JPS61282226A

JPS61282226A - 貨物自動積付方式

Info

Publication number: JPS61282226A
Application number: JP12547985A
Authority: JP
Inventors: Yozo Konishi; 小西　洋三; Kichizo Akashi; 明石　吉三; Tadashi Tenma; 天満　正
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1985-06-10
Filing date: 1985-06-10
Publication date: 1986-12-12

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、貨物自動積付方式に関し、特に輸送すべき貨
物と、パレット等の輸送治具とを、与えられた条件とし
て、その輸送治具上に順次貨物を積付けるための教示を
与える貨物自動積付方式に関するものである。

〔発明の背景〕

最近は、貨物をパレット、コンテナ等の輸送治具に積付
ける作業を自動的に行う、いわゆるロボット化の要望が
高まっている。輸送治具上に貨物を自動的に積付ける設
備としては、従来より、オー・トパレタイザ、およびパ
レタイジングロボット（または、ロボット・パレタイザ
）が知られている（例えば、機械と工具別冊、′８３産
業用ロボット（工業調査会発行）水津大利著「パレタイ
ズ用ロボット−ロボット５００−Ｊ　　ｐｐ、１９１〜
１９５（昭５８−８）参照）。このロボット５００パレ
タイザは、搬送コンベア上を流れてくる搬送物をつかみ
、あらかじめ決められたパターンに従って。

パレット上に自動的に積付ける装置であって、ロボット
の上下、左右、前後の動きは、それぞれの駆動軸にパル
ス発振器を設けて、マイクロコンピュータでそのパルス
をカウントすることにより制御している。

しかし、これらのオートパレタイザやパレタイジング・
ロボットでは、１つのパレットに、すべて同一形状、同
一寸法の貨物を積付けるようになっている。従って、多
品種少量化の輸送が進んで、１つのパレットに積付ける
べき品種数が多くなると、従来のパレタイジング・ロボ
ット等では、貨物の積付けが不可能である。

また、上記オートパレタイザやパレタイジング・ロボッ
トでは、あらかじめ貨物の配置（位置および向き）を計
算しておき、その配置に従ってロボツ１−を動作制御す
る方法が用いられている。しかし、特に輸送業での積付
は等のように、あらかじめ貨物の配置を計算できるほど
、十分な時間的余裕がない場合には、このような制御方
法を用いることができない。

一方、最近では、視覚センサにより、ロボットのアーム
を制御するハンド・アイ・ロボット、または視覚ロボッ
トが種々提案されている（例えば。

「フィーチャー・エクストラクション・オブ・３デイメ
ンシヨナル・オブジェクト・アンド・ビジュアルプロセ
シング・インナ・ハンド−アイ・システム・ユージング
・レーサートラッカー」（Ｆｅａｊｕｒｅ　　Ｅｘｔｒ
ａｃｔｉｏｎ　　ｏｆ　　Ｔｈｒｅｅ−Ｄｉｍｅｎｓｉ
ｏｎａｌＯｂｊｅｃｔＳａｎｄ　Ｖｉｓｕａｌ　Ｐｒｏ
ｃｅｓｓｉｎｇ　ｉｎ　ａ　Ｈａｎｄ−Ｅｙｅ　Ｓｙｓ
ｔｅｍ　ＵＳｉｎｇ　Ｌａ５ｅｒ　Ｔｒａｃｋｅｒ″Ｍ
、　ｌ５ｈｊｊ　　ａｎｄ　　Ｔ　＋　Ｎ　ａｇａｔ、
ａ　、　　”　Ｐ　ａｔ、ヒｅｒｎ　　Ｒｅｃｏｇｎｉ
ｔ、１ｏｎＶｏ１．８．　ｐｐ、　２２９〜２３７（１
９７６）参照）。

しかし、これらのハンド・アイ・ロボットまたは視覚ロ
ボットにより、貨物を積付ける場合、どの位置に、どの
貨物を積付けるべきかの作業計画をロボットに教示する
必要がある。ところが、異なる寸法の各種貨物を輸送治
具上に積付けるだめの配置計画を計算するほど、十分な
時間的余裕がない場合には、積付は位置を教示すること
ば困廻である。

