KR102507240B1

KR102507240B1 - 물품 적재 설비

Info

Publication number: KR102507240B1
Application number: KR1020170178202A
Authority: KR
Inventors: 다쿠야 곤도; 마사미 이와이; 아쓰시 미노오
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2016-12-26
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2023-03-06
Also published as: US20180178992A1; CN108238395A; JP6589847B2; KR20180075414A; CN108238395B; CN113213178B; US10280013B2; JP2018104126A; TW201829271A; CN113213178A; TWI733965B

Abstract

본 발명은, 지지체(C1)의 물품(W)을 촬상하는 촬상 장치(21)와, 지지체(C1)의 물품(W)의 중량을 측정하는 칭량 장치(23)를 구비하고, 제어부는, 제1 판별 처리와 제2 판별 처리와 제3 판별 처리를 실행하고, 제1 판별 처리는, 촬상 장치(21)의 촬상 정보에 기초하여 지지체(C1)에 탑재되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별하는 처리이며, 제2 판별 처리는, 배열 정보와, 제1 판별 처리에 의한 자세 위치 정보에 기초하여, 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 대상 물품을 지지체(C1)에 탑재할 수 있는지의 여부를 판별하는 처리이며, 제3 판별 처리는, 배열 정보와, 중량 정보와, 자세 위치 정보와, 칭량 장치(23)에 의한 칭량 정보에 기초하여, 지지체(C1)에 물품(W)이 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별하는 처리이다.

Description

물품 적재 설비{ARTICLE LOADING FACILITY}

본 발명은, 복수의 물품을 탑재할 수 있는 지지체에 대하여 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부를 제어하는 물품 적재 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 적재 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2015―040120호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 물품 적재 설비에서는, 지지체에 탑재하는 물품은 자동 창고에 보관되어 있어, 스태커 크레인(stacker crane) 및 반송(搬送; transport)컨베이어에 의해, 자동 창고에 보관되어 있는 물품을 1개씩 이송탑재(移載; transfer) 개소(箇所)로 반송하도록 구성되어 있다. 그리고, 특허문헌 1의 물품 적재 설비에서는, 이송탑재 개소로 반송된 물품을 대상 물품으로서 카고차(제1 지지체)에 탑재하도록 제어부가 이송탑재 로봇(적재부)을 작동시켜, 배열 정보(arrangement information)가 나타내는 자세 및 위치에서 물품을 카고차에 탑재하게 되어 있다.

일본 공개특허 제2015―040120호 공보

상기한 특허문헌 1에 기재된 물품 적재 설비에서는, 예를 들면, 이송탑재 로봇이 대상 물품을 유지하여 카고차에 탑재하게 할 때 도중에 대상 물품을 떨어뜨려 버리는 것에 의해, 지지체에 탑재할 대상 물품이 탑재되어 있지 않는 경우가 있다. 또한, 물품으로서 복수 종류의 물품이 존재하는 경우에 있어서, 대상 물품과는 상이한 종류의 물품이 지지체에 탑재되는 경우가 있다. 그러므로, 지지체에 탑재할 대상 물품이 지지체에 탑재되어 있는지의 여부를 적절히 판별할 필요가 있지만, 이와 같은 판별을 행하기 위한 구성을 염가로 실현하는 것이 요구된다.

그래서, 지지체에 탑재할 대상 물품이 지지체에 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별할 수 있는 동시에, 이와 같은 판별을 행하기 위한 구성을 염가로 제공할 수 있는 물품 적재 설비의 실현이 요구된다.

전술한 문제를 해결하기 위하여, 물품 적재 설비의 특징적 구성은, 복수의 물품을 탑재할 수 있는 지지체에 대하여 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부와, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어부와, 상기 지지체에 탑재하는 상기 대상 물품의 각각에 대해서의 상기 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보를 설정하는 배열 설정 처리를 실행하는 설정부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 배열 정보에 기초하여, 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 대상 물품의 각각을 상기 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 물품 적재 설비로서,

상기 지지체에 탑재된 1개 이상의 물품을 촬상(撮像)하는 촬상 장치와, 상기 지지체에 탑재된 1개 이상의 물품의 중량을 측정하는 칭량 장치(weighing device)와, 상기 대상 물품의 각각의 중량을 나타내는 정보인 중량 정보를 기억하는 기억부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 제1 판별 처리와 제2 판별 처리와 제3 판별 처리를 실행하고, 상기 제1 판별 처리는, 상기 촬상 장치가 촬상한 정보인 촬상 정보에 기초하여 상기 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품의 자세 및 위치를 판별하는 처리이며, 상기 제2 판별 처리는, 상기 배열 정보와, 상기 제1 판별 처리에 의해 판별된 1개 이상의 물품의 자세 및 위치 정보인 자세 위치 정보에 기초하여, 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재할 수 있는지의 여부를 판별하는 처리이며, 상기 제3 판별 처리는, 상기 배열 정보와, 상기 중량 정보와, 상기 자세 위치 정보와, 상기 칭량 장치가 칭량한 정보인 칭량 정보에 기초하여, 상기 지지체에 1개 이상의 물품이 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별하는 처리인 점에 있다.

이와 같은 구성에 의해, 제어부는, 제1 판별 처리에 있어서, 촬상 장치에 의해 지지체에 탑재된 1개 이상의 물품을 촬상하고, 이 촬상 장치가 촬상한 촬상 정보에 기초하여, 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품의 자세 및 위치를 판별할 수 있다. 즉, 제어부는, 대상 물품을 지지체에 탑재하기 전에 제1 판별 처리를 실행함으로써, 대상 물품보다도 먼저 지지체에 탑재되어 있는 물품의 위치 및 자세를 판별할 수 있다. 또한, 제어부는, 대상 물품을 지지체에 탑재한 후에 제1 판별 처리를 실행함으로써, 대상 물품을 포함하는 지지체에 탑재되어 있는 물품의 위치 및 자세를 판별할 수 있다.

그리고, 제어부는, 제2 판별 처리에 있어서, 대상 물품을 지지체에 탑재하기 전에 제1 판별 처리를 실행함으로써 얻어진 자세 위치 정보(지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품의 자세 및 위치 정보)와, 배열 정보(다음에 지지체에 탑재하는 대상 물품의 위치 및 자세의 정보)에 기초하여, 다음에 지지체에 탑재하는 대상 물품을 배열 정보에 의해 나타낸 위치 및 자세로 지지체에 탑재할 수 있는지의 여부를 판별할 수 있다.

제어부는, 제3 판별 처리에 있어서, 대상 물품을 지지체에 탑재한 후에 제1 판별 처리를 실행함으로써 얻어진 자세 위치 정보와, 배열 정보에 기초하여, 배열 정보에 의해 나타낸 위치 및 자세로 물품이 지지체에 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별할 수 있다. 또한, 제어부는, 제3 판별 처리에 있어서, 배열 정보와 칭량 정보에 기초하여, 배열 정보가 나타내는 종류의 물품이 지지체에 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별할 수 있다. 이와 같이, 촬상 장치의 촬상 정보와 칭량 장치의 칭량 정보에 기초하여, 지지체에 탑재된 물품이, 배열 정보가 나타내는 위치, 자세 및 종류가 적절한지의 여부를 판별할 수 있다. 그러므로, 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세로 대상 물품이 지지체에 탑재된 경우나, 배열 정보가 나타내는 종류와는 상이한 종류의 물품이 지지체에 탑재된 경우에, 대응하는 것할 수 있다. 또한, 제3 판별 처리를 행하기 위한 촬상 장치로서 제2 판별 처리를 행하기 위한 촬상 장치를 사용하고 있으므로, 제3 판별 처리를 실행하기 위한 구성을 염가로 제공할 수 있다.

