JPH10156670A - 工場システムにおける情報伝達方法 - Google Patents

工場システムにおける情報伝達方法

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JPH10156670A
JPH10156670A JP33624596A JP33624596A JPH10156670A JP H10156670 A JPH10156670 A JP H10156670A JP 33624596 A JP33624596 A JP 33624596A JP 33624596 A JP33624596 A JP 33624596A JP H10156670 A JPH10156670 A JP H10156670A
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pallet
cell
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control device
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Masao Kamiguchi
賢男 上口
Osamu Saito
修 齋藤
Mitsuji Kukida
充至 久木田
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Original Assignee
Fanuc Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 通信回線の引き回しが繁雑化したり複雑な通
信プロトコルを必要とすることなく、各制御装置間で簡
単に情報をやり取りすることのできる工場システムにお
ける情報伝達方法を提供すること。 【解決手段】 成形セルAi毎の制御装置と、無人搬送手
段D および倉庫セルC を制御する搬送コントローラC
と、集中管理装置B とをイーサネット回線100 で相互に
接続して共通情報記憶手段107 を設け、共通情報記憶手
段107 を介して各制御装置間で情報の送受を行う。制御
装置間に通信回線を並列して設ける必要がないので、Ｉ
／Ｏポートや通信回線数の増大や通信回線の引き回しの
繁雑化が防止され、装置の設置に必要とされるコストが
低減化される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工場システムにお
ける情報伝達方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場内で使用される各種機械の制御装置
が相互に情報伝達可能になるように接続するためには、
各々の制御装置に対して他の全ての制御装置を並列的に
接続する必要があり、結果的に、制御装置の数が増えれ
ばそれだけ各制御装置に必要とされるＩ／Ｏポートが増
大し、通信回線の数も増える（装置がｎ個のときｎ・
（ｎ−１）／２本の通信回線が必要になる）といった問
題がある。
【０００３】無論、通信回線の数が増えれば、より太い
ケーブルか必要になるし、特定の制御装置を指定して通
信を行うためには制御装置の組み合わせ毎に独立した通
信プロトコルが必要になる。また、複数の通信プロトコ
ルに対応するためのプログラムを各制御装置毎に搭載し
なければならず、メモリの無駄にも繋がる。
【０００４】また、通信の態様がＩ／Ｏポートや通信回
線等のハードウェアの構造によって拘束されるため、新
たな制御装置の接続等といったシステムの拡張に対処す
ることが困難であり、また、ソフトウェアの更新によっ
て通信機能を拡張するのも難しくなる。また、必要な通
信を確保するための手段を専らハードウェアに頼ってい
るため設備自体が高額になるといった問題があり、同時
にハードウェアが繁雑化するため保守点検作業も困難で
ある。
【０００５】また、伝達されるべき情報は各々の制御装
置の記憶手段、例えば、ハードディスク等に記憶されて
おり、これを各々の制御装置のマイクロプロセッサが読
み出してＩ／Ｏポートおよび通信回線を介して他の制御
装置に転送することになるが、その際、マイクロプロセ
ッサ間で複雑なプロトコルを使用した通信手続きが必要
とされ、また、情報の書き込みや置き換えおよび削除等
の可否については情報の発信側と受信側の双方で協調し
て決めなければならないので、情報自体の送受に加え情
報の管理についても常に双方向のデータ通信が必要にな
るといった問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、前記
従来技術の欠点を解消し、通信回線の引き回しが繁雑化
したり複雑な通信プロトコルを必要とすることなく、各
制御装置間で簡単に情報をやり取りすることのできる工
場システムにおける情報伝達方法を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、工場内で使用
される各種機械の制御装置を通信回線で相互に接続し、
制御装置間における情報伝達のための記憶手段を設け、
該記憶手段を介して制御装置間で情報の送受を行うと共
に、情報を読み取る制御装置の側から前記記憶手段にア
クセスして前記記憶手段内の情報を得るようにしたこと
を特徴とする構成により前記目的を達成した。
【０００８】各種機械の制御装置をイーサネットまたは
リング型の通信回線でデジーチェーン形式で接続するこ
とにより並列的な回線接続が不要となり、Ｉ／Ｏポート
や通信回線数の増大や通信回線の引き回しの繁雑化が防
止され、装置の設置に必要とされるコストが低減化され
る。また、情報伝達のための記憶手段が全ての制御装置
によって共有されるので、各制御装置にハードディスク
等の記憶手段に応じた同じドライバソフトウェアを組み
込むだけで、複雑な通信プロトコルを使用せずに簡単に
情報を共有することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の情
報伝達方法を適用した一実施形態の工場システムについ
て説明する。
【００１０】図１は、工場システムの一例として、射出
成形工場およびそこで生産された成形品をストックする
ロボット倉庫設備の構成の概略を示すブロック図であ
る。
【００１１】まず、この設備は、図１に示す通り、概略
において、射出成形工場内に配備された複数の成形セル
Ａｉとこれらを管理する集中管理装置Ｂ、および、ロボ
ット倉庫を構成する倉庫セルＣ、ならびに、射出成形工
場内の複数の成形セルＡｉと倉庫セルＣとの間で成形品
やパレットのやり取りを行うための搬送セルＤによって
構成される。
【００１２】このうち、各々の成形セルＡｉは１つの射
出成形機ａｉおよびその制御装置と、該射出成形機ａｉ
用のパレット取換え装置となる１つのハンドリングロボ
ットｂｉおよびその制御装置とで構成され、射出成形機
ａｉの制御装置とハンドリングロボットｂｉの制御装置
とがＲＳ２３２Ｃケーブルによりデータ伝送可能に接続
され、更に、各々の射出成形機ａｉの制御装置はイーサ
ネット等の通信回線１００を介して集中管理装置Ｂに接