そこで、この対策として、グラフィック・ディスプレイ
上で、１つづつ貨物の積付位置を指定し。

その位置に実際の貨物を積付けるような貨物自動積付装
置の動作教示方式が考えられ゛る。しかし、この方式で
は、グラフィック上の指定位置にずれることなく、貨物
を積付けることができるようにすることが必要前提とな
る。特に、形が変形する貨物１：！、上記の動作教示方
式では、扱うことはできない。

従って、従来このような貨物を扱う場合、（イ）人手の
みで、貨物を積付ける方法。（ロ）貨物の重量を軽減す
るためのバランサ等の補助治具を使用して、やはり人手
により積付ける方法。のいずれかが用いられている。

しかし、（イ）の方法では人手が多くかかり１人件費が
大きくなるという問題がある。また、（ロ）の方法では
、大きなパレット上の高い位置へ貨物を積付ける場合、
人間の腕の長さでは届かないため、積付は困難となるこ
とがある。

結局、貨物の配Ｗ（位置および向き）は人間が決めて、
簡単な操作によりその位置を貨物自動積付装置へ教示す
るための方法が必要ということになる。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、このような従来の問題を解決し、ｆ！
送すべき種々の貨物と輸送冶具が与えられたとき、貨物
積付装置に対して、ｖＪ単な操作により、指定した位置
に貨物を積付けるように、繰り返し教示することにより
、人間が重い貨物を持ち運ひする作業をなくすことが可
能な貨物自動積付方式を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため１本発明の貨物自動積付方式は
、輸送すべき複数個の貨物の形状および寸法を入力する
ことにより、該貨物を順次、輸送冶具上または既積付貨
物上に自動的に積付ける貨物自動積付装置において、位
置を指定するためのスポットを照射するスポット照射手
段と、該照射手段からのスポットを次に積付けるべき貨
物の位置に移動させるスポット位置決め操作用端末と、
上記スポットの位置を検出して通知するスポット位置検
出手段と、貨物を上記スポットの位置に積付ける貨物積
付手段と、入力されたデータを記憶し、該データにより
上記各手段を制御する制御手段とを有し、上記操作用端
末から操作者が貨物を積付けたい位置にスポットを順次
照射することにより、上記貨物積付手段が上記スポット
位置に貨物を順次積付けることに特徴がある。

〔発明の実施例Ｊ以下１本発明の実施例を、図面により詳細に説明する。

各実施例では、輸送治具としてパレットを、貨物として
直方体貨物（直方体とみなし得るものを含む）をそれぞ
れ用いた場合について、説明する。

第１図は１本発明の一実施例を示す貨物自動積付装置の
構成図である。

貨物自動積付装置は、第１図に示すように、積付装置Ｉ
Ａと、スポット照射袋［ＩＢと、スポット位置決めの操
作用端末袋［ＩＧと、スポット位置検出装置ＩＤと、制
御装置ＩＥと、データ入力端末袋＠ｌＦとより構成され
る。積付装置ＩＡは。

積付ステーション上の貨物をパレット上に積付けるもの
で、具体的にはロボッ１−により実現される。

ＩＱが積付ステーションであり、ＩＨがパレットである
。

スポット照射装置ＩＢは、パレットＩＨ上ないし既積付
貨物上に、次に積むべき貨物の位置を指定するもので、
具体的には、レーザ光によるスポットを発生させる装置
により実現される。

スポット位置決め操作用端末装置ＩＣは、貨物を積付け
たい位置に、上記のスポット照射装置ＩＢによるレーザ
スポットの位置を合せるためのもので、具体的には、ト
ラック・ボール（あるいはジョイスティック）により実
現される。

スポット位置検出装置ＩＤは、パレットＬＨ上（あるい
は、既積付貨物上）の上記レーザスポットの位置を検出
するためのもので、具体的には、テレビジョン・カメラ
により実現される。パレットに固定した座標軸により１
位置座標（ｘ、ｙ、ｚ）を定義するものとする。