도 1은 물품 반송 설비(article transport facility)의 평면도
도 2는 제1 용기의 사시도
도 3는 제어 블록도
도 4는 피킹(picking) 제어의 플로우차트
도 5는 정렬 전의 오더 정보를 나타낸 도면
도 6은 상품 코드 A, B, C, D의 순으로 적재했을 때의 1단째의 배열을 나타낸 도면
도 7은 상품 코드 A, C, B, D의 순으로 적재했을 때의 1단째의 배열을 나타낸 도면
도 8은 정렬 후의 오더 정보를 나타낸 도면
도 9는 제2 위치로 반송되는 순서를 나타낸 도면
도 10은 제1 위치 및 제2 위치를 나타낸 작용도
도 11은 이송탑재 처리의 플로우차트

1. 실시형태

이하, 물품 적재 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 적재 설비에는, 제1 용기(C1)를 반송하는 제1 반송 장치(1)와, 제2 용기(C2)를 반송하는 제2 반송 장치(2)와, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 제1 용기(C1)로 이송탑재하여 물품(W)을 제1 용기(C1)에 수용하는 이송탑재 장치(transfer device)(3)가 구비되어 있다. 또한, 물품 적재 설비는, 제2 용기(C2)를 보관하는 자동 창고(4)가 구비되어 있다.

(자동 창고)

도 1에 나타낸 바와 같이, 자동 창고(4)는, 제2 용기(C2)를 보관하는 보관 선반(storage rack)(6)과, 제2 용기(C2)를 반송하는 스태커 크레인(7)을 구비하고 있다. 보관 선반(6)에는, 스태커 크레인(7)의 주행 방향 및 상하 방향을 따라 복수의 보관부가 구비되어 있고, 보관 선반(6)은, 보관부에 제2 용기(C2)를 보관하는 형태로 복수의 제2 용기(C2)를 보관 가능하게 구성되어 있다.

자동 창고(4)는, 보관 선반(6)에 보관되어 있는 제2 용기(C2)를 스태커 크레인(7)에 의해 출고용 위치 P3로 반송하여, 상기 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)로부터 출고(出庫)하고, 입고용(入庫用) 위치 P4에 위치하는 제2 용기(C2)를 스태커 크레인(7)에 의해 보관 선반(6)으로 반송하여, 제2 용기(C2)를 자동 창고(4)에 입고(入庫)한다.

(제1 반송 장치 및 제2 반송 장치)

제1 반송 장치(1)는, 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제1 용기(C1)를 일방향으로 반송한다. 제1 반송 장치(1)의 반송 경로의 도중에 제1 위치 P1가 설정되어 있다. 제1 반송 장치(1)는, 도시하지 않은 반송원(搬送元)으로부터 제1 위치 P1으로 제1 용기(C1)를 반송하는 동시에, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1로부터 도면 밖의 반송처(搬送處)로 반송한다. 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로 반송되는 제1 용기(C1)에는 물품(W)을 수용하고 있지 않지만, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송되는 제1 용기(C1)에는 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재된 물품(W)을 수용하고 있다.

제2 반송 장치(2)는, 롤러 컨베이어 등의 컨베이어에 의해 구성되어 있고, 제2 용기(C2)를 일방향으로 반송한다. 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 상류단에 출고용 위치 P3가 설정되고, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 하류단에 입고용 위치 P4가 설정되고, 제2 반송 장치(2)의 반송 경로의 도중에 제2 위치 P2가 설정되어 있다. 제2 반송 장치(2)는, 출고용 위치 P3로부터 제2 위치 P2로 제2 용기(C2)를 반송하는 동시에, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 입고용 위치 P4로 반송한다. 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로 반송되는 제2 용기(C2)에는 물품(W)이 1개 이상 수용되어 있고, 1개의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)은 같은 종류의 물품(W)이다.

즉, 물품 적재 설비에서는, 빈 제1 용기(C1)가 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1으로 반송되고, 물품(W)을 수용한 제2 용기(C2)가 스태커 크레인(7)에 의해 자동 창고(4)로부터 출고되는 동시에 상기 출고된 제2 용기(C2)가 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로 반송된다.

그리고, 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)로부터 물품(W)을 인출하고, 그 인출한 물품(W)을 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용하도록 하고, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 이송탑재한다. 인출할 물품(W)이 모두 인출된 제2 용기(C2)는, 제2 반송 장치(2)에 의해 제2 위치 P2로부터 반송되어 자동 창고(4)에 입고된다. 수용해야 할 물품(W)을 모두 수용한 제1 용기(C1)는, 제1 반송 장치(1)에 의해 제1 위치 P1로부터 반송된다. 이하, 물품(W) 중, 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재 중의 물품(W)이나, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W) 중에서 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재하도록 하는 물품(W)에 대하여, 대상 물품(TW)이라고 한다. 또한, 후술하는 배열 정보에 의해 나타나 있는 물품(W)에 대하여도 대상 물품(TW)이라고 한다.

그리고, 보관 선반(6)이, 제2 용기(C2)(제2 지지체)를 보관하는 보관부에 상당한다. 또한, 스태커 크레인(7)과 제2 반송 장치(2)에 의해, 보관 선반(6)으로부터 제2 위치 P2(이송탑재 위치)에 대한 제2 용기(C2)의 반송과 제2 위치 P2로부터 보관 선반(6)에 대한 제2 용기(C2)의 반송을 행하는 반송부(搬送部)가 구성되어 있다.

(용기)

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 용기(C1)는, 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 직사각형의 지지부(11)와, 지지부(11)의 외측 에지를 형성하는 4변의 각각으로부터 세워지는 측벽부(12)를 구비하고, 상면에 개구(13)를 구비한 상자형으로 형성되어 있다. 또한, 제1 용기(C1)는, 상면의 개구(13)를 폐쇄하는 폐쇄 상태와 상면의 개구(13)를 개방하여 개방 상태로 전환 가능한 커버체(15)를 구비하고 있다. 제1 용기(C1)는, 물품(W)을 상하 방향으로 1단 또는 복수 단(multiple-layers)으로 쌓아올리도록 지지부(11)에 탑재한 상태로 물품(W)을 수용하고 있다.

제2 용기(C2)는, 제1 용기(C1)와 마찬가지로, 상면에 개구(13)를 구비한 상자형으로 형성되어 있고, 지지부(11)에 의해 물품(W)을 아래쪽으로부터 지지하는 상태로 물품(W)을 수용하고 있다. 그리고, 제2 용기(C2)에는 커버체(15)는 구비되어 있지 않다.

본 실시형태에서는, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)로서, 절첩(折疊) 가능한 수지제의 컨테이너를 사용하고 있다. 그리고, 제1 용기(C1)는 커버체(15)를 구비하고 있지 않은 컨테이너를 사용해도 된다.

제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)의 수용 가능 용적은, 용기의 내측 치수에 의해 구해진다. 예를 들면, 커버체(15)를 구비한 용기[제1 용기(C1)]이면, 내측 치수의 폭×길이×높이[지지부(11)의 상면으로부터 폐쇄 상태의 커버체(15)의 하면까지의 길이]에 의해 구해지고, 커버체(15)를 구비하고 있지 않은 용기[제2 용기(C2)]이면, 내 치수의 폭×길이×높이[지지부(11)의 상면으로부터 측벽부(12)의 상단(上端)까지의 길이]에 의해 구해진다. 또한, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)에 물품(W)을 탑재하는 것에 대하여, 본 실시형태에서는, 제1 용기(C1) 및 제2 용기(C2)에 물품(W)을 수용하는 것을 면 표현하고 있다.

그리고, 제1 용기(C1)가, 복수의 물품(W)을 탑재할 수 있는 제1 지지체(지지체)에 상당하고, 제2 용기(C2)가, 제1 지지체와는 다른 제2 지지체에 상당한다.

물품(W)은, 직육면체 형상이며, 물품(W)에는, 복수 종류의 물품(W)이 있다. 복수 종류의 물품(W)은, 종류마다 상이한 상품 코드가 할당되어 있고, 물품(W)에는, 상품 코드를 나타내는 바코드가 인쇄된 표시부(14)가 첩부(貼付)되어 있다. 그리고, 코드 정보가, 물품(W)의 종류를 나타내는 종류 정보에 상당하고, 표시부(14)가, 종류 정보를 구비한 피검출부에 상당한다.