続されている。
【００１３】射出成形機ａｉの制御装置はこの成形セル
Ａｉを全体的に制御する制御装置、つまり、成形セルＡ
ｉの制御装置を兼ねる。
【００１４】また、無人搬送手段となる搬送セルＤは、
全ての成形セルＡｉと倉庫セルＣとを連絡するようにし
て敷設された軌道１０１上に配備された複数の無人搬送
車１０２と、該無人搬送車１０２等を制御する搬送コン
トローラ１０３、および、軌道１０１上における無人搬
送車１０２のホームポジションの近傍に配備されて搬送
コントローラ１０３に有線または無線接続され、無人搬
送車１０２との間で光通信によるデータ伝送を行うため
の搬送指示器１０４、ならびに、各成形セルＡｉと無人
搬送車１０２との間で成形品やパレットの受け渡しを行
うために各成形セルＡｉと軌道１０１との間に設けられ
た各成形セルＡｉ毎のコンベアステーションＥｉとによ
り構成される。無人搬送車１０２はそれ自体の制御装置
を内蔵しており、前述のホームポジションを基点とする
各成形セルＡｉへの移動ルートの各々が予めプログラム
されている。
【００１５】搬送コントローラ１０３は、無人搬送手段
となる搬送セルＤの搬送指示器１０４および倉庫セルＣ
のロボット制御装置１１０（後述）等に指令を与えて搬
送セルＤおよび倉庫セルＣでの処理操作を管理するため
のもので、広い意味で、搬送セルＤおよび倉庫セルＣの
制御装置に相当する。
【００１６】また、コンベアステーションＥｉの各々
は、パレットの受け渡しを制御するためのコンベアステ
ーション用シーケンサと、成形品を収めたパレットまた
は空のパレットを載置するための２つパレット載置部Ｅ
ｉａおよびＥｉｂを有し、搬送指示器１０４と無人搬送
車１０２との間の関係と同様、コンベアステーション用
シーケンサと無人搬送車１０２との間においても光通信
によるデータ伝送が行えるようになっている。
【００１７】搬送セルＤおよび倉庫セルＣの制御装置と
なる搬送コントローラ１０３は、通信回線１００を介し
て集中管理装置Ｂに接続され、通信回線１００には、各
射出成形機ａｉの運転スケジュール等に関するデータを
記憶するためのスケジュール記憶手段１０５、および、
各射出成形機ａｉ等の動作履歴等を記憶するためのロギ
ングデータ記憶手段１０６、ならびに、各セル間での情
報伝達に必要とされる要求信号やデータ等を記憶するた
めの共通情報記憶手段１０７が接続されている。これら
の記憶手段は、各々、ハードディスク等の記憶媒体およ
びそのドライブユニット等により構成されている。この
うち、少なくとも共通情報記憶手段１０７に関しては、
集中管理装置Ｂ，各射出成形機ａｉの制御装置，搬送コ
ントローラ１０３のいずれの制御装置からもデータの書
き込みおよび呼び出し等が可能である。
【００１８】スケジュール記憶手段１０５，ロギングデ
ータ記憶手段１０６および共通情報記憶手段１０７の全
てに対し、その内部情報を集中管理装置Ｂ，各射出成形
機ａｉの制御装置および搬送コントローラ１０３で共有
することが可能であるが、このうち集中管理装置Ｂ，各
射出成形機ａｉの制御装置および搬送コントローラ１０
３によって最も頻繁にアクセスされるのは共通情報記憶
手段１０７である。図１に示した例では共通情報記憶手
段１０７が集中管理装置Ｂと独立して通信回線１００に
接続されたようなかたちになっているが、実際には、集
中管理装置Ｂまたは各射出成形機ａｉの制御装置もしく
は搬送コントローラ１０３等の筐体に内蔵してマウント
しても差支えない。
【００１９】倉庫セルＣは、図２（ａ）の平面図および
図２（ｂ）の側面図に示すように、複数のコンベアによ
って形成される２つの収納スペース１０８ａ，１０８ｂ
を間隔をあけて上下に重合配備して構成されるパレット
ストッカー１０８と、パレットストッカー１０８の一端
側に配備されたハンドリングロボット１０９、および、
ロボット制御装置１１０と、搬送コントローラ１０３に
接続されたラベルプリンタ１１１によって構成される。
【００２０】パレットストッカー１０８における下層側
の収納スペース１０８ａと上層側の収納スーペース１０
８ｂは、図２（ａ）および図２（ｂ）に示されるよう
に、各々８レーンの傾斜惰走式コンベア１１２ａ〜１１
２ｈと駆動式コンベア１１３ａ〜１１３ｈにより形成さ
れる。ここでいう傾斜惰走式コンベアとは、要するに、
収納物の自重と重力とを利用して収納物をコンベア上で
移動させる構成を備えたコンベアのことであって、この
実施形態においては、ハンドリングロボット１０９によ
って運び込まれた成形品入りのパレット１１４ａをハン
ドリングロボット１０９の側を上流として傾斜惰走式コ
ンベア１１２ａ〜１１２ｈの下流側に送り込むようにし
ているので、下層の収納スペース１０８ａの傾斜惰走式
コンベア１１２ａ〜１１２ｈは、全てハンドリングロボ
ット１０９から離間するに連れて徐々に下降するように
して配置されることになる。惰走に必要とされる移動手
段は傾斜惰走式コンベア１１２ａ〜１１２ｈ上に敷き詰
められたローラ等で構成されている。
【００２１】また、上層側の収納スペース１０８ｂにお
いては該収納スペース１０８ｂ上に貯溜されている空の
パレット１１４ｂを順次ハンドリングロボット１０９の
側に引き寄せて取り出すようにしているので、駆動式コ
ンベア１１３ａ〜１１３ｈによる空のパレット１１４ｂ
の送り方向は、丁度、傾斜惰走式コンベア１１２ａ〜１
１２ｈにおけるそれとは逆向きになる。なお、駆動手段
に関しては図２（ａ）および図２（ｂ）では特に図示し
ないが、コンベア１１３ａ〜１１３ｈ毎に各々個別に設
けられている。上層の収納スペース１０８ｂのコンベア
１１３ａ〜１１３ｈには、複数種のパレットを使用する
場合には各レーン毎にパレットの種別を分けて載置す
る。
【００２２】傾斜惰走式コンベア１１２ａ〜１１２ｈお
よび駆動式コンベア１１３ａ〜１１３ｈの上流側（ハン
ドリングロボット１０９寄りの側）には、各々、パレッ
ト１１４ａ，１１４ｂの移動を固定および解放するため
のロックピン１１５が固設されている。厳密にいえば、
ロックピン１１５の配列位置は、傾斜惰走式コンベア１
１２ａ〜１１２ｈの上流側端部からパレット１１４ａの
幅１ピッチ分だけ下流に下った位置に、駆動式コンベア
１１３ａ〜１１３ｈの各々の下流側端部からパレット１
１４ｂの幅１ピッチ分だけ上流側に上った位置にあり、
このロックピン１１５は、各コンベア毎に１か所ずつ設
けられている。
【００２３】上層の収納スペース１０８ｂのコンベアを
駆動式コンベアとするのは適確な動作を確保して収納物
の転倒や落下による危険を防止するためであり、また、
下層の収納スペース１０８ａのコンベアを傾斜惰走式コ
ンベアとするのは、その配置位置が低く収納物の転倒や
落下による危険がないからである。上層の収納スペース
１０８ｂは空のパレット１１４ｂを貯溜するだけである
から、構造的な強度はそれほど必要なく、また、これを
支える支柱１１６も安価なもので済む。
【００２４】ハンドリングロボット１０９はパレットの
縁を挟持するマニピュレータを先端に備えた多関節型の
産業用ロボットであり、その動作範囲は、図２（ａ）の
二点鎖線に示す通り、傾斜惰走式コンベア１１２ａ〜１
