容器30は、この貯蔵容器のすぐ下の貯蔵容器へのアクセスを防止する。さらに、位置Aの貯蔵容器30は、移動する搬送器40の障害ともなる。
図2では、貯蔵システム10がロボット装置70をさらに備えていることが示されている。
ロボット装置70は、可動アーム72に接続された基体71を備える。図2では、可動アーム72は、基体71に接続された第1アーム部72aと、第1アーム部72aに回動継手72cを介して接続された第2アーム部72bとを備えている。ロボット装置70は、第2アーム部72bの外端に持ち上げ機構74をさらに備える。
ロボット装置70は、可動アーム72に接続された基体71を備える。図2では、可動アーム72は、基体71に接続された第1アーム部72aと、第1アーム部72aに回動継手72cを介して接続された第2アーム部72bとを備えている。ロボット装置70は、第2アーム部72bの外端に持ち上げ機構74をさらに備える。
こうしたタイプのロボットは市販されており、ロボット装置70自体は既知であると思われることに留意されたい。
図2では、ロボット装置70の基体71はレベルL0の上方に離れて配置されることが示されている。
図2では、ロボット装置70の基体71はレベルL0の上方に離れて配置されることが示されている。
ロボット装置70は、持ち上げ機構74(図3)によって第1位置Aと第2位置Bとの間で貯蔵物品80を移動させるように構成される。さらに、ロボット装置70は、持ち上
げ機構74によって第1および/または第2の貯蔵容器30,38全体を移動させるように構成されてもよい。
げ機構74によって第1および/または第2の貯蔵容器30,38全体を移動させるように構成されてもよい。
ロボット装置70は、使用中に、その可動アーム72が貯蔵格子20の頂部レベルL0の上方に配置されてもよいし、頂部レベルL0よりも低いレベル、例えばレベルL1に配置されてもよい。したがって、第1位置Aは、頂部レベルL0に貯蔵された第1の貯蔵容器30の位置であってもよいし、貯蔵格子20の頂部レベルL0のすぐ下であるレベルL1であってもよい。また、レベルL1の貯蔵容器30は、その真上の(同じx位置およびy位置に)レベルL0に貯蔵容器30がない場合にのみアクセス可能である。
ロボット装置70は、例えば、搬送器40とロボット装置70との間の衝突を回避するために、搬送器40を制御する搬送器制御システムと通信するように構成される。このことを達成するには幾つかの方法があることに留意すべきであり、ロボット装置70及び各搬送器40を詳細に制御する単一の主制御システムが設けられてもよい。例えば、主制御システムは、ロボット装置70に近い領域内での搬送器の移動のための時間帯を定義することができ、この時間帯では、衝突を起こさない位置にアームを移動させるようにロボット装置70が指示される。次に、搬送器40がロボット装置70に近接した領域から遠ざかるように指示される別の時間帯を定義することができる。あるいは、制御システムは、ロボット装置70および搬送器40が多かれ少なかれ自律性を有するタイプでもよい。例えば、ロボット装置70および搬送器40は、各搬送器/ロボット40に設けられた内部制御システムに接続されたセンサを備えていてもよい。
上記の搬送器制御システムは、上記したような貯蔵制御および通信システムの一部であってもよいし、またはそれらと信号通信するように構成されてもよい。
図2及び図3では、第1位置Aは、貯蔵格子20内またはその上に貯蔵された第1貯蔵容器30の位置であり、第2位置Bは、参照番号90によって全体的に参照されるコンベアシステムの位置である。第2位置Bは、図2及び図3に示すようにコンベアシステム90上に配置された第2貯蔵容器38の位置であってもよいし、コンベアシステム90自体の位置を示してもよい。
コンベアシステム90は、1つのコンベアベルト、コンベアチェーン、又は1つ以上の製品アイテム80を収容する第2の貯蔵容器38若しくは製品アイテム80を搬送するのに適した任意の他のタイプのコンベアを備える。コンベアシステム90は、幾つかのコンベアの類をさらに備えている。
コンベアシステム90は、製品アイテム80、又は製品アイテム80を収容した第2の貯蔵容器38を搬送および/または供給ステーション60へ移送するように構成され、それにより前記したロボットリフト50として作動する。
図2では、ロボット装置70に近いコンベアシステム90は、頂部レベルL0のすぐ下のレベルL1の高さHL1以上である高さHcに設けられていることが示されている。コンベアシステム90の他の部分は、より低い高さに配置されてもよいことは言うまでもない。
本発明によれば、容器リフト装置50を介して第1の貯蔵容器30を配送および/供給ステーション60に移送することを完全または部分的に回避することによって、貯蔵システム10の効率を高めることが可能になる。
あるいは、本発明によれば、例えば図2に示す高さに対応する高さである他のレベルに
、及び貯蔵格子20が配置された部屋に隣接して位置する部屋の場所に、配送および/または供給ステーション60を配置することが可能になる。
、及び貯蔵格子20が配置された部屋に隣接して位置する部屋の場所に、配送および/または供給ステーション60を配置することが可能になる。
上記したように、第1の貯蔵容器30は、格子構造20内で互いに積み重ねられ、搬送器40及び容器リフト装置50によって移送されるのに適した設計となっている。
しかしながら、第2の貯蔵容器38は、異なるタイプのものであってもよい。第2の貯蔵容器38は、製品アイテム80を受取人、例えば上記した製品アイテム80の購入者に発送するために使用される段ボール箱であってもよい。したがって、ロボット装置70は、現在、搬送および/または供給ステーション60で多かれ少なかれ手動で行われている作業の一部または全部を行うことができる。あるタイプの製品では、ダンボール箱の閉封動作および/またはダンボール箱への宛先ラベルの準備のみが残る。
しかしながら、第2の貯蔵容器38は、異なるタイプのものであってもよい。第2の貯蔵容器38は、製品アイテム80を受取人、例えば上記した製品アイテム80の購入者に発送するために使用される段ボール箱であってもよい。したがって、ロボット装置70は、現在、搬送および/または供給ステーション60で多かれ少なかれ手動で行われている作業の一部または全部を行うことができる。あるタイプの製品では、ダンボール箱の閉封動作および/またはダンボール箱への宛先ラベルの準備のみが残る。
あるいは、第2の貯蔵容器38は、第1の貯蔵容器30と実質的に同じタイプであり、ロボット装置70は、受取人が注文した製品アイテムの一部またはすべてを持ち上げる。次いで、第2の貯蔵容器38は、コンベアシステム90を介して、搬送および/または供給ステーション60に移送され、ここで、第2の貯蔵容器38からダンボール箱に製品アイテム80を再包装することによって注文が完了する。これは、特別なケアを必要とする製品アイテム80、例えば壊れやすい製品アイテム80に必要かもしれない。1回の注文のすべての製品アイテム80が同時に搬送および/供給ステーション60に到着するため、操作はさらに効率的となる。
図2及び3を再度参照する。図では、コンベアシステム90は、第1方向(図3中、矢印xで示す)に第2の貯蔵容器38を移送する第1のコンベア90aと、続けて第2方向(図3中、矢印yで示す)と平行に貯蔵容器38を移送する3つのコンベア90b,90c,90dと、を備えることが示されている。