データ入力端末装置ＩＦは、積付けたい貨物の貨物コー
ド等を入力するための端末装置であり。

具体的には、キーボードにより実現される。

制御装置ＩＥは、上記５つの装置ＩＡ、ＩＢ。

】Ｃ，ＩＤ、ＩＦと信号の授受を行うことにより、各装
置を統括制御するもので、具体的には制御用コンピュー
タ等により実現される。

操作者が、上記スポット位置決め操作用端末装置！ＩＣ
を操作することにより、予め操作者が上記貨物を積付け
たいと考えた位置にスポットを照射し、貨物積付袋ｒｉ
！ＩＡがこのスポット位置に貨物を自動的に積付けるよ
うに教示する。

第２図は、第１図の貨物自動積付装置により、パレット
上に各種貨物を積付けた場合の例を示す図であり、第３
図は第２図において、貨物を積付けたい位置にレーザ・
スポットを照射した場合の例を示す図である。

第２図において、貨物を積付けている途中で。

２人がこれから積付けたい貨物であり、２Ｂが貨物２Ａ
を積付けるための下積みとなる貨物である。

なお、第２図の例では、貨物２Ａと２Ｂは同一寸法であ
るが、一般には、異なる寸法であってよい。

貨物２Ｂの上に貨物２を積付けるため、本実施例では、
先ず、スポット照射装［ＩＡにより既積付貨物２Ｂ上に
レーザ光を照射して、次の積付は位置を指定し、スポッ
ト位置検出装ｒ！！ＬＤがそのレーザスポットの位置を
検出して、制御装置！ＩＥを介し積付装置！ＩＡを制御
することにより、スポット位置に次の貨物２Ａを積付け
る。すなわち、第３図のように、手前から見て積付けた
い貨物２Ａの左奥に、レーザ・スポット３Ａを照射する
ものとする（手前に積付ステーションがあるものとする
）。本実施例では、直方体貨物を対象としているので、
直交配列を前提とすれば、貨物の向きと。

その貨物の決まった１点を指定するようにすればよい０
本実施例では、上述のように、手前から見て左奥の点を
指定するものとし、貨物の向きについては、積付ステー
ションにおいて、積付けたい向きに貨物を設定するもの
とする。

第４図は、貨物を積付ける位置に関する制約を示すため
の平面図である。

第４図において、４Ａはパレット、４Ｂの位置がレーザ
・スポットの位置である。４Ｃは、積付ステーション上
にある貨物である。この貨物４Ｃを、レーザ・スポット
で指定された点線４Ｄ上に積付けるものとする。このよ
うに１点線４Ｄはレーザ・スポットにより位置決めされ
た面であり。

以下、積付面と呼ぶことにする。１点鎖ｇ４Ｅは。

積付ステーシミン上の貨物４Ｃと、積付面４Ｄとで作ら
れる平面である０本実施例では、１点鎖線４Ｅで示した
範囲に、積付面より高い既積付貨物は無いものとする。

このような制約を設ければ、貨物４Ｃを積付面４Ｄの位
置へ積付けるための経路計算に必要なデータは、スポッ
トの位置データ（ｘ、ｙ、ｚ）だけとなる、すなわち、
積付面と同じ高さの１点鎖線内の平面を想定し、この平
面と衝突しないような経路を計算すればよい。

第５図は、ロボットにより運ばれる貨物の経路の例を示
す側面図である。

第５図において、５Ａは積付ステーション、４Ａはパレ
ットであって、ここでは積付ステーション５Ａ上の貨物
４Ｃを、パレット４Ａ上の点線で示された４Ｄの位置に
積付けようとする例を示している。５Ｃは動作点、５Ｄ
が動作経路である。

