TWI733965B - 物品裝載設備 - Google Patents

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Abstract

本發明具備有對支撐體的物品攝像的攝像裝置、以及秤量支撐體的物品之重量的秤量裝置，控制部會執行第1判別處理、第2判別處理、及第3判別處理，第1判別處理是根據攝像裝置的攝像資訊來判別載置於支撐體的物品之擺姿及位置的處理，第2判別處理是下述之處理：根據配置排列資訊、及藉由第1判別處理所判別的擺姿位置資訊，來判別是否能夠以配置排列資訊所示的擺姿及位置將對象物品載置於支撐體，第3判別處理是下述之處理：根據配置排列資訊、重量資訊、擺姿位置資訊、及秤量裝置所秤量的秤量資訊，來判別是否已將物品適當地載置於支撐體。

Description

物品裝載設備
發明領域 本發明是有關於一種控制裝載動作部的物品裝載設備，該裝載動作部是對可以載置複數個物品的支撐體進行載置對象物品之動作的裝載動作部。
發明背景 如上述之物品裝載設備的一例已記載於日本專利特開2015-040120號公報(專利文獻1)中。在專利文獻1的物品裝載設備中，是構成為：將載置於支撐體的物品保管於自動倉庫中，且藉由堆高式起重機及搬送輸送機，將自動倉庫所保管的物品逐一地搬送到移載地點。並且，在專利文獻1的物品裝載設備中，是形成為：控制部使移載機器人(裝載部)作動，以將已搬送到移載地點的物品作為對象物品而載置到籠架推車(cage cart)(第1支撐體)，且以配置排列資訊所示的擺姿及位置，來將物品載置到籠架推車。 先前技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2015-040120號公報
發明概要 發明欲解決之課題 在上述之專利文獻1所記載的物品裝載設備中，會因例如移載機器人將對象物品保持並載置到籠架推車時在中途使對象物品掉落，而有未能將載置的對象物品載置到支撐體的情況。又，在作為物品而存在有複數個種類的物品之情況下，會有將和對象物品不同種類的物品載置到支撐體的情況。因此，所要求的是，雖然必須適當地判別應載置於支撐體的對象物品是否已載置於支撐體，但要以低價的方式來實現用於進行這樣的判別之構成。
於是，所期望的是實現下述的物品裝載設備之實現，該物品裝載設備可以判別應載置於支撐體的對象物品是否已適當地載置於支撐體，並且能夠以低價的方式來提供用於進行這樣的判別之構成。 用以解決課題之手段
有鑒於上述內容之物品裝載設備的特徵構成，在於下述之點：該物品裝載設備具備有：裝載動作部，對可以載置複數個物品的支撐體進行載置對象物品之動作；控制部，控制前述裝載動作部；及設定部，執行配置排列設定處理，該配置排列設定處理是設定配置排列資訊，該配置排列資訊是顯示關於載置於前述支撐體的前述對象物品的每一個之相對於前述支撐體的擺姿及位置之資訊，前述控制部是根據前述配置排列資訊，將前述裝載動作部控制成，以前述配置排列資訊所示的擺姿及位置來將前述對象物品的每一個載置於前述支撐體， 該物品裝載設備更具備有：攝像裝置，對載置於前述支撐體的至少1個物品進行攝像；秤量裝置，量測載置於前述支撐體的至少1個物品的重量；及儲存部，儲存重量資訊，該重量資訊是顯示前述對象物品的每一個的重量之資訊，前述控制部是執行第1判別處理、第2判別處理、及第3判別處理，前述第1判別處理是根據前述攝像裝置所攝像的資訊即攝像資訊，來判別載置於前述支撐體的至少1個物品的擺姿及位置之處理，前述第2判別處理是下述之處理：根據前述配置排列資訊、及藉由前述第1判別處理所判別的至少1個物品的擺姿及位置之資訊即擺姿位置資訊，來判別是否能以前述配置排列資訊所示的擺姿及位置，將前述對象物品載置於前述支撐體，前述第3判別處理是下述之處理：根據前述配置排列資訊、前述重量資訊、前述擺姿位置資訊、及前述秤量裝置所秤量到的資訊即秤量資訊，來判別是否已將至少1個物品適當地載置於前述支撐體。
藉由這樣的構成，控制部可以在第1判別處理中，以攝像裝置對載置於支撐體的至少1個物品進行攝像，並根據此攝像裝置所攝像的攝像資訊，來判別載置於支撐體的至少1個物品的擺姿及位置。亦即，控制部可以藉由在要將對象物品載置於支撐體前執行第1判別處理，來判別比對象物品更早載置於支撐體的物品的位置及擺姿。又，控制部可以藉由在已將對象物品載置於支撐體後執行第1判別處理，而判別包含對象物品之載置於支撐體的物品的位置及擺姿。 並且，控制部可以在第2判別處理中，根據擺姿位置資訊(載置於支撐體的至少1個物品的擺姿及位置之資訊)、及配置排列資訊(接著要載置於支撐體的對象物品的位置及擺姿之資訊)，來判別是否能夠以配置排列資訊所示的位置及擺姿，將接著要載置於支撐體的對象物品載置於支撐體，其中該擺姿位置資訊是藉由要將對象物品載置於支撐體前執行第1判別處理而得到之資訊。
控制部可以在第3判別處理中，根據擺姿位置資訊、及配置排列資訊，來判別物品是否以配置排列資訊所示的位置及擺姿來適當地載置於支撐體，其中該擺姿位置資訊是藉由已將對象物品載置於支撐體後執行第1判別處理而得到之資訊。又，控制部可以在第3判別處理中，根據配置排列資訊及秤量資訊，來判別配置排列資訊所示的種類之物品是否適當地載置於支撐體。像這樣，可以根據攝像裝置的攝像資訊及秤量裝置的秤量資訊，來判別已載置於支撐體的物品是否讓配置排列資訊所示的位置、擺姿、及種類為適當。因此，可以對下述情況進行應對處理：已將對象物品以配置排列資訊所示的位置及擺姿來載置於支撐體的情況、或已將與配置排列資訊所示的種類不同的種類之物品載置於支撐體的情況。又，由於是利用用於進行第2判別處理的攝像裝置來作為用於進行第3判別處理的攝像裝置，因此能夠以低價的方式提供用於執行第3判別處理的構成。
用以實施發明之形態 1.實施形態 以下，根據圖式來說明物品裝載設備之實施形態。 如圖1所示，在物品裝載設備中具備有：搬送第1容器C1的第1搬送裝置1、搬送第2容器C2的第2搬送裝置2、及將第2容器C2所收容的物品W移載到第1容器C1並將物品W收容至第1容器C1的移載裝置3。又，物品裝載設備具備有保管第2容器C2的自動倉庫4。
(自動倉庫) 如圖1所示，自動倉庫4具備有保管第2容器C2的保管架6、及搬送第2容器C2的堆高式起重機7。在保管架6中，沿著堆高式起重機7的行走方向及上下方向具備有複數個保管部，保管架6是以將第2容器C2保管於保管部的形態，而構成為可保管複數個第2容器C2。 自動倉庫4是藉由堆高式起重機7將保管架6所保管的第2容器C2搬送到出庫用位置P3，來將該第2容器C2從自動倉庫4出庫，且是藉由堆高式起重機7將位於入庫用位置P4的第2容器C2搬送到保管架6，而將第2容器C2入庫到自動倉庫4。