１２ｈおよび駆動式コンベア１１３ａ〜１１３ｈの上流
側の端部を全て含んでいる。なお、１１７は空のパレッ
トの仮置き台であって、ハンドリングロボット１０９の
動作範囲内に配備されている。複数種のパレットを使用
する場合には、当然、空のパレットの仮置き台１１７の
数も複数になる。１１９はパレットの搬入位置、要する
に、無人搬送車１０２のホームポジションである。
【００２５】下層の収納スペース１０８ａや上層の収納
スペース１０８ｂに多量のパレットを貯溜する必要があ
る場合には各コンベアを長くするだけでよい。従来のス
タッカークレーンロボットは、立体パレットストッカー
の長手方向に沿って縦横に移動しなければならないので
アクセスタイム等の点で問題があったが、この実施形態
のハンドリングロボット１０９は、立体パレットストッ
カーの長手方向、つまり、コンベアの長手方向に移動す
る必要はなく、常に、各コンベアの端部位置で収容物の
受け渡しを行うことができるので、アクセスタイムの点
においても無駄がない。
【００２６】また、コンベアのレーン毎にパレットの種
類を分類して収納することができるので、いずれかのコ
ンベアの端部にアクセスするだけで必要とするパレット
の取り出しや収納を簡単に行うことができる。
【００２７】更に、パレットの仮置き台１１７や無人搬
送車１０２のホームポジション１１９もハンドリングロ
ボット１０９の動作範囲内にあるので、収容物の搬入搬
出に関する処理の全てをハンドリングロボット１０９一
体で賄うことができる。
【００２８】これらの全システムを稼働して自動成形作
業や成形品の回収およびパレットの自動交換作業等を開
始するためには、まず、全体の処理操作に必要とされる
成形スケジュール等のデータベースを作成しておく必要
がある。
【００２９】成形スケジュールのデータベースとは、要
するに、射出成形作業の内容を特定するためのデータ一
式を一括したファイルと、このファイルによって指定さ
れる射出成形作業を行うべき成形セルの名称とファイル
の実行順位との組み合わせとを纏めたデータベースのこ
とである。射出成形作業の内容を特定するためのデータ
一式とは、例えば、射出成形機に取り付けるべき金型，
使用すべき樹脂，成形条件，射出成形機用のパレット取
換え装置となるハンドリングロボットの動作プログラ
ム，成形品回収用に使用すべきパレットの種類，ロット
毎の生産数、および、総ロット数等である。
【００３０】単独の射出成形機で成形作業を実施する場
合には、射出成形作業の内容を特定するためのデータ一
式が揃えば連続成形作業を行うことができるが、複数の
成形セルを利用して並列的かつ各成形セル毎に時系列的
に射出成形作業を行うためには、各成形セルにおいてど
のような順序でどのファイルの作業を行うかを決めてお
く必要がある。これが、ファイルによって指定された射
出成形作業を行うべき成形セルの名称と実行順位との組
み合わせに関するデータであり、このデータに前述の射
出成形作業の内容を特定するためのデータ一式を一括し
たファイルの全てを加えたものが成形スケジュールのデ
ータベースである。当然、ファイル中にロット毎の生産
数と総ロット数とが同時に指定されている場合には、同
一条件による連続成形作業を複数回に分割して実行する
ことを意味している。
【００３１】成形スケジュール等のデータベースは、オ
ペレータ（スーパーユーザー等）が集中管理装置Ｂ等を
利用して予め作成し、スケジュール記憶手段１０５に格
納しておく。
【００３２】そして、システムを稼働させるには、ま
ず、各セルのオペレータが各射出成形機ａｉの制御装置
を起動させ、そのＭＤＩユニットを操作し、集中管理装
置Ｂを介してスケジュール記憶手段１０５からそのセル
Ａｉに対して設定された最初の運転スケジュールのファ
イルを読み込み、その情報を射出成形機のディスプレイ
ユニットに表示させる。なお、セル番号Ａｉの射出成形
機において実行対象となっているファイルの名称、要す
るに、セル番号Ａｉの射出成形機においてスケジュール
上何番目の射出成形作業が行われているかということ
は、常に集中管理装置Ｂによって認識されている。
【００３３】ここで表示される情報は、前述した通り、
射出成形機に取り付けるべき金型，使用すべき樹脂，成
形条件，射出成形機用のパレット取換え装置となるハン
ドリングロボットの動作プログラム，成形品回収用に使
用すべきパレットの種類，ロット毎の生産数、および、
総ロット数等である。
【００３４】このうち、成形条件，ハンドリングロボッ
トの動作プログラムに関しては射出成形機ａｉの制御装
置のメモリに自動的に取り込まれ、また、ロット毎の生
産数は射出成形機のカウンタに目標値として自動的にセ
ットされるので、オペレータ側の操作は必要ない。ま
た、総ロット数に関しては自動運転開始後に集中管理装
置Ｂおよびロギングデータ記憶手段１０６によって監視
されるので、オペレータ側の操作とは無関係である。
【００３５】オペレータが実際に行わなければならない
作業は指定された金型を射出成形機ａｉに実装すること
と、ホッパ内の樹脂を指定された樹脂に切り替えるこ
と、および、自動運転に臨んで成形品回収用のパレット
を取り寄せることだけである。金型の実装と樹脂替えに
関する作業は従来と同様であり、成形品回収用のパレッ
トの取り寄せに関しては射出成形機ａｉのＭＤＩユニッ
トまたはディスプレイユニット等に設けられたパレット
要求用のファンクションキー等を操作することにより本
実施形態のシステムを作動させて行う。
【００３６】集中管理装置Ｂは、システムに電源が投入
された時点から図３に示すような情報収集に関する張り
込み処理を実施しており、成形セル番号Ａ１〜ＡＭＡＸ
（成形セル数がＭＡＸ個の場合）の各射出成形機の制御
装置に順番にアクセスし、各射出成形機のロギングデー
タ（作業履歴）を収集すると共に、要求信号の発生等を
検出している。つまり、アクセスすべき成形セルを示す
スキャニングカウンタｉの値はステップａ１，ステップ
ａ２，ステップａ７の処理により１からＭＡＸの整数値
に制限され、集中管理装置Ｂが成形セル番号Ａ１〜ＡＭ
ＡＸの射出成形機の制御装置に順番にアクセスし、その
都度、各々の射出成形機に対してステップａ３からステ
ップａ６の処理を実施する。
【００３７】スキャニングカウンタｉの値に基いて成形
セル番号Ａｉの射出成形機の制御装置にアクセスした集
中管理装置Ｂは、まず、成形セル番号Ａｉの射出成形機
の制御装置のメモリに記憶されているロギングデータと
各種要求信号等を読み込み（ステップａ３）、新たなロ
ギングデータが射出成形機のメモリに記憶されていれ
ば、このデータをロギングデータ記憶手段１０６のファ
イルに追加して記憶する（ステップａ４）。ロギングデ
ータ記憶手段１０６には各成形セル毎のディレクトリが
設けられており、ロギングデータは各成形セル毎に各々
のディレクトリに時系列で書き込まれてゆく。ロギング
データとは、例えば、生産数、各ショット毎の成形デー
タ等である。なお、段取り作業の段階では射出成形機側
の実質的な動作は開始されていないので、直接的に成形
に関連するロギングデータといったものは抽出されな