すなわち、経路計算を行うとき、第５図に示すように４
箇所の動作点５Ｃに対して、それぞれ（Ｘ。

Ｙ、Ｚ）の値を計算することにより、経路５Ｄが必然的
に決まる。この例では、貨物４Ｃと点線４Ｄの間に、既
積付貨物が無いものとして、経路計算が行われている。

第６図は、第１図における制御装置ＩＥの全体構成のブ
ロック図である。

１０はコンピュータ、２１はキーボード、２２はトラッ
ク・ボール、２３はレーザ・スポット照射装置、２４は
テレビジョンカメラによるスポット位置検出装置、２５
は自動積付装置、つまりロボットである。

コンピュータ１０は、記憶部１１に格納されたプログラ
ムに従って動作するコントロール部１９と、３個のデー
タ記憶部１２〜１４より構成される。

第７図〜第９図は、それぞれ第６図における制御装置内
の記憶部に格納される各種の格納データを示す図である
。

先ず、コンピュータ１０内の記憶部１２には。

例えば第７図に示すように、キーボード２１から、予め
入力される輸送すべき貨物のデータ、すなわち貨物コー
ドと貨物仕様の各データが記憶される。

貨物コードＳ０１は、長手方向の寸法８００．短手方向
の寸法６００、高さ方向の寸法４５０の貨物仕様が記憶
されている。以下、順次、ＳＯ２、ＳＯ３・・・・の各
貨物仕様が記憶される。

第６図のコンピュータ１０の記憶部１３には。

例えば、第８図に示すように、操作者が積付けたい貨物
とその向きを決めた時点に、操作者によってキーボード
２１から入力される貨物コードと積付向きの各データが
記憶される。ここで、積付向きは、パレットの長手方向
に対して、貨物の長手方向を向けるか（記号ｔｒ　Ｌ　
１１で表示）、貨物の短手方向を向けるか（記号ＩＩ　
Ｓ　′ｇで表示）によって決めるものとする。また、ス
ポット位置検出装置１Ｅｔ２４から入力されるスポット
位ｌ！（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の各データも記憶される。これら
の各データは、積付順序で記憶されるものとする。すな
わち、積付順序ｌの貨物Ｓｏｌに対しては、スポット位
Ｍ　（Ｘ、Ｙ。

Ｚ）が（０，Ｏ，Ｏ）であり、積付向きはＩＩ　Ｌ　１
＋　（つまり、パレットの長手方向に対し貨物の長手方
向を向けて積付ける）である、以下、同じように記憶さ
れる。

第６図のコンピュータ１０内の記憶部１４には、例えば
、第９図番こ示すように、上記スポット位置と貨物の積
付向きのデータから、計算されたロボットの動作シーケ
ンスがテーブル化されて記憶される。すなわな、積付順
序１番目の貨物コードＳ０１に対して、動作点番号１，
２，３，４．・・が設定され、それぞれ動作点位置（動
作点番号１では、ｘ＝−８００，ｙ−＝０．Ｚ：４００
）と。

その速度（動作点番号１では、速度０）と、、補間方式
（動作点番号１では、予め定められた第１番目の補間方
法を用いて経路の計算を行う）と、動作内容（動作番号
１では、１つまり積付動作は予め定められた１番目の方
法で行う）と、タイマ（動作番号１では、１０秒かかつ
て動作点番号１の動作点位置に位置決めされる）とが記
憶きれている。

第６図において、操作者は、予め次に積付けるべき貨物
とその配ｌｉ！（位置と向き）を決めた後、先ずキーボ
ード２１から、その貨物コードと貨物の積付向きの各デ
ータを入力する０次に、操作者は、その貨物を積付けた
い位置にレーザ・スポットが照射されるように、トラッ
ク・ボール２２を操作する。積付位置とレーザ・スポッ
トの位置が合致すれば、操作者はトラック・ボール２２
の操作を止める。スポット位置検出袋！（テレビジョン
・カメラ）２４は、自動的に上記スポット位置を読み取
り１位置データ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）をコンピュータ１０に送
信する。コンピュータ１０は、この位置データを基にし
て、ロボット２５の動作経路を計算し、ロボット２５に
動作指令を送信する。ロボット動作が完了すれば、操作
者は１次に積付けるべき貨物と配置を決め、以下、これ
を繰り返して。