(第1搬送裝置及第2搬送裝置) 第1搬送裝置1是藉由滾輪式輸送機等之輸送機所構成，且是將第1容器C1朝一個方向搬送。第1搬送裝置1的搬送路徑之中途設定有第1位置P1。第1搬送裝置1是從圖式外的搬送起點將第1容器C1搬送到第1位置P1，並且將該第1容器C1從第1位置P1搬送到圖式外的搬送目的地。藉由第1搬送裝置1而被搬送到第1位置P1的第1容器C1中雖然未收容有物品W，但是藉由第1搬送裝置1從第1位置P1被搬送的第1容器C1中會收容有藉由移載裝置3所移載的物品W。
第2搬送裝置2是藉由滾輪式輸送機等之輸送機所構成，且是將第2容器C2朝一個方向搬送。於第2搬送裝置2的搬送路徑之上游端設定有出庫用位置P3，於第2搬送裝置2的搬送路徑之下游端設定有入庫用位置P4，於第2搬送裝置2的搬送路徑之中途設定有第2位置P2。第2搬送裝置2是將第2容器C2從出庫用位置P3搬送到第2位置P2，並且將該第2容器C2從第2位置P2搬送到入庫用位置P4。藉由第2搬送裝置2而被搬送到第2位置P2的第2容器C2中收容有1個以上的物品W，且1個第2容器C2中所收容的物品W為相同種類的物品W。
亦即，在物品裝載設備中，是將空的第1容器C1藉由第1搬送裝置1搬送到第1位置P1，將已收容物品W的第2容器C2藉由堆高式起重機7而從自動倉庫4出庫，並且將已出庫的該第2容器C2藉由第2搬送裝置2搬送到第2位置P2。 並且，移載裝置3是形成為從位於第2位置P2的第2容器C2中取出物品W，且將已取出的該物品W收容到位於第1位置P1的第1容器C1，以將物品W從第2容器C2移載到第1容器C1。已將應取出的物品W全部取出的第2容器C2是藉由第2搬送裝置2從第2位置P2被搬送而入庫至自動倉庫4。已將應收容的物品W全部收容的第1容器C1是藉由第1搬送裝置1而從第1位置P1被搬送。以下，在物品W當中，關於藉由移載裝置3移載中的物品W、或在已收容於第2容器C2的物品W當中欲藉由移載裝置3來移載的物品W，稱為對象物品TW。又，關於藉由後述之配置排列資訊所顯示的物品W也稱為對象物品TW。 再者，保管架6相當於保管第2容器C2(第2支撐體)的保管部。又，藉由堆高式起重機7與第2搬送裝置2，可構成進行以下搬送的搬送部：從保管架6往第2位置P2(移載位置)之第2容器C2的搬送、以及從第2位置P2往保管架6之第2容器C2的搬送。
(容器) 如圖2所示，第1容器C1具備有從下方支撐物品W的矩形之支撐部11、以及從形成支撐部11之外緣的4邊的每一個立起的側壁部12，而形成為於上表面具備有開口13的箱形。又，第1容器C1具備有蓋體15，該蓋體15可在關閉上表面的開口13之關閉狀態及開放上表面的開口13之開放狀態切換自如。第1容器C1是以已將物品W在支撐部11載置成朝上下方向堆積1層或複數層的狀態，來收容物品W。 第2容器C2是與第1容器C1同樣地，形成為於上表面具備有開口13的箱形，且是以藉由支撐部11從下方支撐物品W的狀態來收容物品W。再者，第2容器C2並未具備有蓋體15。 在本實施形態中，作為第1容器C1及第2容器C2，可使用可折疊的樹脂製之容器。再者，第1容器C1亦可使用未具備有蓋體15的容器。
第1容器C1及第2容器C2的可收容容積，是藉由容器的內部尺寸來求得。例如，如果是具備有蓋體15的容器(第1容器C1)的話，則藉由內部尺寸的寬度×長度×高度(從支撐部11的上表面到關閉狀態的蓋體15之下表面的長度)來求得，如果是未具備有蓋體15的容器(第2容器C2)的話，則藉由內部尺寸的寬度×長度×高度(從支撐部11的上表面到側壁部12的上端之長度)來求得。又，針對將物品W載置到第1容器C1及第2容器C2的情形，在本實施形態中，是表現為將物品W收容到第1容器C1及第2容器C2中。 再者，第1容器C1相當於可以載置複數個物品W的第1支撐體(支撐體)，第2容器C2相當於有別於第1支撐體的第2支撐體。
物品W是長方體形狀，且關於物品W，可有複數個種類的物品W。複數個種類的物品W是按種類而被分派不同的商品代碼，在物品W上貼附有表示部14，該表示部14印刷有顯示商品代碼的條碼。再者，代碼資訊相當於顯示物品W的種類之種類資訊，表示部14相當於具備有種類資訊的被檢測部。 相同種類的物品W，長度、寬度、及高度是相同的。亦即，在2個物品W為相同種類的情況下，這2個物品W的長度、寬度、及高度是相同的，而在2個物品W為不同種類的情況下，會有這2個物品W的長度、寬度、及高度之中的全部都相同的情況、或是長度、寬度、及高度的一部分或全部不同的情況。又，相同種類的物品W為重量是相同的。亦即，在2個物品W為相同種類的情況下，這2個物品W的重量是相同的，而在2個物品W為不同種類的情況下，會有這2個物品W的重量相同的情況或不同的情況。又，相同種類的物品W之表面的花紋是相同的。亦即，在2個物品W為相同種類的情況下，這2個物品W的表面之花紋是相同的，在2個物品W為不同種類的情況下，在這2個物品W的一部分表面或全部表面上花紋會不同。簡而言之，在物品W中，有表面的花紋不同的複數個種類的物品W，並且有重量不同的複數個種類的物品W。
複數個種類的物品W是按照種類別而收容在第2容器C2中。亦即，在第2容器C2中，收容有1個或複數個1個種類的物品W。在第1容器C1中，可收容從1個第2容器C2移載來的物品W或從複數個第2容器C2移載來的物品W。因此，在第1容器C1中，會有收容有1個種類的物品W的情況、或是收容有複數個種類的物品W的情況。
在第2容器C2中，是將物品W以適當擺姿收容。若追加說明，即將物品W中的事先規定之互相平行的2個面設為被支撐面，則在第2容器C2中，是以被支撐面與容器的底面(支撐部11的上表面)成為平行的擺姿(適當擺姿)被收容。亦即，即便使適當擺姿的物品W上下翻轉，該物品W仍是適當擺姿，即便使適當擺姿的物品W繞著相對於被支撐面正交的軸心旋轉，該物品W仍是適當擺姿。在第1容器C1中，是藉由移載裝置3以使物品W成為適當擺姿的方式來收容物品W。並且，在適當擺姿中，將物品W中的上下方向之長度稱為物品W的「高度」，且從上下方向來看，將物品W中的長邊方向之長度稱為「長度」，從上下方向來看，將物品W中的短邊方向之長度稱為「寬度」。