い。各種要求信号等はロギングデータと共に集中管理装
置Ｂに読み込まれる。
【００３８】また、前述のファンクションキー等の操作
によって成形セル番号Ａｉの射出成形機の制御装置にパ
レット要求信号等の各種要求信号が記憶されていれば
（ステップａ５）、集中管理装置Ｂは、パレット要求信
号とこれに対応する成形セルの番号Ａｉとを対応させ、
ファイルとして共通情報記憶手段１０７に書き込み、射
出成形機制御装置側の元データを削除する（ステップａ
６）。
【００３９】この場合、射出成形機ａｉのＭＤＩユニッ
トまたはディスプレイユニット等に設けられたパレット
要求用のファンクションキーにより射出成形機ａｉの制
御装置に手動パレット要求信号が書き込まれているの
で、集中管理装置Ｂは、成形セル番号Ａｉと手動パレッ
ト要求信号とを対応させて共通情報記憶手段１０７に書
き込むことになる。
【００４０】また、搬送コントローラ１０３の側では共
通情報記憶手段１０７を常時監視して、図４に示すよう
な張り込み処理を継続して実行している。搬送コントロ
ーラ１０３は、共通情報記憶手段１０７に手動または自
動によるパレット要求が書き込まれたことを検出すると
（ステップｂ１）、その情報を一旦読み出して搬送コン
トローラ１０３内のメモリに格納し（ステップｂ６）、
共通情報記憶手段１０７の側の元情報を削除する（ステ
ップｂ７）。
【００４１】次いで、搬送コントローラ１０３は、自ら
のメモリに格納した情報を改めて読み出して（ステップ
ｂ８）、手動または自動によるパレット要求信号を出力
した成形セルの番号Ａｉを確認し、倉庫セルＣ側のロボ
ット制御装置１１０に、空パレット１１４ｂを無人搬送
車１０２に積み込むように指示を出し（ステップｂ
９）、ロボット制御装置１１０からの動作完了信号を待
つ待機状態に入る（ステップｂ１０）。
【００４２】一方、ロボット制御装置１１０の側では図
５に示すような張り込み処理を継続して実行しており、
搬送コントローラ１０３からの空パレット積み込み要求
ならびに成形セルの番号Ａｉを受け取ると（ステップｃ
２）、通信回線１００を介して集中管理装置Ｂにアクセ
スし、セル番号Ａｉの射出成形機においてスケジュール
上何番目の射出成形作業または段取り作業が行われてい
るかを確認し、スケジュール記憶手段１０５を参照して
セル番号Ａｉの射出成形機で実行対象となっているファ
イルに記憶されているパレットの種類を確認し、パレッ
トの種類に応じた仮置き台１１７を選択し、ハンドリン
グロボット１０９を駆動制御して、対象となっている仮
置き台１１７から空のパレット１１４ｂを１つ取り上げ
てホームポジション１１９の位置にある無人搬送車１０
２に積み込ませ、搬送コントローラ１０３に動作完了信
号を出力する（ステップｃ３）。
【００４３】なお、各仮置き台１１７には予め空パレッ
トがＭａｘ１ｊ段ずつ積み重ねられているので、必要と
されるパレットが段取り作業の段階で底をついていると
いうことはない。
【００４４】空パレットの取り出しおよび無人搬送車１
０２への積み込みが終わると、ロボット制御装置１１０
は、空パレット残数記憶レジスタｒｅｇ１ｊの値を１デ
ィクリメントし、空パレットが一つ取り出されたことを
記憶する（ステップｃ４）。
【００４５】なお、ｒｅｇ１ｊの初期値は、図２（ｂ）
に示す通り、パレットストッカー１０８の上層側収納ス
ペース１０８ｂにおける空パレット１１４ｂの積み重ね
の段数Ｍａｘ１ｊである。既に述べた通り、この実施形
態においてはパレットストッカー１０８の上層側の駆動
式コンベア１１３ａ〜１１３ｈの各レーンに種類の異な
るパレットを貯溜することが可能であるので、各仮置き
台１１７もレーン数に対応して複数列存在する。つま
り、空パレット残数記憶レジスタｒｅｇ１ｊはｊ＝１〜
８の８個、つまり、パレットの種類数およびレーン数に
対応する数だけあり、また、積み重ねの段数Ｍａｘ１ｊ
の値もレーン毎に違う場合がある。どのレーンに対応す
る仮置き台１１７にアクセスするか、また、どの残数記
憶レジスタｒｅｇ１ｊの値をディクリメントするかは、
ステップｃ３の処理でスケジュール記憶手段１０５から
取り込まれたファイルのパレット情報による。当然、各
仮置き台１１７と駆動式コンベア１１３ａ〜１１３ｈと
の関係は一対一対応で定められている。
【００４６】次いで、ロボット制御装置１１０は、空パ
レット残数記憶レジスタｒｅｇ１ｊの値が零になってい
るか否か、つまり、その仮置き台１１７における最後の
空パレットを取り出してしまったかどうかを判別する
（ステップｃ５）。もし、ｒｅｇ１ｊの値が零となって
いれば、この仮置き台１１７の空パレットのストックが
なくなってしまったことを意味し、次のパレット取り出
し動作は行うことができない。
【００４７】そこで、このような場合、ロボット制御装
置１１０は、空パレットのなくなった仮置き台に対応す
るレーンの駆動式コンベアのソレノイド駆動手段等を作
動させて、そのロックピン１１５を縮退させ（ステップ
ｃ６）、ハンドリングロボット１０９を駆動制御して対
応するレーンの駆動式コンベアの上流側端部（図２
（ｂ）における左端）から空パレット１１４ｂを１パケ
ット分取り出し、対応する仮置き台１１７上に載置する
と共に、対応するレーンの駆動式コンベアを作動させ、
上流側に向けてパレット幅分の送りをかけ、先ほど取出
しが行われた上流側端部の位置に次の１パケット分の空
パレット１１４ｂを移動させ（ステップｃ７）、再びソ
レノイド駆動手段等を作動させてロックピン１１５を突
出させ、コンベア上における空パレット１１４ｂの位置
ずれを防止する（ステップｃ８）。
【００４８】次いで、ロボット制御装置１１０は、対応
する空パレット残数記憶レジスタｒｅｇ１ｊにＭａｘ１
ｊの値をセットし、対応する仮置き台１１７上に新たな
空パレットが１パケット分（Ｍａｘ１ｊ個）運び込まれ
たことを記憶する（ステップｃ９）。
【００４９】一方、ロボット制御装置１１０におけるス
テップｃ３の処理で出力された動作完了信号を検出した
搬送コントローラ１０３は、搬送指示器１０４に対し、
手動のパレット要求信号を出力したセル番号Ａｉの成形
セルに無人搬送車１０２を移動させるための指令を出力
し（ステップｂ１１）、ステップｂ６の処理で自らのメ
モリに格納した情報、つまり、手動パレット要求信号と
その出力源を特定する成形セル番号Ａｉの情報とを削除
する（ステップｂ１２）。
【００５０】ステップｂ１１の処理で出力された移動指
令を受けた搬送指示器１０４は、光通信によるデータ伝
送により、目的地がセル番号Ａｉの成形セルであるこ
と、および、この移動指令が手動パレット要求信号に対
応して出されたものであることを無人搬送車１０２の制
御装置に伝える。
【００５１】移動指令が手動パレット要求信号に対応し
て出されたものであることを無人搬送車１０２の制御装
置に明示的に伝えるのは、手動パレット要求信号と自動
パレット要求信号との別により、無人搬送車１０２の制
御装置の側で起動されるシーケンス（運転プログラム）
が異なるからである。つまり、自動パレット要求信号の
場合には成形セル側で成形品を入れられた実パレットの
回収動作と新しい空パレットの供給動作とをシーケンス