次に、図3を参照する。図3では、格子構造20内の破線枠A1によって第1のロボットアーム到達可能領域が示され、格子構造20内の破線枠B1によって第2のロボットアーム到達可能領域が示されている。位置Aの製品アイテム80が領域A1内の第1の貯蔵容器30内に示され、位置Bの製品アイテム80が領域B1内の第2の貯蔵容器38内に示されている。図示されているように、第2の領域B1は、ロボット装置70に近い、3つの平行コンベア90b,90c,90d上に配置されている。
図3において、破線の円Cは、ロボット装置70の持ち上げ機構74の最大到達距離を示している。言うまでもなく、第1領域A1内の第1の貯蔵容器30の数、及び第2領域B1内の第2の貯蔵容器38の数は、ロボット装置70の寸法および貯蔵容器30,38の寸法に基づいて変化し得る。
したがって、貯蔵制御通信システムは、搬送器40を制御して複数の第1の貯蔵容器30を貯蔵格子20の第1のロボットアーム72による到達可能領域A1内に配置し、続いてロボット装置70を制御して製品アイテム80を、貯蔵格子20のロボットアーム72による到達可能領域A1の第1の貯蔵容器30から、貯蔵格子20の外部の第2のロボットアーム72による到達可能領域B1に位置する第2の貯蔵容器38へと、移すように構成されている。
すべての製品アイテム80が第2の貯蔵容器38に入れられると、容器38はコンベア90bを介して次のステーションに移送され、さらなる処理(搬送および/または供給ステーション60での配送、再包装、又は他の作業など)が行われる。空の第2の貯蔵容器38がコンベア90aを介して供給され、ロボット装置70は、第2の貯蔵ビン38を第1のコンベア90aから第2領域B1内の自由空間へ移動させる。
あるいは、コンベア90b,90c,90dは、空の第2の貯蔵容器38をロボット装置70に向けて(矢印yの反対方向に)移送してもよく、さらなる取り扱いのため、製品アイテム80を有する第2の貯蔵容器38を第1のコンベア90a上に移動させてもよい。
あるいは、ロボット装置70は、貯蔵格子20に製品アイテム80を供給するために使用される。ここで、貯蔵容器38がロボット装置70に届けられてもよく、ロボット装置70は第1の貯蔵容器30を充填するために使用され、第1の貯蔵容器30は搬送器40によって貯蔵格子20内の所望の位置に移動する。
第1の実施形態によれば、貯蔵システムにおいて、従来の容器リフト装置50を部分的にまたは全体的に省略することができる。従来の貯蔵システムにおける容器リフト装置50によっては5メートル以上の高さを有することがあり、総輸送時間における大きな負担となっていたため、こうした省略は非常に有効である。従来の容器リフト装置50の省略により、例えば製品アイテム80の効率的な仕分けに関連する論理的な問題を緩和することもできる。
第2実施形態 -図4
次に、図4を参照する。第2実施形態は、上記した第1実施形態と共通した多くの特徴を有し、これらの共通する特徴には同じ参照番号を使用している。効率のため、ここでは、第2実施形態と第1実施形態との違いについてのみ説明する。
次に、図4を参照する。第2実施形態は、上記した第1実施形態と共通した多くの特徴を有し、これらの共通する特徴には同じ参照番号を使用している。効率のため、ここでは、第2実施形態と第1実施形態との違いについてのみ説明する。
第2の実施形態では、第1のコンベア90aと第2のコンベア90bとを備えるコンベアシステム90が並列に配置されている。これらは同じ方向または反対方向に動くことができる。図3に示すように、第1のロボットアーム到達可能領域A1が貯蔵格子20に示され、第2のロボットアーム到達可能領域B1が第1および第2のコンベア90aに示されている。
第3実施形態 -図5及び6
次に、図5及び6を参照する。第3実施形態は、上記した第1実施形態と共通した多くの特徴を有し、これらの共通する特徴には同じ参照番号を使用している。効率のため、ここでは、第3実施形態と第1実施形態との違いについてのみ説明する。
次に、図5及び6を参照する。第3実施形態は、上記した第1実施形態と共通した多くの特徴を有し、これらの共通する特徴には同じ参照番号を使用している。効率のため、ここでは、第3実施形態と第1実施形態との違いについてのみ説明する。
第3実施形態では、ロボット装置70は、貯蔵構造20に固定され、垂直に積み重ねられた貯蔵容器30によって取り囲まれている。ここで、コンベアシステム90は、貯蔵格子20の上部に接してではなく、その上方に設けられる。さらに、コンベアシステム90は、1つのコンベア90aのみを備える。このようにして、貯蔵格子20の中央部分もロボットアーム到達可能領域内とすることができる。図5では、第1のロボットアーム到達可能領域A1が貯蔵格子20に示され、第2のロボットアーム到達可能領域B1がコンベア90aに示されている。
好ましくは、コンベアシステム90は、頂部レベルL0の上方の搬送器40(図6中、破線参照)の高さに対応する高さHVに設けられる。これにより、搬送器40は、コンベアシステム90の下を通過することができる。
第4実施形態 -図7
ロボット装置79の基体71は、鉄桁、又は貯蔵格子20が設けられている建物の屋根を支える桁/梁のような、格子構造20の上方の支持梁によって支持されている。こうしたロボット装置70は、格子構造20の上の1カ所の特定位置に固定されてもよいし、ま
たは例えば上記した桁/梁を滑動して移動可能であってもよい。
ロボット装置79の基体71は、鉄桁、又は貯蔵格子20が設けられている建物の屋根を支える桁/梁のような、格子構造20の上方の支持梁によって支持されている。こうしたロボット装置70は、格子構造20の上の1カ所の特定位置に固定されてもよいし、ま
たは例えば上記した桁/梁を滑動して移動可能であってもよい。
こうした実施形態では、搬送器40がコンベアベルトの下を通過できるように、搬送器40の高さに相当する、又はその上方である、高さHVのコンベア90aをコンベアシステム90に設けてもよい。また、コンベアシステム90に、格子20内の、例えばレベルL1又はL2にコンベア90bを設けてもよい。
貯蔵システム10は、上記のすべての実施形態において、目的の用途に適合され得ることに留意されたい。貯蔵システム10は、1つ以上のこのようなロボット装置70を備えることができる。ロボット装置70は、上記した第1および第2の実施形態のように貯蔵格子の側面に設けられてもよく、及び/又は、図5のように貯蔵格子の中に組み込まれてもよく、又は、図6のように貯蔵格子の上方に設けられてもよい。
貯蔵制御および通信システムは、目的の用途に従って構成することもできる。例えば、複数の選択注文を分析し、選択注文から最も頻繁に要求される製品アイテム80を決定するように構成することができる。これに基づいて、最も頻繁に要求される製品アイテム80を収容する第1の貯蔵容器30を第1領域A1に配置するように搬送器40を構成または制御することができる。
さらに、貯蔵制御および通信システムは、ロボット装置70を制御して、製品アイテム80を、貯蔵格子20の第1のロボットアーム72の到達可能領域A1内の複数の第1の貯蔵容器30から、貯蔵格子20の外側の第2のロボットアーム72の到達可能領域B1に配置された少なくとも1つの貯蔵容器38へ移動させるように構成されてもよい。上記したように、ロボット装置70は、選択注文のすべて又は一部を実行することができ、これにより、選択注文をより効率的にすることができる。