(移載裝置) 移載裝置3是構成為具備有多關節的支臂16、及支撐於該支臂16的前端的吸附墊(suction pad)17，而可以藉由吸附墊(suction pad)17來吸附支撐物品W。並且，移載裝置3是形成為從位於第2位置P2的第2容器C2中取出物品W，且將已取出的該物品W收容到位於第1位置P1的第1容器C1，以將物品W從第2容器C2移載到第1容器C1。 吸附墊17是構成為可相對於支臂16而繞著沿上下方向的軸心擺動自如，且能以繞著沿水平方向的軸心的方式來擺動，並構成為藉由支臂16的關節部中的屈伸或使吸附墊17相對於支臂16擺動，而可將藉由吸附墊17所吸附支撐的物品W的擺姿以繞著沿上下方向的軸心或繞著沿水平方向的軸心的方式來變更。
移載裝置3是構成為可執行將物品W從第2容器C2移載到第1容器C1的移載動作。此移載動作是在已藉由吸附墊17吸附支撐在第2容器C2中所收容的擺姿之物品W的上表面後，使所支撐的該物品W，以變得和在第1容器C1中的支撐部11之正上方吸附了物品W的擺姿相同的擺姿之方式移動，之後，解除對物品W的吸附。藉由像這樣進行移載動作，可以將以適當擺姿收容在第2容器C2的物品W，以適當擺姿收容至第1容器C1。 再者，移載裝置3相當於進行對第1容器C1(第1支撐體)載置對象物品TW之動作的裝載動作部。
(攝像裝置、秤量裝置及檢測裝置) 如圖10所示，在物品裝載設備中具備有：第1攝像裝置21，對已收容於第1容器C1的至少1個物品W進行攝像；第2攝像裝置22，對已收容於第2容器C2的至少1個物品W進行攝像；秤量裝置23，量測已收容於第1容器C1的物品W之重量；及種類檢測裝置24，讀取保持於移載裝置3的物品W之種類代碼。
第1攝像裝置21是以可以對位於第1位置P1的第1容器C1所收容的物品W進行攝像的方式，設置在對應於第1位置P1的位置上。第1攝像裝置21具備有第1攝像相機21A與第2攝像相機21B，而構成為立體相機。第1攝像相機21A與第2攝像相機21B的每一個是設置成可從上方對位於第1位置P1的第1容器C1進行攝像，而形成為可以對收容於該第1容器C1的物品W進行攝像。再者，其相當於檢測支撐於支撐體的至少1個物品W的高度之高度檢測裝置。
第2攝像裝置22是以可以對位於第2位置P2的第2容器C2所收容的物品W進行攝像的方式，設置在對應於第2位置P2的位置上。第2攝像裝置22具備有第3攝像相機22A與第4攝像相機22B，而構成為立體相機。第3攝像相機22A與第4攝像相機22B的每一個是設置成可從上方對位於第2位置P2的第2容器C2進行攝像，而形成為可以對收容於該第2容器C2的物品W進行攝像。
秤量裝置23是以可以量測位於第1位置P1的第1容器C1所收容的物品W的重量之方式，設置在對應於第1位置P1的位置上。若追加說明，是當將第1容器C1搬送到第1位置P1時，即量測位於該第1位置P1的第1容器C1之重量。並且，藉由每當藉由移載裝置3將物品W收容至第1容器C1時，即量測第1容器C1的重量，就形成為可以從重量的增加量來量測出已收容於第1容器C1的物品W之重量。
種類檢測裝置24是藉由條碼讀取器所構成，且構成為可藉由讀取貼附於物品W的表面之表示部14的條碼，而讀取物品W的種類資訊。藉由種類檢測裝置24來讀取表示部14時，是讓具備有該表示部14的物品W位於讀取位置。並且構成為：藉由使移載裝置3作動成讓移載裝置3所保持的物品W位於讀取位置，而可藉由種類檢測裝置24來讀取移載裝置3所保持的物品W之表示部14。
(控制裝置) 如圖3所示，在物品裝載設備中，具備有控制第1搬送裝置1、第2搬送裝置2、移載裝置3及堆高式起重機7的控制裝置H。控制裝置H具備有控制移載裝置3的控制部h1之功能。又，控制裝置H具備有執行設定配置排列資訊的配置排列設定處理之設定部h2的功能，該配置排列資訊是顯示關於收容至第1容器C1的1個或複數個對象物品TW的每一個之相對於第1容器C1的擺姿及位置之資訊。又，控制裝置H具備有儲存重量資訊及花紋資訊的儲存部h3之功能，該重量資訊是顯示對象物品TW的每一個的重量之資訊，該花紋資訊是顯示對象物品TW的表面的花紋之資訊。 在控制裝置H中，是將商品代碼、及顯示該商品代碼所示的種類之物品W的長度、寬度、高度及重量的物品資訊建立關連而儲存。又，控制裝置H是將自動倉庫4所保管的第2容器C2之收納位置資訊、以及該第2容器C2所收容的物品W之商品代碼建立關連而儲存。
可從複數個出貨目的地將訂單資訊發送到控制裝置H。在訂單資訊中包含有代碼資訊及個數資訊，該代碼資訊是顯示按照物品W的種類而各別設定的商品代碼，該個數資訊是顯示與藉由代碼資訊所顯示的各商品代碼相對應的種類之物品W的個數。又，在訂單資訊中，是依照來自出貨目的地之資訊的發送順序而分配訂單號碼。 又，可將第1攝像裝置21所攝像的攝像資訊(第1攝像資訊)由該第1攝像裝置21發送至控制裝置H，並且將第2攝像裝置22所攝像的攝像資訊(第2攝像資訊)由該第2攝像裝置發送至控制裝置H。控制裝置H是構成為可根據第1攝像資訊，來判別位於第1位置P1的第1容器C1所收容的物品W之擺姿及位置。又，控制裝置H是構成為可根據第2攝像資訊，來判別位於第2位置P2的第2容器C2所收容的物品W之擺姿及位置。 可將秤量裝置23所秤量到的秤量資訊由該秤量裝置23發送至控制裝置H，且將種類檢測裝置24所檢測出的代碼資訊由該種類檢測裝置24發送至控制裝置H。控制裝置H是構成為可根據秤量資訊，來判別位於第1位置P1的第1容器C1所收容的物品W之重量。又，控制裝置H是構成為可根據代碼資訊，來判別以移載裝置3所移載的物品W之種類。
如圖4所示，控制裝置H是依照訂單分割處理、配置排列設定處理、及搬送移載處理的順序來執行處理。訂單分割處理是設定第1容器C1之個數的處理，該第1容器C1是用於裝載由訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W。配置排列設定處理是設定配置排列資訊的處理，該配置排列資訊是顯示關於收容至1個第1容器C1的1個或複數個對象物品TW的每一個之相對於第1容器C1的擺姿及位置之資訊。搬送移載處理是根據配置排列資訊來控制第1搬送裝置1、第2搬送裝置2、及移載裝置3，以將1個或複數個對象物品TW以配置排列資訊所顯示的擺姿及位置來收容至第1容器C1的處理。接著，針對訂單分割處理、配置排列設定處理、及搬送移載處理加以說明。