に含むが、手動パレット要求信号の場合には新しい空パ
レットの供給動作のみで、実パレットの回収動作はシー
ケンスに含まない。
【００５２】搬送指示器１０４からの移動指令を受けた
無人搬送車１０２は、自らの制御装置に記憶された運転
プログラムに従って軌道１０１上を目標とする成形セル
Ａｉの位置まで移動した後、成形セルＡｉのコンベアス
テーションＥｉとの間で光通信によるデータ交信を行
い、パレット載置部Ｅｉａに空パレットを置いた後、再
びホームポジションに向けて移動を開始し、最終的にホ
ームポジション位置に到達すると、移動を停止し、搬送
指示器１０４との間で光通信によるデータ伝送を行っ
て、搬送コントローラ１０３に自らのホームポジション
復帰とこの移動が手動パレット要求信号に基くものであ
ったことを通知し、自らの内部情報を削除する。
【００５３】オペレータはパレット載置部Ｅｉａに置か
れた空パレットをパレット載置部Ｅｉｂに置き換えた
後、再びＭＤＩユニットまたはディスプレイユニット等
に設けられたパレット要求用のファンクションキー等を
操作し、システムに前記と同様の操作を行わせて、２枚
目の空パレットをパレット載置部Ｅｉａに置かせる。
【００５４】以上の処理により、セル番号Ａｉの成形セ
ルのパレット載置部Ｅｉａおよびパレット載置部Ｅｉｂ
に未使用の空パレットが供給され、このセルにおける連
続成形作業の開始が可能となる。それ以外の成形セルの
場合も段取り作業に必要とされる処理操作は前記と全く
同様である。全ての成形セルに対して段取り作業を済ま
せてから一斉に連続成形作業を開始させることも、ま
た、段取りの済んだ成形セルから個別に連続成形作業を
開始させることも、言い換えれば、一部の成形セルにお
ける連続成形作業を開始させてしまってから他の成形セ
ルの段取り作業を行うといったことも可能である。
【００５５】無人搬送車１０２からのホームポジション
復帰信号は図４に示した搬送コントローラ１０３側の張
り込み処理におけるステップｂ２の判別処理によって検
出されるが、段取り作業における空パレットの取り寄せ
の場合には、手動パレット要求信号に基く移動であるか
ら（ステップｂ３）、搬送コントローラ１０３側におけ
るステップｂ４およびステップｂ５の処理は実施されな
い（無人搬送車１０２は成形品の入った実パレットを持
ち帰っていない）。
【００５６】次に、一部または全部の成形セルで連続成
形作業が開始された場合の各射出成形機ａｉ，集中管理
装置Ｂ，ロギングデータ記憶手段１０６，共通情報記憶
手段１０７，搬送コントローラ１０３，ロボット制御装
置１１０，ラベルプリンタ１１１，無人搬送車１０２等
の処理動作について全体的に説明する。
【００５７】各成形セルの射出成形機ａｉは、前述した
通り、スケジュール記憶手段１０５のファイルから設定
された成形条件に従って連続成形作業を開始し、１成形
サイクルが完了する毎にショット数カウンタの値を更新
してゆく。また、射出保圧工程における射出圧力や保圧
圧力のサンプリング処理等については射出成形機側の制
御装置によって従来と同様に実施され、ショット数やサ
ンプリングデータ等のロギングデータは図３に示した集
中管理装置Ｂ側の処理により、逐次ロギングデータ記憶
手段１０６の対応ディレクトリに記録されてゆく。
【００５８】また、ハンドリングロボットｂｉはスケジ
ュール記憶手段１０５のファイルから設定された動作プ
ログラムに従って製品取り出し作業を行い、射出成形機
によって成形された製品をパレット載置部Ｅｉａの空パ
レットに順次投入してゆく。但し、射出成形機によって
成形された製品が常にパレット載置部Ｅｉａ側の空パレ
ットに投入されるわけではなく、射出成形機ａｉのカウ
ンタがそのロットの生産数を数えて１ロット分の生産が
完了する毎に、パレット載置部Ｅｉａからパレット載置
部Ｅｉｂへ、また、パレット載置部Ｅｉｂからパレット
載置部Ｅｉａへと投入先パレットの切り替えが行われ
る。
【００５９】射出成形機ａｉおよびハンドリングロボッ
トｂｉがこのような処理を繰り返し実行する間に射出成
形機ａｉのカウンタがそのロットの生産数を数えて１ロ
ット分の生産が完了すると、射出成形機の制御装置は、
そのメモリ内に空パレットの搬入を求める自動パレット
要求を示すデータを生成する。射出成形機の制御装置か
らの１ロット生産完了信号を受けると、ハンドリングロ
ボットｂｉの制御装置は成形品の投入先をパレット載置
部Ｅｉａからパレット載置部Ｅｉｂへ、または、パレッ
ト載置部Ｅｉｂからパレット載置部Ｅｉａへ、要する
に、もう一方のパレット載置部の側へと切り替え、コン
ベアステーションＥｉの制御装置に現時点で成形品の投
入対象となっているパレット載置部、つまり、投入先切
り替え後のパレット載置部がＥｉａであるのかＥｉｂで
あるのかを通知する。
【００６０】射出成形機ａｉのメモリに記憶された自動
パレット要求信号は、前述した通り、図３に示す集中管
理装置Ｂの張り込み処理によって検出され（ステップａ
３）、集中管理装置Ｂは、自動パレット要求信号とこれ
に対応する成形セルの番号Ａｉとを対応させ、ファイル
として共通情報記憶手段１０７に書き込み、射出成形機
制御装置側の元データを削除する（ステップａ４〜ステ
ップａ６）。
【００６１】また、搬送コントローラ１０３は図４に示
す張り込み処理により、前記と同様にして、共通情報記
憶手段１０７に自動パレット要求が書き込まれたことを
検出し（ステップｂ１）、パレット要求信号を出力した
成形セルの番号Ａｉを確認して、倉庫セルＣ側のロボッ
ト制御装置１１０に対し、空パレット１１４ｂを無人搬
送車１０２に積み込むように指示を出し（ステップｂ６
〜ステップｂ９）、ロボット制御装置１１０からの動作
完了信号を待つ待機状態に入る（ステップｂ１０）。
【００６２】ロボット制御装置１１０の側も、前記と同
様、図５に示す張り込み処理により、搬送コントローラ
１０３からの空パレット積み込み要求ならびに成形セル
の番号Ａｉを受け取り（ステップｃ２）、セル番号Ａｉ
の射出成形機で実行対象となっているファイルに記憶さ
れているパレットの種類を確認し、パレットの種類に応
じた仮置き台１１７を選択し、ハンドリングロボット１
０９を駆動制御して、仮置き台１１７から空のパレット
１１４ｂを１つ取り上げて無人搬送車１０２に積み込ま
せ、搬送コントローラ１０３に動作完了信号を出力する
（ステップｃ３）。
【００６３】無論、各仮置き台１１７の空パレットが底
をつけば、同種の空パレット１１４ｂを１パケット分取
り出し、対応する仮置き台１１７上に載置する（ステッ
プｃ４〜ステップｃ９）。
【００６４】更に、ロボット制御装置１１０から出力さ
れた動作完了信号をステップｂ１０の処理で検出した搬
送コントローラ１０３は、前記と同様、搬送指示器１０
４に対し、自動パレット要求信号を出力したセル番号Ａ
ｉの成形セルに無人搬送車１０２を移動させるための指
令を出力し、自らのメモリに格納した自動パレット要求
信号とその出力源を特定する成形セル番号Ａｉの情報と
を削除する（ステップｂ１１〜ステップｂ１２）。
【００６５】ステップｂ１１の処理で出力された移動指