같은 종류의 물품(W)은, 길이, 폭 및 높이가 같다. 즉, 2개의 물품(W)이 같은 종류인 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 길이, 폭 및 높이가 같지만, 2개의 물품(W)이 상이한 종류인 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 길이, 폭 및 높이 중 전부가 같은 경우나, 길이, 폭 및 높이의 일부 또는 전부가 상이한 경우가 있다. 또한, 같은 종류의 물품(W)은, 중량이 같다. 즉, 2개의 물품(W)이 같은 종류인 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 중량은 같지만, 2개의 물품(W)이 상이한 종류인 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 중량이 같은 경우나 상이한 경우가 있다. 또한, 같은 종류의 물품(W)은, 표면의 모양(image)이 같다. 즉, 2개의 물품(W)이 같은 종류인 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 표면의 모양은 같지만, 2개의 물품(W)이 상이한 종류인 경우에는, 이들 2개의 물품(W)의 표면의 일부 또는 모두에 있어서 모양은 상이하다. 요컨대, 물품(W)에는, 표면의 모양이 상이한 복수 종류의 물품(W)이 있는 동시에, 중량이 상이한 복수 종류의 물품(W)이 있다.

복수 종류의 물품(W)은, 종류별로 제2 용기(C2)에 수용되어 있다. 즉, 제2 용기(C2)에는, 1종류의 물품(W)이 1개 또는 복수 개 수용되어 있다. 제1 용기(C1)에는, 1개의 제2 용기(C2)로부터 이송탑재된 물품(W) 또는 복수의 제2 용기(C2)로부터 이송탑재된 물품(W)이 수용된다. 그러므로, 제1 용기(C1)에는, 1종류의 물품(W)이 수용되어 있는 경우나 복수 종류의 물품(W)이 수용되어 있는 경우가 있다.

제2 용기(C2)에는, 물품(W)이 적정 자세로 수용되어 있다. 설명을 추가하면, 물품(W)에서의 미리 정해진 서로 평행한 2개의 면을 피(被)지지면으로 하고, 제2 용기(C2)에는, 피지지면이 용기의 바닥면[지지부(11)의 상면]과 평행하게 되는 자세(적정 자세)로 수용되어 있다. 즉, 적정 자세의 물품(W)을 상하 반전(反轉)시켰다고 해도 그 물품(W)은 적정 자세이며, 적정 자세의 물품(W)을 피지지면에 대하여 직교하는 축심(軸心) 주위로 회전시켰다고 해도 그 물품(W)은 적정 자세이다. 제1 용기(C1)에는, 물품(W)이 적정 자세로 되도록 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)이 수용된다. 그리고, 적정 자세에 있어서, 물품(W)에서의 상하 방향의 길이를 물품(W)의 「높이」라고 하고, 상하 방향에서 볼 때 물품(W)에서의 길이 방향의 길이를 「길이」라고 하고, 상하 방향에서 볼 때 물품(W)에서의 폭 방향의 길이를 「폭」이라고 하고 있다. ·

(이송탑재 장치)

이송탑재 장치(3)는, 다관절의 암(arm)(16)과, 그 암(16)의 선단에 지지된 흡착 패드(17)를 구비하고 있고, 흡착 패드(17)에 의해 물품(W)을 흡착 지지할 수 있도록 구성되어 있다. 그리고, 이송탑재 장치(3)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)로부터 물품(W)을 인출하고, 그 인출한 물품(W)을 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용하도록 하고, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 이송탑재한다.

흡착 패드(17)은, 암(16)에 대하여 상하 방향을 따르는 축심 주위로 요동(搖動) 가능하면서 또한 수평 방향을 따르는 축심(axis) 주위에서 요동 가능하게 구성되어 있고, 암(16)의 관절부에서의 굴신(屈伸; bending and stretching)이나 흡착 패드(17)를 암(16)에 대하여 요동시킴으로써, 흡착 패드(17)에 의해 흡착 지지하고 있는 물품(W)의 자세를, 상하 방향을 따르는 축심 주위나 수평 방향을 따르는 축심 주위로 변경할 수 있도록 구성되어 있다.

이송탑재 장치(3)는, 물품(W)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 이송탑재하는 이송탑재 동작을 실행할 수 있도록 구성되어 있다. 이 이송탑재 동작은, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 자세의 물품(W)의 상면을 흡착 패드(17)에 의해 흡착 지지한 후, 그 지지한 물품(W)을 제1 용기(C1)에서의 지지부(11)의 바로 위로 물품(W)을 흡착한 자세와 같은 자세로 되도록 이동시키고, 그 후, 물품(W)에 대한 흡착을 해제한다. 이와 같이, 이송탑재 동작을 함으로써, 제2 용기(C2)에 적정 자세로 수용되어 있었던 물품(W)을 적정 자세로 제1 용기(C1)에 수용할 수 있다.

그리고, 이송탑재 장치(3)가, 제1 용기(C1)(제1 지지체)에 대하여 대상 물품(TW)을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부에 상당한다.

(촬상 장치, 칭량 장치 및 검출 장치)

도 10에 나타낸 바와 같이, 물품 적재 설비에는, 제1 용기(C1)에 수용된 1개 이상의 물품(W)을 촬상하는 제1 촬상 장치(21)와, 제2 용기(C2)에 수용된 1개 이상의 물품(W)을 촬상하는 제2 촬상 장치(22)와, 제1 용기(C1)에 수용된 물품(W)의 중량을 측정하는 칭량 장치(23)와, 이송탑재 장치(3)에 유지되어 있는 물품(W)의 종류 코드를 판독하는 종류 검출 장치(24)가 구비되어 있다.

제1 촬상 장치(21)는, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하도록, 제1 위치 P1에 대응하는 위치에 설치되어 있다. 제1 촬상 장치(21)는, 제1 촬상 카메라(21A)와 제2 촬상 카메라(21B)를 구비하고 있고, 스테레오 카메라로 구성되어 있다. 제1 촬상 카메라(21A)와 제2 촬상 카메라(21B) 각각은, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)를 위쪽으로부터 촬상하도록 설치되어 있고, 상기 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 되어 있다. 그리고, 지지체에 지지되어 있는 1개 이상의 물품(W)의 높이를 검출하는 높이 검출 장치에 상당한다.

제2 촬상 장치(22)는, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하도록, 제2 위치 P2에 대응하는 위치에 설치되어 있다. 제2 촬상 장치(22)는, 제3 촬상 카메라(22A)와 제4 촬상 카메라(22B)를 구비하고 있고, 스테레오 카메라에 구성되어 있다. 제3 촬상 카메라(22A)와 제4 촬상 카메라(22B) 각각은, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)를 위쪽으로부터 촬상하도록 설치되어 있고, 상기 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상 가능하게 되어 있다.

칭량 장치(23)는, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 중량을 측정하도록, 제1 위치 P1에 대응하는 위치에 설치되어 있다. 설명을 추가하면, 제1 용기(C1)가 제1 위치 P1로 반송되면, 그 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)의 중량을 측정한다. 그리고, 이송탑재 장치(3)에 의해 물품(W)이 제1 용기(C1)에 수용될 때마다 제1 용기(C1)의 중량을 측정함으로써, 중량의 증가분으로부터 제1 용기(C1)에 수용된 물품(W)의 중량을 측정할 수 있도록 되어 있다.

종류 검출 장치(24)는, 바코드 리더에 의해 구성되어 있고, 물품(W)의 표면에 첩부된 표시부(14)의 바코드를 판독함으로써, 물품(W)의 종류 정보를 판독 가능하게 구성되어 있다. 종류 검출 장치(24)에 의해 표시부(14)를 판독할 때는, 상기 표시부(14)를 구비한 물품(W)은 판독 위치에 위치하고 있다. 그리고, 이송탑재 장치(3)가 유지하고 있는 물품(W)이 판독 위치에 위치하도록 이송탑재 장치(3)를 작동시킴으로써, 이송탑재 장치(3)가 유지하고 있는 물품(W)의 표시부(14)를 종류 검출 장치(24)에 의해 판독 가능하게 구성되어 있다.