上記の説明では、本発明によるアセンブリの様々な態様を、例示的な実施形態を参照して説明している。説明目的により、システムおよびその動作の完全な理解を提供するための特定の数字、システム、及び構成が示されている。しかしながら、こうした説明は限定的な意味で解釈されることを意図するものではない。本記載の内容が関係した当業者にとって明らかである例示的な実施形態の様々な変更、及びシステムにおける他の実施形態は、本発明の範囲内に含まれるものである。
Claims (13)
- 製品アイテム(80)を貯蔵するための貯蔵システム(10)であって、
頂部レベル(L0)を有する格子構造(20)と、
前記格子構造(20)内で垂直に積み重ねられて貯蔵されるように構成されている複数の第1の貯蔵容器(30)であって、各第1の貯蔵容器(30)は少なくとも1つの製品アイテム(80)を収容するように構成される、第1の貯蔵容器(30)と、
前記格子構造の前記頂部レベル(L0)で水平に移動するように構成されると共に、前記第1の貯蔵容器(30)を、持ち上げ、持ち運び、そして前記格子構造(20)内の所望の位置に配置するように構成された搬送器(40)と、
を備え、
-前記貯蔵システム(10)が、一端に選択機構(74)を有する可動アーム(72)を備えるロボット装置(70)をさらに備え、
-前記ロボット装置(70)が、選択機構(74)によって第1位置(A)と第2位置(B)との間で貯蔵物品(80)を移動させるように構成され、
-前記第1位置(A)が、前記貯蔵格子(20)に貯蔵された第1の貯蔵容器(30)の位置であることを特徴とする、
貯蔵システム(10)。 - 前記ロボット装置(70)は、使用中に、前記可動アーム(72)を前記貯蔵格子(20)の頂部レベル(L0)の上方、又は、前記頂部レベル(L0)のすぐ下のレベル(L1)の上方に配置する、請求項1に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記第1位置(A)は、前記頂部レベル(L0)又は前記貯蔵格子(20)の前記頂部レベル(20)のすぐ下のレベル(L1)に貯蔵された第1の貯蔵容器(30)の位置である、請求項1または2に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記第2位置(B)は、前記貯蔵格子(20)に隣接して配置されたコンベアシステム(90)の位置である、請求項1から3の何れか1項に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記第2位置(B)は、前記コンベアシステム(90)に配置された第2の貯蔵容器(38)の位置である、請求項4に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記コンベアシステム(90)は、前記頂部レベル(L0)のすぐ下のレベル(L1)の高さ(HL1)と等しい又は上方の高さ(Hc)に設けられている、請求項4又は5に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記ロボット装置(70)は、選択機構(74)によって前記第1および/または第2の貯蔵容器(30,38)を移動させるように構成されている、請求項1から6の何れか1項に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記搬送器(40)と前記ロボット装置(70)との間での衝突を避けるために、前記ロボット装置(70)が、前記搬送器を制御する搬送器制御システムと通信するように構成される、請求項1から7の何れか1項に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記コンベアシステム(90)は、前記製品アイテム(80)、又は前記製品アイテム(80)を収容する前記第2の貯蔵容器(38)を、搬送および/または供給ステーション(60)へ移送する、請求項4又は5に記載の貯蔵システム(10)。
- 前記貯蔵システムが、前記格子構造(20)の前記頂部レベル(L0)と前記配送およ
び/または供給ステーション(60)との間で垂直方向に前記第1の貯蔵容器(30)を移送する容器リフト装置(50)を備えている、請求項9に記載の貯蔵システム(10)。 - 貯蔵制御および通信システムであって、
-前記貯蔵格子(20)内の第1のロボットアーム(72)の到達可能領域(A1)に複数の第1の貯蔵容器(30)を配置するように、前記搬送器(40)を制御し、
-前記貯蔵格子(20)内の前記第1のロボットアーム(72)の到達可能領域(A1)の少なくとも1つの第1の貯蔵容器(30)から、前記貯蔵格子(20)外の前記第2のロボットアーム(72)の到達可能領域(B1)に配置された少なくとも1つの第2の貯蔵格子(38)へ、前記製品アイテム(80)を移動させるように、前記ロボット装置(70)を制御する、
貯蔵制御および通信システムをさらに備える、
請求項1から10の何れか1項に記載の貯蔵システム(10)。 - 前記貯蔵制御および通信システムが、
-複数の選択注文を解析し、
-前記選択注文から最も頻繁に要求される製品アイテム(80)を決定し、
-前記最も頻繁に要求される製品アイテム(80)を収容する前記第1の貯蔵容器(30)を前記第1領域(A1)に配置するように構成されている、
請求項11に記載の貯蔵システム(10)。 - 前記貯蔵制御および通信システムが、
-前記貯蔵格子(20)の前記第1のロボットアーム(72)の到達可能領域(A1)の複数の第1貯蔵容器(30)から、前記貯蔵格子(20)の外部の前記第2ロボットアーム(72)の到達可能領域(B1)に配置された少なくとも1つの第2の貯蔵容器(38)へ、製品アイテム(80)を移動させるように、前記ロボット装置(70)を制御するように構成されている、
請求項11又は12に記載の貯蔵システム(10)。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO20150758A NO339783B1 (en) | 2015-06-11 | 2015-06-11 | Storage system |
NO20150758 | 2015-06-11 | ||
JP2017563522A JP6924153B2 (ja) | 2015-06-11 | 2016-06-10 | 貯蔵システム |
JP2021124418A JP7284220B2 (ja) | 2015-06-11 | 2021-07-29 | 貯蔵システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021124418A Division JP7284220B2 (ja) | 2015-06-11 | 2021-07-29 | 貯蔵システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023030211A true JP2023030211A (ja) | 2023-03-07 |
Family
ID=56137294
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017563522A Active JP6924153B2 (ja) | 2015-06-11 | 2016-06-10 | 貯蔵システム |