順次パレット上に各種貨物を積付ける。

第１０図は、第６図の制御装置（コンピュータの動作フ
ローチャートである。

ステップ３０では、コンピュータ１０が、貨物コードと
貨物の向きの各データの入力持ちの状態にある。操作者
は、予め考えておいたデータ、すなわち、次に積付ける
べき貨物の貨物コードと向きの各データをキーボード２
１から入力する。ここで、積付ステーションにおける当
該貨物の向きを上記のように入力した向きのデータと一
致させておくものとする。貨物コードと貨物の向きの各
データが入力されると、コンピュータ１０は、次のステ
ップ３１に進む、ステップ３１では、コンピュータ１０
が、ステップ３０で入力された貨物コードと貨物の向き
の各データを、第８図に示すテーブルの所定の欄にセッ
トする。ステップ３２では、コンピュータ１０が、トラ
ック・ボール２２のスポットの停止信号の入力持ちとな
る。操作者は、その貨物を積付けたい位置に、レーザ・
スポットが照射されるように、トラック・ボール２２を
操作する。トラック・ボール２２の動きに合せて、コン
ピュータ１０は、レーザ・スポット照射装置２３より出
力されるレーザ・スポットの位置を移動させることが可
能であるとする。操作者がトラック・ボール２２の操作
を停止させ、所定の積付位置にレーザ・スポットが照射
されていると判断したならば、ボタン操作により、レー
ザ・スポットの位置を固定するとともに、コンピュータ
１０にスポットの停止信号を送信する。コンピュータ１
０は、スポットの停止信号が入力されると１次のステッ
プ３３に進む、ステップ３３では。

コンピュータ１０が、スポット位置検出袋［２４に対し
、スポット位Ｉｍ定の動作指令を送信する。

スポット位置検出袋Ｗ１２４は、テレビジョン・カメラ
よりレーザ・スポットの位置検出の動作に入る。ステッ
プ３４では、コンピュータ１０がスボット位置情報の入
力持ち状態となる。スポット位置検出装置２４は、スポ
ットの位置情報（Ｘ、Ｙ。

２）をコンピュータ１０に送信する。スポットの位置情
報が入力されると、コンピュータ１０は次に進む。ステ
ップ３５では、コンピュータ１０が、スポット位置の情
報（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を第８図のテーブルの所定の欄にセッ
トする。ステップ３６では。

コンピュータ１０が、第７図の貨物仕様と、第８図のス
ポット位置および積付向きの各データを使用して、ロボ
ット２５による貨物の経路を計算する。さらに、この経
路を基にして、ロボットの動作シーケンスを計算し、そ
の結果を第９図のテーブルの所定の欄にセットする。ス
テップ３７では、コンピュータ１０がロボット２５に対
して動作指令を送信する。ステップ３８では、コンピュ
ータ１０が、ロボット動作完了信号の入力持ち状態とな
る。ロボット２５は、上記動作シーケンスに従って、貨
物を所定の位置に積付ける動作を行い、全ての動作を完
了すれば、ロボット動作完了信号をコンピュータ１０に
送信する。コンピュータ１０は、ロボット動作完了信号
を入力すると、一連の動作を完了する。

以上が、１個の貨物を所定の位置に積付けるためのコン
ピュータ１０の動作の内容である。以上の動作を繰り返
して、各種貨物を次々とパレット上に積付けるものとす
る。

第１１図は、パレット上に貨物を積付けた他の例を示す
図である。

１１Ａは、最後に積付けた貨物である。この実施例にお
いても、第４図で述べたように、ロボット２５の動作範
囲内に植付面より高い収積付貨物が無いことを前提にし
た。しかし、必ずしも、この制約が守れない場合が生じ
る。ＩＩＢは、ロボット２５の動作範囲内で積付面より
高い貨物である。