(제어 장치)

도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 적재 설비에는, 제1 반송 장치1, 제2 반송 장치(2), 이송탑재 장치(3) 및 스태커 크레인(7)을 제어하는 제어 장치(H)가 구비되어 있다. 제어 장치(H)는, 이송탑재 장치(3)를 제어하는 제어부(h1)의 기능을 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 제1 용기(C1)에 수용하는 1개 또는 복수의 대상 물품(TW)의 각각에 대해서의 제1 용기(C1)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보를 설정하는 배열 설정 처리를 실행하는 설정부(h2)의 기능을 구비하고 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 대상 물품(TW)의 각각의 중량을 나타내는 정보인 중량 정보와, 대상 물품(TW)의 표면의 모양을 나타내는 정보인 모양 정보를 기억하는 기억부(h3)의 기능을 구비하고 있다.

제어 장치(H)에는, 상품 코드와, 그 상품 코드가 나타내는 종류의 물품(W)의 길이, 폭, 높이 및 중량을 나타내는 물품 정보가, 관련지어 기억되어 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 자동 창고(4)에 보관되어 있는 제2 용기(C2)의 수납 위치 정보와, 그 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 상품 코드가 관련지어 기억되어 있다.

제어 장치(H)에는, 복수의 출하처(出荷處; shipping destinations)로부터 오더 정보가 송신되고 있다. 오더 정보에는, 물품(W)의 종류마다 별개로 설정된 상품 코드를 나타내는 코드 정보와, 코드 정보에 의해 나타내는 각 상품 코드에 대응하는 종류의 물품(W)의 개수를 나타내는 개수 정보와가 포함되어 있다. 또한, 오더 정보에는, 출하처로부터의 정보의 송신 순차로 오더 넘버가 배분(振分)된다.

또한, 제어 장치(H)에는, 제1 촬상 장치(21)가 촬상한 촬상 정보(제1 촬상 정보)가 상기 제1 촬상 장치(21)로부터 송신되고, 또한, 제2 촬상 장치(22)가 촬상한 촬상 정보(제2 촬상 정보)가 상기 제2 촬상 장치로부터 송신되고 있다. 제어 장치(H)는, 제1 촬상 정보에 기초하여, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별 가능하게 구성되어 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 제2 촬상 정보에 기초하여, 제2 위치 P2에 위치하는 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 자세 및 위치를 판별 가능하게 구성되어 있다.

제어 장치(H)에는, 칭량 장치(23)가 칭량한 칭량 정보가 상기 칭량 장치(23)로부터 송신되는 동시에, 종류 검출 장치(24)가 검출한 코드 정보가 상기 종류 검출 장치(24)로부터 송신되고 있다. 제어 장치(H)는, 칭량 정보에 기초하여, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 중량을 판별 가능하게 구성되어 있다. 또한, 제어 장치(H)는, 코드 정보에 기초하여, 이송탑재 장치(3)에 의해 이송탑재되어 있는 물품(W)의 종류를 판별 가능하게 구성되어 있다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는, 오더 분할 처리, 배열 설정 처리, 반송 이송탑재 처리의 순으로 처리를 실행한다. 오더 분할 처리는, 오더 정보에 의해 나타나 있는 적재 대상의 물품(W)을 적재하기 위한 제1 용기(C1)의 개수를 설정하는 처리이다. 배열 설정 처리는, 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 1개 또는 복수의 대상 물품(TW)의 각각에 대해서의 제1 용기(C1)에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보를 설정하는 처리이다. 반송 이송탑재 처리는, 배열 정보에 기초하여, 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 1개 또는 복수의 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 수용하도록, 제1 반송 장치1, 제2 반송 장치(2) 및 이송탑재 장치(3)를 제어하는 처리이다. 다음에, 오더 분할 처리, 배열 설정 처리, 반송 이송탑재 처리에 대하여 설명을 추가한다.

(오더 분할 처리)

오더 분할 처리에서는, 오더 정보에 나타내는 적재 대상의 물품(W)을 수용하는 제1 용기(C1)의 개수를 설정한다.

구체적으로는, 오더 정보에 의해 나타내는 적재 대상의 물품(W)의 체적 및 개수에 따라 1개의 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 총 체적이 수용하는 제1 용기(C1)의 설정 용적 이하로 되도록 수용한다. 또한, 본 실시형태에서는 설정 용적은, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%로 설정되어 있고, 오더 정보에 의해 나타내는 적재 대상의 물품(W)의 총 체적이, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60% 이하의 경우에는, 적재 대상의 물품(W)은 1개의 제1 용기(C1)에 수용 가능하게 하여, 제1 용기(C1)의 개수로서 1이 설정된다. 오더 정보에 의해 나타내는 적재 대상의 물품(W)의 총 체적이, 제1 용기(C1)의 수용 가능 용적의 60%를 초과하는 경우에는, 각 제1 용기(C1)에 수용되는 물품(W)의 체적의 합계가 수용 가능 용적의 60% 이하가 되도록, 제1 용기(C1)의 개수로서 2 이상이 설정된다.

(배열 설정 처리)

배열 설정 처리는, 제1 종류의 수용하는 물품(W)의 모두를 제1 용기(C1)에 수용한 후에, 상기 제1 종류와는 상이한 제2 종류의 수용하는 물품(W)의 모두를 제1 용기(C1)에 수용하기 위한 배열을 나타내는 배열 정보를 미리 설정하는 동시에, 상기 배열 정보에 따라 복수의 종류의 수용하는 물품(W)을 수용하는 경우의 상기 복수의 종류의 순서를 나타낸 종류 순서를 설정하는 순서 설정 처리를 실행한다. 배열 정보를 미리 설정한다는 것은, 제1 용기(C1)에 물품(W)을 수용하는 작업을 개시하기 전, 즉 이송탑재 처리의 실행의 개시 전에, 배열 정보를 설정하는 것이다. 또한, 제어 장치(H)는, 배열 설정 처리에 있어서, 물품(W)을 상하 방향으로 1단 또는 복수 단 쌓아올리는 배열을 설정하는 동시에, 물품(W)을 복수 단 쌓아올리는 배열을 설정하는 경우에 같은 종류의 물품(W)을 우선적으로 같은 단으로 배열되도록 배열을 설정한다.

구체적으로는, 배열 설정 처리에 의해, 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 물품(W)[이하, 단지 수용하는 물품(W)이라고 함]을 제1 용기(C1)에 대하여 1단 또는 복수 단으로 적재하기 위한 배열을 결정한다. 즉, 예를 들면, 수용하는 물품(W)으로서, 도 5에 나타낸 바와 같이, 상품 코드 A∼D의 물품(W)이 있는 경우에는, 예를 들면, 종류 순서로서, A, C, B, D와 같이 순서를 설정한다. 그리고, 연속하는 2개의 종류 중, 제1 종류의 수용하는 물품(W)의 모두를 제1 용기(C1)에 수용한 후에, 상기 제1 종류와는 상이한 제2 종류의 수용하는 물품(W)의 모두를 제1 지지체에 수용하기 위한 배열을 나타내는 배열 정보를 설정한다. 구체적으로는, 상품 코드 A의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용한 후에 상품 코드 C의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용하고, 상품 코드 C의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용한 후에 상품 코드 B의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용하고, 상품 코드 B의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용한 후에 상품 코드 D의 물품(W)을 모두 제1 용기(C1)에 수용할 수 있도록 한 배열을 설정한다.

그리고, 배열 설정 처리에서는, 오더 분할 처리의 완료 후에 설정 시간이 경과할 때까지, 종류 순서를 변경하거나 물품(W)의 위치 및 자세를 변경하거나 하여, 복수의 배열 패턴을 작성한다. 이 배열 설정 처리에 의해 작성되는 배열 패턴은, 하단(下段)으로부터 배열을 결정하여 가고, 수용하는 물품(W)의 모든 배열을 결정함으로써 배열 패턴을 작성한다.