(訂單分割處理) 在訂單分割處理中，會設定收容訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的第1容器C1之個數。 具體而言，是因應於藉由訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的體積及個數來進行收容，以使得1個第1容器C1所收容的物品W之總體積成為收容的第1容器C1之設定容積以下。順帶一提，在本實施形態中，是將設定容積設定為第1容器C1的可收容容積之60%，在訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的總體積為第1容器C1的可收容容積之60%以下的情況下，裝載對象之物品W是設為可收容至1個第1容器C1，且是將1設定作為第1容器C1的個數。在訂單資訊所顯示的裝載對象之物品W的總體積超過第1容器C1的可收容容積之60%的情況下，是將2以上設定作為第1容器C1的個數，以使得各第1容器C1所收容的物品W之體積的總計成為可收容容積的60%以下。
(配置排列設定處理) 配置排列設定處理是事先設定配置排列資訊並且執行順序設定處理，該配置排列資訊是顯示用於在將第1種類的收容的物品W之全部收容到第1容器C1後，將與該第1種類不同之第2種類的收容的物品W之全部收容到第1容器C1的配置排列之資訊，該順序設定處理是設定種類順序之處理，且該種類順序是顯示依照該配置排列資訊來收容複數個種類之收容的物品W時的該複數個種類的順序。所謂事先設定配置排列資訊，是指在開始進行將物品W收容至第1容器C1的作業之前，亦即在移載處理)的執行開始前，設定配置排列資訊。又，控制裝置H是在配置排列設定處理中，設定將物品W朝上下方向堆積1層或複數層的配置排列，並且在設定將物品W堆積複數層的配置排列之情況下，將配置排列設定成將相同種類的物品W優先地排列在相同層。
具體而言，是藉由配置排列設定處理，以決定用於將收容於1個第1容器C1的物品W(以下，簡稱為收容的物品W)，相對於第1容器C1來裝載為1層或複數層的配置排列。亦即，例如作為收容的物品W，而如圖5所示地有商品代碼A~D的物品W之情況下，是例如作為種類順序，而將順序設定成A、C、B、D。並且，設定顯示配置排列的配置排列資訊，該配置排列是用於在連續的2個種類之中，將第1種類的收容的物品W之全部都收容到第1容器C1後，將與該第1種類不同之第2種類的收容的物品W之全部收容到第1支撐體的配置排列。具體而言，是將配置排列設定成可進行：在將商品代碼A的物品W全部收容到第1容器C1後將商品代碼C的物品W全部收容到第1容器C1，在將商品代碼C的物品W全部收容到第1容器C1後將商品代碼B的物品W全部收容到第1容器C1，在將商品代碼B的物品W全部收容到第1容器C1後將商品代碼D的物品W全部收容到第1容器C1。
並且，在配置排列設定處理中，是在訂單分割處理的完成後到經過設定時間為止的期間，變更種類順序或變更物品W的位置及擺姿，以製作複數個配置排列模式。藉由此配置排列設定處理所製作的配置排列模式，是從下層來將配置排列決定上去，而決定收容的物品W之全部的配置排列，藉此製作配置排列模式。 並且，在配置排列設定處理中，可在如上述地製作出的複數個配置排列模式當中，優先地選擇使支撐面(第1容器C1中的支撐收容的物品W之面(支撐部11中的朝向上方之面))中的支撐收容的物品W之部分的面積變得最大的配置排列模式，而在支撐收容的物品W之部分的面積為相同的配置排列模式之情況下，是優先地選擇依照配置排列模式來堆積收容的物品W時之使收容的物品W之高度較低的模式等，藉此來選擇1個配置排列模式。像這樣，在配置排列設定處理中，會決定用於將收容至1個第1容器C1的物品W，相對於第1容器C1來裝載為1層或複數層的配置排列 (配置排列模式)。
針對在配置排列設定處理中，優先地選擇使在支撐面中的支撐收容的物品W之部分的面積變得最大的配置排列模式之情況來加以說明。例如，作為種類順序而將順序設定成A、B、C、D的情況下，是如圖6所示，可以在已於第1層中收容3個商品代碼A的物品W後，收容4個商品代碼B的物品W。又，例如，作為種類順序而將順序設定成A、C、B、D的情況下，是如圖7所示，可以在已於第1層中收容3個商品代碼A的物品W後，收容3個商品代碼C的物品W。在這些作為種類順序而將順序設定成A、B、C、D的情況、以及作為種類順序而將順序設定成A、C、B、D的情況下，作為種類順序而優先被選擇的是，使支撐面中的支撐物品W之部分的面積變得最大的圖8所示之依A、C、B、D的順序進行裝載的裝載模式。 像這樣，在順序設定處理中，於配置排列設定處理中將配置排列設定成將相同種類的物品W優先地排列於相同層的情況下，是將種類順序設定成可成為使支撐面中的支撐物品W之部分的面積變得最大的順序。
依據物品W的種類或個數的組合，會有下述情況：在配置排列設定處理中，如上所述地製作出的複數個配置排列模式的任一個模式，均使依照配置排列模式來堆積收容的物品W時之物品W的高度超過第1容器C1的高度。在那樣的情況下，控制裝置H會判斷為不可收容，而再次執行訂單分割處理。可將再次進行訂單分割處理的情況考慮為下述情況：相較於前次所進行的訂單分割處理中的設定容積(例如60%)讓設定容積更降低(例如50%)。
(搬送移載處理) 在搬送移載處理中，是藉由執行第1搬送處理、第2搬送處理及移載處理，而從1個或複數個第2容器C2中將物品W移載到1個第1容器C1，並以配置排列資訊所示的配置排列來將物品W收容到第1容器C1。 第2搬送處理是控制第2搬送裝置2及堆高式起重機7，以將第2容器C2從保管架6搬送到第2位置P2，且在第2位置P2上於藉由移載裝置3將第2容器C2中所收容的物品W之全部取出後，將該第2容器C2從第2位置P2搬送到保管架6。又，在第2搬送處理中，是如圖9所示，以使得被搬送到第2位置P2的第2容器C2中所收容的物品W之種類成為種類順序所顯示的順序之方式，來將第2容器C2搬送到第2位置P2。 第1搬送處理是與第1搬送控制同時進行，並控制第1搬送裝置1，以將空的第1容器C1從外部搬送到第1位置P1，且在藉由移載裝置3將物品W之全部收容到第1位置P1的第1容器C1後，將該第1容器C1從第1位置P1搬送到外部。 移載處理是控制移載裝置3，以將第2位置P2的第2容器C2中所收容的物品W取出，並依配置排列資訊所顯示的配置排列來收容到第1位置P1的第1容器C1中。
