WO2010140325A1 - 搬送車システム - Google Patents

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WO2010140325A1
WO2010140325A1 PCT/JP2010/003586 JP2010003586W WO2010140325A1 WO 2010140325 A1 WO2010140325 A1 WO 2010140325A1 JP 2010003586 W JP2010003586 W JP 2010003586W WO 2010140325 A1 WO2010140325 A1 WO 2010140325A1
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command
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島村和典
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村田機械株式会社
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    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Definitions

  • the present invention relates to a transport vehicle system including an automatic warehouse having an automatic warehouse controller, and a transport vehicle in which goods are transferred between the automatic warehouse.
  • a transport vehicle system that includes a circular track, a plurality of stations provided on the path of the circular track, and a plurality of transport vehicles that travel in one direction along the circular track to transport articles. . Between the station and the transport vehicle, cargo grasping (loading of articles from the station to the transport vehicle) and unloading (loading of articles from the transport vehicle to the station) is performed.
  • a stocker that stores FOUP (Front Opening Unified Pod) in a semiconductor factory is known.
  • the stocker is an automatic warehouse and has a plurality of shelves and a stacker crane that travels along the shelves.
  • the overhead transportation vehicle carries the FOUP into the warehousing port, and then the stacker crane conveys the FOUP to a predetermined shelf.
  • the stacker crane transports the FOUP from a predetermined shelf to the delivery port, and then the overhead transport vehicle carries the FOUP from the delivery port.
  • an automatic warehouse in which an advance transportation instruction is created only for limited express goods in advance, and an article placed at the warehousing port is directly conveyed to the warehousing port (see, for example, Patent Document 1).
  • the crane port is located at the back of the stocker warehousing port, and the warehousing conveyor is located between the two ports.
  • the warehousing conveyor conveys the FOUP to the crane port.
  • the crane then transports the FOUP to a predetermined shelf.
  • the same structure as the entry port is provided, and the opposite operation is performed.
  • the ID reader reads the FOUP ID information and sends it to the stocker controller. Then, based on the ID information, the stocker controller sends the ID information to the physical distribution controller and inquires whether the conveyance is possible. Then, the physical distribution controller transmits a conveyance command to the stocker controller. After receiving the conveyance command, the stocker controller moves the article from the warehousing port to the crane port by the warehousing conveyor, and further moves the article from the crane port to the shelf by the stacker crane.
  • the carry-in of the article from the transport vehicle starts, the carry-in may be continuously carried into the warehousing port. Therefore, it is required that articles carried into the warehousing port are quickly transported to the shelf of the automatic warehouse.
  • An object of the present invention is to improve the efficiency of the operation of carrying an article from a transport vehicle into a storage port of an automatic warehouse in the transport vehicle system.
  • the transport vehicle system includes an automatic warehouse, a transport vehicle, and a transport vehicle controller.
  • the automatic warehouse has a shelf, a warehouse, and an automatic warehouse controller.
  • the transport vehicle carries the article into the warehousing port.
  • the conveyance vehicle controller assigns an article conveyance command to the automatic warehouse to the conveyance vehicle.
  • the automatic warehouse controller receives the predicted conveyance command before the article is carried into the automatic warehouse from the conveyance vehicle.
  • the predicted transport command includes the ID information of the article and the presence / absence information of the article on the shelf.
  • the automatic warehouse controller receives a predicted conveyance command before an article is carried from the conveyance vehicle to the automatic warehouse.
  • the automatic warehouse controller can execute the transport preparation work before receiving the goods. Therefore, it is possible to quickly convey the article to the shelf after receiving the article.
  • the automatic warehouse has a warehousing port, so that even when the transport vehicle continuously carries articles into the warehousing port, the transport efficiency is unlikely to decrease.
  • the automatic warehouse controller can quickly determine whether or not the article placed at the warehousing port is stored in the shelf. Therefore, the transport preparation work to be performed before receiving the articles becomes more accurate.
  • the automatic warehouse controller may create position information in the shelf on which the article is transported based on the predicted transport command. In this case, the conveyance preparation work performed before receiving an article becomes more accurate.
  • the automatic warehouse controller receives the predicted conveyance command after the conveyance vehicle has loaded the articles to be conveyed to the automatic warehouse.
  • the automatic warehouse controller since the automatic warehouse controller receives the predicted transfer command when it is finally confirmed that the transport vehicle carries the article into the automatic warehouse, there is a probability that the automatic warehouse controller receives the useless predicted transfer command. Less.
  • the automated warehouse controller can receive a reliable command earliest. As a result, the automatic warehouse controller can start the transport preparation work early.
  • the transport vehicle system may further include a system controller that manages the automatic warehouse controller and the transport vehicle controller.
  • the system controller transmits a transport command to the transport vehicle controller, and further receives information on completion of grasping by the transport vehicle from the transport vehicle controller, and then transmits a predicted transport command to the automatic warehouse controller.
  • the system controller since the system controller transmits the predicted conveyance command to the automatic warehouse controller, efficient transmission is possible. This is because the system controller receives the grasping completion information by the transport vehicle from the transport vehicle controller, and does not require any special work for grasping the situation. Moreover, it is not necessary to have a special communication environment.
  • the automatic warehouse may further include a stacker crane and an ID reader that reads ID information of articles that have been carried into the warehousing port.
  • the automatic warehouse controller stores the predicted conveyance command in the list, and when receiving the ID information from the ID reader, checks whether the ID information of the article matches the predicted conveyance command in the list. If the ID information of the article matches the predicted conveyance command in the list, the article is moved to the stacker crane in the automatic warehouse based on the predicted conveyance command. In this system, the predicted transport command stored in the list can be reliably processed.
  • the automatic warehouse controller may store the predicted conveyance command together with the position information, and may move the article to a position in the shelf indicated by the position information.
  • the conveyance vehicle system control method includes the following steps in a conveyance vehicle system including an automatic warehouse having a shelf and a warehousing port, and a conveyance vehicle that loads an article into the warehousing port. . ⁇ Conveyance command allocation step for allocating goods transportation command to automatic warehouse for transportation vehicle
  • the predicted transport command is transmitted before the article is carried from the transport vehicle to the automatic warehouse. Therefore, it is possible to execute the transport preparation work before receiving the article. Therefore, it is possible to quickly convey the article to the shelf after receiving the article.
  • the automatic warehouse has a warehousing port, so that even when the transport vehicle continuously carries articles into the warehousing port, the transport efficiency is unlikely to decrease.
  • the predicted conveyance command includes the presence / absence information on whether or not an article has been carried into the shelf, it can be quickly determined whether or not the article placed at the warehousing port is stored in the shelf. Therefore, the transport preparation work to be performed before receiving the articles becomes more accurate.
  • a shelf position information creating step for creating position information of a shelf on which an article is transported may be further provided based on the predicted transport command. In this case, the conveyance preparation work performed before receiving an article becomes more accurate.