JP2021124418A Active JP7284220B2 (ja) | 2015-06-11 | 2021-07-29 | 貯蔵システム |
JP2023000814A Pending JP2023030211A (ja) | 2015-06-11 | 2023-01-06 | 貯蔵システム |
Family Applications Before (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017563522A Active JP6924153B2 (ja) | 2015-06-11 | 2016-06-10 | 貯蔵システム |
JP2021124418A Active JP7284220B2 (ja) | 2015-06-11 | 2021-07-29 | 貯蔵システム |
Country Status (13)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10947042B2 (ja) |
EP (3) | EP3569525B1 (ja) |
JP (3) | JP6924153B2 (ja) |
CN (2) | CN107708940B (ja) |
AU (1) | AU2016277470A1 (ja) |
CA (1) | CA2986315C (ja) |
DK (2) | DK3569525T3 (ja) |
ES (2) | ES2940359T3 (ja) |
HK (1) | HK1247890A1 (ja) |
MX (2) | MX2017016032A (ja) |
NO (1) | NO339783B1 (ja) |
PL (2) | PL3569525T3 (ja) |
WO (1) | WO2016198565A1 (ja) |
Families Citing this family (59)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO339783B1 (en) * | 2015-06-11 | 2017-01-30 | Jakob Hatteland Logistics As | Storage system |
ES2942659T3 (es) * | 2015-11-11 | 2023-06-05 | Ocado Innovation Ltd | Sistemas y métodos de recogida |
CA3178174A1 (en) | 2016-02-08 | 2017-08-17 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Systems and methods for providing processing of a variety of objects employing motion planning |
CN110049934B (zh) | 2016-12-09 | 2022-02-25 | 伯克希尔格雷股份有限公司 | 用于处理在车辆中设置的物品的系统和方法 |
NO343300B1 (en) * | 2017-03-10 | 2019-01-21 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method of operating the same |
EP3595989A1 (en) | 2017-03-15 | 2020-01-22 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for storing, retrieving and processing objects including stackable semicircular towers |
CN114873119B (zh) | 2017-03-20 | 2023-10-31 | 伯克希尔格雷营业股份有限公司 | 用于处理包括移动矩阵载体系统的物体的系统和方法 |
CA3056782C (en) | 2017-03-20 | 2023-03-14 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including a zone gantry system |
WO2018175294A1 (en) | 2017-03-20 | 2018-09-27 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system |
WO2018175466A1 (en) | 2017-03-20 | 2018-09-27 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including transport vehicles |
US10576621B2 (en) | 2017-03-23 | 2020-03-03 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins |
EP3601111B1 (en) | 2017-03-23 | 2024-01-03 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | System and method for processing objects, including automated mobile matrix carriers |
US10941000B2 (en) | 2017-03-23 | 2021-03-09 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects, including automated linear processing stations |
CN110691742B (zh) | 2017-03-24 | 2022-09-09 | 伯克希尔格雷营业股份有限公司 | 包括自动处理的用于处理物体的系统和方法 |
JP6848676B2 (ja) * | 2017-05-19 | 2021-03-24 | 村田機械株式会社 | ピッキングシステム |
EP3459879A1 (de) * | 2017-09-20 | 2019-03-27 | Swisslog Evomatic GMBH | Roboterbasiertes lagersystem |
NO343676B1 (en) * | 2017-09-20 | 2019-05-06 | Autostore Tech As | Container handling vehicle |
NO344464B1 (en) | 2017-10-19 | 2019-12-23 | Autostore Tech As | Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system |
US11117760B2 (en) | 2017-10-27 | 2021-09-14 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including mobile matrix carrier systems |
NO346364B1 (en) * | 2018-04-25 | 2022-06-27 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with first and second sections and battery in second section, and system. |