像這樣，藉由將收容了物品W的第2容器C2搬送到第2位置P2，可以將複數個物品W一起搬送到第2位置P2，並且由於變得不需要將收容有相同種類的物品W之第2容器C2複數次地搬出到第2位置P2，因此可以謀求為了將複數個物品W裝載到第1容器C1所需要的時間之縮短化。
(移載處理) 其次說明移載處理。 在移載處理中，是如上所述地控制移載裝置3，並且執行第1判別處理、第2判別處理、第3判別處理、第4判別處理及第5判別處理。
第1判別處理是根據第1攝像裝置21所攝像的資訊即第1攝像資訊，來判別收容於第1容器C1的至少1個物品W的擺姿及位置之處理。 若追加說明，即第1判別處理是在要將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1前、以及已將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1後所執行的處理。在第1判別處理中，首先，是在第1容器C1位於第1位置P1的狀態下來使第1攝像裝置21(第1攝像相機21A及第2攝像相機21B)作動，並將第1攝像裝置21控制成對位於第1位置P1的第1容器C1所收容的物品W進行攝像。在第1判別處理中，是根據接著第1攝像裝置21所攝像的第1攝像資訊，來判別收容於第1容器C1的物品W之位置及擺姿。
第2判別處理是下述之處理：根據配置排列資訊、及藉由第1判別處理所判別的至少1個物品W的擺姿及位置之資訊即擺姿位置資訊，來判別以配置排列資訊所示的擺姿及位置，來將對象物品TW收容於第1容器C1是否可能。 若追加說明，即第2判別處理是在要將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1前所執行的處理。亦即，將藉由要將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1前所執行之第1判別處理的擺姿位置資訊設為第1擺姿位置資訊，並在第2判別處理中，比較第1擺姿位置資訊所示之收容於第1容器C1的物品W之位置及擺姿、以及配置排列資訊所示的對象物品TW之位置及擺姿。並且，於已經收容於第1容器C1的1個或複數個物品W，是以應收容該物品W的位置及擺姿來收容的情況下，判別為可將對象物品TW收容於第1容器C1。又，已經收容於第1容器C1的1個或複數個物品W，並未以應收容該物品W的位置及擺姿來收容的情況下，是判別為不可將對象物品TW收容於第1容器C1。
第3判別處理是下述之處理：根據配置排列資訊、重量資訊、擺姿位置資訊、及秤量裝置23所秤量到的資訊即秤量資訊，來判別是否在第1容器C1適當地載置有至少1個物品W。 若追加說明，即第3判別處理是在已將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1後所執行的處理，且是按每次改置對象物品TW而執行。亦即，將藉由已將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1後執行之第1判別處理的擺姿位置資訊設為第2擺姿位置資訊，並在第3判別處理中，比較第2擺姿位置資訊所示之收容於第1容器C1的物品W之位置及擺姿、以及配置排列資訊所示的對象物品TW之位置及擺姿，來判別是否將包含對象物品TW之收容於第1容器C1的1個或複數個物品W以應收容該物品W的位置及擺姿來收容。又，比較藉由將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1所造成的第1容器C1的重量(包含已收容的物品W之第1容器C1的重量)之增加量、以及重量資訊所示之對象物品TW的重量，來判別已收容於第1容器C1的物品W之種類是否與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致。 並且，在滿足將包含對象物品TW之收容於第1容器C1的1個或複數個物品W，以應收容該物品W的位置及擺姿來收容的條件、以及並且使已收容於第1容器C1的物品W之種類與配置排列資訊所示之對象物品TW的種類一致的條件之雙方的條件之情況下，控制裝置H是判別為已將物品W適當地載置於第1容器C1，在未滿足這些條件的一方或雙方的情況下，則是判別為並未將物品W適當地載置於第1容器C1。
第4判別處理是下述之處理：根據配置排列資訊與第2攝像裝置22所攝像的資訊即第2攝像資訊，來判別從收容於第2容器C2的至少1個物品W之中所選擇的物品W之種類，是否與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類一致。 若追加說明，即第4判別處理是要將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1前所執行的處理。亦即，在第4判別處理中，是根據將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1前第2攝像裝置22所攝像的第2攝像資訊，來比較收容於第2容器C2的物品W之表面的花紋資訊、以及儲存於控制裝置H之關於對象物品TW的種類之表面的花紋資訊。並且，在收容於第2容器C2的物品W之表面的花紋資訊、及儲存於控制裝置H之關於對象物品TW的種類之表面的花紋資訊為一致的情況下，是判別為收容於第2容器C2的物品W之種類，與配置排列資訊所示之對象物品TW之種類為一致。又，收容於第2容器C2的物品W之表面的花紋資訊、及儲存於控制裝置H之關於對象物品TW的種類之表面的花紋資訊為不一致的情況下，是判別為收容於第2容器C2的物品W之種類，與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類並不一致。
第5判別處理是下述之處理：根據配置排列資訊與藉由種類檢測裝置24所檢測的種類資訊，來判別藉由移載裝置3保持的物品W之種類，是否與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致。 若追加說明，即第5判別處理是在將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1的中途所執行的處理。亦即，在對象物品TW位於讀取位置的狀態下控制種類檢測裝置24，以藉由種類檢測裝置24來讀取表示部14，並且對根據由種類檢測裝置24所讀取的商品代碼之對象物品TW的種類、以及配置排列資訊所示的對象物品TW之種類進行比較。並且，在根據由種類檢測裝置24所讀取的商品代碼之對象物品TW的種類、及配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致的情況下，是判別為保持於移載裝置3的物品W之種類，與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致。又，根據由種類檢測裝置24所讀取的商品代碼之對象物品TW的種類、與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為不一致的情況下，是判別為保持於移載裝置3的物品W之種類，與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為不一致。