그리고, 배열 설정 처리에서는, 전술한 바와 같이 작성한 복수의 배열 패턴 중, 지지면[제1 용기(C1)에서의 수용하는 물품(W)을 지지하는 면(지지부(11)에서의 위쪽을 향하는 면)]에서의 수용하는 물품(W)을 지지하는 부분의 면적이 가장 넓어지는 배열 패턴을 우선적으로 선택하고, 수용하는 물품(W)을 지지하는 부분의 면적이 같은 배열 패턴의 경우에는, 배열 패턴에 따라 수용하는 물품(W)을 쌓아올렸을 때의 수용하는 물품(W)의 높이가 낮은 패턴을 우선적으로 선택하는 등에 의해, 1개의 배열 패턴이 선택된다. 이와 같이, 배열 설정 처리에서는, 1개의 제1 용기(C1)에 수용하는 물품(W)을 제1 용기(C1)에 대하여 1단 또는 복수 단으로 적재하기 위한 배열(배열 패턴)을 결정한다.

배열 설정 처리에 있어서, 지지면에서의 수용하는 물품(W)을 지지하는 부분의 면적이 가장 넓어지는 배열 패턴을 우선적으로 선택하는 경우에 대하여 설명을 추가한다. 예를 들면, 종류 순서로서, A, B, C, D와 같이 순서를 설정한 경우에는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 1단째에는 상품 코드 A의 물품(W)을 3개 수용한 후, 상품 코드 B의 물품(W)을 4개 수용할 수 있다. 또한, 예를 들면, 종류 순서로서, A, C, B, D와 같이 순서를 설정한 경우에는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 1단째에는 상품 코드 A의 물품(W)을 3개 수용한 후, 상품 코드 C의 물품(W)을 3개 수용할 수 있다. 이들, 종류 순서로서, A, B, C, D와 같이 순서를 설정한 경우와, 종류 순서로서, A, C, B, D와 같이 순서를 설정한 경우에는, 지지면에서의 물품(W)을 지지하는 부분의 면적이 가장 넓어지는, 도 8에 나타낸 A, C, B, D의 순으로 적재하는 적재 패턴이 종류 순서로서 우선하여 선택된다.

이와 같이, 순서 설정 처리에서는, 배열 설정 처리에 있어서 같은 종류의 물품(W)을 우선적으로 같은 단에 배열되도록 배열을 설정한 경우에, 지지면에서의 물품(W)을 지지하는 부분의 면적이 가장 넓어지는 순서로 되도록, 종류 순서를 설정한다.

물품(W)의 종류나 개수의 조합에 따라서는, 배열 설정 처리에서는, 전술한 바와 같이 작성한 복수의 배열 패턴의 모두가, 배열 패턴에 따라 수용하는 물품(W)을 쌓아올렸을 때의 물품(W)의 높이가, 제1 용기(C1)의 높이를 초과하는 경우가 있다. 그와 같은 경우에는, 제어 장치(H)는, 수용 가능하지 않은 것으로 판단하고, 오더 분할 처리를 재차 실행한다. 오더 분할 처리를 재차 행하는 경우에는, 설정 용적을 전회 행한 오더 분할 처리에서의 설정 용적(예를 들면 60%)보다도 내리는(예를 들면 50%)의 것을 생각할 수 있다.

(반송 이송탑재 처리)

반송 이송탑재 처리에서는, 제1 반송 처리, 제2 반송 처리 및 이송탑재 처리를 실행함으로써, 1개 또는 복수의 제2 용기(C2)로부터 1개의 제1 용기(C1)로 물품(W)이 이송탑재되어, 배열 정보가 나타내는 배열로 물품(W)이 제1 용기(C1)에 수용된다.

제2 반송 처리는, 제2 용기(C2)를 보관 선반(6)으로부터 제2 위치 P2로 반송하고, 제2 위치 P2에 있어서 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 인출된 후, 상기 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로부터 보관 선반(6)으로 반송하도록, 제2 반송 장치(2) 및 스태커 크레인(7)을 제어한다. 또한, 제2 반송 처리에서는, 도 9에 나타낸 바와 같이, 제2 위치 P2로 반송되는 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 종류가, 종류 순서를 나타내는 순서로 되도록, 제2 용기(C2)가 제2 위치 P2로 반송된다.

제1 반송 처리는, 제1 반송 제어와 병행하여, 빈 제1 용기(C1)를 외부로부터 제1 위치 P1으로 반송하고, 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 물품(W)의 모두가 이송탑재 장치(3)에 의해 수용된 후, 상기 제1 용기(C1)를 제1 위치 P1로부터 외부로 반송하도록, 제1 반송 장치(1)를 제어한다.

이송탑재 처리는, 제2 위치 P2의 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)을 인출하여, 배열 정보가 나타내는 배열에 제1 위치 P1의 제1 용기(C1)에 수용하도록 이송탑재 장치(3)를 제어한다.

이와 같이, 물품(W)을 수용한 제2 용기(C2)를 제2 위치 P2로 반송함으로써 복수 개의 물품(W)을 모아 제2 위치 P2로 반송할 수 있는 동시에, 같은 종류의 물품(W)을 수용하고 있는 제2 용기(C2)를 복수 회, 제2 위치 P2로 반출(搬出)할 필요가 없어지므로, 복수의 물품(W)을 제1 용기(C1)에 적재하기 위해 필요로 하는 시간의 단축화를 측정할 수 있다.

(이송탑재 처리)

다음에, 이송탑재 처리에 대하여 설명한다.

이송탑재 처리에서는, 전술한 바와 같이 이송탑재 장치(3)를 제어하는 동시에, 제1 판별 처리, 제2 판별 처리, 제3 판별 처리, 제4 판별 처리 및 제5 판별 처리를 실행한다.

제1 판별 처리는, 제1 촬상 장치(21)가 촬상한 정보인 제1 촬상 정보에 기초하여 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 1개 이상의 물품(W)의 자세 및 위치를 판별하는 처리이다.

설명을 추가하면, 제1 판별 처리는, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재(transferring)하기 전, 및 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 교체 탑재한 후에 실행하는 처리이다. 제1 판별 처리에서는, 먼저, 제1 위치 P1에 제1 용기(C1)가 위치하고 있는 상태에서 제1 촬상 장치(21)[제1 촬상 카메라(21A) 및 제2 촬상 카메라(21B)]를 작동시켜, 제1 위치 P1에 위치하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)을 촬상하도록, 제1 촬상 장치(21)를 제어한다. 제1 판별 처리에서는, 다음에, 제1 촬상 장치(21)가 촬상한 제1 촬상 정보에 기초하여, 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 위치 및 자세를 판별한다.

제2 판별 처리는, 배열 정보와, 제1 판별 처리에 의해 판별된 1개 이상의 물품(W)의 자세 및 위치 정보인 자세 위치 정보에 기초하여, 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 수용할 수 있는지의 여부를 판별하는 처리이다.

설명을 추가하면, 제2 판별 처리는, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하기 전에 실행하는 처리이다. 즉, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하기 전에 실행한 제1 판별 처리에 의한 자세 위치 정보를 제1 자세 위치 정보로서, 제2 판별 처리에서는, 제1 자세 위치 정보가 나타내는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 위치 및 자세와, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 위치 및 자세를 비교한다. 그리고, 제1 용기(C1)에 이미 수용되어 있는 1개 또는 복수의 물품(W)이, 상기 물품(W)을 수용해야 할 위치 및 자세로 수용되어 있는 경우에는, 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 수용할 수 있는 것으로 판별한다. 또한, 제1 용기(C1)에 이미 수용되어 있는 1개 또는 복수의 물품(W)이, 상기 물품(W)이 수용해야 할 위치 및 자세로 수용되어 있지 않은 경우에는, 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 수용하는 것이 불가능한 것으로 판별한다.

제3 판별 처리는, 배열 정보와, 중량 정보와, 자세 위치 정보와, 칭량 장치(23)가 칭량한 정보인 칭량 정보에 기초하여, 제1 용기(C1)에 1개 이상의 물품(W)이 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별하는 처리이다.