NO344662B1 (en) * | 2018-06-12 | 2020-03-02 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location |
US10843333B2 (en) | 2018-03-05 | 2020-11-24 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations |
GB201805841D0 (en) * | 2018-04-09 | 2018-05-23 | Ocado Innovation Ltd | Affordance For Use On An Item In A Container |
EP3807184A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle |
WO2019238642A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container |
JP7386186B2 (ja) | 2018-06-12 | 2023-11-24 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 保管システム |
WO2020109495A1 (en) | 2018-11-28 | 2020-06-04 | Autostore Technology AS | Storage container for automated storage and retrieval system |
CA3099204A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Storage system |
NO344742B1 (en) * | 2018-06-12 | 2020-03-30 | Autostore Tech As | A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system |
CN112262083B (zh) * | 2018-06-12 | 2022-04-12 | 自动存储科技股份有限公司 | 具有存取点的输送系统和存取输送系统的存取点的方法 |
CN112236375B (zh) | 2018-06-12 | 2022-08-09 | 自动存储科技股份有限公司 | 用于自动储存系统的快速箱升降机 |
EP3807199A1 (en) * | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container |
CN115123719A (zh) | 2018-06-12 | 2022-09-30 | 自动存储科技股份有限公司 | 自动存取系统 |
CA3099878A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | A delivery vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location |
CA3102681A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | A method and system for controlling the operation of container handling vehicles and drones serving an automated storage and retrieval system |
NO346213B1 (en) * | 2018-06-12 | 2022-04-25 | Autostore Tech As | System and applicable method of collecting items from containers by means of robot arm |
US11820389B2 (en) | 2018-06-12 | 2023-11-21 | Autostore Technology AS | Container accessing station with lifting device |
DK3807181T3 (da) | 2018-06-12 | 2024-02-05 | Autostore Tech As | Fremgangsmåde til håndtering af defekte køretøjer på et skinnesystem og et lagrings- og hentningssystem, der anvender en sådan fremgangsmåde |
NO345886B1 (en) | 2018-06-12 | 2021-09-27 | Autostore Tech As | Vehicle tilting Device and Method of accessing a Storage container |
WO2020011355A1 (en) * | 2018-07-11 | 2020-01-16 | O.W. Machinebouw B.V. | A storage system, a storage container and a push chain |
NO344971B1 (en) | 2018-11-06 | 2020-08-03 | Autostore Tech As | Robot vehicle assembly with picking system |
NO344852B1 (en) | 2018-11-06 | 2020-06-02 | Autostore Tech As | Robot vehicle with picking system |
CN113994356A (zh) | 2019-06-24 | 2022-01-28 | 伯克希尔格雷股份有限公司 | 用于在订单履行中心中提供订单装运的系统和方法 |
US11724880B2 (en) | 2019-07-29 | 2023-08-15 | Nimble Robotics, Inc. | Storage systems and methods for robotic picking |
US11738447B2 (en) | 2019-07-29 | 2023-08-29 | Nimble Robotics, Inc. | Storage systems and methods for robotic picking |
US20220384229A1 (en) * | 2019-11-07 | 2022-12-01 | Murata Machinery, Ltd., | Transport system and grid system |
NO20191511A1 (en) * | 2019-12-20 | 2021-06-21 | Autostore Tech As | Picking system, storage system comprising a picking system and method of picking |