接著，根據圖11之流程圖來說明移載處理。配置排列資訊所示的對象物品TW為複數個的情況下，是藉由將移載處理執行複數次，來將該等複數個對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1。 在移載處理中，是在開始進行藉由移載裝置3所進行的對象物品TW之改置前執行第1判別處理，來生成第1擺姿位置資訊(S1)。 接著，執行第2判別處理，來判別是否能夠以配置排列資訊所示的擺姿及位置將對象物品TW收容於第1容器C1(S2、S3)，在判別為可收容的情況下是轉移至下一個判別處理，在判別為不可收容的情況下是進入至緊急停止處理(S11)。此緊急停止處理是使移載裝置3的作動停止，而使移載處理中斷之處理。 接著，執行第4判別處理，來判別收容於第2容器C2的物品W之種類，是否與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致(S4、S5)，在判別為一致的情況下是轉移至下一個判別處理，在判別為不一致的情況下是轉移至緊急停止處理(S11)。 接著，開始進行藉由移載裝置3進行之對象物品TW從第2容器C2往第1容器C1的改置，並在該改置中途執行第5判別處理，來判別保持於移載裝置3的物品W之種類，是否與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致(S6、S7)，在判別為一致的情況下是轉移至下一個判別處理，在判別為不一致的情況下是轉移至緊急停止處理(S11)。 接著，在由移載裝置3所進行的對象物品TW之改置結束後執行第1判別處理，來生成第2擺姿位置資訊(S8)。 接著，執行第3判別處理，並根據物品W的位置、擺姿及重量，來判別是否已將物品W適當地載置於第1容器C1(S9、S10)，在判別為已適當地載置物品W的情況下，是轉移至針對下一個對象物品TW的移載處理，在判別為並未適當地載置物品W的情況下，是轉移至緊急停止處理(S11)。
像這樣，由於在移載處理中，要將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1前，可以藉由第4判別處理，來確認想要改置的對象物品TW之種類，與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致之情形，在將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1的中途，可以藉由第5判別處理，來確認正在進行改置的對象物品TW之種類，與配置排列資訊所示的對象物品TW之種類為一致之情形，已將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1後，可以藉由第3判別處理，來確認所改置的對象物品TW已適當地載置於第1容器C1之情形，因此，可以將以下述狀態來從第1位置P1進行搬送之情形防範於未然：和配置排列資訊所示的位置及擺姿不同的位置及擺姿來將物品W收容於第1容器C1的狀態、或將和配置排列資訊所示的種類不同的種類之物品W收容於第1容器C1的狀態。
2.其他的實施形態 接著，針對物品裝載設備的其他實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，雖然執行了第1判別處理、第2判別處理、第3判別處理、第4判別處理、及第5判別處理，但是亦可在第1判別處理、第2判別處理、第3判別處理、第4判別處理、及第5判別處理當中，僅執行第1判別處理、第2判別處理及第3判別處理，又，亦可除了第1判別處理、第2判別處理及第3判別處理之外，僅執行第4判別處理與第5判別處理當中的任一處理。
(2)在上述實施形態中，雖然是對1個對象物品TW，而在要將對象物品TW從第2容器C2改置於第1容器C1前、及已將對象物品TW從第2容器C2改置於第1容器C1後的2次執行第1判別處理，但是亦可設成將對象物品TW從第2容器C2改置至第1容器C1後的第2擺姿位置資訊，作為下一個對象物品TW的第1擺姿位置資訊來利用，藉此對1個對象物品TW僅執行1次第1判別處理。
(3)在上述實施形態中，雖然是設成以第1攝像裝置從上方對第1容器內的整體進行攝像，但亦可設成僅對第1容器內的對象物品TW即物品W進行攝像，而設成從上方對第1容器的一部分進行攝像。
(4)在上述實施形態中，雖然是按每次改置1個對象物品TW而執行第3判別處理，但亦可設成在已將配置排列資訊所示的對象物品TW全部改置時才執行第3判別處理等，而按每次改置複數個對象物品TW來執行第3判別處理。
(5)在上述實施形態中，雖然是在被檢測部以條碼來表示種類資訊，且將種類檢測裝置設為條碼讀取器，但是在被檢測部表示種類資訊的形態也可以作適當變更，例如，亦可利用已儲存有種類資訊的IC標籤來作為被檢測部。又，作為種類資訊，亦可利用JAN代碼等之一般的資訊，又，亦可利用物品裝載設備的特有之資訊。種類檢測裝置只要是可讀取被檢測部的種類資訊之裝置即可，例如，在利用了IC標籤來作為被檢測部的情況下，可利用IC標籤讀取器來作為種類檢測裝置。
(6)在上述實施形態中，雖然是將配置排列資訊所示的配置排列設為朝上下方向將物品W堆積1層或複數層的配置排列，但亦可將配置排列資訊所示的配置排列設為朝上下方向將物品W僅堆積1層的配置排列。
(7)再者，在上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他的實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上均只不過是例示。從而，在不脫離本發明的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