第１２図は、第１１図の積付状態に対して、１１Ａの貨
物を積付ける前の状態を示す図である。

ここでは、２点のレーザ・スポットを照射した例を示し
ている。１２Ａが、貨物１１Ａの積付位置を指定するた
めのスポットである。１．ＩＡの貨物を、このスポット
の位置に積付けるためには、積付面より高い貨物１１Ｂ
と衝突しないような経路を通る必要がある。このための
１つの方法は、ロボット２５の動作範囲中、最も高い収
積付貨物（この例では、貨物１１Ｂ）を越えて１２Ａの
位置へ行く貨物の経路を計算することである。そのため
の簡単な方法は、最も高い収積付貨物の上にスポットを
照射することである。ここでは、最も高い収積付貨物Ｉ
ＬＢの上に、スポット１２Ｂを照射している。

第１３図は、ロボットの動作範囲に積付面より高い収積
付貨物が存在する場合の経路計算を行った例を示す図で
ある。以下、第５図の経路説明図と比較しながら述べる
。

１３Ａは、積付面より高い収積付貨物である。

１３　Ｂは動作点、１３Ｇは動作経路である。この図か
ら明らかなように、第５図の経路よりも貨物１３Ａの高
さ分だけ高い経路とすればよい。従って、動作点色１１
３Ｂを計算する際に、（Ｘ、Ｙ。

Ｚ）の高さ方向の寸法Ｚを貨物１３Ａの高さより大きく
する。

通常、積付作業では、積付貨物の輸送安全のためと、積
載効率の向上のため、貨物間の間隔をできる限り詰めて
積付けることが多い。ところが。

スポット照射による動作教示方式では、スポットの位置
を明確に保つため、詰めて積付けるような指定が困難で
ある。例えば、第３図におけるように、スポット位置を
積付面の角に詰めると、スポット位置が実際に積付けた
い位置と違ってくるおそれがあるため、少し手前にずら
せてスポットを照射する必要がある。

第１４図は、スポット位置に貨物を積付けたとき、境界
線を作る収積付貨物との間にすき間が生じた例を示す図
である。

１４Ａ１１積付面であり、１４Ｂの斜線を施こした部分
が、積付面より高い収積付貨物で作られる境界線である
。１４Ｃがスポットの位置であり、１４Ｄがそのスポッ
トの位置に積付けた貨物である。

第１４図においては、できる限り境界線１４Ｂに貨物１
４Ｄを詰めて積付けるべきであるが、スポット位置の明
確化のため、すき間ΔＸ、ΔＹが生じている。貨物１４
Ｄを境界線１４Ｂに詰めたい場合、視覚センサをロボッ
トに付加し、ΔＸ。

ΔＹを測定して、自動的に移動する機能を付加する。

パレットが大きい場合、スポットがスポット位置決め操
作用端末装置から遠くなるため、スポットが見え難くな
る場合がある。このため、照射されたスポットが、操作
者が決めた位置にあるかを、目で確認するためのカメラ
とモニタ・テレビジョンを付加して、モニタ・テレビジ
ョンを見ながら、スポット位置決め操作用端末を操作で
きるようにする。

第１５図は、モニタ・テレビジョンに既積付貨物とスポ
ットを写した例を示す図である。

１５Ａがモニタ・テレビジョンであり、１５Ｂはモニタ
・テレビジョン１５Ａに写し出されたパレットの一部で
ある。１５Ｃは、既積付貨物に照射されたスポットであ
り、１５Ｄは、積付面よす高い既積付貨物である。

このように、モニタ・テレビジョン１５Ａにパレット上
の既積付貨物をすべて写し出すとともに、そこに写った
スポットを見ながら、操作者はスポット位置決め操作用
端末を操作する。これにより。