EP3868518A1 (en) * | 2020-02-20 | 2021-08-25 | Per Henrik Ljunggren | Robot and method for warehouse automation |
NO20200927A1 (en) * | 2020-08-26 | 2022-02-28 | Autostore Tech As | Routing of container handling vehicles operating an automated storage system |
DE102020127480A1 (de) | 2020-10-19 | 2022-04-21 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Lagersystem sowie Verfahren zum Auslagern eines Objekts aus einem Lagersystem |
US11932129B2 (en) | 2020-12-21 | 2024-03-19 | Nimble Robotics, Inc. | Mobile robot having pneumatic charging system |
GB202200770D0 (en) * | 2021-07-12 | 2022-03-09 | Ocado Innovation Ltd | Picking station |
WO2023285487A1 (en) * | 2021-07-12 | 2023-01-19 | Ocado Innovation Limited | Picking station |
AT525328B1 (de) | 2021-07-16 | 2023-07-15 | Perstling Ing Manuel | Verfahren zum Betreiben eines Regallagers, sowie ein Regallager, Fahrwagen und Hubeinheit hierfür |
WO2023059485A1 (en) | 2021-10-06 | 2023-04-13 | Berkshire Grey Operating Company, Inc. | Dynamic processing of objects provided in elevated vehicles with evacuation systems and methods for receiving objects |
WO2023062228A1 (en) * | 2021-10-14 | 2023-04-20 | Ocado Innovation Limited | Systems and methods for order processing |
DE102022201937A1 (de) | 2022-02-24 | 2023-08-24 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Lager- und Entnahmesystem sowie Verfahren zum Betreiben eines Lager- und Entnahmesystems |
NO347943B1 (en) * | 2022-08-30 | 2024-05-21 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system comprising a first type of container handling vehicle, a crane and a gantry arrangement, and a method of transferring a storage container |
GB2623557A (en) * | 2022-10-20 | 2024-04-24 | Ocado Innovation Ltd | Storage system |
Family Cites Families (39)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4088232A (en) * | 1974-04-01 | 1978-05-09 | Clark Equipment Co. | Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove |
JPS60228090A (ja) * | 1984-04-20 | 1985-11-13 | 村田機械株式会社 | ロボツトによる物品の搬送方法 |
JPS61206709A (ja) * | 1985-03-07 | 1986-09-13 | Motoda Electronics Co Ltd | トレ−配送装置 |
DE4028059A1 (de) * | 1990-09-05 | 1992-03-12 | Grau Gmbh & Co Holdingges | Automatische speicheranlage |
JP2914541B2 (ja) * | 1992-05-19 | 1999-07-05 | 本田技研工業株式会社 | パネル自動積込み装置 |
JPH10156670A (ja) * | 1996-12-03 | 1998-06-16 | Fanuc Ltd | 工場システムにおける情報伝達方法 |
US6011998A (en) * | 1997-05-09 | 2000-01-04 | Lichti; Wayne | High speed picking system |
KR19990035554A (ko) * | 1997-10-31 | 1999-05-15 | 윤종용 | 스토커 설비 구조 |
US6289260B1 (en) * | 1998-02-05 | 2001-09-11 | St. Onge Company | Automated order pick process |
NO317366B1 (no) | 1999-07-01 | 2004-10-18 | Autostore As | Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper |
FI109588B (fi) * | 2000-03-27 | 2002-09-13 | Cimcorp Oy | Tavarayksiköiden käsittelyjärjestely ja menetelmä tavarayksiköiden käsittelemiseksi |
JP4330808B2 (ja) * | 2001-01-26 | 2009-09-16 | 本田技研工業株式会社 | ワーク供給方法及びこの方法の実施に用いるハンドリングロボット |
US8628289B1 (en) * | 2003-05-06 | 2014-01-14 | Charles E. Benedict | Material handling and storage/warehouse system |
US7381022B1 (en) | 2004-12-18 | 2008-06-03 | Rodney Joe King | Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system |