  • the predicted conveyance command transmission step may be executed after the conveyance vehicle has loaded the articles to be conveyed to the automatic warehouse.
  • the predicted transport command since it is finally confirmed that the transport vehicle carries the article into the automatic warehouse, the probability that a useless predicted transport command is transmitted is reduced. In other words, a reliable command is transmitted earliest. As a result, the transport preparation work can be started early.
  • Step of storing the predicted transport command ⁇ Step of reading the ID information of the article carried into the warehousing port ⁇ Step of checking whether the ID information of the product matches the stored predicted transport command ⁇ ID information of the product If the stored predicted transport command matches the predicted transport command, the article is moved in the automatic warehouse based on the predicted transport command.
  • the predicted transport command stored in the list can be reliably processed.
  • the predicted conveyance command may be stored together with the position information, and further, the article may be moved to a position in the shelf indicated by the position information.
  • the partial top view which shows the layout of the carrier system which concerns on one Embodiment of this invention.
  • the schematic diagram which shows the relationship between a stocker and a conveyance vehicle system.
  • the block diagram which shows the control system of a conveyance vehicle system.
  • the block diagram which shows the structure of a conveyance vehicle controller.
  • the schematic diagram which shows the relationship between a stocker controller and a stocker.
  • the figure which shows the conveyance process of the articles
  • the flowchart which shows the control operation of a stocker controller.
  • Transport vehicle system as one embodiment of the present invention is a system for running a plurality of transport vehicles on a defined transport track.
  • the transport vehicle travels in one direction on the transport track, loads articles from the target location according to the transport command assigned by the host controller, then travels to the transport destination location and loads the articles at the transport destination location. put out.
  • the transport vehicle system is arranged using, for example, a ceiling space in a clean room, and transports articles such as FOUP containing semiconductor wafers between load ports such as processing apparatuses and inspection apparatuses.
  • the transport track is composed of two types, a U-shaped intra bay route in a bay in which processing devices are arranged, and an inter bay route that interconnects the intra bay routes.
  • FIG. 1 is a partial plan view showing a layout of a transport vehicle system according to an embodiment of the present invention.
  • the transport vehicle system 1 includes a plurality of circuit travel paths 5 and a main travel path 7 that connects the plurality of circuit travel paths 5.
  • the trunk travel path 7 is a single circuit route as a whole.
  • a plurality of processing devices 9 are provided along the circumferential traveling path 5, and a plurality of stockers 11 are provided along the backbone traveling path 7. The stocker 11 realizes a buffer function between the processing device 9 groups in the circuit travel path 5.
  • the equipment such as the processing device 9 and the stocker 11 is provided with a warehousing port 13 for carrying the article W into the equipment and a warehousing port 15 for picking up the article W from the equipment to the transport vehicle 3.
  • the warehousing port 13 and the warehousing port 15 may be shared.
  • the stocker 11 may be provided with a plurality of warehousing ports.
  • the stocker 11 will be further described with reference to FIG.
  • the stocker 11 has a plurality of shelves 38 and a stacker crane 39.
  • the stacker crane 39 can travel along the shelf 38 and can convey the article W.
  • a crane port 43 and a warehousing conveyor 45 are provided in the vicinity of the warehousing port 13 of the stocker 11.
  • the warehousing port 13 is disposed outside the stocker 11, and the crane port 43 is disposed inside the stocker 11.
  • the article W placed in the warehousing port 13 is conveyed to the crane port 43 by the warehousing conveyor 45 and further conveyed to the shelf 38 by the stacker crane 39.
  • a stock sensor 31 is arranged in the warehousing port 13.
  • the in-stock sensor 31 is a sensor for detecting that the article W is placed in the warehousing port 13.
  • the in-stock sensor 31 is a transmissive photoelectric sensor, but may be another sensor.
  • an ID reader 33 for reading an ID attached to the article W is provided in the vicinity of the warehousing port 13.
  • the ID may be a barcode or an RFID tag, and the ID reader 33 may be a barcode reader or an RFID reader.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a control system of the transport vehicle system.
  • FIG. 4 is a block diagram illustrating a transport vehicle controller and a transport vehicle control system.
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing the relationship between the stocker controller and the stocker.
  • the control system 20 includes a manufacturing controller 21, a distribution controller 23 (system controller), a stocker controller 25 (automatic warehouse controller), and a transport vehicle controller 27.
  • the logistics controller 23 is a higher order controller than the stocker controller 25 and the transport vehicle controller 27.
  • the transport vehicle controller 27 has a function of managing a plurality of transport vehicles 3 and assigning transport commands to these.
  • the “conveyance command” includes a command related to traveling and a command related to the load holding position and the unloading position.
  • the manufacturing controller 21 can communicate with the processing device 9.
  • the processing device 9 transmits a conveyance request (loading request / unloading request) of the article W that has been processed to the manufacturing controller 21.
  • the manufacturing controller 21 transmits a transport request from the processing device 9 to the physical distribution controller 23, and the physical distribution controller 23 transmits a report to the manufacturing controller 21.
  • the logistics controller 23 When the logistics controller 23 receives a transport request from the manufacturing controller 21, when the stocker 11 is accompanied or unloaded, the logistics controller 23 transmits a stock command or a stock command to the stocker controller 25 at a predetermined timing. Then, the stocker controller 25 transmits an incoming / outgoing command to the stocker 11 accordingly. Further, when the distribution controller 23 receives a conveyance request from the manufacturing controller 21, it converts it into a conveyance command, and performs an operation for assigning the conveyance command to the conveyance vehicle 3.
  • the transport vehicle controller 27 continuously communicates with each transport vehicle 3 to create a transport command, and obtains position information based on the position data transmitted from each transport vehicle 3. Examples of acquiring position information include the following methods. A plurality of points are set on the transport path, and a transport signal is transmitted to the transport vehicle controller 27 when the transport vehicle 3 passes the points. Then, the transport vehicle controller 27 stores the point at which the transport vehicle 3 has passed most recently and the time at which the point has passed. And the position of the conveyance vehicle 3 is calculated and calculated
  • FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the transport vehicle controller 27.
  • the transport vehicle controller 27 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program, and includes a control unit 47 and a memory 48.
  • the control unit 47 communicates with the transport vehicle 3 and also communicates with the physical distribution controller 23.
  • the memory 48 stores a route map.
  • the route map is a map that describes the arrangement of the travel route, the position of the origin, the reference position based on the origin, and the coordinates of the transfer position. The coordinates are obtained by converting the travel distance from the origin into the number of output pulses of the encoder of the transport vehicle 3.
  • the control unit 47 can read the route map from the memory 48.
  • the transport vehicle 3 includes a control unit 51 and a memory 53 as shown in FIG.
  • the control unit 51 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program.
  • the control unit 51 can communicate with the transport vehicle controller 27.