설명을 추가하면, 제3 판별 처리는, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 교체 탑재한 후에 실행하는 처리이며, 대상 물품(TW)을 교체 탑재할 때마다 실행된다. 즉, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재한 후에 실행한 제1 판별 처리에 의한 자세 위치 정보를 제2 자세 위치 정보로하고, 제3 판별 처리에서는, 제2 자세 위치 정보가 나타내는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 물품(W)의 위치 및 자세와, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 위치 및 자세를 비교하여, 대상 물품(TW)을 포함하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 1개 또는 복수의 물품(W)이, 상기 물품(W)을 수용해야 할 위치 및 자세로 수용되어 있는지의 여부를 판별한다. 또한, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하는 것에 의한 제1 용기(C1)의 중량[수용한 물품(W)를 포함하는 제1 용기(C1)의 중량)]의 증가량과, 중량 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 중량을 비교하여, 제1 용기(C1)에 수용된 물품(W)의 종류가, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류와 일치하는지의 여부를 판별한다.

그리고, 제어 장치(H)는, 대상 물품(TW)을 포함하는 제1 용기(C1)에 수용되어 있는 1개 또는 복수의 물품(W)이, 상기 물품(W)이 수용해야 할 위치 및 자세로 수용되어 있다는 조건과, 또한 제1 용기(C1)에 수용된 물품(W)의 종류가, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류와 일치하다고 하는 조건과의 양쪽의 조건을 만족시키는 경우에는, 제1 용기(C1)에 물품(W)이 적절히 탑재되어 있는 것으로 판별하고, 이들 조건의 한쪽 또는 양쪽의 조건을 만족시키지 않을 경우에는, 제1 용기(C1)에 물품(W)이 적절히 탑재되어 있지 않은 것으로 판별한다.

제4 판별 처리는, 배열 정보와 제2 촬상 장치(22)가 촬상한 정보인 제2 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 1개 이상의 물품(W) 중에서 선택한 물품(W)의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별하는 처리이다.

설명을 추가하면, 제4 판별 처리는, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하기 전에 실행하는 처리이다. 즉, 제4 판별 처리에서는, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하기 전에 제2 촬상 장치(22)가 촬상한 제2 촬상 정보에 기초하여, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 표면의 모양 정보와, 제어 장치(H)에 기억되어 있는 대상 물품(TW)의 종류에 대한 표면의 모양 정보를 비교한다. 그리고, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 표면의 모양 정보와, 제어 장치(H)에 기억되어 있는 대상 물품(TW)의 종류에 대한 표면의 모양 정보가 일치하는 경우에는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 대상 물품(TW)의 종류와 일치하게 되어 있는 것으로 판별한다. 또한, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 표면의 모양 정보와, 제어 장치(H)에 기억되어 있는 대상 물품(TW)의 종류에 대한 표면의 모양 정보가 일치하지 않을 경우에는, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있지 않은 것으로 판별한다.

제5 판별 처리는, 배열 정보와 종류 검출 장치(24)에 의해 검출한 종류 정보에 기초하여, 이송탑재 장치(3)에 의해 유지하고 있는 물품(W)의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별하는 처리이다.

설명을 추가하면, 제5 판별 처리는, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하는 도중에 실행하는 처리이다. 즉, 대상 물품(TW)이 판독 위치에 위치하는 상태에서 종류 검출 장치(24)에 의해 표시부(14)를 판독하도록 종류 검출 장치(24)를 제어하는 동시에, 종류 검출 장치(24)에 의해 판독한 상품 코드에 기초한 대상 물품(TW)의 종류와 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류를 비교한다. 그리고, 종류 검출 장치(24)에 의해 판독한 상품 코드에 기초한 대상 물품(TW)의 종류와, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류가 일치하는 경우에는, 이송탑재 장치(3)에 유지되어 있는 물품(W)의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 대상 물품(TW)의 종류와 일치하게 되어 있는 것으로 판별한다. 또한, 종류 검출 장치(24)에 의해 판독한 상품 코드에 기초한 대상 물품(TW)의 종류와, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류가 일치하지 않을 경우에는, 이송탑재 장치(3)에 유지되어 있는 물품(W)의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있지 않은 것으로 판별한다.

다음에, 도 11의 플로우차트에 기초하여 이송탑재 처리에 대하여 설명한다. 배열 정보에 나타내는 대상 물품(TW)이 복수 있는 경우에는, 이송탑재 처리를 복수 회 실행함으로써 상기 복수의 대상 물품(TW)이 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재할 수 있다.

이송탑재 처리에서는, 이송탑재 장치(3)에 의한 대상 물품(TW)의 교체 탑재를 개시하기 전에 제1 판별 처리를 실행하여, 제1 자세 위치 정보를 생성한다(S1).

다음에, 제2 판별 처리를 실행하여, 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 대상 물품(TW)을 제1 용기(C1)에 수용 가능한지의 여부를 판별(S2, S3)하고, 수용 가능한 것으로 판별한 경우에는 다음의 판별 처리로 이행하고, 수용 불가능한 것으로 판별한 경우에는 비상 정지(停止) 처리(S11)로 이행한다. 이 비상 정지 처리는, 이송탑재 장치(3)의 작동을 정지시켜, 이송탑재 처리를 중단시키는 처리이다.

다음에, 제4 판별 처리를 실행하여, 제2 용기(C2)에 수용되어 있는 물품(W)의 종류가, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별(S4, S5)하고, 일치하게 되어 있는 것으로 판별한 경우에는 다음의 판별 처리로 이행하고, 일치하지 않은 것으로 판별한 경우에는 비상 정지 처리(S11)로 이행한다.

다음에, 이송탑재 장치(3)에 의한 대상 물품(TW)의 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 대한 교체 탑재를 개시하고, 그 교체 탑재 도중에 제5 판별 처리를 실행하여, 이송탑재 장치(3)에 유지되어 있는 물품(W)의 종류가, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별(S6, S7)하고, 일치하게 되어 있는 것으로 판별한 경우에는 다음의 판별 처리로 이행하고, 일치하지 않은 것으로 판별한 경우에는, 비상 정지 처리(S11)로 이행한다.

다음에, 이송탑재 장치(3)에 의한 대상 물품(TW)의 교체 탑재가 종료된 후에 제1 판별 처리를 실행하여, 제2 자세 위치 정보를 생성한다(S8).

다음에, 제3 판별 처리를 실행하여, 물품(W)의 위치, 자세 및 중량에 기초하여 제1 용기(C1)에 물품(W)이 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별(S9, S10)하고, 물품(W)이 적절히 탑재되어 있는 것으로 판별한 경우에는 다음의 대상 물품(TW)에 대한 이송탑재 처리로 이행하고, 물품(W)이 적절히 탑재되어 있지 않은 것으로 판별한 경우에는 비상 정지 처리(S11)로 이행한다.