3.上述實施形態的概要 以下，說明在上述所說明的物品裝載設備之概要。
一種物品裝載設備，具備有：裝載動作部，對可以載置複數個物品的支撐體進行載置對象物品之動作；控制部，控制前述裝載動作部；及設定部，執行配置排列設定處理，該配置排列設定處理是設定配置排列資訊，該配置排列資訊是顯示關於載置於前述支撐體的前述對象物品的每一個之相對於前述支撐體的擺姿及位置之資訊，前述控制部是根據前述配置排列資訊，將前述裝載動作部控制成，以前述配置排列資訊所示的擺姿及位置來將前述對象物品的每一個載置於前述支撐體， 該物品裝載設備更具備有：攝像裝置，對載置於前述支撐體的至少1個物品進行攝像；秤量裝置，量測載置於前述支撐體的至少1個物品的重量；及儲存部，儲存重量資訊，該重量資訊是顯示前述對象物品的每一個的重量之資訊，前述控制部是執行第1判別處理、第2判別處理、及第3判別處理，前述第1判別處理是根據前述攝像裝置所攝像的資訊即攝像資訊，來判別載置於前述支撐體的至少1個物品的擺姿及位置之處理，前述第2判別處理是下述之處理：根據前述配置排列資訊、及藉由前述第1判別處理所判別的至少1個物品的擺姿及位置之資訊即擺姿位置資訊，來判別是否能以前述配置排列資訊所示的擺姿及位置，將前述對象物品載置於前述支撐體，前述第3判別處理是下述之處理：根據前述配置排列資訊、前述重量資訊、前述擺姿位置資訊、及前述秤量裝置所秤量到的資訊即秤量資訊，來判別是否已將至少1個物品適當地載置於前述支撐體。
藉由這樣的構成，控制部可以在第1判別處理中，以攝像裝置對載置於支撐體的至少1個物品進行攝像，並根據此攝像裝置所攝像的攝像資訊，來判別載置於支撐體的至少1個物品的擺姿及位置。亦即，控制部可以藉由在要將對象物品載置於支撐體前執行第1判別處理，來判別比對象物品更早載置於支撐體的物品的位置及擺姿。又，控制部可以藉由在已將對象物品載置於支撐體後執行第1判別處理，而判別包含對象物品之載置於支撐體的物品的位置及擺姿。 並且，控制部可以在第2判別處理中，根據擺姿位置資訊(載置於支撐體的至少1個物品的擺姿及位置之資訊)、及配置排列資訊(接著要載置於支撐體的對象物品的位置及擺姿之資訊)，來判別是否能夠以配置排列資訊所示的位置及擺姿，將接著要載置於支撐體的對象物品載置於支撐體，其中該擺姿位置資訊是藉由將對象物品載置於支撐體前執行第1判別處理而得到之資訊。
控制部可以在第3判別處理中，根據擺姿位置資訊、及配置排列資訊，來判別物品是否以配置排列資訊所示的位置及擺姿而適當地載置於支撐體，其中該擺姿位置資訊是藉由已將對象物品載置於支撐體後執行第1判別處理而得到之資訊。又，控制部可以藉由在第3判別處理中，根據配置排列資訊與秤量資訊，來比較已載置於支撐體的對象物品之重量、及配置排列資訊所示的對象物品之重量，而判別配置排列資訊所示的種類之對象物品是否已載置於支撐體。像這樣，可以根據攝像裝置的攝像資訊及秤量裝置的秤量資訊，來判別已載置於支撐體的物品是否讓配置排列資訊所示的位置、擺姿、及種類為適當。因此，可以對下述情況進行應對處理：並未將對象物品以配置排列資訊所示的位置及擺姿來載置於支撐體的情況、或已將與配置排列資訊所示的種類不同的種類之物品載置於支撐體的情況。又，由於是利用用於進行第2判別處理的攝像裝置來作為用於進行第3判別處理的攝像裝置，因此不需要準備用於進行第3判別處理之專用的攝像裝置，故能夠以低價的方式來實施用於執行第3判別處理的構成。
在此，較理想的是，將前述支撐體設為第1支撐體，將前述攝像裝置設為第1攝像裝置，並將前述攝像資訊設為第1攝像資訊，且該物品裝載設備更具備有第2攝像裝置，該第2攝像裝置是對與前述第1支撐體不同的第2支撐體所載置的至少1個物品的表面進行攝像，在成為前述對象物品的物品中，有表面的花紋不同的複數個種類的物品，前述配置排列資訊包含顯示關於前述對象物品的每一個之種類的資訊，前述控制部是從載置於前述第2支撐體的至少1個物品之中選擇前述對象物品，並將前述裝載動作部控制成將該對象物品保持並改置至前述第1支撐體，前述控制部會執行第4判別處理，該第4判別處理是根據前述配置排列資訊與前述第2攝像裝置所攝像的資訊即第2攝像資訊，來判別從載置於前述第2支撐體的至少1個物品之中所選擇的物品之種類，是否與前述配置排列資訊所示的前述對象物品之種類一致。
根據此構成，可藉由讓控制部從載置於第2支撐體的物品之中選擇對象物品，且將裝載動作部控制成將該對象物品保持並改置至第1支撐體，而將對象物品載置於第1支撐體。 並且，藉由讓控制部執行第4判別處理，可以判別成為載置於第2支撐體的對象物品之物品的種類，是否與配置排列資訊所示的對象物品之種類一致。亦即，在用於將物品載置至第1支撐體的配置排列資訊中，也包含有物品的種類，而可以在藉由裝載動作部將對象物品從第2支撐體改置至第1支撐體之前，先判別載置於第2支撐體的物品是否與對象物品的種類一致。因此，可以將下述之情形防範於未然：將和配置排列資訊所示的種類不同的種類之物品錯誤地載置至第1支撐體。
又，較理想的是，將前述支撐體設為第1支撐體，且該物品裝載設備更具備有種類檢測裝置，該種類檢測裝置是檢測保持於前述裝載動作部的物品之種類資訊，在成為前述對象物品的物品中，有複數個種類的物品，在前述對象物品中設置有被檢測部，該被檢測部具備有顯示物品的種類之種類資訊，前述配置排列資訊包含顯示關於前述對象物品的每一個之種類的資訊，前述控制部是從載置於與前述第1支撐體不同的第2支撐體的至少1個物品之中選擇前述對象物品，並將前述裝載動作部控制成將該對象物品保持並改置至前述第1支撐體，且前述控制部會執行第5判別處理，該第5判別處理是根據前述配置排列資訊、及藉由前述種類檢測裝置所檢測的種類資訊，來判別藉由前述裝載動作部保持的物品之種類，是否與前述配置排列資訊所示的前述對象物品之種類一致。
根據此構成，可藉由讓控制部從載置於第2支撐體的物品之中選擇對象物品，且將裝載動作部控制成將該對象物品保持並改置至第1支撐體，來將對象物品載置於第1支撐體。 並且，藉由讓控制部執行第5判別處理，可以判別藉由裝載動作部所保持的對象物品之種類，是否與配置排列資訊所示的種類一致。亦即，在用於將物品載置至第1支撐體的配置排列資訊中，也包含有物品的種類，而可以在藉由裝載動作部將對象物品從第2支撐體改置至第1支撐體的中途，判別藉由裝載動作部保持的物品是否與配置排列資訊的種類一致。因此，可以將下述之情形防範於未然：將和配置排列資訊所示的種類不同的種類之物品錯誤地載置至第1支撐體。