  • the transport vehicle 3 has a route map in the memory 53, and continues traveling while comparing the coordinates described in the route map with the internal coordinates of the own machine (coordinates obtained by the encoder).
  • FIG. 5 is a schematic diagram showing the relationship between the stocker controller and the stocker.
  • the stocker controller 25 is a computer that includes a CPU, a RAM, a ROM, and the like and executes a program, and includes a control unit 29 and a memory 30.
  • the stocker controller 25 is connected to the stock sensor 31 and the ID reader 33 and can receive detection signals from them.
  • the stocker controller 25 is connected to the warehousing conveyor 45 and can transmit a control signal to the warehousing conveyor 45.
  • the stocker controller 25 is communicably connected to the crane controller 37.
  • the crane controller 37 is connected to the stacker crane 39 and can transmit a control signal to the stacker crane 39. Although only one stocker 11 is shown in FIG. 5, the stocker controller 25 can control a plurality of stockers 11 in this embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an article conveyance process through communication among a conveyance vehicle controller, a distribution controller, and a stocker controller.
  • FIG. 7 is a flowchart showing the control operation of the stocker controller.
  • the conveyance vehicle 3 loaded with the articles W lowers the articles to the warehousing port 13 of the stocker 11 will be described.
  • the distribution controller 23 transmits a conveyance command to the conveyance vehicle controller 27. Then, the transport vehicle controller 27 assigns a transport command to the transport vehicle 3.
  • the transport vehicle 3 travels to the processing device 9 that is the transport source, and loads the article W from the delivery port 15 of the processing device 9.
  • the conveyance vehicle 3 transmits a grasping completion report to the conveyance vehicle controller 27, the conveyance vehicle controller 27 transmits the grasping report to the distribution controller 23, and the distribution controller 23 transmits an estimated conveyance instruction to the stocker controller 25 (FIG. 7).
  • the predicted transport command includes various information such as the scheduled arrival time of the transport vehicle 3 or the time it takes to arrive after picking up the goods, article ID information, transport destination information (stocker number), and information on whether or not there is storage on the shelf 38. Contains.
  • the kind of these information is not specifically limited, It can combine suitably as needed.
  • the control unit 29 of the stocker controller 25 stores the predicted transport command in the memory 30 (step S2 in FIG. 7).
  • the stocker controller 25 receives the predicted transport command and creates in advance position information (shelf number) of the shelf 38 on which the article W is transported.
  • the predicted conveyance command is stored in a list format as shown in FIG.
  • control unit 29 of the stocker controller 25 prepares for conveyance in preparation for carrying-in indicated by the predicted conveyance command (step S3 in FIG. 7). Specifically, when there is an article W in the warehousing port 13 of the warehousing port 13, the control unit 29 drives the warehousing conveyor 45 to move the article W to the crane port 43. Further, the control unit 29 of the stocker controller 25 drives the stacker crane 39 to move the article W to the shelf 38. In addition, the control unit 29 may drive the stacker crane 39 to transfer the articles W in the shelf 38.
  • control unit 29 of the stocker controller 25 totals the number of predicted conveyance commands for the warehousing port 13 of each stocker 11, and when the total number exceeds a threshold value, etc., congestion is expected, so The warehousing process of the upper article W is preferentially performed with respect to other warehousing ports and other operations.
  • the transport vehicle 3 When the transport vehicle 3 arrives at the warehousing port 13, the transport vehicle 3 lowers the article W to the warehousing port 13 (step S4 in FIG. 7). The transport vehicle 3 transmits an unloading report to the transport vehicle controller 27, and then the transport vehicle controller 27 transmits an unloading report to the physical distribution controller 23.
  • control unit 29 of the stocker controller 25 receives the detection signal from the stock sensor 31 (Yes in step S4 in FIG. 7). Since the stocker controller 25 can carry a predicted conveyance command without receiving a command from the host, there is no need for a Wait In signal.
  • the ID reader 33 reads the ID information of the article W (step S5 in FIG. 7) and transmits it to the stocker controller 25.
  • the stocker controller 25 determines whether the ID information and the predicted transport command can be linked (step S6 in FIG. 7). If the association is possible, the stocker controller 25 executes the association between the ID information and the predicted conveyance command (step S7 in FIG. 7). If the association is impossible, the stocker controller 25 inquires of the transport destination (for example, shelf number) to the physical distribution controller 23 based on the ID information (step S9), and the physical distribution controller 23 sends a transport command to the stocker controller 25 ( (Yes in step S10 in FIG. 7).
  • the transport destination for example, shelf number
  • control unit 29 of the stocker controller 25 drives the warehousing conveyor 45 to move the article W from the warehousing port 13 to the crane port 43 (step S8 in FIG. 7).
  • the stocker controller 25 performs ID communication with the physical distribution controller 23 after the start of conveyance. This ID communication is used to confirm that the predicted conveyance command is correct and to update management data at a higher level. Conventionally, a conveyance command is determined by the physical distribution controller by this ID communication, and further a command to the stocker controller is performed.
  • the crane controller 37 transmits a control signal to the stacker crane 39 to cause the stacker crane 39 to convey the article W to the shelf 38.
  • the stacker crane 39 moves to the crane port of the exit port 15 without storing the article W on the shelf 38.
  • the stocker 11 cannot start the operation of storing the articles W in the shelf 38 until the conveyance command is transmitted from the distribution controller 23 to the stocker controller 25. It was.
  • the storage operation start time of the present embodiment is earlier than the conventional storage operation start time by a shortened time T (for example, 2 seconds).
  • the transport vehicle system 1 includes a stocker 11, a transport vehicle 3, and a transport vehicle controller 27.
  • the stocker 11 has a shelf 38, a warehousing port 13, and a stocker controller 25.
  • the transport vehicle 3 carries the article W into the warehousing port 13.
  • the transport vehicle controller 27 assigns an article transport command to the stocker 11 to the transport vehicle 3.
  • the stocker controller 25 receives the predicted conveyance command before the article W is carried into the stocker 11 from the conveyance vehicle 3.
  • the predicted conveyance command includes the ID information of the article W and the presence / absence information on whether or not the article W is carried into the shelf 38.
  • the stocker controller 25 receives the predicted transport command before the article W is carried into the stocker 11 from the transport vehicle 3. Therefore, the stocker controller 25 can execute the transport preparation work before receiving the article W. Therefore, the article W can be quickly conveyed to the shelf 38 after receiving the article W. As a result, the stocking port 13 of the stocker 11 is often vacant. Therefore, even when the transport vehicle 3 continuously carries the articles W into the stocking port 13, the transport efficiency is unlikely to decrease.
  • the predicted conveyance command includes the presence / absence information on whether or not the article W is carried into the shelf 38
  • the stocker controller 25 quickly determines whether or not the article W placed in the warehousing port 13 is stored in the shelf 38. I can judge. Therefore, the conveyance preparation work performed before receiving the article W becomes more accurate.