이와 같이, 이송탑재 처리에 있어서, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하기 전에 있어서, 제4 판별 처리에 의해, 교체 탑재하려고 하고 있는 대상 물품(TW)의 종류가, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있는 것, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하는 도중에, 제5 판별 처리에 의해, 교체 탑재 있는 대상 물품(TW)의 종류가, 배열 정보가 나타내는 대상 물품(TW)의 종류와 일치하고 있는 것, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 교체 탑재한 후에 있어서, 제3 판별 처리에 의해, 교체 탑재한 대상 물품(TW)이 제1 용기(C1)에 적절히 탑재된 것을 확인할 수 있으므로, 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세와는 상이한 위치 및 자세로 물품(W)이 제1 용기(C1)에 수용된 상태나, 배열 정보가 나타내는 종류와는 상이한 종류의 물품(W)이 제1 용기(C1)에 수용된 상태로 제1 위치 P1로부터 반송되는 것을 미연에 방지할 수 있다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 물품 적재 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 제1 판별 처리, 제2 판별 처리, 제3 판별 처리, 제4 판별 처리, 및 제5 판별 처리를 실행하였지만, 제1 판별 처리, 제2 판별 처리, 제3 판별 처리, 제4 판별 처리, 및 제5 판별 처리 중, 제1 판별 처리, 제2 판별 처리 및 제3 판별 처리만을 실행해도 되고, 또한, 제1 판별 처리, 제2 판별 처리 및 제3 판별 처리에 더하여, 제4 판별 처리와 제5 판별 처리 중 어느 한쪽만을 실행해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 1개의 대상 물품(TW)에 대하여, 제1 판별 처리를, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)로 교체 탑재하기 전과, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 교체 탑재한 후의 2회 실행하였지만, 대상 물품(TW)을 제2 용기(C2)로부터 제1 용기(C1)에 교체 탑재한 후의 제2 자세 위치 정보를, 다음의 대상 물품(TW)의 제1 자세 위치 정보로서 이용함으로써, 1개의 대상 물품(TW)에 대하여 제1 판별 처리를 1회만 실행하도록 해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 제1 촬상 장치에 의해, 제1 용기 내의 전체를 위쪽으로부터 촬상하도록 했지만, 제1 용기 내에서의 대상 물품(TW)였던 물품(W)만을 촬상하도록 하고, 제1 용기 내의 일부를 위쪽으로부터 촬상하도록 해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 제3 판별 처리를, 대상 물품(TW)을 1개 교체 탑재할 때마다 실행하였지만, 제3 판별 처리를, 배열 정보에 나타나 있는 대상 물품(TW)을 모두 교체 탑재할 수 있었을 때 실행하는 등, 제3 판별 처리를, 대상 물품(TW)을 복수 개 교체 탑재할 때마다 실행하도록 해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 피검출부에 바코드로 종류 정보를 표시하고, 종류 검출 장치를 바코드 리더로 하였으나, 피검출부에 종류 정보를 표시하는 형태는 적절히 변경해도 되고, 예를 들면, 피검출부로서, 종류 정보가 기억된 IC 태그를 사용해도 된다. 또한, 종류 정보로서, JAN 코드 등의 일반적인 정보를 이용해도 되고, 또한, 물품 적재 설비의 고유의 정보를 이용해도 된다. 종류 검출 장치는, 피검출부의 종류 정보를 판독 가능한 것이면 되고, 예를 들면, 피검출부로서 IC 태그를 사용한 경우에는, 종류 검출 장치로서 IC 태그 리더(reader)가 사용된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 배열 정보가 나타내는 배열을, 상하 방향으로 1단 또는 복수 단에 물품(W)을 쌓아올리는 배열로 하였으나, 배열 정보가 나타내는 배열을, 상하 방향으로 1단만 물품(W)을 쌓아올리는 배열로 해도 된다.

(7) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 개시의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 적재 설비의 개요에 대하여 설명한다.

물품 적재 설비는, 복수의 물품을 탑재할 수 있는 지지체에 대하여 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부와, 상기 적재 동작부를 제어하는 제어부와, 상기 지지체에 탑재하는 상기 대상 물품의 각각에 대해서의 상기 지지체에 대한 자세 및 위치를 나타내는 배열 정보를 설정하는 배열 설정 처리를 실행하는 설정부를 구비하고, 상기 제어부는, 상기 배열 정보에 기초하여, 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 대상 물품의 각각을 상기 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하는 물품 적재 설비로서,

상기 지지체에 탑재된 1개 이상의 물품을 촬상하는 촬상 장치와, 상기 지지체에 탑재된 1개 이상의 물품의 중량을 측정하는 칭량 장치와, 상기 대상 물품의 각각의 중량을 나타내는 정보인 중량 정보를 기억하는 기억부를 더 구비하고, 상기 제어부는, 제1 판별 처리와 제2 판별 처리와 제3 판별 처리를 실행하고, 상기 제1 판별 처리는, 상기 촬상 장치가 촬상한 정보인 촬상 정보에 기초하여 상기 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품의 자세 및 위치를 판별하는 처리이며, 상기 제2 판별 처리는, 상기 배열 정보와, 상기 제1 판별 처리에 의해 판별된 1개 이상의 물품의 자세 및 위치 정보인 자세 위치 정보에 기초하여, 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재할 수 있는지의 여부를 판별하는 처리이며, 상기 제3 판별 처리는, 상기 배열 정보와, 상기 중량 정보와, 상기 자세 위치 정보와, 상기 칭량 장치가 칭량한 정보인 칭량 정보에 기초하여, 상기 지지체에 1개 이상의 물품이 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별하는 처리이다.

제어부는, 제3 판별 처리에 있어서, 대상 물품을 지지체에 탑재한 후에 제1 판별 처리를 실행함으로써 얻어진 자세 위치 정보와, 배열 정보에 기초하여, 배열 정보에 의해 나타낸 위치 및 자세로 물품이 지지체에 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별할 수 있다. 또한, 제어부는, 제3 판별 처리에 있어서, 배열 정보와 칭량 정보에 기초하여, 지지체에 탑재된 대상 물품의 중량과, 배열 정보가 나타내는 대상 물품의 중량을 비교함으로써, 배열 정보가 나타내는 종류의 대상 물품이 지지체에 탑재되었는지의 여부를 판별할 수 있다. 이와 같이, 촬상 장치가 촬상 정보와 칭량 장치의 칭량 정보에 기초하여, 지지체에 탑재된 물품이, 배열 정보가 나타내는 위치, 자세 및 종류가 적절한지의 여부를 판별할 수 있다. 그러므로, 배열 정보가 나타내는 위치 및 자세로 대상 물품이 지지체에 탑재되어 있지 않은 경우나, 배열 정보가 나타내는 종류와는 상이한 종류의 물품이 지지체에 탑재된 경우에, 대응할 수 있다. 또한, 제3 판별 처리를 행하기 위한 촬상 장치로서 제2 판별 처리를 행하기 위한 촬상 장치를 사용하고 있으므로, 제3 판별 처리를 행하기 위한 전용(專用)의 촬상 장치를 준비할 필요가 없기 때문에, 제3 판별 처리를 실행하기 위한 구성을 염가로 실시할 수 있다.

여기서, 상기 지지체를 제1 지지체, 상기 촬상 장치를 제1 촬상 장치, 상기 촬상 정보를 제1 촬상 정보로 하여, 상기 제1 지지체와는 다른 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품의 표면을 촬상하는 제2 촬상 장치를 더 구비하고, 상기 대상 물품으로 되는 물품에는, 표면의 모양이 상이한 복수 종류의 물품이 있고, 상기 배열 정보는, 상기 대상 물품의 각각에 대한 종류를 나타내는 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품 중에서 상기 대상 물품을 선택하고, 상기 대상 물품을 유지하여 상기 제1 지지체로 교체 탑재하도록 상기 적재 동작부를 제어하고, 상기 제어부는, 상기 배열 정보와 상기 제2 촬상 장치가 촬상한 정보인 제2 촬상 정보에 기초하여, 상기 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품 중에서 선택한 물품의 종류가, 상기 배열 정보에 의해 나타낸 상기 대상 물품의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별하는 제4 판별 처리를 실행하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제어부가, 제2 지지체에 탑재되어 있는 물품 중에서 대상 물품을 선택하고, 상기 대상 물품을 유지하여 제1 지지체로 교체 탑재하도록 적재 동작부를 제어함으로써, 대상 물품이 제1 지지체에 탑재된다.

그리고, 제어부가 제4 판별 처리를 실행함으로써, 제2 지지체에 탑재되어 있는 대상 물품으로 되는 물품의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 대상 물품의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별할 수 있다. 즉, 제1 지지체에 물품을 탑재하기 위한 배열 정보에는, 물품의 종류도 포함되어 있고, 적재 동작부에 의해 대상 물품을 제2 지지체로부터 제1 지지체로 교체 탑재하는 데 앞서 제2 지지체에 탑재되어 있는 물품이 대상 물품의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별할 수 있다. 그러므로, 배열 정보가 나타내는 종류와는 상이한 종류의 물품을 잘못하여 제1 지지체에 탑재하는 것을 미리 막을 수가 있다.