又，較理想的是，前述設定部是在前述配置排列設定處理中，將前述對象物品的配置排列設定成將物品於前述支撐體朝上下方向堆積1層或複數層， 且該物品裝載設備更具備有高度檢測裝置，該高度檢測裝置是檢測前述支撐體所支撐的至少1個物品的高度。
根據此構成，在配置排列設定處理中，於將對象物品的配置排列設定成將物品於支撐體朝上下方向堆積複數層的情況下，雖然控制部需要將裝載動作部控制成將對象物品堆積複數層，但可以藉由根據高度檢測裝置的檢測資訊來檢測載置於支撐體的物品之高度，來將該對象物品適當地載置在比該對象物品更早載置於支撐體的物品之上。 産業上之可利用性
本揭示之技術可以利用在以配置排列資訊所示的擺姿及位置來將對象物品的每一個載置於支撐體的物品搬送設備上。
1‧‧‧第1搬送裝置2‧‧‧第2搬送裝置3‧‧‧移載裝置(裝載動作部)4‧‧‧自動倉庫6‧‧‧保管架7‧‧‧堆高式起重機11‧‧‧支撐部12‧‧‧側壁部13‧‧‧開口14‧‧‧表示部15‧‧‧蓋體16‧‧‧支臂17‧‧‧吸附墊21‧‧‧第1攝像裝置(攝像裝置、高度檢測裝置)21A‧‧‧第1攝像相機21B‧‧‧第2攝像相機22‧‧‧第2攝像裝置22A‧‧‧第3攝像相機22B‧‧‧第4攝像相機23‧‧‧秤量裝置24‧‧‧種類檢測裝置A~D‧‧‧商品代碼C1‧‧‧第1容器(第1支撐體、支撐體)C2‧‧‧第2容器(第2支撐體)H‧‧‧控制裝置H1‧‧‧控制部H2‧‧‧設定部H3‧‧‧儲存部P1‧‧‧第1位置P2‧‧‧第2位置P3‧‧‧出庫用位置P4‧‧‧入庫用位置TW‧‧‧對象物品W‧‧‧物品
圖1是物品搬送設備的平面圖。 圖2是第1容器的立體圖。 圖3是控制方塊圖。 圖4是揀取控制的流程圖。 圖5是顯示重新排列前的訂單資訊之圖。 圖6是顯示以商品代碼A、B、C、D的順序來裝載時之第一層的配置排列之圖。 圖7是顯示以商品代碼A、C、B、D的順序來裝載時之第一層的配置排列之圖。 圖8是顯示重新排列後的訂單資訊之圖。 圖9是顯示搬送到第2位置的順序之圖。 圖10是顯示第1位置及第2位置的作用圖。 圖11是移載處理的流程圖。
1‧‧‧第1搬送裝置
2‧‧‧第2搬送裝置
3‧‧‧移載裝置(裝載動作部)
14‧‧‧表示部
21‧‧‧第1攝像裝置(攝像裝置、高度檢測裝置)
21A‧‧‧第1攝像相機
21B‧‧‧第2攝像相機
22‧‧‧第2攝像裝置
22A‧‧‧第3攝像相機
22B‧‧‧第4攝像相機
23‧‧‧秤量裝置
24‧‧‧種類檢測裝置
C1‧‧‧第1容器(第1支撐體、支撐體)
C2‧‧‧第2容器(第2支撐體)
P1‧‧‧第1位置
P2‧‧‧第2位置
TW‧‧‧對象物品
W‧‧‧物品

Claims (4)

  1. 一種物品裝載設備，具備以下構成：裝載動作部，對可以載置複數個物品的支撐體進行載置對象物品之動作；控制部，控制前述裝載動作部；及設定部，執行配置排列設定處理，該配置排列設定處理是設定配置排列資訊，該配置排列資訊是顯示關於載置於前述支撐體的前述對象物品的每一個之相對於前述支撐體的擺姿及位置之資訊，在此，前述控制部是根據前述配置排列資訊，將前述裝載動作部控制成，以前述配置排列資訊所示的擺姿及位置來將前述對象物品的每一個載置於前述支撐體，該物品裝載設備具有以下的特徵：該物品裝載設備更具備有：攝像裝置，對載置於前述支撐體的至少1個物品進行攝像；秤量裝置，量測載置於前述支撐體的至少1個物品的重量；及儲存部，儲存重量資訊，該重量資訊是顯示前述對象物品的每一個的重量之資訊，前述控制部是執行第1判別處理、第2判別處理、及第3判別處理，前述第1判別處理是根據前述攝像裝置所攝像的資訊即攝像資訊，來判別載置於前述支撐體的至少1個物品的擺姿及位置之處理，前述第2判別處理是下述之處理：根據前述配置排列 資訊、及藉由前述第1判別處理所判別的至少1個物品的擺姿及位置之資訊即擺姿位置資訊，來判別是否能以前述配置排列資訊所示的擺姿及位置，將前述對象物品載置於前述支撐體，前述第3判別處理是下述之處理：根據前述配置排列資訊、前述重量資訊、前述擺姿位置資訊、及前述秤量裝置所秤量到的資訊即秤量資訊，來判別是否已將至少1個物品適當地載置於前述支撐體。
  2. 如請求項1之物品裝載設備，其中，將前述支撐體設為第1支撐體，將前述攝像裝置設為第1攝像裝置，並將前述攝像資訊設為第1攝像資訊，且該物品裝載設備更具備有第2攝像裝置，該第2攝像裝置是對與前述第1支撐體不同的第2支撐體所載置的至少1個物品的表面進行攝像，在成為前述對象物品的物品中，有表面的花紋不同的複數個種類的物品，前述配置排列資訊包含以下資訊：顯示關於每一個前述對象物品之種類，前述控制部是從載置於前述第2支撐體的至少1個物品之中選擇前述對象物品，並將前述裝載動作部控制成將該對象物品保持並改置至前述第1支撐體，前述控制部會執行第4判別處理，該第4判別處理是根據前述配置排列資訊與前述第2攝像裝置所攝像的資訊即第2攝像資訊，來判別從載置於前述第2支撐體的至少1個 物品之中所選擇的物品之種類，是否與前述配置排列資訊所示的前述對象物品之種類一致。
  3. 如請求項1或2之物品裝載設備，其中，將前述支撐體設為第1支撐體，且該物品裝載設備更具備有種類檢測裝置，該種類檢測裝置是檢測保持於前述裝載動作部的物品之種類資訊，在成為前述對象物品的物品中，有複數個種類的物品，在前述對象物品中設置有被檢測部，該被檢測部具備有顯示物品的種類之前述種類資訊，前述配置排列資訊包含以下資訊：顯示關於每一個前述對象物品之種類，前述控制部是從載置於與前述第1支撐體不同的第2支撐體的至少1個物品之中選擇前述對象物品，並將前述裝載動作部控制成將該對象物品保持並改置至前述第1支撐體，前述控制部會執行第5判別處理，該第5判別處理是根據前述配置排列資訊、及藉由前述種類檢測裝置所檢測的前述種類資訊，來判別藉由前述裝載動作部保持的物品之種類，是否與前述配置排列資訊所示的前述對象物品之種類一致。
  4. 如請求項1或2之物品裝載設備，其中，前述設定部是在前述配置排列設定處理中，將前述對象物品的配置排列設定成將物品於前述支撐體朝上下方向堆積 1層或複數層，且該物品裝載設備更具備有高度檢測裝置，該高度檢測裝置是檢測前述支撐體所支撐的至少1個物品的高度。
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