  • the stocker controller 25 creates position information of the shelf 38 on which the article W is transported based on the predicted transport command. Therefore, the conveyance preparation work performed before receiving the article W becomes more accurate.
  • the stocker controller 25 receives the predicted transport command after the transport vehicle 3 has loaded the articles W to be transported to the stocker 11. In this system, since the stocker controller 25 receives the predicted transport command when it is finally confirmed that the transport vehicle 3 carries the article W into the stocker 11, the stocker controller 25 receives the useless predicted transport command. Probability decreases. In other words, the stocker controller 25 can receive a reliable command earliest. As a result, the stocker controller 25 can start the transport preparation work early.
  • the transport vehicle system 1 further includes a physical distribution controller 23 that manages the stocker controller 25 and the transport vehicle controller 27.
  • the distribution controller 23 transmits a transport command to the transport vehicle controller 27 and further receives the grasping completion information by the transport vehicle 3 from the transport vehicle controller 27, and then transmits a predicted transport command to the stocker controller 25.
  • the physical distribution controller 23 since the physical distribution controller 23 transmits the predicted conveyance command to the stocker controller 25, efficient transmission is possible. This is because the distribution controller 23 receives the grasping completion information by the transport vehicle 3 from the transport vehicle controller 27 and does not require special work for grasping the situation. Moreover, it is not necessary to have a special communication environment.
  • the stocker 11 further includes a stacker crane 39 and an ID reader 33 that reads the ID information of the article W carried into the warehousing port 13.
  • the stocker controller 25 stores the predicted conveyance command in the list.
  • the stocker controller 25 receives the ID information from the ID reader 33, the stocker controller 25 checks whether the ID information of the item W matches the predicted conveyance command in the list. If the ID information matches the predicted transport command in the list, the article W is moved in the stocker 11 to the stacker crane 39 based on the predicted transport command. In this system, the predicted transport command stored in the list can be reliably processed.
  • the combination of information included in the predicted transport command is not limited to the above embodiment.
  • the shelf number may not be included in the predicted transport command.
  • the logistics controller 23 transmits the predicted transportation command, but the creation of the predicted transportation command is not limited to the logistics controller 23.
  • the transport vehicle controller 27 may create a predicted transport command and send it directly to the stocker controller 25.
  • the stocker controller 25 does not make an inquiry to the physical distribution controller 23 when the stocker controller 25 reads the ID of the article W.
  • the inquiry may be made.
  • the physical distribution controller 23 transmits a conveyance command (override) to the stocker controller 25.
  • the stocker controller 25 can convey the article W to the shelf 38 based on a more reliable conveyance command. For example, even if there is a change after the predicted conveyance command is transmitted, the changed content can be used.
  • the stocker controller 25 waits indefinitely for the article W to be detected after the predicted conveyance command is transmitted (step S4 in FIG. 7).
  • the stocker controller 25 may transmit a conveyance cancel request signal to the physical distribution controller 23, and then delete the predicted conveyance command from the list and wait for a new predicted conveyance command.