令を受けた搬送指示器１０４は、光通信によるデータ伝
送により、目的地がセル番号Ａｉの成形セルであるこ
と、および、この移動指令が自動パレット要求信号に対
応して出されたものであることを無人搬送車１０２の制
御装置に伝える。
【００６６】移動指令が自動パレット要求信号に対応し
て出されたものであることを無人搬送車１０２の制御装
置に明示的に伝えるのは、手動パレット要求信号と自動
パレット要求信号との別により、無人搬送車１０２の制
御装置の側で起動されるシーケンス（運転プログラム）
が異なるからである。既に述べた通り、自動パレット要
求信号の場合には成形セル側で成形品を入れられた実パ
レットの回収動作と新しい空パレットの供給動作とをシ
ーケンスに含む。
【００６７】自動パレット要求信号によって起動される
無人搬送車１０２の制御装置のシーケンスの概略を図６
に示す。
【００６８】搬送指示器１０４からの移動指令を受けた
無人搬送車１０２は、まず、自らの制御装置に記憶され
た運転プログラムに従って軌道１０１上を目標とする成
形セルＡｉの位置まで移動し（ステップｅ１〜ステップ
ｅ２）、成形セルＡｉのコンベアステーションＥｉとの
間で光通信によるデータ交信を行い、現時点で製品の投
入が行われているパレットが載置部Ｅｉａのものである
のかＥｉｂのものであるのかを判別し、コンベアステー
ションＥｉの制御装置に、製品の投入が行われていない
側の載置部に置かれたパレット、つまり、既に１ロット
分の成形品が投入された側のパレットを無人搬送車１０
２に搬入するように指令する（ステップｅ３）。
【００６９】この指令を受けたコンベアステーションＥ
ｉはハンドリングロボットｂｉを駆動制御して、製品の
投入が行われていない側の載置部に置かれたパレット、
つまり、１ロット分の成形品が投入された側のパレット
を無人搬送車１０２に積み込み、その作業が終わった段
階で無人搬送車１０２の制御装置に動作完了信号を返す
（ステップｆ１）。
【００７０】動作完了信号を受けた無人搬送車１０２
は、自らが運んできた空パレットを製品の投入が行われ
ていない側の載置部、要するに、ステップｆ１の処理で
実パレットを運び出した側のパレット載置部に移載する
ようにコンベアステーションＥｉに指令し（ステップｅ
４）、この指令を受けたコンベアステーションＥｉは、
ハンドリングロボットｂｉを駆動制御して、無人搬送車
１０２上の空パレットを製品の投入が行われていない側
の載置部に積み込み、その作業が終わった段階で無人搬
送車１０２の制御装置に動作完了信号を返す（ステップ
ｆ２）。
【００７１】この動作完了信号を受けた無人搬送車１０
２は、再びホームポジションに向けて移動を開始し（ス
テップｅ５）、ホームポジション位置に到達すると移動
を停止して（ステップｅ６）、搬送指示器１０４との間
で光通信によるデータ伝送を行い、搬送コントローラ１
０３に自らのホームポジション復帰とこの移動が自動パ
レット要求信号に基くものであったこと、および、今回
の移動目標となった成形セルの番号がＡｉであったこと
を通知する（ステップｅ７）。
【００７２】無人搬送車１０２からのホームポジション
復帰信号は、図４に示した搬送コントローラ１０３側の
張り込み処理におけるステップｂ２の判別処理によって
検出される。搬送コントローラ１０３は今回の無人搬送
車１０２の移動が手動パレット要求信号に基く移動であ
ったのか自動パレット要求信号に基く移動であったのか
を判別するが（ステップｂ３）、今回は自動パレット要
求信号に基く移動である。
【００７３】これは、自動搬送車１０２が１ロット分の
成形品を入れた実パレットを持ち帰っているということ
であって、製品回収済みのパレットに製品の種類に応じ
たラベルを添付したり、このパレットをパレットストッ
カー１０８の製品収納スペース、つまり、下層側の収納
スペース１０８ａに格納しなければならないということ
を意味する。
【００７４】製品回収済みのパレットに製品の種類に応
じたラベルを添付するためにはその製品の種類を知る必
要があるが、この段階では、既に、前述したステップｂ
１２の処理によって搬送コントローラ１０３のメモリ内
における無人搬送車１０２の出動に関するデータは削除
されてしまっているので、搬送コントローラ１０３のメ
モリ内の情報から成形品の種別を知ることはできない。
そこで、搬送コントローラ１０３は、通信回線１００を
介し、無人搬送車から与えられた成形セルの番号Ａｉに
基いてスケジュール記憶手段１０５にアクセスし、成形
セルＡｉにおいて実行対象となっているファイルから該
成形セルＡｉで成形されている成形品の種類、つまり、
今回搬入されたパレットに添付すべき情報を求め、その
データをラベルプリンタ１１１に出力して一時記憶させ
（ステップｂ４）、更に、ロボット制御装置１１０に製
品入りパレットの回収指令を出力する（ステップｂ
５）。
【００７５】製品入りパレットの回収指令は、図５に示
されるように、ロボット制御装置１１０側のステップｃ
１の処理によって検出される。また、パレットに添付す
べき情報を一時記憶したラベルプリンタ１１１は、その
情報を用紙に印字出力する。
【００７６】パレット回収指令を検出したロボット制御
装置１１０は、成形セルＡｉに関する情報を一時記憶し
た搬送コントローラ１０３から成形品の種類に関する情
報を受け取り（ステップｃ１０）、ラベルプリンタ１１
１から出力された用紙を受け取って無人搬送車１０２上
の製品入りパレットに貼り付け、成形品の種類に応じた
下層側収納スペース１０８ａのレーン、つまり、傾斜惰
走式コンベア１１２ａ〜１１２ｈのいずれかを選択し、
ハンドリングロボット１０９を駆動制御して、傾斜惰走
式コンベアの上流側端部（図２（ｂ）における左端）の
位置にこのパレットを積み重ねる（ステップｃ１１）。
【００７７】つまり、前述した上層側収納スペース１０
８ｂの場合と同様、下層側収納スペース１０８ａにおい
ても格納すべき製品の種類とレーンとの関係が一対一に
決まっているということである。
【００７８】傾斜惰走式コンベアの上流側端部に位置す
る下積みのパレットは、ロックピン１１５によって固定
されているため、傾斜惰走式コンベア上で不用意な滑り
を生じることはなく、また、下積みのパレットの上に重
ねられた他のパレットも、その下面外周部および上面外
周部に設けられた凹凸勘合部を介して上下に嵌合してい
るので、不用意な荷崩れを起こすことはない。
【００７９】新たなパレットを積み重ねたロボット制御
装置１１０は、このレーンに対応する積み重ね段数記憶
レジスタｒｅｇ２ｋの値が〔ＭＡＸ２ｋ−１〕に達して
いるか否か、要するに、今回積み込んだパレットによっ
てパレットの積み重ね段数がその許容最大値ＭＡＸ２ｋ
に達するかどうかを判別する（ステップｃ１２）。積み
重ね段数記憶レジスタｒｅｇ２ｋの値が〔ＭＡＸ２ｋ−
１〕に達していなければ、少なくとも後１回はこのまま
の状態でパレットの積み込み作業が行えることを意味す
るので、ロボット制御装置１１０は、積み重ね段数記憶
レジスタｒｅｇ２ｋの値を１インクリメントして新たな
パレットが１段積み重ねられたことを記憶し（ステップ
ｃ１７）、製品入りのパレットの積み込みに関する処理