JP4688004B2 (ja) * | 2008-04-22 | 2011-05-25 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
CN102131718A (zh) * | 2008-08-27 | 2011-07-20 | 村田机械株式会社 | 捡选系统及捡选方法 |
DE102010002317B4 (de) * | 2010-02-24 | 2018-06-14 | Apologistics Gmbh | System und Verfahren zur Vereinzelung und Kommissionierung von Artikeln |
TWI657025B (zh) * | 2010-12-15 | 2019-04-21 | 辛波提克有限責任公司 | 自動運輸機器 |
FI123447B (fi) * | 2011-03-18 | 2013-05-15 | Cimcorp Oy | Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi |
US8805573B2 (en) * | 2012-01-04 | 2014-08-12 | Amazon Technologies, Inc. | System and method for order fulfillment |
US20130259617A1 (en) * | 2012-03-27 | 2013-10-03 | Ming Wang | Overhead cartridge placement system |
PT2847105T (pt) * | 2012-05-11 | 2021-09-10 | Ocado Innovation Ltd | Sistema de armazenamento e processos de recolha de unidades de um sistema de armazenamento |
US8997438B1 (en) * | 2012-09-18 | 2015-04-07 | David M. Fallas | Case packing system having robotic pick and place mechanism and dual dump bins |
KR101479930B1 (ko) * | 2012-11-21 | 2015-01-12 | 주식회사 에스에프에이 | 멀티태스킹 스토커 시스템 |
NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2015-03-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Robot for transport av lagringsbeholdere |
ES2409459B1 (es) * | 2013-01-28 | 2014-03-11 | Teknics Packaging & Logistics, S.L. | Sistema automatizado para clasificar y paletizar cajas de mercaderías y procedimiento para el paletizado de cajas de distintos tamaños en un mismo palet |
US9481518B2 (en) * | 2013-02-24 | 2016-11-01 | Intelligrated Headquarters Llc | Order fulfillment system and method |
GB201310124D0 (en) | 2013-06-06 | 2013-07-24 | Ocado Ltd | Order filling system |
GB201310125D0 (en) * | 2013-06-06 | 2013-07-24 | Ocado Ltd | Storage and retrieval system |
GB201310784D0 (en) * | 2013-06-17 | 2013-07-31 | Ocado Ltd | Systems and Methods for Order Processing |
FR3007310B1 (fr) * | 2013-06-21 | 2016-07-01 | Jean Pierre Solignac | Unite de production de produits manufactures comprenant un magasin automotique apte a etre associe a l execution de taches d un processus de fabrication |
GB201314313D0 (en) * | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
EP4019433A1 (en) * | 2013-09-09 | 2022-06-29 | Dematic Corp. | Autonomous mobile picking |
US20150098775A1 (en) * | 2013-10-09 | 2015-04-09 | Sergey N. Razumov | Automatic order picking system and method in retail facility |
WO2015080857A1 (en) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | Kla-Tencor Corporation | Pick-and-place head and method for picking workpieces |
DE102014008108A1 (de) * | 2014-06-02 | 2015-12-03 | Liebherr-Verzahntechnik Gmbh | Vorrichtung zum automatisierten Entnehmen von in einem Behälter angeordneten Werkstücken |
US9950863B2 (en) * | 2015-02-25 | 2018-04-24 | Dematic Corp. | Automated order fulfillment system and method |
US9802317B1 (en) * | 2015-04-24 | 2017-10-31 | X Development Llc | Methods and systems for remote perception assistance to facilitate robotic object manipulation |
NO339783B1 (en) * | 2015-06-11 | 2017-01-30 | Jakob Hatteland Logistics As | Storage system |
-
2015
- 2015-06-11 NO NO20150758A patent/NO339783B1/en unknown
-
2016
- 2016-06-10 CN CN201680033686.1A patent/CN107708940B/zh active Active