  • the predicted transport command may include information on a specific warehousing port of a transport destination among a plurality of warehousing ports.
  • a stocker having a plurality of warehousing ports has been described as an example, but the present invention can also be applied to an automatic warehouse having a single warehousing port.
  • a single stocker controller controls a plurality of stockers, but a controller may be prepared for each stocker.
  • the present invention can be widely applied to a transport vehicle system including an automatic warehouse having an automatic warehouse controller and a transport vehicle in which articles are transferred between the automatic warehouse.

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Abstract

　搬送車システムにおいて、搬送車から物品を自動倉庫の入庫口に搬入する動作の効率を向上させる。搬送車システム１は、ストッカ１１と、搬送車３と、搬送車コントローラ２７とを備えている。ストッカ１１は、棚３８と、入庫ポート１３と、ストッカコントローラ２５とを有している。搬送車３は、ストッカ１１の入庫ポート１３に物品Ｗを搬入する。搬送車コントローラ２７は、搬送車３にストッカ１１への物品搬送指令を割り付ける。ストッカコントローラ２５は、搬送車３からストッカ１１に物品Ｗが搬入される前に予測搬送指令を受信する。予測搬送指令は、物品ＷのＩＤ情報と、物品Ｗの棚３８への搬入の有無情報とを含んでいる。

Description

搬送車システム
　本発明は、自動倉庫コントローラを有する自動倉庫と、自動倉庫との間で物品の移載が行われる搬送車とを備えた搬送車システムに関する。
　従来、周回軌道と、周回軌道の経路上に設けられた複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。
　一方、上述のステーションの一例として、半導体工場においてＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ　Ｏｐｅｎｉｎｇ　Ｕｎｉｆｉｅｄ　Ｐｏｄ）を保管するストッカが知られている。ストッカは、自動倉庫であり、複数の棚と、棚に沿って走行するスタッカクレーンとを有している。ストッカでは、例えば、入庫時には、天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに搬入して、次にスタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。出庫時には、スタッカクレーンがＦＯＵＰを所定の棚から出庫ポートに搬送し、次に、天井搬送車がＦＯＵＰを出庫ポートから搬出する。
　特急品のみ予め先行搬送指令を作成しておき、入庫ポートに置かれた物品を出庫ポートに直接搬送する自動倉庫も知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
特開２００５－１６２４５１号公報
　ストッカの入庫ポートの奥側には、クレーンポートが配置されており、両ポート間には入庫コンベアが配置されている。天井搬送車がＦＯＵＰを入庫ポートに置くと、次に入庫コンベアがＦＯＵＰをクレーンポートまで搬送する。そして、クレーンがＦＯＵＰを所定の棚にまで搬送する。出庫ポート側には入庫ポートと同様の構造が設けられており、反対の動作を行うようになっている。
　ストッカに物品が搬入される場合の制御動作について説明する。ＦＯＵＰがクレーンポートに置かれると、ＩＤリーダがＦＯＵＰのＩＤ情報を読み取って、それをストッカコントローラに送信する。すると、ＩＤ情報に基づいて、ストッカコントローラが、物流コントローラにＩＤ情報を送信して、搬送の可否を問い合わせる。すると、物流コントローラがストッカコントローラに搬送指令を送信する。ストッカコントローラは、搬送指令を受信後に、物品を入庫コンベアによって入庫ポートからクレーンポートに移動させ、さらに物品をスタッカクレーンによってクレーンポートから棚に移動させる。
　一方、搬送車からの物品の搬入が始まると、入庫ポートには連続的に搬入が行われる場合がある。したがって、入庫ポートに搬入された物品は、速やかに自動倉庫の棚に搬送されることが求められている。しかし、現状では、入庫ポートにおけるスループットを向上させることが難しく、入庫ポートに物品が置かれたままになることがある。この場合は、搬送車が物品を入庫ポートに荷おろしできなくなり、その結果、搬送車システム全体の搬送効率が低下する。
　本発明の課題は、搬送車システムにおいて、搬送車から物品を自動倉庫の入庫口に搬入する動作の効率を向上させることにある。
　以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
　搬送車システムは、自動倉庫と、搬送車と、搬送車コントローラとを備えている。自動倉庫は、棚と、入庫口と、自動倉庫コントローラとを有している。搬送車は、入庫口に物品を搬入する。搬送車コントローラは、搬送車に自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける。自動倉庫コントローラは、搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に予測搬送指令を受信する。予測搬送指令は、物品のＩＤ情報と、物品の棚への搬入の有無情報とを含んでいる。
　このシステムでは、自動倉庫コントローラが搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に予測搬送指令を受信する。したがって、自動倉庫コントローラは、物品を受け取る前の搬送準備作業を実行できる。したがって、物品を受け取ってから迅速に物品を棚まで搬送することができる。
　この結果、自動倉庫の入庫口が空いている状態が多くなり、そのため搬送車が連続的に物品を入庫口に搬入する場合でも、搬送効率が低下しにくい。
　特に、予測搬送指令が物品の棚への搬入の有無情報を含んでいるので、自動倉庫コントローラは、入庫口に置かれた物品が棚に収納されるのか否かを迅速に判断できる。したがって、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
　自動倉庫コントローラは、予測搬送指令に基づいて、物品が搬送される棚内の位置情報を作成してもよい。この場合は、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
　自動倉庫コントローラは、搬送車が自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、予測搬送指令を受信する。
　このシステムでは、搬送車が物品を自動倉庫に搬入することが最終的に確認された時点で自動倉庫コントローラが予測搬送指令を受信するので、自動倉庫コントローラが無駄な予測搬送指令を受信する確率が少なくなる。言い換えると、自動倉庫コントローラは確実な指令を最も早く受信することができる。この結果、自動倉庫コントローラは搬送準備作業を早く開始することができる。
　搬送車システムは、自動倉庫コントローラと搬送車コントローラとを管理するシステムコントローラをさらに備えていてもよい。その場合は、システムコントローラは、搬送車コントローラに搬送指令を送信してさらに搬送車コントローラから搬送車による荷つかみ完了情報を受信した後に、自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信する。
　このシステムでは、システムコントローラが自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信するので、効率よく送信が可能である。なぜなら、システムコントローラは搬送車コントローラから搬送車による荷つかみ完了情報を受け取っており、状況を把握するための特別な作業が不要だからである。また、特別な通信環境を持つ必要もない。
　自動倉庫は、スタッカクレーンと、入庫口に搬入されてきた物品のＩＤ情報を読み取るＩＤリーダをさらに有していてもよい。その場合は、自動倉庫コントローラは、予測搬送指令をリストに保存しており、ＩＤリーダからＩＤ情報を受信すると、物品のＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、物品のＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致すれば予測搬送指令に基づいてスタッカクレーンに物品を自動倉庫内で移動させる。