をこのまま終了する。
【００８０】また、積み重ね段数記憶レジスタｒｅｇ２
ｋの値が〔ＭＡＸ２ｋ−１〕に達していれば今回積み込
んだパレットによってパレットの積み重ね段数がその許
容最大値ＭＡＸ２ｋに達することを意味し、このままで
は次のパレットの積み込み作業を行うことができなくな
る。
【００８１】そこで、このような場合、ロボット制御装
置１１０は、対応するレーンの傾斜惰走式コンベアのソ
レノイド駆動手段等を作動させて、そのロックピン１１
５を縮退させ（ステップｃ１３）、ハンドリングロボッ
ト１０９を駆動制御して該ハンドリングロボット１０９
により、対応する傾斜惰走式コンベアの上流側端部の位
置にあるパレットを下流側に向けて押圧し、パレット幅
分以上の送りをかけ、上流側端部に位置する１パケット
分のパレットを下流側に移動させる（ステップｃ１
４）。
【００８２】無論、傾斜惰走式コンベアであるからロッ
クピン１１５を縮退させるだけでもパレットおよび製品
の自重と重力とを利用して上流側端部のパレットを下流
側に移動させることが可能であるが、この実施形態にお
いては、ハンドリングロボット１０９による押圧操作を
利用した強制送りを併用することによって、パレット搬
送時の不用意な引っ掛かりを防止し、また、移動に必要
とされる所要時間を短縮するようにしている。従って、
傾斜惰走式コンベアの傾斜角は小さなものでよく、パレ
ットのパケットが下流側で停止するときの衝撃を小さく
することができ、また、製品を入れたパレットの不用意
な転倒を防止することができる。また、傾斜惰走式コン
ベアの上流側端部にパレットの有無を検出するセンサを
設け、ロックピン１１５を縮退させた後所定時間経過し
てもパレットの存在が確認されている場合、つまり、パ
レットおよび製品の自重と重力とを利用したパレットの
送りが旨くいかなかった場合に限ってハンドリングロボ
ット１０９の押圧操作を利用した強制送りを実施させる
ようにしてもよい。
【００８３】ハンドリングロボット１０９を利用して上
流側端部に位置する１パケット分のパレットを下流側に
移動させたロボット制御装置１１０は、再びソレノイド
駆動手段等を作動させてロックピン１１５を突出させ、
次の受け入れ動作で傾斜惰走式コンベアの上流側端部に
運び込まれる製品入りのパレットをそのままその位置に
保持できるようにし（ステップｃ１５）、積み重ね段数
記憶レジスタｒｅｇ２ｋの値を零に初期化して傾斜惰走
式コンベアの上流側端部、要するに、製品入りパレット
の受け入れ位置におけるパレットの積み重ね段が零段に
なったことを記憶する（ステップｃ１６）。
【００８４】積み重ね段数記憶レジスタｒｅｇ２ｋの初
期値は零である。既に述べた通り、この実施形態におい
てはパレットストッカー１０８の下層側の傾斜惰走式コ
ンベア１１２ａ〜１１２ｈの各レーン毎に種類の異なる
製品のパレットを貯溜することが可能であるので、積み
重ね段数記憶レジスタｒｅｇ２ｋはｋ＝１〜８の８個、
つまり、パレット（製品）の種類数およびレーン数に対
応する数だけあり、また、積み重ね段数の許容最大値Ｍ
ＡＸ２ｋの値もレーン毎に違う場合がある。どのレーン
の傾斜惰走式コンベアにアクセスするか、また、どの積
み重ね段数記憶レジスタｒｅｇ２ｋの値をインクリメン
トするかは、ステップｃ１１の処理でスケジュール記憶
手段１０５から取り込まれたファイルのパレット情報に
よる。
【００８５】以下、いずれかの成形セルの射出成形機の
カウンタがそのロットの生産数を数えて１ロット分の生
産が完了する毎に、自動パレット要求信号とこれに対応
する成形セルの番号Ａｉとが対応して共通情報記憶手段
１０７に書き込まれ、搬送コントローラ１０３，ロボッ
ト制御装置１１０，無人搬送車１０２，ラベルプリンタ
１１１および各セルのコンベアステーションＥｉにより
前記と同様の処理操作が繰り返し実施され、１ロット分
の製品を入れたパレットが製品の種別に応じてパレット
ストッカー１０８の下層側の収納スペース１０８ａのい
ずれかのレーンに運び込まれ、また、１ロット分の生産
を終えた射出成形機のコンベアステーションＥｉには、
製品に対応したパレットの仮置き台１１７から製品に応
じた空パレットが１枚ずつ新たに運び込まれ、更に、仮
置き台１１７が空になれば、パレットストッカー１０８
の上層側の収納スペース１０８ｂのいずれかのレーンか
ら成形品（仮置き台１１７の位置）に対応した空パレッ
トが１パケットずつ取り出され、自動的に仮置き台１１
７に運び込まれることになる。
【００８６】パレットストッカー１０８には、下層側の
収納スペース１０８ａのレーンが製品入りのパレットで
満杯になったことを検出するためのセンサと上層側の収
納スペース１０８ｂのレーンの空パレットの貯留量が無
くなったことを検出するためのセンサとが各レーン毎に
配備されており、最終的に、パレットストッカー１０８
の下層側の収納スペース１０８ａのいずれかのレーンが
製品を入れたパレットで一杯になるか、または、パレッ
トストッカー１０８の上層側の収納スペース１０８ｂの
いずれかのレーンに空パレットの貯溜がなくなると、ロ
ボット制御装置１１０および搬送コントローラ１０３お
よび通信回線１００を介して、その情報、要するに、製
品入りのパレットで満杯になったレーンまたは空パレッ
トの貯留量が無くなったレーンに対応する製品の種別デ
ータが集中管理装置Ｂに送られる。
【００８７】無論、下層側の収納スペース１０８ａにお
いても上層側の収納スペース１０８ｂにおいても、複数
のレーンに跨がって同じ製品のためのパレットを収納す
ることが可能である。複数のレーンに跨がって同じ製品
のためのパレットを収納した場合には、特定のレーンが
製品を入れたパレットで満杯になったり、また、特定の
レーンの空パレットが底をついたりした場合でも、同種
の製品を収納するためのレーンや同種の製品のための空
パレットを貯溜したレーンが他にあれば成形作業を継続
して行うことができる。最終的に特定の製品に対する成
形作業の継続が不能と見做されるのは、特定の製品に対
応した全てのレーンの空パレットがなくなった場合、お
よび、特定の製品を収納するための全てのレーンが満杯
になった場合だけである。
【００８８】集中管理装置Ｂは製品の種別データからそ
の製品を成形している成形セルを特定し、その成形セル
に対して次のロットの生産中止指令を出力する。この指
令を受けた射出成形機は現在のロットが生産完了した時
点で射出成形作業を中止し、次のロットの生産には移行
しない。つまり、自動パレット要求信号は出力されない
ということで、最後の生産ロットを収容したパレットは
そのままその成形セルのコンベアステーションに残され
ることになる。
【００８９】以上に述べた通り、各成形セルＡｉからの
手動または自動によるパレット要求信号（情報）を検出
して共通情報記憶手段１０７に書き込む動作それ自体は
集中管理装置Ｂによって行われるが、このパレット要求
信号を搬送コントローラ１０３やその下位側の制御装置
となる搬送指示器１０４またはロボット制御装置１１０
に集中管理装置Ｂから直接送るのではなく、搬送コント
ローラ１０３が共通情報記憶手段１０７に読み込みに来