- 2016-06-10 JP JP2017563522A patent/JP6924153B2/ja active Active
- 2016-06-10 PL PL19184185.7T patent/PL3569525T3/pl unknown
- 2016-06-10 US US15/580,881 patent/US10947042B2/en active Active
- 2016-06-10 EP EP19184185.7A patent/EP3569525B1/en active Active
- 2016-06-10 AU AU2016277470A patent/AU2016277470A1/en not_active Abandoned
- 2016-06-10 ES ES16730308T patent/ES2940359T3/es active Active
- 2016-06-10 EP EP16730308.0A patent/EP3307654B1/en active Active
- 2016-06-10 CA CA2986315A patent/CA2986315C/en active Active
- 2016-06-10 DK DK19184185.7T patent/DK3569525T3/da active
- 2016-06-10 ES ES19184185T patent/ES2931317T3/es active Active
- 2016-06-10 DK DK16730308.0T patent/DK3307654T3/da active
- 2016-06-10 PL PL16730308.0T patent/PL3307654T3/pl unknown
- 2016-06-10 EP EP22154361.4A patent/EP4019431A1/en active Pending
- 2016-06-10 WO PCT/EP2016/063244 patent/WO2016198565A1/en active Application Filing
- 2016-06-10 CN CN202111028354.3A patent/CN113752285A/zh active Pending
- 2016-06-10 MX MX2017016032A patent/MX2017016032A/es unknown
-
2017
- 2017-12-08 MX MX2021015671A patent/MX2021015671A/es unknown
-
2018
- 2018-05-03 HK HK18105751.8A patent/HK1247890A1/zh unknown
-
2020
- 2020-12-18 US US17/126,696 patent/US11702284B2/en active Active
-
2021
- 2021-07-29 JP JP2021124418A patent/JP7284220B2/ja active Active
-
2023
- 2023-01-06 JP JP2023000814A patent/JP2023030211A/ja active Pending
- 2023-05-31 US US18/326,403 patent/US20230303324A1/en active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200031575A1 (en) | 2020-01-30 |
HK1247890A1 (zh) | 2018-10-05 |
PL3307654T3 (pl) | 2023-04-24 |
US20210101744A1 (en) | 2021-04-08 |
CN107708940A (zh) | 2018-02-16 |
JP6924153B2 (ja) | 2021-08-25 |
AU2016277470A1 (en) | 2018-01-04 |
JP2021176811A (ja) | 2021-11-11 |
EP3569525A1 (en) | 2019-11-20 |
US11702284B2 (en) | 2023-07-18 |
DK3569525T3 (da) | 2022-12-05 |
EP4019431A1 (en) | 2022-06-29 |
US20230303324A1 (en) | 2023-09-28 |
CA2986315C (en) | 2024-06-11 |
CN113752285A (zh) | 2021-12-07 |
MX2021015671A (es) | 2022-02-03 |
US10947042B2 (en) | 2021-03-16 |
NO339783B1 (en) | 2017-01-30 |
EP3569525B1 (en) | 2022-09-07 |
CA2986315A1 (en) | 2016-12-15 |
WO2016198565A1 (en) | 2016-12-15 |
EP3307654B1 (en) | 2022-12-21 |
JP2018516825A (ja) | 2018-06-28 |
EP3307654A1 (en) | 2018-04-18 |
CN107708940B (zh) | 2021-10-01 |
JP7284220B2 (ja) | 2023-05-30 |
DK3307654T3 (da) | 2023-03-20 |
ES2931317T3 (es) | 2022-12-28 |
MX2017016032A (es) | 2018-02-21 |
NO20150758A1 (en) | 2016-12-12 |
PL3569525T3 (pl) | 2023-01-16 |
ES2940359T3 (es) | 2023-05-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7284220B2 (ja) | 貯蔵システム | |
US11945653B2 (en) | Sequence systems and methods | |
JP2022008553A (ja) | 自動小売サプライチェーン及び在庫管理システム | |
US11542096B2 (en) | Automatic system and method for storing materials and assembling packages therefrom | |
KR102465387B1 (ko) | 물품 적재 설비 | |
JP6377787B1 (ja) | バラ物流ピッキング補充システム | |
JP2023065496A (ja) | 注文履行のシステムおよびその方法 | |
US11208275B2 (en) | Centralized method of palletizing articles at the outlets of production lines | |
TW201710044A (zh) | 儲存系統 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230106 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240318 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20240618 |