　このシステムでは、リストに保存された予測搬送指令を確実に処理することができる。
　自動倉庫コントローラは、予測搬送指令を位置情報とともに保存してもよく、さらには物品を位置情報が示す棚内の位置に移動させてもよい。
　本発明の他の見地に係る搬送車システム制御方法は、棚と入庫口を有する自動倉庫と、入庫口に物品を搬入する搬送車とを備えた搬送車システムにおいて、下記のステップを備えている。
　◎搬送車に自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける搬送指令割り付けステップ
　◎搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に、物品のＩＤ情報と物品の棚への搬入の有無情報とを含んでいる予測搬送指令を自動倉庫に送信する予測搬送指令送信ステップ
　この場合、搬送車から自動倉庫に物品が搬入される前に予測搬送指令が送信される。したがって、物品を受け取る前の搬送準備作業を実行できる。したがって、物品を受け取ってから迅速に物品を棚まで搬送することができる。
　この結果、自動倉庫の入庫口が空いている状態が多くなり、そのため搬送車が連続的に物品を入庫口に搬入する場合でも、搬送効率が低下しにくい。
　特に、予測搬送指令が物品の棚への搬入の有無情報を含んでいるので、入庫口に置かれた物品が棚に収納されるのか否かを迅速に判断できる。したがって、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
　予測搬送指令に基づいて、物品が搬送される棚の位置情報を作成する棚位置情報作成ステップをさらに備えてもよい。この場合は、物品を受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
　予測搬送指令送信ステップは、搬送車が自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、実行されてもよい。
　この場合、搬送車が物品を自動倉庫に搬入することが最終的に確認された時点で予測搬送指令が送信されるので、無駄な予測搬送指令が送信される確率が少なくなる。言い換えると、確実な指令が最も早く送信されることになる。この結果、搬送準備作業が早く開始されることができる。
　以下のステップをさらに備えてもよい。
　◎予測搬送指令を保存するステップ
　◎入庫口に搬入された物品のＩＤ情報を読み取るステップ
　◎物品のＩＤ情報と保存された予測搬送指令とが一致するか否かをチェックするステップ
　◎物品のＩＤ情報と保存された予測搬送指令とが一致すれば予測搬送指令に基づいて物品を自動倉庫内で移動させるステップ
　このシステムでは、リストに保存された予測搬送指令を確実に処理することができる。
　予測搬送指令を位置情報とともに保存してもよく、さらには物品を位置情報が示す棚内の位置に移動させてもよい。
　本発明に係る搬送車システムでは、搬送車から物品を自動倉庫の入庫口に搬入する動作の効率を向上させることができる。
本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。 ストッカと搬送車システムの関係を示す模式図。 搬送車システムの制御系を示すブロック図。 搬送車コントローラの構成を示すブロック図。 ストッカコントローラとストッカの関係を示す模式図。 搬送車コントローラ、物流コントローラ、ストッカコントローラ間の通信による物品の搬送過程を示す図。 ストッカコントローラの制御動作を示すフローチャート。 ストッカコントローラのメモリに保存された予測搬送指令のリスト。
（１）搬送車システム
　本発明の一実施形態としての搬送車システムは、定められた搬送軌道上に複数の搬送車を走行させるためのシステムである。搬送車は、搬送軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。
　より具体的には、搬送車システムは、例えばクリーンルーム内の天井スペースを利用して配置され、半導体ウェハを収容したＦＯＵＰなどの物品を、処理装置や検査装置などのロードポート間で搬送する。搬送軌道は、処理装置を並べたベイ内のＵ字状のイントラベイルートと、イントラベイルートを相互に接続するインターベイルートの２種類で構成されている。
（２）搬送車システムのレイアウト
　図１を用いて、搬送車システム１のレイアウトを説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図である。
　搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で１つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。
　処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品Ｗを搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品Ｗを荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお、入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。
　図では示していないが、ストッカ１１には複数の入庫ポートを設けてもよい。
　図２を用いて、ストッカ１１についてさらに説明する。ストッカ１１は、複数の棚３８と、スタッカクレーン３９を有している。スタッカクレーン３９は、棚３８に沿って走行可能であり、物品Ｗの搬送が可能である。ストッカ１１の入庫ポート１３の近傍には、クレーンポート４３と、入庫コンベア４５とが設けられている。入庫ポート１３はストッカ１１の外側に配置され、クレーンポート４３はストッカ１１の内側に配置されている。入庫ポート１３に置かれた物品Ｗは、入庫コンベア４５によってクレーンポート４３に搬送され、さらにスタッカクレーン３９によって棚３８に搬送される。
　入庫ポート１３には、在荷センサ３１が配置されている。在荷センサ３１は、入庫ポート１３に物品Ｗが置かれたことを検出するためのセンサである。在荷センサ３１は、透過式の光電センサであるが、他のセンサであってもよい。さらに、入庫ポート１３の近傍には、物品Ｗに貼られたＩＤを読み取るためのＩＤリーダ３３が設けられている。ＩＤはバーコードやＲＦＩＤタグであってもよいし、ＩＤリーダ３３はバーコードリーダやＲＦＩＤリーダであってもよい。
（３）搬送車システムの制御系
　図３～図５を用いて、搬送車システム１の制御系２０を説明する。図３は、搬送車システムの制御系を示すブロック図である。図４は、搬送車コントローラおよび搬送車の制御系を示すブロック図である。図５は、ストッカコントローラとストッカの関係を示す模式図である。
（３－１）全体
　制御系２０は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３（システムコントローラ）と、ストッカコントローラ２５（自動倉庫コントローラ）と、搬送車コントローラ２７とを有している。
　物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。
　搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
　製造コントローラ２１は、処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品Ｗの搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
　製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
　物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫指令や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。
　搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の方法がある。搬送軌道に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。あるいは、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
（３－２）搬送車コントローラ
　図４を用いて、搬送車コントローラ２７について説明する。図４は、搬送車コントローラ２７の構成を示すブロック図である。
　搬送車コントローラ２７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、制御部４７とメモリ４８を有している。制御部４７は、搬送車３と交信するとともに物流コントローラ２３とも交信する。
　メモリ４８はルートマップを保存している。ルートマップとは、走行ルートの配置、原点の位置、原点を基準とする基準位置や移載位置の座標を記載したマップである。座標は、原点からの走行距離を搬送車３のエンコーダの出力パルス数などに換算したものである。制御部４７は、メモリ４８からルートマップを読み出し可能である。