パレットの大きさがかなり大きくて、直接操作者がスポ
ットを見ることができない場合でも、正確に操作するこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、貨物が直方体で
あることを利用して、トラック・ボールのようなスポッ
ト位置決め操作用端末装置を用い、簡単な操作で、貨物
を積付けたい位置を、自動貨物積付装置に教示すること
ができるため、教示のための時間を格段に短縮できると
ともに、重い貨物を持ち運ぶ荷役作業をなくすことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す貨物自動積付装置の全
体構成図、第２図はパレット上に各種貨物を積付けた例
を示す図、第３図は貨物を積付ける位置の制約を示す図
、第４図は貨物を積付ける位置の制約を示す平面図、第
５図は貨物の積付経路の例を示す図、第６図は第１図に
おける制御装置の全体構成を示す図、第７図、第８図お
よび第９図は、それぞれ制御装置内の記憶部に格納され
る各種データ例を示す図、第１０図は第６図の制御装置
の具体的動作フローチャート、第１１図はパレット上に
各種貨物を積付けた他の例を示す図、第１２図は第１１
図の積付状態にするため、次の貨物を積付ける位置と障
害物となる貨物の両方にレーザ・スポットを照射した例
を示す図、第１３図はロボットの動作範囲に積付面より
高い既積付貨物が存在する場合の経路計算を行った例を
示す図、第１４図はスポット位置に貨物を積付けたとき
境界線を作る既積付貨物との間にすき間が生じた例を示
す図、第１５図はモニタ・テレビジョンに既積付貨物と
スポットを写した例を示す図である。ＩＡ：積付装置、ＩＢニスポット照射装置、ＩＣニスポ
ット位置決め操作用端末装置、ＩＤニスポット位置検出
装置、ＩＥ：制御装置、１０：コンピュータ、２１：キ
ーボード、２２ニドラツク・ボール、２３：レーザ・ス
ポット照射装置、２４：テレビジョン・カメラによるス
ポット位置検出装置、２５：ロボット、１１〜１４：記
憶部、１９：コントロール部。第　　　１　　　図第　　　２　　　図第　　　３　　　図第４図第　　　６　　　図＠７図第　　　８　　　図第　　　９　　　図第１０図第　　　１１　　　図第　　　１２　　　図第　　　１３　　　図４Ａ１４Ｂ　　　ΔＸ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）輸送すべき複数個の貨物の形状および寸法を入力
することにより、該貨物を順次、輸送治具上または既積
付貨物上に自動的に積付ける貨物自動積付装置において
、位置を指定するためのスポットを照射するスポット照
射手段と、該照射手段からのスポットを次に積付けるべ
き貨物の位置に移動させるスポット位置決め操作用端末
と、上記スポットの位置を検出して通知するスポット位
置検出手段と、貨物を上記スポットの位置に積付ける貨
物積付手段と、入力されたデータを記憶し、該データに
より上記各手段を制御する制御手段とを有し、上記操作
用端末から操作者が貨物を積付けたい位置にスポットを
順次照射することにより、上記貨物積付手段が上記スポ
ット位置に貨物を順次積付けることを特徴とする貨物自
動積付方式。
（２）上記貨物積付手段は、輸送治具上または既積付貨
物上に次の貨物を積付ける際に、貨物の位置決めを精確
にするため、積付ステーション上に載置された貨物をス
ポット位置に運ぶことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の貨物自動積付方式。
（３）上記スポット照射手段は、次の貨物を積付けたい
位置と、運ぶ際に障害物となる貨物との両方に、スポッ
トを照射することを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の貨物自動積付方式。
（４）上記制御手段は、次の貨物を積付ける際に、積付
面よりも高い位置に既積付貨物が存在する場合には、該
既積付貨物の高さより高い経路を通るように経路計算す
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の貨物自
動積付方式。
（５）上記貨物積付手段は、貨物の微細な位置決めを行
うためのセンサを付加して、スポットによる自動位置決
めの後、上記センサの出力データにより微細な位置付け
を行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の貨
物自動積付方式。
（６）上記スポット位置決め操作用端末には、照射され
たスポットが積付けるべき位置にあるか否かを、操作者
が確認するためのカメラと、モニタ・テレビジョンを付
加していることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の貨物自動積付方式。