るまで共通情報記憶手段１０７にそのまま貯溜しておく
ようにしているので、集中管理装置Ｂは、搬送コントロ
ーラ１０３が別の処理操作を行っているような場合、つ
まり、集中管理装置Ｂが搬送コントローラ１０３との通
信を直接確保できないような状況下であっても、集中管
理装置Ｂは各成形セルＡｉからの手動または自動による
パレット要求信号を検出した時点で直ちにその情報を共
通情報記憶手段１０７に書き込むことができる。
【００９０】また、共通情報記憶手段１０７に書き込ま
れたパレット要求信号は搬送コントローラ１０３が該記
憶手段にアクセスして情報の取り込みを完了した時点で
搬送コントローラ１０３側の処理によって削除されるよ
うになっているので、集中管理装置Ｂはパレット要求信
号を検出して共通情報記憶手段１０７に書き込んだ後
は、一切この情報に対して監視を行う必要がない。
【００９１】一方、各成形セルＡｉからの手動または自
動によるパレット要求信号は、各成形セルＡｉからのラ
ンダムな要求によって集中管理装置Ｂがアクションを起
こして読み込みにかかるのではなく、集中管理装置Ｂ側
のプログラムに従って集中管理装置Ｂが自発的に行う処
理によって集中管理装置Ｂが各成形セルＡｉにアクセス
して読み込むようにしているので、集中管理装置Ｂの側
で面倒な割り込み要求に応えたり、または、集中管理装
置Ｂが自らの内部処理を行いながらその背景で高度なマ
ルチタスク処理を行って各成形セルＡｉからのパレット
要求信号を検出したりする必要はない。
【００９２】結果的に、集中管理装置Ｂにはプリエンプ
ティブなマルチタスク処理を行うだけの機能は要求され
ず、一般にパーソナルコンピュータ等と呼ばれる廉価な
コンピュータによって十分に機能を達成することがで
き、システム全体の構築に必要とされる費用の軽減に繋
がる。
【００９３】また、集中管理装置Ｂと搬送コントローラ
１０３および各成形セルＡｉの制御装置は通信回線１０
０を介してデジーチェーン形式で接続されているので、
接続すべき制御装置の数が多い場合であっても、回線数
の増大や肥大化が生じるといった問題は起こらない。
【００９４】各制御装置が直に共通情報記憶手段１０７
にアクセスして情報の読み込みや書き込みまたは消去を
行う場合は、これらの制御装置が集中管理装置Ｂと双方
向のデータ通信を行う必要がなく、単に、各制御装置に
共通情報記憶手段１０７に適応したドライバソフトウェ
アを組み込んでおくだけでよい。つまり、複雑な通信プ
ロトコルは必要としない。
【００９５】
【発明の効果】本発明によれば、多数の機械の制御装置
間で情報の伝達を行う場合であっても、Ｉ／Ｏポートや
通信回線数を増大させたり、通信回線を繁雑に引き回し
たりせずに情報の伝達を行うことができる。Ｉ／Ｏポー
トの数は制御装置の台数に関わりなく各制御装置毎に１
つでよく、信号線の増設も不要であって、装置の設置に
必要とされるコストが低減化される。
【００９６】また、情報伝達のための記憶手段が全ての
制御装置によって共有されるので、各制御装置にハード
ディスク等の記憶手段に応じた同じドライバソフトウェ
アを組み込むだけで、複雑な通信プロトコルを使用せず
に１つのプロトコルだけで簡単に情報を共有することが
できる。
【００９７】また、取り扱う情報の量が肥大化してメモ
リが不足するような場合は、情報伝達のための記憶手段
を大容量のものに取り替えるか、または、別の記憶手段
を増設して用いればよく、各制御装置毎にメモリを個別
に増設する必要がないので、作業が簡単であって増設コ
ストもかからない。
【００９８】しかも、通信回線やＩ／Ｏポート等のハー
ドウェアによる拘束や通信プロトコルによる制約がない
ので、制御装置の機能拡張をソフトウェアのみの更新で
実施することができ、拡張性に優れると共に、機能拡張
に伴う設備投資が軽減化される。
【００９９】システムの拡張を容易かつ廉価に実施する
ことができ、ハードウェアに関する保守点検作業も容易
に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の収納物受け渡し装置を含
む工場およびロボット倉庫設備の構成の一例を概略で示
すブロック図である。
【図２】ロボット倉庫における収納物受け渡し装置を示
す平面図（ａ）および側面図（ｂ）である。
【図３】同実施形態の集中管理装置の処理の概略を示す
フローチャートである。
【図４】同実施形態の搬送コントローラの処理の概略を
示すフローチャートである。
【図５】同実施形態のロボット制御装置の処理の概略を
示すフローチャートである。
【図６】同実施形態の無人搬送車制御装置の処理の概略
を示すフローチャートである。
【符号の説明】
Ａｉ 成形セル ａｉ 射出成形機 ｂｉ ハンドリングロボット Ｂ 集中管理装置 Ｃ 倉庫セル Ｄ 搬送セル Ｅｉ コンベアステーション（コンベアステーション用
シーケンサ） Ｅｉａ パレット載置部 Ｅｉｂ パレット載置部 １００ 通信回線（イーサネット回線等） １０１ 軌道 １０２ 無人搬送車 １０３ 搬送コントローラ １０４ 搬送指示器 １０５ スケジュール記憶手段 １０６ ロギングデータ記憶手段 １０７ 共通情報記憶手段 １０８ パレットストッカー １０８ａ 収納スペース １０８ｂ 収納スペース １０９ ハンドリングロボット １１０ ロボット制御装置 １１１ ラベルプリンタ １１２ａ〜１１２ｈ 傾斜惰走式コンベア １１３ａ〜１１３ｈ 駆動式コンベア １１４ａ 成形品入りのパレット １１４ｂ 空のパレット １１５ ロックピン １１６ 支柱 １１７ 空のパレットの仮置き台 １１９ ホームポジション

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 工場内で使用される各種機械の制御装置
    を通信回線で相互に接続し、制御装置間における情報伝
    達のための記憶手段を設け、該記憶手段を介して制御装
    置間で情報の送受を行うと共に、情報を読み取る制御装
    置の側から前記記憶手段にアクセスして前記記憶手段内
    の情報を得るようにしたことを特徴とする工場システム
    における情報伝達方法。
  2. 【請求項２】 複数の成形セル・加工セル等と倉庫セ
    ル、および、前記各成形セル・加工セル等と倉庫セル間
    で物品を搬送する無人搬送手段と、これらを集中管理す
    る集中管理装置とを備えた工場システムにおいて、成形
    セル・加工セル等毎の制御装置と、無人搬送手段および
    倉庫セルを制御する制御装置と、前記集中管理装置とを
    通信回線で相互に接続して情報伝達のための記憶手段を
    設け、該記憶手段を介して各制御装置間で情報の送受を
    行うと共に、情報を読み取る制御装置の側から前記記憶
    手段にアクセスして前記記憶手段内の情報を得て各成形
    セル・加工セル等と倉庫セルとの間の物品の搬送を管理
    するようにしたことを特徴とする工場システムにおける
    情報伝達方法。
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