　搬送車３は、図４に示すように、制御部５１とメモリ５３を有している。制御部５１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。制御部５１は、搬送車コントローラ２７と交信可能である。搬送車３は、メモリ５３内にルートマップを有しており、ルートマップに記載の座標と自機の内部座標（エンコーダによって求めた座標）とを比較しながら走行を続ける。
（３－３）ストッカコントローラ
　図５を用いて、ストッカコントローラ２５とストッカ１１について説明する。図５は、ストッカコントローラとストッカの関係を示す模式図である。
　ストッカコントローラ２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータであり、制御部２９とメモリ３０を有している。
　ストッカコントローラ２５は、在荷センサ３１およびＩＤリーダ３３に接続され、それらからの検出信号を受信可能である。ストッカコントローラ２５は、入庫コンベア４５に接続され、入庫コンベア４５に対して制御信号を送信可能である。
　ストッカコントローラ２５は、クレーンコントローラ３７に交信可能に接続されている。クレーンコントローラ３７は、スタッカクレーン３９に接続され、スタッカクレーン３９に制御信号を送信可能である。
　図５では、ストッカ１１は１つしか示されていないが、この実施形態ではストッカコントローラ２５は複数のストッカ１１を制御可能である。
（４）制御動作
　図６および図７を用いて、搬送車システム１の制御動作を説明する。図６は、搬送車コントローラ、物流コントローラ、ストッカコントローラ間の通信による物品の搬送過程を示す図である。図７は、ストッカコントローラの制御動作を示すフローチャートである。
　ここでは、物品Ｗを積んだ搬送車３がストッカ１１の入庫ポート１３に物品を下ろす場合を説明する。
　最初に、物流コントローラ２３が搬送車コントローラ２７に搬送指令を送信する。すると、搬送車コントローラ２７が搬送車３に搬送指令を割り付ける。
　搬送車３は、搬送元である処理装置９まで走行し、処理装置９の出庫ポート１５から物品Ｗを積み込む。搬送車３は荷つかみ完了報告を搬送車コントローラ２７に送信し、搬送車コントローラ２７は荷つかみ報告を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は予測搬送指令をストッカコントローラ２５に送信する（図７のステップＳ１でのＹｅｓ）。予測搬送指令は、搬送車３の予定到着時刻または荷つかみをしてから到着するまでの時間、物品ＩＤ情報、搬送先情報（ストッカ番号）、棚３８への入庫の有無情報等の各種情報を含んでいる。なお、これらの情報の種類は特に限定されず、必要に応じて適宜組合せ可能である。
　ストッカコントローラ２５の制御部２９は、予測搬送指令をメモリ３０に保存する（図７のステップＳ２）。また、ストッカコントローラ２５は、予測搬送指令を受信して、物品Ｗが搬送される棚３８の位置情報（棚番号）を事前に作成する。この結果、予測搬送指令は図８に示すようなリスト形式で保存される。
　さらに、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、予測搬送指令が指示する搬入に備えて、搬送準備を行う（図７のステップＳ３）。具体的には、入庫ポート１３の入庫ポート１３に物品Ｗがある場合には、制御部２９は、入庫コンベア４５を駆動して、物品Ｗをクレーンポート４３に移動させる。さらに、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、スタッカクレーン３９を駆動して、物品Ｗを棚３８に移動させる。その他、制御部２９は、スタッカクレーン３９を駆動して、棚３８内の物品Ｗの移し替えを行ってもよい。
　特に、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、各ストッカ１１の入庫ポート１３に対する予測搬送指令の数を集計して、合計数が閾値を超える等して混雑が予想される場合には、入庫ポート１３上の物品Ｗの入庫処理を他の入庫ポートや他の動作に対して優先的に行う。
　搬送車３が入庫ポート１３に到着すると、搬送車３は物品Ｗを入庫ポート１３に下ろす（図７のステップＳ４）。搬送車３は、搬送車コントローラ２７に荷おろし報告を送信し、次に搬送車コントローラ２７は物流コントローラ２３に荷おろし報告を送信する。
　また、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、在荷センサ３１からの検出信号を受信する（図７のステップＳ４のＹｅｓ）。ストッカコントローラ２５は上位から指令を受け付けなくても予測搬送指令により搬送可能であるため、Ｗａｉｔ　Ｉｎ信号はなくてもよい。
　次に、ＩＤリーダ３３が物品ＷのＩＤ情報を読み取り（図７のステップＳ５）、ストッカコントローラ２５に送信する。ストッカコントローラ２５は、ＩＤ情報を受信すると、ＩＤ情報と予測搬送指令を紐付け可能か否かを判断する（図７のステップＳ６）。紐付け可能であれば、ストッカコントローラ２５は、ＩＤ情報と予測搬送指令との紐付けを実行する（図７のステップＳ７）。紐付け不可能であれば、ストッカコントローラ２５は、ＩＤ情報に基づいて物流コントローラ２３に搬送先（例えば、棚番号）を問い合わせ（ステップＳ９）、物流コントローラ２３がストッカコントローラ２５に搬送指令を送る（図７のステップＳ１０のＹｅｓ）。
　さらに、ストッカコントローラ２５の制御部２９は、入庫コンベア４５を駆動して、物品Ｗを入庫ポート１３からクレーンポート４３に移動させる（図７のステップＳ８）。
　なお、搬送開始後に、ストッカコントローラ２５は、物流コントローラ２３に対してＩＤ連絡を行う。このＩＤ連絡は、予測搬送指令が正しかったことの確認と、上位での管理データの更新に用いられる。なお、従来であれば、このＩＤ連絡によって、搬送指令が物流コントローラで決定されて、さらにストッカコントローラへの指令が行われていた。
　物品Ｗがクレーンポート４３に到着すると、クレーンコントローラ３７がスタッカクレーン３９に制御信号を送信して、スタッカクレーン３９に物品Ｗを棚３８に搬送させる。または、スタッカクレーン３９は物品Ｗを棚３８に収納せずに、出庫ポート１５のクレーンポートに移動する。
　以上に述べた制御動作では、ストッカコントローラ２５の制御部２９に予め予測搬送指令が送信されているので、物品Ｗが実際に入庫ポート１３に搬送されたときには、ストッカ１１は直ちに物品Ｗを棚３８に収納する動作を開始できる可能性が高い。
　従来であれば、図６に示すように、物流コントローラ２３からのストッカコントローラ２５に搬送指令が送信されるまでの間、ストッカ１１は物品Ｗを棚３８に収納する動作を開始することができなかった。本実施形態の収納動作開始時刻は、従来の収納動作開始時刻より短縮時間Ｔ（例えば、２秒）だけ早くなっている。
（５）特徴
　上記実施形態は、下記のように表現できる。
　搬送車システム１は、ストッカ１１と、搬送車３と、搬送車コントローラ２７とを備えている。ストッカ１１は、棚３８と、入庫ポート１３と、ストッカコントローラ２５とを有している。搬送車３は、入庫ポート１３に物品Ｗを搬入する。搬送車コントローラ２７は、搬送車３にストッカ１１への物品搬送指令を割り付ける。ストッカコントローラ２５は、搬送車３からストッカ１１に物品Ｗが搬入される前に予測搬送指令を受信する。予測搬送指令は、物品ＷのＩＤ情報と、物品Ｗの棚３８への搬入の有無情報とを含んでいる。
　このシステムでは、ストッカコントローラ２５が、搬送車３からストッカ１１に物品Ｗが搬入される前に、予測搬送指令を受信する。したがって、ストッカコントローラ２５は、物品Ｗを受け取る前に搬送準備作業を実行できる。したがって、物品Ｗを受け取ってから迅速に物品Ｗを棚３８まで搬送することができる。
　この結果、ストッカ１１の入庫ポート１３が空いている状態が多くなり、そのため搬送車３が連続的に物品Ｗを入庫ポート１３に搬入する場合でも、搬送効率が低下しにくい。
　特に、予測搬送指令が物品Ｗの棚３８への搬入の有無情報を含んでいるので、ストッカコントローラ２５は、入庫ポート１３に置かれた物品Ｗが棚３８に収納されるのか否かを迅速に判断できる。したがって、物品Ｗを受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
　ストッカコントローラ２５は、予測搬送指令に基づいて、物品Ｗが搬送される棚３８の位置情報を作成する。したがって、物品Ｗを受け取る前に実行する搬送準備作業がより正確になる。
　ストッカコントローラ２５は、搬送車３がストッカ１１へ搬送される物品Ｗを積み込んだ後に、予測搬送指令を受信する。
　このシステムでは、搬送車３が物品Ｗをストッカ１１に搬入することが最終的に確認された時点でストッカコントローラ２５が予測搬送指令を受信するので、ストッカコントローラ２５が無駄な予測搬送指令を受信する確率が少なくなる。言い換えると、ストッカコントローラ２５は確実な指令を最も早く受信することができる。この結果、ストッカコントローラ２５は搬送準備作業を早く開始することができる。
　搬送車システム１は、ストッカコントローラ２５と搬送車コントローラ２７とを管理する物流コントローラ２３をさらに備えている。物流コントローラ２３は、搬送車コントローラ２７に搬送指令を送信してさらに搬送車コントローラ２７から搬送車３による荷つかみ完了情報を受信した後に、ストッカコントローラ２５に予測搬送指令を送信する。