또한, 상기 지지체를 제1 지지체로 하여, 상기 적재 동작부에 유지되어 있는 물품의 종류 정보를 검출하는 종류 검출 장치를 더 구비하고, 상기 대상 물품으로 되는 물품에는, 복수 종류의 물품이 있고, 상기 대상 물품에는, 물품의 종류를 나타내는 종류 정보를 구비한 피검출부가 설치되고, 상기 배열 정보는, 상기 대상 물품의 각각에 대한 종류를 나타내는 정보를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 지지체와는 다른 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품 중에서 상기 대상 물품을 선택하고, 상기 대상 물품을 유지하여 상기 제1 지지체로 교체 탑재하도록 상기 적재 동작부를 제어하고, 상기 제어부는, 상기 배열 정보와 상기 종류 검출 장치에 의해 검출한 종류 정보에 기초하여, 상기 적재 동작부에 의해 유지하고 있는 물품의 종류가, 상기 배열 정보에 의해 나타낸 상기 대상 물품의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별하는 제5 판별 처리를 실행하는 것이 바람직하다.

그리고, 제어부가 제5 판별 처리를 실행함으로써, 적재 동작부에 의해 유지되어 있는 대상 물품의 종류가, 배열 정보에 의해 나타낸 종류와 일치하고 있는지 판별할 수 있다. 즉, 제1 지지체에 물품을 탑재하기 위한 배열 정보에는, 물품의 종류도 포함되어 있고, 적재 동작부에 의해 대상 물품을 제2 지지체로부터 제1 지지체로 교체 탑재하는 도중에 적재 동작부에 의해 유지되어 있는 물품이 배열 정보의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별할 수 있다. 그러므로, 배열 정보가 나타내는 종류와는 상이한 종류의 물품을 잘못하여 제1 지지체에 탑재하는 것을 미리 막을 수가 있다.

또한, 상기 설정부는, 상기 배열 설정 처리에 있어서, 상기 지지체에 물품을 상하 방향으로 1단 또는 복수 단 쌓아올리도록 상기 대상 물품의 배열을 설정하고,

상기 지지체에 지지되어 있는 1개 이상의 물품의 높이를 검출하는 높이 검출 장치를 더 구비하고 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 배열 설정 처리에 있어서, 지지체에 물품을 상하 방향으로 복수 단 쌓아올리는 것과 같은 대상 물품의 배열이 설정되어 있는 경우에는, 제어부는, 대상 물품을 복수 단으로 쌓아올리도록 적재 동작부를 제어할 필요가 있지만, 높이 검출 장치의 검출 정보에 기초하여 지지체에 탑재되어 있는 물품의 높이를 검출함으로써, 그 대상 물품보다도 먼저 지지체에 탑재되어 있는 물품 상에 그 대상 물품을 적절히 탑재할 수 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 대상 물품의 각각을 지지체에 탑재하는 물품 반송 설비에 이용할 수 있다.

3: 이송탑재 장치(이송탑재 동작부)
21: 제1 촬상 장치(촬상 장치, 높이 검출 장치)
22: 제2 촬상 장치
23: 칭량 장치
24: 종류 검출 장치
C1: 제1 용기(제1 지지체, 지지체)
C2: 제2 용기(제2 지지체)
H1: 제어부
H2: 설정부
H3: 기억부
W: 물품
TW: 대상 물품

Claims

복수의 물품을 탑재할 수 있는 지지체에 대하여 대상 물품을 탑재하는 동작을 행하는 적재 동작부;
상기 적재 동작부를 제어하는 제어부; 및
상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재하기 전에, 상기 지지체에 탑재하도록 하는 상기 대상 물품의 각각에 대해서의 상기 지지체에 대한 자세 및 위치를 미리 정해진 정보인 배열 정보(arrangement information)를 설정하는 배열 설정 처리를 실행하는 설정부;
를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 배열 정보에 기초하여, 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 대상 물품의 각각을 상기 지지체에 탑재하도록, 상기 적재 동작부를 제어하고,
상기 지지체에 탑재된 1개 이상의 물품을 촬상(撮像)하는 촬상 장치와, 상기 지지체에 탑재된 1개 이상의 물품의 중량을 측정하는 칭량 장치(weighing device)와, 상기 대상 물품의 각각의 중량을 나타내는 정보인 중량 정보를 기억하는 기억부를 더 포함하고,
상기 제어부는, 제1 판별 처리와 제2 판별 처리와 제3 판별 처리를 실행하고,
상기 제1 판별 처리는, 상기 촬상 장치가 촬상한 정보인 촬상 정보에 기초하여 상기 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품의 자세 및 위치를 판별하는 처리이며,
상기 제2 판별 처리는, 상기 배열 정보와, 상기 제1 판별 처리에 의해 판별된 1개 이상의 물품의 자세 및 위치 정보인 자세 위치 정보에 기초하여, 상기 배열 정보가 나타내는 자세 및 위치에서 상기 대상 물품을 상기 지지체에 탑재할 수 있는지의 여부를 판별하는 처리이며,
상기 제3 판별 처리는, 상기 배열 정보와, 상기 중량 정보와, 상기 자세 위치 정보와, 상기 칭량 장치가 칭량한 정보인 칭량 정보에 기초하여, 상기 지지체에 1개 이상의 물품이 적절히 탑재되어 있는지의 여부를 판별하는 처리인,
물품 적재 설비(article loading facility).
제1항에 있어서,
상기 지지체를 제1 지지체, 상기 촬상 장치를 제1 촬상 장치, 상기 촬상 정보를 제1 촬상 정보로 하고,
상기 제1 지지체와는 다른 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품의 표면을 촬상하는 제2 촬상 장치를 더 포함하고,
상기 대상 물품으로 되는 물품에는, 표면의 모양(image)이 상이한 복수 종류의 물품이 있고,
상기 배열 정보는, 상기 대상 물품의 각각에 대한 종류를 나타내는 정보를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품 중에서 상기 대상 물품을 선택하고, 상기 대상 물품을 유지하여 상기 제1 지지체로 교체 탑재(transferring)하도록 상기 적재 동작부를 제어하고,
상기 제어부는, 상기 배열 정보와 상기 제2 촬상 장치가 촬상한 정보인 제2 촬상 정보에 기초하여, 상기 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품 중에서 선택한 물품의 종류가, 상기 배열 정보에 의해 나타낸 상기 대상 물품의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별하는 제4 판별 처리를 실행하는, 물품 적재 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 지지체를 제1 지지체로 하고,
상기 적재 동작부에 유지되어 있는 물품의 종류 정보를 검출하는 종류 검출 장치를 더 포함하고,
상기 대상 물품으로 되는 물품에는, 복수 종류의 물품이 있고,
상기 대상 물품에는, 물품의 종류를 나타내는 종류 정보를 구비한 피검출부가 설치되고,
상기 배열 정보는, 상기 대상 물품의 각각에 대한 종류를 나타내는 정보를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 제1 지지체와는 다른 제2 지지체에 탑재되어 있는 1개 이상의 물품 중에서 상기 대상 물품을 선택하고, 상기 대상 물품을 유지하여 상기 제1 지지체로 교체 탑재하도록 상기 적재 동작부를 제어하고,
상기 제어부는, 상기 배열 정보와 상기 종류 검출 장치에 의해 검출한 종류 정보에 기초하여, 상기 적재 동작부에 의해 유지하고 있는 물품의 종류가, 상기 배열 정보에 의해 나타낸 상기 대상 물품의 종류와 일치하고 있는지의 여부를 판별하는 제5 판별 처리를 실행하는, 물품 적재 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 설정부는, 상기 배열 설정 처리에 있어서, 상기 지지체에 물품을 상하 방향으로 1단 또는 복수 단(multiple-layers) 쌓아올리도록 상기 대상 물품의 배열을 설정하고,
상기 지지체에 지지되어 있는 1개 이상의 물품의 높이를 검출하는 높이 검출 장치를 더 포함하고 있는, 물품 적재 설비.