　このシステムでは、物流コントローラ２３がストッカコントローラ２５に予測搬送指令を送信するので、効率よく送信が可能である。なぜなら、物流コントローラ２３は搬送車コントローラ２７から搬送車３による荷つかみ完了情報を受け取っており、状況を把握するための特別な作業が不要だからである。また、特別な通信環境を持つ必要もない。
　ストッカ１１は、スタッカクレーン３９と、入庫ポート１３に搬入されてきた物品ＷのＩＤ情報を読み取るＩＤリーダ３３をさらに有している。ストッカコントローラ２５は、予測搬送指令をリストに保存しており、ＩＤリーダ３３からＩＤ情報を受信すると、物品ＷのＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、物品のＩＤ情報とリスト内の予測搬送指令が一致すれば予測搬送指令に基づいてスタッカクレーン３９に物品Ｗをストッカ１１内で移動させる。
　このシステムでは、リストに保存された予測搬送指令を確実に処理することができる。
（６）他の実施形態
　以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態および変形例は必要に応じて任意に組合せ可能である。
　予測搬送指令に含まれる情報の組合せは前記実施形態に限定されない。例えば、予測搬送指令に棚番号が含まれていなくてもよい。
　前記実施形態では物流コントローラ２３が予測搬送指令を送信していたが、予測搬送指令を作成するのは物流コントローラ２３に限定されない。例えば、搬送車コントローラ２７が予測搬送指令を作成して、直接ストッカコントローラ２５に送信してもよい。
　前記実施形態では、ストッカコントローラ２５が物品ＷのＩＤを読み込んだときにストッカコントローラ２５は物流コントローラ２３に問い合わせをしていなかったが、問い合わせを行うようにしてもよい。その場合は、例えば、物流コントローラ２３が搬送指令（オーバーライド）をストッカコントローラ２５に送信する。これにより、ストッカコントローラ２５はより確実性の高い搬送指令に基づいて物品Ｗを棚３８に搬送できる。例えば、予測搬送指令送信後に変更があった場合でも、その変更内容を利用できる。
　前記実施形態では予測搬送指令が送信されてからはストッカコントローラ２５は物品Ｗが検出されるのを無期限に待っていた（図７のステップＳ４）が、予定時刻よりある時間が経過しても実際に物品Ｗが到着しない場合は、ストッカコントローラ２５は搬送キャンセル依頼信号を物流コントローラ２３に送信し、その後予測搬送指令をリストから削除して新たな予測搬送指令を待つようにしてもよい。
　予測搬送指令は、複数の入庫ポートのうち搬送先の特定の入庫ポートの情報を含んでいてもよい。
　前記実施形態では複数の入庫ポートがあるストッカを例として説明したが、本発明は単一の入庫ポートを有する自動倉庫にも適用できる。
　前記実施形態では、単一のストッカコントローラが複数のストッカを制御していたが、ストッカごとにコントローラを用意していてもよい。
　本発明は、自動倉庫コントローラを有する自動倉庫と、自動倉庫との間で物品の移載が行われる搬送車とを備えた搬送車システムに広く適用できる。
１　　　搬送車システム
３　　　搬送車
５　　　周回走行路
７　　　基幹走行路
９　　　処理装置
１１　　ストッカ（自動倉庫）
１３　　入庫ポート
１５　　出庫ポート
２０　　制御系
２１　　製造コントローラ
２３　　物流コントローラ（システムコントローラ）
２５　　ストッカコントローラ（自動倉庫コントローラ）
２７　　搬送車コントローラ
２９　　制御部
３０　　メモリ
３１　　在荷センサ
３３　　ＩＤリーダ
３７　　クレーンコントローラ
３８　　棚
３９　　スタッカクレーン
４３　　クレーンポート
４５　　入庫コンベア
４７　　制御部
４８　　メモリ
５１　　制御部
５３　　メモリ
Ｔ　　　短縮時間
Ｗ　　　物品

Claims (14)

  1. 　棚と、入庫口と、自動倉庫コントローラとを有する自動倉庫と、
    　前記入庫口に物品を搬入する搬送車と、
    　前記搬送車に前記自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける搬送車コントローラとを備え、
    　前記自動倉庫コントローラは、前記搬送車から前記自動倉庫に物品が搬入される前に予測搬送指令を受信し、
    　前記予測搬送指令は、前記物品のＩＤ情報と、前記物品の前記棚への搬入の有無情報とを含んでいる、
    搬送車システム。
  2. 　前記自動倉庫コントローラは、前記予測搬送指令に基づいて、前記物品が搬送される前記棚内の位置情報を作成する、請求項１に記載の搬送車システム。
  3. 　前記自動倉庫コントローラは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、前記予測搬送指令を受信する、請求項１に記載の搬送車システム。
  4. 　前記自動倉庫コントローラは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、前記予測搬送指令を受信する、請求項２に記載の搬送車システム。
  5. 　前記自動倉庫コントローラと前記搬送車コントローラとを管理するシステムコントローラをさらに備え、
    　前記システムコントローラは、前記搬送車コントローラに搬送指令を送信してさらに搬送車コントローラから搬送車による荷つかみ完了情報を受信した後に、前記自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信する、請求項１に記載の搬送車システム。
  6. 　前記自動倉庫コントローラと前記搬送車コントローラとを管理するシステムコントローラをさらに備え、
    　前記システムコントローラは、前記搬送車コントローラに搬送指令を送信した後に、前記自動倉庫コントローラに予測搬送指令を送信する、請求項２に記載の搬送車システム。
  7. 　前記自動倉庫は、スタッカクレーンと、前記入庫口に搬入されてきた物品のＩＤ情報を読み取るＩＤリーダとをさらに有し、
    　前記自動倉庫コントローラは、前記予測搬送指令をリストに保存しており、前記ＩＤリーダから前記ＩＤ情報を受信すると、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致すれば前記予測搬送指令に基づいて前記スタッカクレーンに前記物品を前記自動倉庫内で移動させる、請求項１に記載の搬送車システム。
  8. 　前記自動倉庫は、スタッカクレーンと、前記入庫口に搬入されてきた物品のＩＤ情報を読み取るＩＤリーダとをさらに有し、
    　前記自動倉庫コントローラは、前記予測搬送指令を前記位置情報とともにリストに保存しており、前記ＩＤリーダから前記ＩＤ情報を受信すると、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致するか否かをチェックして、前記物品の前記ＩＤ情報と前記リスト内の前記予測搬送指令が一致すれば前記スタッカクレーンに前記物品を前記位置情報が示す前記棚内の位置に移動させる、請求項２に記載の搬送車システム。
  9. 　棚と入庫口を有する自動倉庫と、前記入庫口に物品を搬入する搬送車とを備えた搬送車システムにおいて、
    　前記搬送車に前記自動倉庫への物品搬送指令を割り付ける搬送指令割り付けステップと、
    　前記搬送車から前記自動倉庫に物品が搬入される前に、前記物品のＩＤ情報と前記物品の前記棚への搬入の有無情報とを含んでいる予測搬送指令を前記自動倉庫に送信する予測搬送指令送信ステップと、
    を備えた搬送車システム制御方法。
  10. 　前記予測搬送指令に基づいて、前記物品が搬送される前記棚内の位置情報を作成する棚位置情報作成ステップをさらに備えている、請求項９に記載の搬送車システム制御方法。
  11. 　前記予測搬送指令送信ステップは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、実行される、請求項９に記載の搬送車システム制御方法。
  12. 　前記予測搬送指令送信ステップは、前記搬送車が前記自動倉庫へ搬送される物品を積み込んだ後に、実行される、請求項１０に記載の搬送車システム制御方法。
  13. 　前記予測搬送指令を保存するステップと、
    　前記入庫口に搬入された物品のＩＤ情報を読み取るステップと、
    　前記物品の前記ＩＤ情報と保存された予測搬送指令が一致するか否かをチェックするステップと、
    　前記物品の前記ＩＤ情報と前記保存された予測搬送指令が一致すれば前記予測搬送指令に基づいて前記物品を前記自動倉庫内で移動させるステップとをさらに備えている、請求項９に記載の搬送車システム制御方法。
  14. 　前記予測搬送指令を前記位置情報とともに保存するステップと、
    　前記入庫口に搬入された物品のＩＤ情報を読み取るステップと、
    　前記物品の前記ＩＤ情報と保存された予測搬送指令が一致するか否かをチェックするステップと、
    　前記物品の前記ＩＤ情報と前記保存された予測搬送指令が一致すれば前記物品を前記位置情報が示す前記棚内の位置に移動させるステップとをさらに備えている、請求項１０に記載の搬送車システム制御方法。
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